JP2015002922A - 外科手術用装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】臓器における組織を牽引するための手術用具を接続するための保持具を有する外科手術用の装置において、多関節アーム、および該多関節アームのそれぞれの関節部にブレーキ機構を備えせしめ、さらに前記手術用具が臓器を牽引している状態において前記ブレーキ機構を作動するようにする。
【選択図】図4
Description
特許文献1および2には、複数のアーム部および関節部を有する、内視鏡のほか、鉗子などの医療器具を保持するための装置が開示されている。しかし同各文献は、腹腔鏡手術や胸腔鏡手術における内視鏡あるいは、顕微鏡下脳神経外科手術における手術用顕微鏡の死角を観察するための内視鏡を保持するためのものであり、顕微鏡下脳神経外科における剥離操作を円滑、確実に行うための被剥離組織の牽引を実現するものではない。
(a) 多関節アーム、該多関節アームのそれぞれの関節部に備え付けられてなるブレーキ機構、および該多関節アームの遠位端に手術用具を接続するための保持具を含む、外科手術において組織を牽引するための装置であって、前記手術用具が組織を牽引している状態において前記ブレーキ機構が作動することにより牽引状態が維持される、前記装置。
(b) 手術用具が保持具に接続されてなる、(a)に記載の装置。
(c) 手術用具が、脳ヘラ、鉗子、鑷子、フック、スプーン、吸引管または血管探査子である、(a)または(b)に記載の装置。
(d) 手術用具が脳ヘラ、鑷子、フックまたはスプーンである、(c)に記載の装置。
(e) ブレーキ機構のそれぞれに対応するエンコーダを備える、(a)〜(d)のいずれかに記載の装置。
(g) 多関節アームが、自由度を有する6以上の関節部を備える、(f)に記載の装置。
(h) バネ機構またはカウンターウエイトを備えてなる、(a)〜(g)のいずれかに記載の装置。
(i) 脳外科手術用である、(a)〜(h)のいずれかに記載の装置。
(j) 多関節アームの近位端が、頭部固定枠上に直接的に、あるいは頭部固定枠上のまたは頭部固定枠に連結されてなる土台上に固定される、(a)〜(i)のいずれかに記載の装置。
(l) 手術用具が保持具に備え付けてられてなる、(k)に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
(m) 手術用具が脳ヘラ、鉗子、鑷子、フック、スプーン、吸引管または血管探査子である、(k)または(l)に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
(o) スレーブ装置およびマスタ装置の多関節アームがそれぞれ、自由度を有する3以上の関節部を備える、(k)〜(n)のいずれかに記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
(p) 多関節アームが、自由度を有する6以上の関節部を備える、(o)に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
(q) モータ機構およびブレーキ機構のそれぞれに対応するエンコーダを備える、(k)〜(p)のいずれかに記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
(q) 脳外科手術用である、(k)〜(p)のいずれかに記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
Claims (18)
- 多関節アーム、該多関節アームのそれぞれの関節部に備え付けられてなるブレーキ機構、および該多関節アームの遠位端に手術用具を接続するための保持具を含む、外科手術において組織を牽引するための装置であって、前記手術用具が組織を牽引している状態において前記ブレーキ機構が作動することにより牽引状態が維持される、前記装置。
- 手術用具が保持具に接続されてなる、請求項1に記載の装置。
- 手術用具が、脳ヘラ、鉗子、鑷子、フック、スプーン、吸引管または血管探査子である、請求項1または2に記載の装置。
- 手術用具が脳ヘラ、鑷子、フックまたはスプーンである、請求項3に記載の装置。
- ブレーキ機構のそれぞれに対応するエンコーダを備える、請求項1〜4のいずれか一項に記載の装置。
- 多関節アームが、自由度を有する3以上の関節部を備える、請求項1〜5のいずれか一項に記載の装置。
- 多関節アームが、自由度を有する6以上の関節部を備える、請求項6に記載の装置。
- バネ機構またはカウンターウエイトを備えてなる、請求項1〜7のいずれか一項に記載の装置。
- 脳外科手術用である、請求項1〜8のいずれか一項に記載の装置。
- 多関節アームの近位端が、頭部固定枠上に直接的に、あるいは頭部固定枠上のまたは頭部固定枠に連結されてなる土台上に固定される、請求項1〜9のいずれか一項に記載の装置。
- 多関節アーム、該多関節アームのそれぞれの関節部に備え付けられてなるモータ機構、および該多関節アームの遠位端に手術用具を接続するための保持具を含む、外科手術において組織を牽引するためのスレーブ装置、ならびに前記スレーブ装置に対応して、多関節アーム、該多関節アームのそれぞれの関節部に備え付けられてなるブレーキ機構を含むマスタ装置を含む、マスタ・スレーブ型手術ロボット。
- 手術用具が保持具に備え付けてられてなる、請求項11に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
- 手術用具が脳ヘラ、鉗子、鑷子、フック、スプーン、吸引管または血管探査子である、請求項11または12に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
- 組織牽引用具が脳ヘラ、鑷子、フックまたはスプーンである、請求項13に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
- スレーブ装置およびマスタ装置の多関節アームがそれぞれ、自由度を有する3以上の関節部を備える、請求項11〜14のいずれか一項に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
- 多関節アームが、自由度を有する6以上の関節部を備える、請求項15に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
- モータ機構およびブレーキ機構のそれぞれに対応するエンコーダを備える、請求項11〜16のいずれか一項に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
- 脳外科手術用である、請求項11〜17のいずれか一項に記載のマスタ・スレーブ型手術ロボット。
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