WO2018008106A1

WO2018008106A1 - 医療器具保持装置、医療システム、医療器具保持装置の作動方法、および医療システムの作動方法

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Publication number: WO2018008106A1
Application number: PCT/JP2016/069996
Authority: WO
Inventors: 井上　慎太郎
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2016-07-06
Filing date: 2016-07-06
Publication date: 2018-01-11
Also published as: US20190110849A1; US10918451B2

Abstract

医療器具保持装置(10)はアーム部(12)を備える。アーム部(12)は複数の関節(13)を有する。アーム部(12)の先端部(12a)には保持部(11)が接続されている。保持部(11)は第一医療器具(30)を保持する。各関節(13)は制御部(20)が生成する制御信号に基づいて動作する。術者(Op)が第二医療器具(40)の把持鉗子(41)で第一医療器具(30)を把持し、これに外力(F1)を加える。すると、力検知部(16)が外力(F1)を検知し、制御部(20)は、第一医療器具(30)が当該外力(F1)の方向に移動するように関節(13)を動かすための制御信号を生成する。したがって、術者(Op)は第一医療器具(30)に外力(F1)を加えるだけで、容易に第一医療器具(30)を移動することができる。

Description

医療器具保持装置、医療システム、医療器具保持装置の作動方法、および医療システムの作動方法

　本発明は、医療器具保持装置、医療システム、医療器具保持装置の作動方法、および医療システムの作動方法に関する。

　従来、複数のアームを動作させることにより外科手術を行う医療用マニピュレータ装置が知られている。医療用マニピュレータ装置のアームの先端部には、術者による手技を補助するための医療器具（補助器具。以下、単に「補助器具」と称する。）が取り付けられている。通常、この補助器具は術者の助手によって操作される。このため、術者は、アームに取り付けられた補助器具の動作を助手に指示しながら、自身が操作する医療器具で手技を行う。しかしながら、術者の指示が助手にうまく伝わらずに、助手の操作する補助器具が術者の意図通りに動作されない場合がある。

　そこで、アームに取り付けられた補助器具を術者が保持する医療器具で操作可能な医療用マニピュレータ装置が提案されている。例えば、特許文献１には、マニピュレータの先端部に配置される第一の術具と、第一の術具の位置を設定する位置決め手段と、術者が把持する握り部を有する第二の術具と、を備える医療用マニピュレータ装置が開示されている。第二の術具は、位置決め手段の動作を調節するための指令を出力するスイッチを有した操作手段を有し、スイッチは術者が握り部を把持した手で操作可能な位置に配置されている。このため、術者は、自身が把持する第二の術具を操作しながら、第二の術具のスイッチを操作することによって術者の意図した位置に第一の術具を移動させることができる。

日本国特開２００３－１２６１１６

　しかしながら、特許文献１に記載された医療用マニピュレータ装置では、術者は、第二の術具の握り部に配置されたスイッチを操作して第一の術具の位置を調整するので、スイッチの操作方向と第一の術具の動作方向との対応関係を考慮しながらスイッチを操作する必要がある。このため、第二の術具のスイッチによって、第一の術具を所望の位置に移動させる操作が煩雑になっていた。

　上記の事情を踏まえ、本発明は、術者がアーム部に保持された補助器具を容易に所望の位置に移動させることが可能な医療器具保持装置、医療システム、医療器具保持装置の作動方法、および医療システムの作動方法を提供することを目的とする。

　本発明の第一の態様によれば、医療器具保持装置は、第一エンドエフェクタを有する第一医療器具を保持する保持部と、複数の関節を有し、前記保持部に接続された先端部を有するアーム部と、前記アーム部の基端部に接続されたベース部と、前記保持部に保持された前記第一医療器具に加わる外力を検知する力検知部と、前記力検知部で検知した前記外力に基づいて、前記関節を動作させる制御信号を生成する制御部と、を備える。

　本発明の第二の態様によれば、前記第一の態様に係る医療器具保持装置において、前記第一医療器具は、前記第一エンドエフェクタが設けられた第一遠位端部と、前記保持部に保持された第一近位端部と、前記第一近位端部から前記第一遠位端部に延びる第一挿入部と、を有していてもよい。前記力検知部は、前記第一挿入部または前記第一遠位端部に加わる前記外力のみを検知してもよい。

　本発明の第三の態様によれば、前記第二の態様に係る医療器具保持装置において、前記第一医療器具は、前記第一挿入部または前記第一遠位端部に少なくとも一つの被接触部を有していてもよい。前記力検知部は、前記被接触部に加わる前記外力を検知してもよい。

　本発明の第四の態様によれば、前記第三の態様に係る医療器具保持装置において、前記被接触部は、前記第一エンドエフェクタを操作可能に構成された操作指示部を有していてもよい。

　本発明の第五の態様によれば、前記第三または前記第四の態様に係る医療器具保持装置は、前記被接触部における接触状態を検知する接触検知部をさらに備えていてもよい。前記制御部は、前記接触状態および前記外力に基づいて、前記関節を動作させる前記制御信号を生成してもよい。

　本発明の第六の態様によれば、前記第五の態様に係る医療器具保持装置において、前記制御部は、前記接触検知部が接触していないことを検知した場合、前記関節の位置を維持するための制御信号を生成してもよい。

　本発明の第七の態様によれば、前記第五または前記第六の態様に係る医療器具保持装置において、前記制御部は、前記接触検知部が接触したことを検知した後に接触していないことを検知した場合、前記接触検知部が接触していないことを検知した時から所定時間前に前記力検知部が検知した前記外力を維持するための制御信号を生成してもよい。

　本発明の第八の態様によれば、医療システムは、第一エンドエフェクタを有する第一医療器具と、第二エンドエフェクタを有する第二医療器具と、前記第一医療器具を保持する保持部と、複数の関節を有し、前記保持部に接続された先端部を有するアーム部と、前記アーム部の基端部に接続されたベース部と、前記保持部に保持された前記第一医療器具に加わる外力を検知する力検知部と、前記力検知部で検知した前記外力に基づいて、前記関節を動作させる制御信号を生成する制御部と、を有する医療器具保持装置と、を備える。

　本発明の第九の態様によれば、前記第八の態様に係る医療システムにおいて、前記第一医療器具は、前記第一エンドエフェクタが設けられた第一遠位端部と、前記保持部に保持された第一近位端部と、前記第一近位端部から前記第一遠位端部に延びる第一挿入部と、を有していてもよい。前記力検知部は、前記第一挿入部または前記第一遠位端部に加わる前記外力のみを検知してもよい。

　本発明の第十の態様によれば、前記第九の態様に係る医療システムにおいて、前記第一医療器具は、前記第一挿入部または前記第一遠位端部に少なくとも一つの被接触部を有していてもよい。前記力検知部は、前記被接触部に加わる前記外力を検知してもよい。

　本発明の第十一の態様によれば、前記第十の態様に係る医療システムにおいて、前記力検知部は、前記第二医療器具が前記被接触部に接触することによって生じる前記外力を検知してもよい。

　本発明の第十二の態様によれば、前記第十または前記第十一の態様に係る医療システムにおいて、前記被接触部は、前記第二エンドエフェクタを接触させることで前記第一エンドエフェクタを操作可能に構成された操作指示部を有していてもよい。

　本発明の第十三の態様によれば、前記第十から前記第十二の態様のうちのいずれか一態様に係る医療システムにおいて、前記医療器具保持装置は、前記被接触部における接触状態を検知する接触検知部をさらに有していてもよい。前記制御部は、前記接触状態および前記外力に基づいて、前記関節を動作させる前記制御信号を生成してもよい。

　本発明の第十四の態様によれば、医療器具保持装置の作動方法は、第一医療器具を保持する保持部と、複数の関節を有するアーム部と、前記関節を動作させる制御信号を生成する制御部と、を備える医療器具保持装置の作動方法であって、前記第一医療器具に加わる外力を検知するステップと、検知した前記外力に基づいて、前記制御信号を生成するステップと、前記制御信号に基づいて、前記関節を動作させるステップと、を備える。

　本発明の第十五の態様によれば、前記第十四の態様に係る医療器具保持装置の作動方法は、前記第一医療器具における外部からの接触状態を検知するステップをさらに備えていてもよい。前記制御信号を生成する前記ステップでは、前記接触状態および前記外力に基づいて、前記制御信号を生成してもよい。

　本発明の第十六の態様によれば、医療システムの作動方法は、第一医療器具と、第二医療器具と、前記第一医療器具を保持する保持部、複数の関節を有するアーム部、および前記関節を動作させる制御信号を生成する制御部を有する医療器具保持装置と、を備える医療システムの作動方法であって、前記第二医療器具によって前記第一医療器具に加わる外力を検知するステップと、検知した前記外力に基づいて、前記制御信号を生成するステップと、前記制御信号に基づいて、前記関節を動作させるステップと、を備える。

　本発明の第十七の態様によれば、前記第十六の態様に係る医療システムの作動方法は、前記第一医療器具における前記第二医療器具による接触状態を検知するステップをさらに備えていてもよい。前記制御信号を生成する前記ステップでは、前記接触状態および前記外力に基づいて、前記制御信号を生成してもよい。

　上記した医療器具保持装置、医療システム、医療保持装置の作動方法、および医療システムの作動方法によれば、術者はアーム部に保持された医療器具を容易に所望の位置に移動させることができる。

本発明の第一実施形態に係る医療システムの機能ブロック図である。前記医療システムを模式的に示す図である。前記医療システムの動作を示すフローチャートである。本発明の第二実施形態に係る医療システムの機能ブロック図である。前記医療システムを模式的に示す図である。前記医療システムの被接触部の構成の一例を示す図である。前記医療システムの変形例の機能ブロック図である。本発明の第三実施形態に係る医療システムの機能ブロック図である。前記医療システムの変形例の機能ブロック図である。本発明の第四実施形態に係る医療システムを模式的に示す図である。本発明の第五実施形態に係る医療システムの機能ブロック図である。前記医療システムの第一医療器具の先端側を拡大して示す図である。本発明の第六実施形態に係る医療システムの機能ブロック図である。前記医療システムの第一医療器具の先端側を拡大して示す図である。

　（第一実施形態）
　以下、本発明の第一実施形態について、図１から図３を参照して説明する。

　図１は、本実施形態に係る医療システム１の機能ブロック図である。図２は、医療システム１を模式的に示す図である。

　図１および図２に示すように、医療システム１は、医療器具保持装置（以下、単に「保持装置」と称する。）１０と、第一医療器具３０と、第二医療器具４０と、を備える。

　保持装置１０は、保持部１１と、アーム部１２と、ベース部１５と、力検知部１６と、制御部２０と、を備える。

　保持部１１は、第一医療器具３０を保持する。保持部１１は、公知の連結機構によって第一医療器具３０と連結可能に構成されている。第一医療器具３０が保持部１１に連結されて保持された状態では、制御部２０の制御によって、第一医療器具３０の可動部分を動作させることができる。

　アーム部１２は、複数の関節１３を有し、保持部１１に接続された先端部１２ａを有する。関節１３の構成および数は、保持部１１に保持された第一医療器具３０によって所望の処置を行うために必要な自由度に応じて設定されている。各関節１３には、公知の関節構成が適用されている。また、アーム部１２は、複数のアクチュエータ１４を有する。アクチュエータ１４は、関節１３を駆動する公知の構成を有し、各関節１３にそれぞれ設けられている。アクチュエータ１４によって、各関節１３を動作させることができる。

　ベース部１５は、アーム部１２の基端部１２ｂに接続されている。ベース部１５は、アーム部１２の動作によって保持装置１０が転倒などしないようにアーム部１２を支持している。

　力検知部１６は、保持部１１に保持された第一医療器具３０に加わる外力を検知する。本実施形態では、力検知部１６は、アーム部１２が有するトルクセンサ１７と、各トルクセンサ１７に電気的に接続された演算部１８とによって構成されている。トルクセンサ１７は、各関節１３に加わるトルクの大きさを検知するセンサであり、アーム部１２の各関節１３にそれぞれ設けられている。演算部１８は、所定の数値計算などが実施可能な公知の構成を有する。第一医療器具３０に外力が加えられた場合に、トルクセンサ１７および演算部１８は、第一医療器具３０およびアーム部１２の形状などの情報を用いて公知の運動力学的手法によって、その外力を検知することが可能である。

　また、力検知部１６は、検知した外力を、外力の検知情報として制御部２０に出力する。力検知部１６が出力する外力の検知情報は、少なくとも外力の大きさおよび向きを含む。

　制御部２０は、力検知部１６で検知した外力に基づいて、関節１３を動作させる制御信号を生成する。より具体的には、制御部２０は、力検知部１６から受信した外力の検知情報に基づいて、この制御信号を生成する。制御部２０は、力検知部１６およびアーム部１２の各関節１３のアクチュエータ１４と信号を送受信可能にそれぞれ電気的に接続されている。制御部２０は、各関節１３に対応する制御信号を各関節１３のアクチュエータ１４にそれぞれ出力し、これらの制御信号に基づいて各関節１３を動作させる。また、制御部２０は、保持部１１およびアーム部１２を介して第一医療器具３０と信号を送受信可能に電気的に接続されている。制御部２０は、制御信号を第一医療器具３０に出力し、この制御信号に基づいて第一医療器具３０を動作させる。

　第一医療器具３０は、保持装置１０によって操作される医療器具である。第一医療器具３０は、第一エンドエフェクタ３１を有する。また、第一医療器具３０は、遠位端部（第一遠位端部）３２と、近位端部（第一近位端部）３３と、近位端部３３から遠位端部３２に延びる挿入部（第一挿入部）３４と、を有する。遠位端部３２には、第一エンドエフェクタ３１が設けられている。近位端部３３は、保持装置１０の保持部１１に保持されている。挿入部３４は、細長に形成されている。第一医療器具３０において挿入部３４から遠位端側の部分、すなわち挿入部３４および遠位端部３２は、患者Ｐの体内に挿入される可能性がある部分である。

　本実施形態では、第一エンドエフェクタ３１は把持鉗子である。第一エンドエフェクタ３１は、第一医療器具３０が有するアクチュエータ（不図示）を駆動源として、操作ワイヤ（不図示）などを用いた公知の駆動機構によって開閉し、体内の組織などを把持することができる。第一エンドエフェクタ３１は、制御部２０から出力された制御信号に従って、開閉動作を行う。

　挿入部３４は、その遠位端側に関節３５を有する。よって、挿入部３４は、近位端部３３から関節３５に延びる近位側挿入部３４Ａと、関節３５から遠位端部３２に延びる遠位側挿入部３４Ｂと、を有する。関節３５は、１自由度の屈曲動作が可能な公知の関節である。これによって、遠位側挿入部３４Ｂは、関節３５を介して、近位側挿入部３４Ａに対して所定の方向に屈曲することができる。遠位側挿入部３４Ｂの屈曲動作は、第一医療器具３０が有するアクチュエータ（不図示）を駆動源として、操作ワイヤ（不図示）などを用いた公知の駆動機構によって行うことができる。この遠位側挿入部３４Ｂの屈曲動作は、制御部２０から出力された制御信号に従って行われる。

　第二医療器具４０は、術者によって把持されて、患者Ｐに対する手技に用いられる医療器具である。第二医療器具４０は、第二エンドエフェクタ４１と、第二エンドエフェクタ４１を操作する操作部４２と、を有する。また、第二医療器具４０は、遠位端部４３と、近位端部４４と、近位端部４４から遠位端部４３に延びる挿入部４５と、を有する。第二エンドエフェクタ４１は、遠位端部４３に設けられている。操作部４２は、近位端部４４に設けられている。挿入部４５は、細長に形成されている。

　本実施形態では、第二エンドエフェクタ４１は把持鉗子である。操作部４２は、操作ワイヤ（不図示）などを用いた公知の駆動機構によって、第二エンドエフェクタ４１を開閉させることができる。これによって、第二エンドエフェクタ４１は、第一医療器具３０や体内の組織などを把持することができる。

　また、医療システム１は、主操作部５０と、観察装置５１と、モニター５４と、をさらに備える。

　主操作部５０は、保持装置１０のアーム部１２および保持部１１に保持された第一医療器具３０を操作可能に構成されている。主操作部５０は、制御部２０と信号を送受信可能に制御部２０に電気的に接続されている。制御部２０は、主操作部５０からの入力に基づいて、アーム部１２および保持部１１に保持された第一医療器具３０を動作させる制御信号を生成し、アーム部１２へ送信する。送信された制御信号に基づいて、アーム部１２の各関節１３および第一医療器具３０が動作する。

　観察装置５１は、腹腔鏡など患者Ｐの体内を観察可能な観察部５２と、観察部５２が取り付けられた観察アーム部５３と、を有する。観察アーム部５３は、複数の関節を有しており、観察部５２を所望の位置に移動させることが可能である。観察部５２および観察アーム部５３は、制御部２０と信号を送受信可能に制御部２０に電気的に接続されており、主操作部５０によって操作可能である。

　モニター５４は、例えば液晶ディスプレイであり、制御部２０に電気的に接続されている。モニター５４は、観察部５２が取得した患者Ｐの体内の画像を表示する。

　制御部２０は、保持装置１０のアーム部１２および第一医療器具３０を制御する制御モードとして、第一モードと第二モードとを有する。第一モードは、主操作部５０によってアーム部１２および第一医療器具３０を操作することが可能な制御モードである。第二モードは、第一医療器具３０に加えられた外力によってアーム部１２および第一医療器具３０を動作させることが可能な制御モードである。なお、第一モードでは、第一医療器具３０に加えられた外力によってアーム部１２および第一医療器具３０を動作させることはできない。第二モードでは、主操作部５０によってアーム部１２および第一医療器具３０を操作することはできない。これらの制御モードは、例えば、制御部２０に電気的に接続されたフットスイッチ５５によって切り替えることができる。

　次に、本実施形態に係る医療システム１の使用時の動作について、術者Ｏｐが手技中に患者Ｐの腹腔Ａｃ内の組織Ｔを牽引する場合の例を用いて説明する。

　図２に示すように、第一医療器具３０は、保持装置１０の保持部１１に保持されている。第一医療器具３０において挿入部３４から遠位端側の部分は、患者Ｐの腹壁Ａｗに形成されたポートＡｐ１を介して腹腔Ａｃ内に挿入されている。第一医療器具３０の第一エンドエフェクタ３１は、腹腔Ａｃ内の組織Ｔを把持し、上方に牽引している。

　この第一医療器具３０の牽引動作は、術者Ｏｐの助手が主操作部５０を操作することによって行われる。このため、制御部２０の制御モードは第一モードに設定されている。また、制御部２０は、ポートＡｐ１の位置を遠隔中心Ｒｃとして設定している。すなわち、制御部２０は、第一医療器具３０の位置や姿勢に関わらず、第一医療器具３０の一部が常に遠隔中心Ｒｃに存在するように、アーム部１２の各関節１３を動作させる。

　第二医療器具４０は、術者Ｏｐに把持されている。第二医療器具４０において挿入部４５から遠位端側の部分は、患者Ｐの腹壁Ａｗに形成されたポートＡｐ２を介して腹腔Ａｃ内に挿入されている。

　なお、図２において図示していないが、腹腔Ａｃ内の状況は、腹壁Ａｗに形成された不図示のポートを介して腹腔Ａｃ内に挿入された観察部５２によって観察することが可能である。腹壁Ａｗに形成された各ポートには、公知のトロッカーが設けられていてもよい。

　上述した状況において、術者Ｏｐが所望する位置に第一医療器具３０を移動させる手順を説明する。図３は、医療システム１の動作を示すフローチャートである。

　図３に示すように、術者Ｏｐはフットスイッチ５５を操作して、制御部２０の制御モードを第一モードから第二モードに切り替える（ステップＳ１）。これによって、第一医療器具３０に加えられた外力によってアーム部１２および第一医療器具３０を動作させることが可能となる。

　術者Ｏｐは、第二医療器具４０を操作して、腹腔Ａｃ内にある第一医療器具３０の挿入部３４を第二エンドエフェクタ４１に把持させる。第二エンドエフェクタ４１が挿入部３４を把持した状態で、組織Ｔを把持する第一エンドエフェクタ３１を所望の方向に移動させるように第一医療器具３０に外力Ｆ１を加える（ステップＳ２）。

　力検知部１６は、第一医療器具３０に加えられた外力Ｆ１を検知する（ステップＳ３）。力検知部１６は、検知した外力Ｆ１を外力Ｆ１の検知情報として制御部２０に出力する（ステップＳ４）。

　制御部２０は、力検知部１６から外力Ｆ１の検知情報を受信し、力検知部１６で検知した外力Ｆ１に基づいて、アーム部１２の各関節１３を動作させる制御信号を生成する（ステップＳ５）。このとき、制御部２０は、いわゆるならい制御を行う。より具体的には、外力Ｆ１の大きさおよび向きを含む検知情報に基づいて、制御部２０は、第一医療器具３０に加えられた外力Ｆ１を打ち消すように各関節１３を動作させる制御信号を生成する。すなわち、制御部２０は、第一医療器具３０を、第一医療器具３０に加えられた外力Ｆ１の方向に、外力Ｆ１の大きさに応じて移動させるように各関節１３を動作させる制御信号を生成する。

　制御部２０は、生成した制御信号を各関節１３に出力し、制御信号に基づいて各関節１３を動作させる（ステップＳ６、ステップＳ７）。なお、上述のように遠隔中心Ｒｃにおいて第一医療器具３０の動作が拘束されているので、各関節１３は、第一医療器具３０の一部が必ず遠隔中心Ｒｃに存在するように動作する。

　第一エンドエフェクタ３１が所望の位置に移動するまで、第二医療器具４０によって第一医療器具３０に外力Ｆ１を加え続ける（ステップＳ８）。第一エンドエフェクタ３１が所望の位置に移動したら、第二エンドエフェクタ４１を開き、第一医療器具３０を第二エンドエフェクタ４１から放す（ステップＳ９）。フットスイッチ５５を操作し、制御部２０の制御モードを第二モードから第一モードに切り替える（ステップＳ１０）。これによって、アーム部１２および第一医療器具３０が第一医療器具３０に意図せず加えられた外力によって動作することが防止される。

　本実施形態に係る保持装置１０は、第一エンドエフェクタ３１を有する第一医療器具３０を保持する保持部１１と、複数の関節１３を有し、保持部１１に接続された先端部１２ａを有するアーム部１２と、アーム部１２の基端部１２ｂに接続されたベース部１５と、保持部１１に保持された第一医療器具３０に加わる外力Ｆ１を検知する力検知部１６と、力検知部１６で検知した外力Ｆ１に基づいて、関節１３を動作させる制御信号を生成する制御部２０と、を備える。

　上述した構成によれば、制御部２０は、第一医療器具３０に加えられた外力に基づいて、関節１３を動作させる制御信号を生成するので、第一医療器具３０に外力Ｆ１を加えることによって、外力Ｆ１に応じて各関節１３を動作させることができる。この関節１３の動作によって、関節１３を有するアーム部１２に接続された保持部１１に保持された第一医療器具３０を移動させることができる。よって、第一医療器具３０に外力Ｆ１を加えるだけで、容易に第一医療器具３０を所望の位置に移動させることができる。

　また、第一医療器具３０は、第一エンドエフェクタ３１が設けられた遠位端部３２と、保持部１１に保持された近位端部３３と、近位端部３３から遠位端部３２に延びる挿入部３４と、を有する。力検知部１６は、挿入部３４または遠位端部３２に加わる外力Ｆ１を検知する。

　上述した構成によれば、力検知部１６は、手技中に体内に挿入される可能性のある、挿入部３４または遠位端部３２に対して加わる外力Ｆ１を検知する。このため、意図しない部位に加えられた外力によって関節１３が動作することを防止することができる。

　本実施形態に係る医療システム１は、第一エンドエフェクタ３１を有する第一医療器具３０と、第二エンドエフェクタ４１を有する第二医療器具４０と、第一医療器具３０を保持する保持部１１と、複数の関節１３を有し、保持部１１に接続された先端部１２ａを有するアーム部１２と、アーム部１２の基端部１２ｂに接続されたベース部１５と、保持部１１に保持された第一医療器具３０に加わる外力Ｆ１を検知する力検知部１６と、力検知部１６で検知した外力Ｆ１に基づいて、関節１３を動作させる制御信号を生成する制御部２０と、を有する保持装置１０と、を備える。

　上述した構成によれば、第一医療器具３０に外力Ｆ１を加えることによって、外力Ｆ１に応じて各関節１３を動作させることができる。第一医療器具３０は保持部１１を介して関節１３に接続されているので、第一医療器具３０に外力Ｆ１を加えるだけで、容易に第一医療器具３０を所望の位置に移動させることができる。

　本実施形態に係る保持装置１０の作動方法は、第一医療器具３０を保持する保持部１１と、複数の関節１３を有するアーム部１２と、関節１３を動作させる制御信号を生成する制御部２０と、を備える保持装置１０の作動方法であって、第一医療器具３０に加わる外力Ｆ１を検知するステップＳ３と、検知した外力Ｆ１に基づいて、制御信号を生成するステップＳ５と、制御信号に基づいて、関節１３を動作させるステップＳ７と、を備える。

　上述した作動方法によれば、第一医療器具３０に外力Ｆ１が加えられることによって、外力Ｆ１に応じて各関節１３を動作させることができる。第一医療器具３０は保持部１１を介して関節１３に接続されているので、第一医療器具３０に外力Ｆ１を加えるだけで、容易に第一医療器具３０を所望の位置に移動させることができる。

　本実施形態に係る医療システム１の作動方法は、第一医療器具３０と、第二医療器具４０と、第一医療器具３０を保持する保持部１１、複数の関節１３を有するアーム部１２、および関節１３を動作させる制御信号を生成する制御部２０を有する保持装置１０と、を備える医療システム１の作動方法であって、第二医療器具４０によって第一医療器具３０に加わる外力Ｆ１を検知するステップＳ３と、検知した外力Ｆ１に基づいて、制御信号を生成するステップＳ５と、制御信号に基づいて、関節１３を動作させるステップＳ７と、を備える。

　上述した作動方法によれば、第二医療器具４０が第一医療器具３０に外力Ｆ１を加えることによって、外力Ｆ１に応じて各関節１３を動作させることができる。第一医療器具３０は保持部１１を介して関節１３に接続されているので、第二医療器具４０が第一医療器具３０に外力Ｆ１を加えるだけで、容易に第一医療器具３０を所望の位置に移動させることができる。

　なお、本実施形態では、第一医療器具３０の第一エンドエフェクタ３１は把持鉗子であるとしたが、これに限らない。第一エンドエフェクタ３１の構成は、手技の内容などに応じて適宜変更されてもよい。例えば、第一エンドエフェクタ３１は、体内の組織を圧排するリトラクターであってもよいし、他の各種補助器具であってもよい。

　また、第一医療器具３０の挿入部３４は関節３５を有するとしたが、これに限らない。挿入部３４の構成は、手技の内容などに応じて適宜変更されてもよい。例えば、挿入部３４は、複数の関節を有してもよいし、関節を有していなくてもよい。

　第二医療器具４０の第二エンドエフェクタ４１は把持鉗子であるとしたが、これに限らない。第二エンドエフェクタ４１の構成は、手技の内容などに応じて適宜変更されてもよい。また、第二エンドエフェクタ４１は、第一医療器具３０に対して外力を加えられる構成であれば、特に限定されない。第二エンドエフェクタ４１は、第一医療器具３０に接触することによって（例えば、第一医療器具３０を押すなど）、第一医療器具３０に外力を加えてもよい。

　医療システム１には一つのアーム部１２が設けられているとしたが、手技の内容などに応じて、複数のアーム部１２が設けられていてもよい。

　演算部１８は、制御部２０とは独立して設けられていたが、制御部２０の一部として構成されていてもよい。

　制御部２０は、第一医療器具３０に加えられた外力Ｆ１によって各関節１３を動作させる際に、予め設定した値以上の力が組織Ｔに加わらないように制御してもよい。

　（第二実施形態）
　次に、本発明の第二実施形態について、図４および図５を参照して説明する。

　図４は、本実施形態に係る医療システム２の機能ブロック図である。図５は、医療システム２を模式的に示す図である。

　図４および図５に示すように、医療システム２は、第一医療器具６０が被接触部６１をさらに有する点で、第一実施形態に係る医療システム１と異なっている。なお、第一実施形態に係る医療システム１と同様の構成を有する部分については、その詳細な説明を省略する。

　第一医療器具６０は、第一エンドエフェクタ３１に加えて、被接触部６１をさらに有する。被接触部６１は、近位側挿入部３４Ａの遠位端側に設けられている。より具体的には、被接触部６１は、近位側挿入部３４Ａにおいて関節３５の近傍（近位側挿入部３４Ａにおいて近位端部３３よりも関節３５に近い位置）であって、近位側挿入部３４Ａの外周面に設けられている。被接触部６１は、公知の接触センサで構成されており、第二医療器具４０の第二エンドエフェクタ４１で把持されたことを検知する。被接触部６１は、保持部１１およびアーム部１２を介して制御部２０と信号を送受信可能に電気的に接続されている。

　被接触部６１は、第一実施形態におけるフットスイッチ５５の機能を有する。すなわち、制御部２０は、例えば第二エンドエフェクタが被接触部６１を把持することなどによって被接触部６１が接触を検知した場合に、制御モードを第一モードから第二モードに切り替える。制御部２０は、被接触部６１が接触を検知している間、第二モードを維持する。また、制御部２０は、被接触部６１が接触を検知しなくなった場合に、制御モードを第二モードから第一モードに切り替える。制御部２０は、被接触部６１が接触を検知するまで、第一モードを維持する。

　医療システム２において、術者Ｏｐが第二医療器具４０によって第一医療器具６０を移動させる場合、術者Ｏｐは第二エンドエフェクタ４１で第一医療器具６０の被接触部６１を把持する。これによって、制御部２０の制御モードが第二モードに切り替わるため、第一医療器具６０に加えられる外力によって第一医療器具６０を動作させることができる。術者Ｏｐは、第二エンドエフェクタ４１で第一医療器具６０の被接触部６１を把持した状態で、第一実施形態と同様にして、第一医療器具６０を所望の位置に移動させる。第二エンドエフェクタ４１から被接触部６１を放すことで、制御モードが第二モードから第一モードに切り替わる。

　上述した構成によれば、被接触部６１が接触を検知したときのみ、第一医療器具６０に加えられた外力Ｆ２によって、アーム部１２の関節１３が動作する。このため、第一医療器具６０において被接触部６１以外の部位に体内の臓器などが接触することによって関節１３が動作してしまうことを防止できる。

　なお、本実施形態では、被接触部６１は、近位側挿入部３４Ａの遠位端側に設けられていたが、これに限らない。被接触部６１は、挿入部３４または遠位端部３２に設けられていればよい。また、被接触部６１は、複数設けられていてもよい。

　なお、被接触部６１における誤検知を低減するため、第一医療器具６０は、図６に示す被接触部６２を有していてもよい。図６は、被接触部６２の構成を示す図である。

　被接触部６２は、一対の接触センサ（接触検知部）６３、６３を有する。一対の接触センサ６３、６３は、被接触部６２における接触状態を検知する。本実施形態では、一対の接触センサ６３、６３は、近位側挿入部３４Ａの外周面において、近位側挿入部３４Ａの長手軸を挟んで対向する位置に配置されている。制御部２０は、両方の接触センサ６３、６３が接触を検知した場合に、被接触部６２が接触を検知したと判断する。

　この場合、制御部２０は、被接触部６２における接触状態および外力Ｆ１に基づいて、関節１３を動作させる制御信号を生成する。具体的には、一対の接触センサ６３、６３が接触を検知した場合には、制御部２０は、力検知部１６で検知した外力Ｆ１に基づいて、関節１３を動作させる制御信号を生成する。また、一対の接触センサ６３、６３が接触していないことを検知した場合には、制御部２０は、関節１３を維持するための制御信号を生成する。

　上述した構成によれば、両方の接触センサ６３、６３が接触を検知した場合にのみ、第一医療器具６０に加えられた外力Ｆ２によって、アーム部１２の関節１３を動作させることができる。よって、体内の臓器が被接触部６２に触れてしまう場合などによる誤検知を低減することができる。

　また、上述した構成に対応する医療システムの作動方法は、上述した医療システム１の作動方法において、第一医療器具３０における第二医療器具４０による接触状態を検知するステップをさらに備える。制御信号を生成するステップＳ５では、接触状態および外力Ｆ１に基づいて、制御信号を生成する。

　（変形例）
　図７に、本実施形態に係る医療システム２の変形例を示す。図７は、本変形例に係る医療システム３の機能ブロック図である。

　図７に示すように、医療システム３は、第一医療器具８０の被接触部８１が外力を検知可能に構成されている点で、上述した医療システム２と異なっている。なお、医療システム２と同様の構成を有する部分については、その詳細な説明を省略する。

　被接触部８１は、被接触部８１に加わる外力が検知可能に構成されている。具体的には、被接触部８１は、前述した接触センサに加えて、力センサを有して構成されている。力センサは、公知の構成を適用することができ、例えば歪みゲージである。

　上述した構成によって、被接触部８１は力検知部１６として機能することができる。このため、医療システム３において、保持装置７０のトルクセンサ１７は力検知部としては機能せず、保持装置７０は演算部１８を有していない。

　医療システム３において、被接触部８１は、被接触部８１に直接加えられた外力のみを検知し、外力の検知情報を制御部２０に出力する。このように、力検知部は、体内に挿入される第一医療器具８０に設けられていてもよい。

　（第三実施形態）
　次に、本発明の第三実施形態について、図８を参照して説明する。

　図８は、本実施形態に係る医療システム４の機能ブロック図である。図８に示すように、医療システム４は、保持装置９０がメモリ９１をさらに備える点で、第二実施形態に係る医療システム２と異なっている。なお、第二実施形態に係る医療システム２と同様の構成を有する部分については、その詳細な説明を省略する。

　メモリ９１は、制御部２０などから読み書き可能な公知の記憶装置である。メモリ９１は、制御部２０、力検知部１６、および被接触部６１とそれぞれ電気的に接続されている。力検知部１６は、外力の検知情報を所定の間隔でメモリ９１に出力する。メモリ９１は、力検知部１６から出力された外力の検知情報を記憶することができる。被接触部６１は、接触を検知したか否かを示す接触検知情報を所定の間隔でメモリ９１に出力する。メモリ９１は、被接触部６１から出力された接触検知情報を記憶することができる。制御部２０は、メモリ９１に記憶された外力の検知情報および接触検知情報を適宜読み出すことができる。

　制御部２０は、制御モードとして第三モードをさらに有する。第三モードは、第一医療器具６０に加えられた外力によってアーム部１２および第一医療器具６０を動作している状態を、外力を加えることをやめた後も維持することが可能な制御モードである。制御モードは、例えば図示しないフットスイッチによって、第三モードへ切り替えることができる。

　具体的には、第三モードでは、第二エンドエフェクタ４１で第一医療器具６０の被接触部６１を把持すると、被接触部６１は、接触を検知していることを示す第一接触検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力する。メモリ９１は、受信した第一接触検知情報を記憶する。被接触部６１は、接触を検知している間は、所定の間隔で第一接触検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力し続ける。

　第二エンドエフェクタ４１が被接触部６１を把持した状態で第一医療器具６０に外力を加えると、第二モードの場合と同様に、加えられた外力に応じて第一医療器具６０が移動する。第二エンドエフェクタ４１が被接触部６１を把持している間、力検知部１６は、第一医療器具６０に加えられた外力の検知情報（外力の大きさが０の場合を含む）を所定の間隔でメモリ９１および制御部２０に出力する。メモリ９１は、受信した外力の検知情報を記憶する。

　ここで、第一医療器具６０に外力を加えることをやめて第二エンドエフェクタ４１を被接触部６１から放すと、第二エンドエフェクタ４１が第一医療器具６０から離れることによって力検知部１６は外力を検知しなくなる。この場合、被接触部６１は、接触を検知していないことを示す第二接触検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力する。同時に、力検知部１６は、外力の検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力することを停止する。

　この場合に、制御部２０は、直近の第一接触検知情報を受信してから第二接触検知情報を受信する前にメモリ９１に記憶された外力の検知情報から、検知情報に含まれる外力の大きさが０でない（０よりも大きい）と判定できる検知情報を検索する。制御部２０は、検索した検知情報の中から第二接触検知情報を受信した時刻に最も近い検知情報をメモリ９１から読み出す。制御部２０は、読み出した検知情報に含まれる外力の大きさおよび向きを有する力が第一医療器具６０の被接触部６１に加わるように各関節１３を動作させる制御信号を生成し、各関節１３に出力する。各関節１３は、受信した制御信号に基づいて動作する。各関節１３は、制御部２０の制御モードが第三モードから他のモードに切り替わるまで、受信した制御信号に基づいて動作し続ける。なお、各関節１３の動作を停止させるスイッチなどが医療システム４に設けられていてもよい。

　上述した第三モードでは、例えば図５に示すように、第一医療器具６０の第一エンドエフェクタ３１に把持された組織Ｔを上方に牽引している場合に、第二エンドエフェクタ４１で被接触部６１に加えた外力を取り除いた後も、その外力で組織Ｔを牽引し続けることができ、牽引力を一定に保つことができる。

　なお、医療システム４において、被接触部６１に代えて、上述した被接触部６２が設けられていてもよい。被接触部６２は一対の接触センサ６３、６３を有するので、被接触部６２における接触状態をより高精度に検知することができる。

　この場合、第三モードにおいて、第二エンドエフェクタ４１が被接触部６２を把持すると、一対の接触センサ６３、６３が接触したことを検知する。この状態で第二エンドエフェクタ４１が第一医療器具６０に外力を加えた後、第二エンドエフェクタ４１を被接触部６２から放すと、一対の接触センサ６３、６３は接触していないことを検知する。これによって、被接触部６２は、第二接触検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力し、同時に、力検知部１６は、外力の検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力することを停止する。

　ここで、制御部２０は、一対の接触センサ６３、６３が接触していないことを検知した時、すなわち第二接触検知情報を受信した時から所定時間前に力検知部１６が検知した外力の検知情報を、メモリ９１から読み出す。制御部２０は、読み出した検知情報に含まれる外力の大きさおよび向きを有する力が第一医療器具６０の被接触部６２に加わるように各関節１３を動作させる制御信号を生成する。すなわち、制御部２０は、この所定時間前に力検知部１６が検知した外力を維持するための制御信号を生成する。

　上述した構成であっても、第二エンドエフェクタ４１で被接触部６２に加えた外力を取り除いた後、その外力で組織Ｔを牽引し続けることができ、牽引力を一定に保つことができる。

　（変形例）
　図９に、本実施形態に係る医療システム４の変形例を示す。図９は、本変形例に係る医療システム５の機能ブロック図である。

　図９に示すように、医療システム５は、保持装置１００が表示部１０１をさらに備える点で、上述した医療システム４と異なっている。なお、医療システム４と同様の構成を有する部分については、その詳細な説明を省略する。

　表示部１０１は、術者Ｏｐや助手に対して情報を表示することが可能に構成されており、例えば液晶ディスプレイなどである。表示部１０１は、制御部２０に電気的に接続されている。制御部２０は、外力の検知情報に含まれる外力の大きさおよび向きを表示部１０１に表示させる。なお、制御部２０は、外力の検知情報に含まれる外力の大きさおよび向きに加えて、上述した接触検知情報を表示部１０１に表示させてもよい。

　上述した構成によって、術者Ｏｐは、第一医療器具６０に加えられる外力の大きさや向きを定量的に把握することができる。

　なお、医療システム５では、表示部１０１はモニター５４と独立して設けられているが、モニター５４に表示部１０１の機能を持たせてもよい。

　本実施形態では、第一医療器具６０は被接触部６１を有する場合を例として説明したが、これに限らない。第一実施形態に係る第一医療器具３０のように、第一医療器具が被接触部を有しない場合でも、上述したように第一医療器具を動作させることができる。

　この場合、制御部２０の制御モードが第三モードに切り替わったら、力検知部１６は、第一医療器具６０に加えられた外力の検知情報（外力の大きさが０の場合を含む）を所定の間隔でメモリ９１および制御部２０に出力する。制御部２０は、受信した外力の検知情報に基づいて外力の大きさが０であるか否かを判定する。制御部２０は、外力の大きさが０でない（０よりも大きい）と判定した検知情報が続いた後に、外力の大きさが０であると判定した場合、外力の大きさが０であると判定した検知情報の直前の検知情報であって、外力の大きさが０よりも大きいと判定した検知情報に基づいて、制御信号を生成する。

　この制御信号に基づいて各関節１３が動作することによって、第二エンドエフェクタ４１で第一医療器具６０に加えた外力を取り除いた後も、その外力で組織Ｔを牽引し続けることができ、牽引力を一定に保つことができる。

　（第四実施形態）
　次に、本発明の第四実施形態について、図１０を参照して説明する。

　図１０は、本実施形態に係る医療システム６を模式的に示す図である。医療システム６は、制御部２０が制御モードとして第四モードをさらに有する点で、第三実施形態に係る医療システム４と異なっている。医療システム６の機能ブロックは、第三実施形態に係る医療システム４と同一である。なお、第三実施形態に係る医療システム４と同様の構成を有する部分については、その詳細な説明を省略する。

　第四モードは、第一医療器具１１０に外力が加えられて、外力を加えることをやめた後、外力が加えられた方向にのみ第一医療器具１１０が移動することが可能な制御モードである。

　具体的には、第四モードでは、第二エンドエフェクタ４１で第一医療器具１１０の被接触部６１を把持すると、被接触部６１は、接触を検知していることを示す第一接触検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力する。メモリ９１は、受信した第一接触検知情報を記憶する。被接触部６１は、接触を検知している間は、所定の間隔で第一接触検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力し続ける。

　第二エンドエフェクタ４１が被接触部６１を把持した状態で第一医療器具１１０に外力を加えると、第二モードの場合と同様に、加えられた外力に応じて第一医療器具１１０が移動する。第二エンドエフェクタ４１が被接触部６１を把持している間、力検知部１６は、第一医療器具１１０に加えられた外力の検知情報（外力の大きさが０の場合を含む）を所定の間隔でメモリ９１および制御部２０に出力する。メモリ９１は、受信した外力の検知情報を記憶する。

　ここで、第一医療器具１１０に外力を加えることをやめて第二エンドエフェクタ４１を被接触部６１から放すと、被接触部６１は、接触を検知していないことを示す第二接触検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力する。同時に、力検知部１６は、外力の検知情報をメモリ９１および制御部２０に出力することを停止する。

　この場合に、制御部２０は、直近の第一接触検知情報を受信してから第二接触検知情報を受信する前にメモリ９１に記憶された外力の検知情報から、検知情報に含まれる外力の大きさが０でない（０よりも大きい）と判定できる検知情報を検索する。制御部２０は、検索した検知情報の中から第二接触検知情報を受信した時刻に最も近い検知情報をメモリ９１から読み出す。制御部２０は、読み出した検知情報に含まれる外力の向きにのみ第一医療器具１１０が移動可能となるように制御する。このとき、制御部２０は、上述したならい制御を行う。

　第一医療器具１１０は、第一医療器具６０の構成に加えて、操作部１１１をさらに有する。操作部１１１は、近位端部３３に設けられている。なお、操作部１１１は、使用者が第一医療器具１１０を直接動作させやすくするために設けられており、必須の構成ではない。

　制御部２０は上述した制御を行うので、使用者は、第一医療器具１１０の操作部１１１を把持して、制御部２０が読み出した検知情報に含まれる外力の向きに第一医療器具１１０が移動させることができる。

　上述した第四モードでは、例えば図１０に示すように、第一医療器具１１０の第一エンドエフェクタ３１に把持された組織Ｔを上方に牽引している場合に、術者Ｏｐが第二エンドエフェクタ４１で被接触部６１に加えた外力を取り除いた後も、助手Ａｓが第一医療器具１１０を直接操作することによって、組織Ｔの牽引の方向を加えられた外力の方向に規制された状態で、牽引力を微調整することができる。

　（第五実施形態）
　次に、本発明の第五実施形態について、図１１および図１２を参照して説明する。

　図１１は、本実施形態に係る医療システム７の機能ブロック図である。図１２は、医療システム７の第一医療器具１２０の先端側を拡大して示す図である。

　図１１に示すように、医療システム７は、第一医療器具１２０が操作指示部１２２をさらに有する点で、第二実施形態に係る医療システム２と異なっている。なお、第二実施形態に係る医療システム２と同様の構成を有する部分については、その詳細な説明を省略する。

　第一医療器具１２０は、被接触部１２１を有する。被接触部１２１は、操作指示部１２２を有する点で、第二実施形態に係る第一医療器具６０の被接触部６１と異なっている。

　操作指示部１２２は、第一エンドエフェクタ３１を操作可能に構成されている。操作指示部１２２は、制御部２０と信号を送受信可能に電気的に接続されている。制御部２０の制御モードが第二モードの場合に、操作指示部１２２の操作によって、操作信号が制御部２０に出力される。制御部２０は、操作信号に基づいて第一エンドエフェクタ３１を動作する制御信号を生成し、第一エンドエフェクタ３１に出力する。第一エンドエフェクタ３１は、制御信号に基づいて開閉動作する。

　図１２に、操作指示部１２２の構成の例を示す。操作指示部１２２は、一対の回動片１２３、１２３を有する。一対の回動片１２３、１２３は、それぞれ被接触部１２１に回動可能に接続されている。操作指示部１２２は、一対の回動片１２３、１２３の間の開き角に応じて操作信号を生成する。この開き角は、第二医療器具４０の第二エンドエフェクタ４１で一対の回動片１２３、１２３をそれぞれ把持することによって、調整することができる。制御部２０は、この開き角に応じた操作信号に基づいて制御信号を生成するので、第一エンドエフェクタ３１は、この開き角によって開閉動作を制御することができる。

　上述した構成によって、術者Ｏｐは、第二医療器具４０によって、体内から第一医療器具１２０の第一エンドエフェクタ３１の動作を制御することができる。

　なお、本実施形態における操作指示部１２２の構成は一例であり、これに限らない。例えば、操作指示部１２２に力センサを設けて、第二エンドエフェクタ４１で操作指示部１２２を把持する力量に応じて第一エンドエフェクタ３１の開閉動作が制御されるように操作指示部１２２を構成してもよい。

　（第六実施形態）
　次に、本発明の第六実施形態について、図１３および図１４を参照して説明する。

　図１３は、本実施形態に係る医療システム８の機能ブロック図である。図１４は、医療システム８の第一医療器具１３０の先端側を拡大して示す図である。

　図１３に示すように、医療システム８は、第一医療器具１３０が被接触部６１に代えて被接触部１３１を有する点で、第二実施形態に係る医療システム２と異なっている。なお、第二実施形態に係る医療システム２と同様の構成を有する部分については、その詳細な説明を省略する。

　被接触部１３１は、第一被接触部１３２と第二被接触部１３３とを有する。第一被接触部１３２は、近位側挿入部３４Ａにおいて関節３５の近傍（近位側挿入部３４Ａにおいて近位端部３３よりも関節３５に近い位置）であって、近位側挿入部３４Ａの外周面に設けられている。第二被接触部１３３は、関節３５と遠位端部３２との間の遠位側挿入部３４Ｂの外周面に設けられている。

　第一被接触部１３２および第二被接触部１３３は、第二実施形態に係る被接触部６１とそれぞれ略同一に構成されている。よって、第一被接触部１３２および第二被接触部１３３のいずれか一方のみが第二医療器具４０の第二エンドエフェクタ４１で把持された場合には、第二実施形態に係る医療システム２の場合と同様の動作を行う。

　被接触部１３１は、第二医療器具４０の第二エンドエフェクタ４１および第二医療器具４０と略同一の構成を有する第三医療器具１４０の第三エンドエフェクタ１４１によって第一被接触部１３２および第二被接触部１３３がそれぞれ把持された場合にのみ、関節３５を制御することが可能に構成されている。すなわち、第一被接触部１３２および第二被接触部１３３の両方が把持された状態では、近位側挿入部３４Ａに対して遠位側挿入部３４Ｂが屈曲する角度を調整することが可能である。

　具体的には、制御部２０は、第一被接触部１３２および第二被接触部１３３の両方から、接触を検知したことを示す検知情報を受信した場合に、第一医療器具１３０の関節３５に対して、上述したならい制御を行う。これによって、第二エンドエフェクタ４１および第三エンドエフェクタ１４１を適宜操作することで、近位側挿入部３４Ａに対して遠位側挿入部３４Ｂを所望の位置に屈曲させることができる。

　上述した構成によって、術者Ｏｐは、第二医療器具４０および第三医療器具１４０によって、体内から第一医療器具１３０の関節３５の屈曲動作を制御することができる。

　以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。

　上記した本発明の実施形態によれば、術者がアーム部に保持された医療器具を容易に所望の位置に移動させることが可能な医療器具保持装置、医療システム、医療器具保持装置の作動方法、および医療システムの作動方法を提供することができる。

　１、２、３、４、５、６、７、８　医療システム
　１０、７０、９０、１００　医療器具保持装置
　１１　保持部
　１２　アーム部
　１３　関節
　１５　ベース部
　１６　力検知部
　２０　制御部
　３０、６０、８０、１１０、１２０、１３０　第一医療器具
　３１　第一エンドエフェクタ
　４０　第二医療器具
　４１　第二エンドエフェクタ
　４２　操作部
　６１、６２、８１、１２１、１３１　被接触部
　６３　接触センサ（接触検知部）
　１０１　表示部
　１２２　操作指示部
　Ｆ１、Ｆ２　外力

Claims

　第一エンドエフェクタを有する第一医療器具を保持する保持部と、
　複数の関節を有し、前記保持部に接続された先端部を有するアーム部と、
　前記アーム部の基端部に接続されたベース部と、
　前記保持部に保持された前記第一医療器具に加わる外力を検知する力検知部と、
　前記力検知部で検知した前記外力に基づいて、前記関節を動作させる制御信号を生成する制御部と、
　を備える医療器具保持装置。
　請求項１に記載の医療器具保持装置であって、
　前記第一医療器具は、
　　前記第一エンドエフェクタが設けられた第一遠位端部と、
　　前記保持部に保持された第一近位端部と、
　　前記第一近位端部から前記第一遠位端部に延びる第一挿入部と、
　を有し、
　前記力検知部は、前記第一挿入部または前記第一遠位端部に加わる前記外力のみを検知する
　医療器具保持装置。
　請求項２に記載の医療器具保持装置であって、
　前記第一医療器具は、前記第一挿入部または前記第一遠位端部に少なくとも一つの被接触部を有し、
　前記力検知部は、前記被接触部に加わる前記外力を検知する
　医療器具保持装置。
　請求項３に記載の医療器具保持装置であって、
　前記被接触部は、前記第一エンドエフェクタを操作可能に構成された操作指示部を有する
　医療器具保持装置。
　請求項３または４に記載の医療器具保持装置であって、
　前記被接触部における接触状態を検知する接触検知部をさらに備え、
　前記制御部は、前記接触状態および前記外力に基づいて、前記関節を動作させる前記制御信号を生成する
　医療器具保持装置。
　請求項５に記載の医療器具保持装置であって、
　前記制御部は、前記接触検知部が接触していないことを検知した場合、前記関節の位置を維持するための制御信号を生成する
　医療器具保持装置。
　請求項５または６に記載の医療器具保持装置であって、
　前記制御部は、前記接触検知部が接触したことを検知した後に接触していないことを検知した場合、前記接触検知部が接触していないことを検知した時から所定時間前に前記力検知部が検知した前記外力を維持するための制御信号を生成する
　医療器具保持装置。
　第一エンドエフェクタを有する第一医療器具と、
　第二エンドエフェクタを有する第二医療器具と、
　前記第一医療器具を保持する保持部と、複数の関節を有し、前記保持部に接続された先端部を有するアーム部と、前記アーム部の基端部に接続されたベース部と、前記保持部に保持された前記第一医療器具に加わる外力を検知する力検知部と、前記力検知部で検知した前記外力に基づいて、前記関節を動作させる制御信号を生成する制御部と、を有する医療器具保持装置と、
　を備える医療システム。
　請求項８に記載の医療システムであって、
　前記第一医療器具は、
　　前記第一エンドエフェクタが設けられた第一遠位端部と、
　　前記保持部に保持された第一近位端部と、
　　前記第一近位端部から前記第一遠位端部に延びる第一挿入部と、
　を有し、
　前記力検知部は、前記第一挿入部または前記第一遠位端部に加わる前記外力のみを検知する
　医療システム。
　請求項９に記載の医療システムであって、
　前記第一医療器具は、前記第一挿入部または前記第一遠位端部に少なくとも一つの被接触部を有し、
　前記力検知部は、前記被接触部に加わる前記外力を検知する
　医療システム。
　請求項１０に記載の医療システムであって、
　前記力検知部は、前記第二医療器具が前記被接触部に接触することによって生じる前記外力を検知する
　医療システム。
　請求項１０または１１に記載の医療システムであって、
　前記被接触部は、前記第二エンドエフェクタを接触させることで前記第一エンドエフェクタを操作可能に構成された操作指示部を有する
　医療システム。
　請求項１０から１２のうちのいずれか一項に記載の医療システムであって、
　前記医療器具保持装置は、前記被接触部における接触状態を検知する接触検知部をさらに有し、
　前記制御部は、前記接触状態および前記外力に基づいて、前記関節を動作させる前記制御信号を生成する
　医療システム。
　第一医療器具を保持する保持部と、複数の関節を有するアーム部と、前記関節を動作させる制御信号を生成する制御部と、を備える医療器具保持装置の作動方法であって、
　前記第一医療器具に加わる外力を検知するステップと、
　検知した前記外力に基づいて、前記制御信号を生成するステップと、
　前記制御信号に基づいて、前記関節を動作させるステップと、
　を備える医療器具保持装置の作動方法。
　請求項１４に記載の医療器具保持装置の作動方法であって、
　前記第一医療器具における外部からの接触状態を検知するステップをさらに備え、
　前記制御信号を生成する前記ステップでは、前記接触状態および前記外力に基づいて、前記制御信号を生成する
　医療器具保持装置の作動方法。
　第一医療器具と、第二医療器具と、前記第一医療器具を保持する保持部、複数の関節を有するアーム部、および前記関節を動作させる制御信号を生成する制御部を有する医療器具保持装置と、を備える医療システムの作動方法であって、
　前記第二医療器具によって前記第一医療器具に加わる外力を検知するステップと、
　検知した前記外力に基づいて、前記制御信号を生成するステップと、
　前記制御信号に基づいて、前記関節を動作させるステップと、
　を備える医療システムの作動方法。
　請求項１６に記載の医療システムの作動方法であって、
　前記第一医療器具における前記第二医療器具による接触状態を検知するステップをさらに備え、
　前記制御信号を生成する前記ステップでは、前記接触状態および前記外力に基づいて、前記制御信号を生成する
　医療システムの作動方法。