JP2013244377A - 内視鏡操作システム - Google Patents
内視鏡操作システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013244377A JP2013244377A JP2012122489A JP2012122489A JP2013244377A JP 2013244377 A JP2013244377 A JP 2013244377A JP 2012122489 A JP2012122489 A JP 2012122489A JP 2012122489 A JP2012122489 A JP 2012122489A JP 2013244377 A JP2013244377 A JP 2013244377A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- endoscope
- unit
- operation system
- posture
- holding arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/00048—Constructional features of the display
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/045—Control thereof
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00216—Electrical control of surgical instruments with eye tracking or head position tracking control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00973—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pedal-operated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B2090/502—Headgear, e.g. helmet, spectacles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
- A61B5/067—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe using accelerometers or gyroscopes
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】 速度制御用演算部48が、内視鏡の撮像部における体内への挿入量に応じて撮像部の速度を変更可能とするように調節するために目標速度ベクトルVxyに対し演算を行うことにより、内視鏡の撮像部における体内への進行方向の挿入量が増大するとき、内視鏡の撮像部の目標速度ベクトルV´xyが大となり、一方、内視鏡の撮像部における挿入量が減少するとき、即ち、内視鏡の撮像部が体内から引き抜かれるとき、内視鏡の撮像部の目標速度ベクトルV´xyが小となるもの。
【選択図】図1
Description
図2において、内視鏡操作システムは、内視鏡24と、内視鏡24を保持するとともに内視鏡24の姿勢を制御する保持アームユニット10と、手術者OPの頭部に着脱可能に装着されるヘッドマウントディスプレイ30(以下、HMD30ともいう)と、を主な要素として含んで構成されている。
なお、内視鏡としては、硬性内視鏡及び軟性内視鏡を採用することができる。
なお、rzは、定数であっても、関数であってもよい。
1.空気圧シリンダーなどの空気圧アクチュエータの駆動によって、受動的な柔らかさを実現し、過度な駆動力を生じない。また、柔らかさは、圧力の調整によって容易に実現できる。
2.内視鏡の一部が万一臓器等に接触した場合、接触力を空気圧アクチュエータの差圧から推定有することも可能である。
3.腹壁の挿入点が機構的に不動点となるように設計されている。スライダクランク機構によって空気圧シリンダーの直動運動を回転に変換し、上下方向の動作を実現し、左右、回転は、空気圧揺動アクチュエータで実現している。前後方向の動作は空気圧シリンダーの直動を用いて、合計4 自由度を実現できる。
24 内視鏡
30 MHD
34 地磁気センサ
36 ジャイロセンサ
40 制御ユニット
46 ドリフト補償用演算部
48 速度制御用演算部
52 ズーム操作用フットスイッチ
60 内視鏡制御システム
Claims (8)
- 往復動および自転可能に支持され、その姿勢情報を送出可能な保持アームユニット部と、前記保持アームユニットに支持され、先端部に撮像部を有する内視鏡部と、前記内視鏡部の画像撮像部からの画像信号に基づくヘッドマウントディスプレイにより画像を表示する表示部と、操作者の姿勢状態を検出するセンサからなる姿勢検出部と、フットスイッチとから構成される内視鏡操作システムにおいて、
前記姿勢検出部からの姿勢の動き情報と、前記保持アームユニットの姿勢情報と、前記内視鏡部内の撮像部のカメラ情報とから、前記内視鏡部の先端部の移動方向および速度を制御することを特徴とする内視鏡操作システム。 - 前記操作者の姿勢状態を検出する姿勢検出部は、ジャイロセンサからなり、検出出力に基づく角速度ベクトルを補償するドリフト補償用演算部をさらに備え、前記操作者の頭部の姿勢変位に基づく角速度を送出し、前記保持アームユニットの姿勢情報は、保持アームの位置情報を送出し、前記内視鏡部内の撮像部のカメラ情報は、カメラのズーム倍率を送出することを特徴とする請求項1記載の内視鏡操作システム。
- 前記保持アームユニット、および、前記内視鏡部の駆動は、複数の空気圧式アクチュエータにより駆動されることを特徴とする請求項2記載の内視鏡操作システム。
- 前記ジャイロセンサからの角速度ベクトルに、前記保持アームユニットの姿勢を表す行列と変換行列とを乗算した値と、撮像部からのカメラのズーム倍率とから前記内視鏡部の移動速度を演算処理する制御部を設けたことを特徴とする請求項2記載の内視鏡操作システム。
- 前記移動速度を演算処理する制御部は、前記内視鏡部の撮像部の移動速度が所定値を超えない値に設定されることを特徴とする請求項4記載の内視鏡操作システム。
- 前記移動速度を演算処理する制御部は、フットスイッチからの指令信号があらわす変数に基づいて内視鏡部の撮像部における目標速度ベクトルを算出することを特徴とする請求項5記載の内視鏡操作システム。
- 前記制御部において、目標速度ベクトルが、内視鏡の先端の挿入量をあらわす係数に基づいて調整されることを特徴とする請求項4記載の内視鏡操作システム。
- 前記制御部は、さらに、オンオフ切替用フットスイッチに接続されることを特徴とする請求項4記載の内視鏡操作システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012122489A JP5766150B2 (ja) | 2012-05-29 | 2012-05-29 | 内視鏡操作システム |
US14/404,341 US20150148594A1 (en) | 2012-05-29 | 2013-02-16 | Endoscope operation system |
EP13797833.4A EP2856923A4 (en) | 2012-05-29 | 2013-02-16 | ENDOSCOPE ACTUATION SYSTEM |
PCT/JP2013/053772 WO2013179693A1 (ja) | 2012-05-29 | 2013-02-16 | 内視鏡操作システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012122489A JP5766150B2 (ja) | 2012-05-29 | 2012-05-29 | 内視鏡操作システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013244377A true JP2013244377A (ja) | 2013-12-09 |
JP2013244377A5 JP2013244377A5 (ja) | 2015-01-08 |
JP5766150B2 JP5766150B2 (ja) | 2015-08-19 |
Family
ID=49672909
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012122489A Expired - Fee Related JP5766150B2 (ja) | 2012-05-29 | 2012-05-29 | 内視鏡操作システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20150148594A1 (ja) |
EP (1) | EP2856923A4 (ja) |
JP (1) | JP5766150B2 (ja) |
WO (1) | WO2013179693A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20150105803A (ko) * | 2014-03-10 | 2015-09-18 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 자이로 센서를 이용한 3d 내시경 시스템 |
JP7370007B2 (ja) | 2020-02-21 | 2023-10-27 | 国立大学法人 長崎大学 | 内視鏡操作支援システム及び内視鏡システム |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5737796B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2015-06-17 | 国立大学法人東京工業大学 | 内視鏡操作システムおよび内視鏡操作プログラム |
JP2015156938A (ja) | 2014-02-24 | 2015-09-03 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法 |
CN106132346B (zh) * | 2014-03-28 | 2019-11-26 | 索尼公司 | 机器人手臂设备、机器人手臂设备的控制方法和程序 |
KR101545654B1 (ko) * | 2014-06-26 | 2015-08-20 | 주식회사 아이파이브 | 개인별 맞춤형 운동 시스템 및 개인별 맞춤형 운동 방법 |
JPWO2017038241A1 (ja) | 2015-08-28 | 2018-06-14 | 富士フイルム株式会社 | 機器操作装置、機器操作方法、及び電子機器システム |
WO2017138187A1 (ja) * | 2016-02-12 | 2017-08-17 | オリンパス株式会社 | 撮像装置、立体内視鏡および立体内視鏡システム |
EP3603476A4 (en) * | 2017-03-24 | 2020-03-25 | Sony Corporation | CONTROL DEVICE FOR MEDICAL SYSTEM, CONTROL METHOD FOR MEDICAL SYSTEM AND MEDICAL SYSTEM |
EP3612123A4 (en) * | 2017-04-20 | 2021-01-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR RESTRICTING A SURGICAL SYSTEM WITH VIRTUAL REALITY |
JP6965085B2 (ja) * | 2017-10-05 | 2021-11-10 | キヤノン株式会社 | 操作装置、システム、および撮像装置 |
AT522029B1 (de) * | 2018-12-19 | 2021-03-15 | Ronald Kefurt Dr | Kamerabewegungssteuerung |
US20200215376A1 (en) * | 2019-01-07 | 2020-07-09 | Spencer Bishop | Smartbell |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08332169A (ja) * | 1995-06-08 | 1996-12-17 | Olympus Optical Co Ltd | 体腔内観察装置 |
JP2009285099A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Tokyo Institute Of Technology | 力覚提示機能を有する操縦システム |
JP2011194163A (ja) * | 2010-03-23 | 2011-10-06 | Olympus Corp | 医療用マニピュレータシステム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5876325A (en) * | 1993-11-02 | 1999-03-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulation system |
JP3540362B2 (ja) * | 1994-06-14 | 2004-07-07 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータの制御システム及びその制御方法 |
US5436542A (en) * | 1994-01-28 | 1995-07-25 | Surgix, Inc. | Telescopic camera mount with remotely controlled positioning |
JP3618413B2 (ja) * | 1995-05-15 | 2005-02-09 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
JP3628743B2 (ja) * | 1995-02-22 | 2005-03-16 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP3986099B2 (ja) * | 1995-05-02 | 2007-10-03 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータシステム |
JP3717552B2 (ja) * | 1995-09-01 | 2005-11-16 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
JPH10309258A (ja) | 1997-05-13 | 1998-11-24 | Olympus Optical Co Ltd | 体腔内観察装置 |
JP2001145634A (ja) * | 1999-11-19 | 2001-05-29 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡保持装置 |
JP2002136471A (ja) * | 2000-10-30 | 2002-05-14 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
JP4377827B2 (ja) * | 2004-03-30 | 2009-12-02 | 株式会社東芝 | マニピュレータ装置 |
JP4488312B2 (ja) * | 2005-07-08 | 2010-06-23 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
US8700213B2 (en) * | 2007-03-01 | 2014-04-15 | Tokyo Institute Of Technology | Maneuvering system having inner force sense presenting function |
EP2521507B1 (en) * | 2010-01-08 | 2015-01-14 | Koninklijke Philips N.V. | Uncalibrated visual servoing using real-time velocity optimization |
-
2012
- 2012-05-29 JP JP2012122489A patent/JP5766150B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-02-16 EP EP13797833.4A patent/EP2856923A4/en not_active Withdrawn
- 2013-02-16 US US14/404,341 patent/US20150148594A1/en not_active Abandoned
- 2013-02-16 WO PCT/JP2013/053772 patent/WO2013179693A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08332169A (ja) * | 1995-06-08 | 1996-12-17 | Olympus Optical Co Ltd | 体腔内観察装置 |
JP2009285099A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Tokyo Institute Of Technology | 力覚提示機能を有する操縦システム |
JP2011194163A (ja) * | 2010-03-23 | 2011-10-06 | Olympus Corp | 医療用マニピュレータシステム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20150105803A (ko) * | 2014-03-10 | 2015-09-18 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 자이로 센서를 이용한 3d 내시경 시스템 |
KR101601021B1 (ko) | 2014-03-10 | 2016-03-08 | (주)아솔 | 자이로 센서를 이용한 3d 내시경 시스템 |
JP7370007B2 (ja) | 2020-02-21 | 2023-10-27 | 国立大学法人 長崎大学 | 内視鏡操作支援システム及び内視鏡システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5766150B2 (ja) | 2015-08-19 |
WO2013179693A1 (ja) | 2013-12-05 |
US20150148594A1 (en) | 2015-05-28 |
EP2856923A1 (en) | 2015-04-08 |
EP2856923A4 (en) | 2016-02-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5766150B2 (ja) | 内視鏡操作システム | |
JP5737796B2 (ja) | 内視鏡操作システムおよび内視鏡操作プログラム | |
JP5846385B2 (ja) | 内視鏡操作システム | |
KR102358967B1 (ko) | 이미징 기기의 방향 제어 시스템 및 방법 | |
US11963666B2 (en) | Overall endoscopic control system | |
US20210228295A1 (en) | System and apparatus for positioning an instrument in a body cavity for performing a surgical procedure | |
WO2018159338A1 (ja) | 医療用支持アームシステムおよび制御装置 | |
WO2014073121A1 (ja) | 操作対象装置の操作システム、操作入力装置 | |
JP4460297B2 (ja) | 方向可変のビューエンドスコープ用インターフェース | |
JP6026515B2 (ja) | ツールの動作を制御するのに使用されるフレームの位置及び向きの推定 | |
KR102222124B1 (ko) | 수술 지원 장치, 그 제어 방법, 기록 매체 및 수술 지원 시스템 | |
CN109288591A (zh) | 手术机器人系统 | |
JP7115493B2 (ja) | 手術アームシステム及び手術アーム制御システム | |
JP7480477B2 (ja) | 医療用観察システム、制御装置及び制御方法 | |
EP2862497B1 (en) | Manipulator system | |
WO2020054566A1 (ja) | 医療用観察システム、医療用観察装置及び医療用観察方法 | |
JP2022514635A (ja) | デュアル画像センサを有する内視鏡 | |
JP7178385B2 (ja) | 撮像システムおよび観察方法 | |
WO2023040817A1 (zh) | 医生控制台的控制方法、医生控制台、机器人系统和介质 | |
CN113855257A (zh) | 一种手术视野自适应调整方法 | |
US20240062499A1 (en) | Image processing device, manipulator system, image processing method and display method | |
WO2015110929A1 (en) | Robotic control of an endoscope orientation | |
CN116509540A (zh) | 内窥镜运动控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141117 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141117 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20141117 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20141225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150127 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150322 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150520 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150616 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5766150 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |