JP2011194163A - 医療用マニピュレータシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】スレーブ側の機器をマスタ側で動作制御するマスタ−スレーブ方式による医療用マニピュレータシステムを次のように構成する。すなわち、前記スレーブ側に配設され、医療器具を保持する複数のスレーブマニピュレータ25a,25b,27と、前記マスタ側に配設され、前記スレーブマニピュレータ25a,25b,27の動作制御を行うマイクロコントローラ11aと、前記スレーブ側に配設され、前記マイクロコントローラ11aに対して、前記スレーブマニピュレータ25a,25b,27の動作を強制停止させるように指示する為のスレーブ側緊急停止スイッチ24と、を医療用マニピュレータシステムに具備させる。
【選択図】図1
Description
患者近傍の機器を操作者が動作制御する医療用マニピュレータシステムであって、
前記患者近傍に配設され、医療器具を保持する単数または複数のマニピュレータと、
前記マニピュレータの動作制御を行う制御部と、
前記患者近傍に配設され、前記制御部に対して、前記マニピュレータの動作を強制停止させるように指示する為の強制停止指示部と、
を具備することを特徴とする。
・特定の停止解除スイッチ12cのみに停止解除権を設定する。
・全ての停止解除スイッチ12cに停止解除権を設定し、且つ、何れかの停止解除スイッチ12cがONされると停止解除処理を実行するように設定する。
・全ての停止解除スイッチ12cに停止解除権を設定し、且つ、全ての停止解除スイッチ12cがONされた場合にのみ停止解除処理を実行するように設定する。
以下、前記一実施形態に係る医療用マニピュレータシステムの一変形例について説明する。説明の重複を避ける為、前記一実施形態に係る医療用マニピュレータシステムとの相違点について説明する。
Claims (13)
- 患者近傍の機器を操作者が動作制御する医療用マニピュレータシステムであって、
前記患者近傍に配設され、医療器具を保持する単数または複数のマニピュレータと、
前記マニピュレータの動作制御を行う制御部と、
前記患者近傍に配設され、前記制御部に対して、前記マニピュレータの動作を強制停止させるように指示する為の強制停止指示部と、
を具備することを特徴とする医療用マニピュレータシステム。 - 前記強制停止指示部は複数存在する
ことを特徴とする請求項1に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記強制停止指示部は前記患者近傍において複数存在する
ことを特徴とする請求項2に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記強制停止指示部による指示に基づいて前記制御部により強制停止された前記マニピュレータの動作を再開させる為の動作再開指示部を含むことを特徴とする請求項1に記載の医療用マニピュレータシステム。
- 前記動作再開指示部は複数存在し、それら動作再開指示部のうち少なくとも一つに、前記動作再開指示を実行する権限が設定されている
ことを特徴とする請求項4に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 特定の前記動作再開指示部には前記動作再開指示を実行する権限が設定されている
ことを特徴とする請求項5に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 全ての前記動作再開指示部に前記動作再開指示を実行する権限が設定されている
ことを特徴とする請求項5に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 全ての前記動作再開指示部が動作再開指示することで前記動作再開指示を実行する
ことを特徴とする請求項5に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記制御部は、前記強制停止指示部による指示に基づいて前記マニピュレータの動作を強制停止させた後、さらに当該医療用マニピュレータシステムをシステムダウンさせるか否かを判定し、該判定結果に基づいた処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記強制停止指示部は前記患者近傍及び前記操作者近傍の双方に設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記強制停止指示部は移動可能に構成されており、無線または/及び有線により前記制御部と通信を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記強制停止指示部は、前記複数のマニピュレータのうち所定のマニピュレータのみを前記強制停止の対象とするように設定されている
ことを特徴とする請求項1に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記マニピュレータシステムは、マスタ−スレーブ方式のマニピュレータである
ことを特徴とする請求項1乃至請求項12のうち何れか1つに記載の医療用マニピュレータシステム。
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