JP2002136471A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スイッチ操作直後に視野が急に移動すること
なく、視野移動を行うことが可能な内視鏡装置を実現す
る。 【解決手段】 内視鏡装置は、ＣＣＤ移動機構及びズー
ムレンズ移動機構を有するＴＶカメラ及びこのＴＶカメ
ラのＣＣＤ移動機構及びズームレンズ移動機構のステッ
ピングモータを制御し、上下左右方向（Ｘ軸、Ｙ軸方
向）への視野移動及び光軸方向（Ｚ軸方向）への視野拡
大・広角観察を行う視野移動制御装置を備えて構成され
る。前記視野移動制御装置は、前記ステッピングモータ
を駆動制御するパルスジェネレータ２３ａ〜２３ｃを備
えている。前記視野移動制御装置は、前記パルスジェネ
レータ２３ａ〜２３ｃを制御し、視野移動の指令を行う
スイッチがオンされてから徐々に速度を上げるように視
野移動を行うことが可能な制御を行うＣＰＵ２４（制御
手段）を設けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡下手術に用
いられる内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、内視鏡下手術は、よく行われてい
る。内視鏡下手術は、内視鏡装置を構成する内視鏡と処
置具とをそれぞれ別個に患者の体腔内に挿入して行うも
のである。この場合、術者は、体腔内に挿入した処置具
の先端部分の像を内視鏡の観察視野内に捉え、処置具に
よる患部の処置状態を観察モニタによって観察しながら
その処置作業を行なっている。

【０００３】また、この場合、術者は両手に処置具を持
って処置を行ない、助手が内視鏡を把持している。そし
て、助手は、術者にとって手術のし易い視野が得られる
ように術者の指示に従って、内視鏡の保持位置を変更し
ている。

【０００４】このような内視鏡下手術で用いられる内視
鏡装置の操作は、習熟が必要である。このため、上記内
視鏡下手術では、なかなか術者の望む視野が得られず、
手術が円滑に進行しないという問題がある。

【０００５】これを解決するものとして、例えば、特開
平９−２８６６３号公報に記載の内視鏡装置は、内視鏡
に用いられる撮像光学系の１部分をアクチュエータで移
動させ、内視鏡画像の撮像範囲を変更するようにしたも
のが提案されている。このアクチュエータによる撮像光
学系の１部分の移動は、術者の手元にあるスイッチ等に
よって可能であり、術者は自分の操作で思い通りの視野
を得ることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記特開平９−２８６
６３号公報に記載の内視鏡装置は、視野移動を行うため
のアクチュエータを等速度で駆動している。この方式
は、制御回路構成が簡単である反面、視野移動の動き始
めの速度と、目標速度が同一である。このため、上記方
式は、視野移動スイッチの操作と同時に急に内視鏡視野
が移動するので、操作者に違和感を与えてしまうことが
ある。

【０００７】これを回避するために、アクチュエータの
駆動方式をこのアクチュエータの動き始めの速度を遅く
するように構成すると、目的の観察対象位置まで視野移
動するのに時間がかかる。このため、操作者は、フラス
トレーションを感じてしまうという問題があった。

【０００８】また、内視鏡手術においては、術野全体を
見回すための大きな視野移動と、剥離／縫合／結紮処置
等を行う際の微少な視野移動が必要である。この大きな
視野移動の際には、アクチュエータの移動距離が大きく
なる。このため、従来の内視鏡装置は、上述したように
アクチュエータを常に等速度で駆動して視野移動を行っ
ているので、術者は視野移動に緩慢さを感じることもあ
った。

【０００９】また、この大きな視野移動の際、観察倍率
が高倍であると上記方式は、観察視野外への視野移動を
行うことになる。このため、上記方式は、視野移動の際
のオリエンテーションが困難であるので、低倍観察にて
大きな視野移動を行うのが望ましい。しかしながら、こ
の場合、上記内視鏡装置は、観察倍率をいちいち変える
ためのスイッチ操作が必要であり、操作が煩雑であっ
た。

【００１０】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、スイッチ操作直後に視野が急に移動することな
く、視野移動を行うことが可能な内視鏡装置を提供する
ことを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の内視
鏡装置は、先端部より被検体像が入力される長尺な挿入
部に挿通され、前記先端部より入力された被写体像をこ
の挿入部の基端側に伝達する伝達手段と、前記伝達手段
により伝達された被写体像を撮像する撮像範囲の変更が
可能な撮像光学系と、前記撮像範囲を変更するために前
記撮像光学系を駆動し、かつ前記撮像光学系を駆動する
駆動速度を変えることが可能な駆動手段と、を具備した
ことを特徴としている。また、本発明の請求項２の内視
鏡装置は、先端部より被検体像が入力される長尺な挿入
部に挿通され、前記先端部より入力された被写体像をこ
の挿入部の基端側に伝達する伝達手段と、前記伝達手段
により伝達された被写体像を撮像する撮像範囲の変更が
可能な撮像光学系と、前記撮像範囲を変更するために前
記撮像光学系を駆動し、かつ前記撮像光学系を駆動する
駆動速度を変えることが可能な駆動手段と、前記撮像光
学系の撮像範囲の変更を指示する入力手段と、前記入力
手段からの入力に応じて前記駆動手段を制御する制御手
段と、を具備したことを特徴としている。また、本発明
の請求項３は、請求項２に記載の内視鏡装置において、
前記入力手段は、前記撮像手段が撮像する撮像範囲の変
更を指示すると共に、この変更される方向への前記駆動
手段の駆動量を指示する変位入力手段を有し、前記制御
手段は、前記変位入力手段による入力に応じた前記撮像
手段の撮像範囲の方向及び前記駆動手段の駆動量で駆動
するように前記駆動手段を制御することを特徴としてい
る。この構成により、スイッチ操作直後に視野が急に移
動することなく、視野移動を行うことが可能な内視鏡装
置を実現する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 （第１の実施の形態）図１ないし図６は本発明の第１の
実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態の
内視鏡装置の概略構成を示す概略構成図、図２は図１の
視野移動制御装置要部の回路ブロック図、図３は図１の
ラチェット付き鉗子を示す外観図、図４は図３のラチェ
ット付き鉗子のハンドル部分をＡ方向から見た外観図、
図５は本実施の形態の作用を示すフローチャート、図６
は本実施の形態の動作を示す説明図であり、図６（ａ）
は従来の一定速度による視野移動速度を示すグラフ、図
６（ｂ）はタイマカウンタの規定値を第１と第２の規定
値の２つ設定した場合の視野移動速度を示すグラフ、図
６（ｃ）は同図（ｂ）の目標速度到達までの時間２秒を
１０等分し、０．２秒毎に規定値を設定した場合の視野
移動速度を示すグラフである。

【００１３】図１に示すように本実施の形態の内視鏡装
置１は、患者の体腔内に挿入される長尺な挿入部２ａ及
びこの挿入部２ａの基端部に連結された接眼部２ｂで構
成される硬性内視鏡（スコープとも言う）２と、このス
コープ２の接眼部２ｂに着脱自在に取り付け可能で、こ
のスコープ２の接眼部２ｂから伝達される被写体像を撮
像する後述の撮像手段を内蔵した外付けＴＶカメラ（以
下、ＴＶカメラ）３と、このＴＶカメラ３により得られ
た撮像信号を信号処理するＣＣＵ（カメラコントロール
ユニット）４と、前記ＴＶカメラ３に内蔵された後述の
撮像光学系を制御する視野移動制御装置５と、この視野
移動制御装置５を操作するための後述するハンドスイッ
チを設け、前記スコープ２とは別の場所から挿入されて
患部を処置可能な処置具６と、前記ＣＣＵ４で信号処理
した映像信号による内視鏡画像を表示する表示モニタ
（以下、モニタ）７とから主に構成される。尚、スコー
プ２は、関節構造のスコープ保持具８により移動可能に
保持されるようになっている。また、スコープ２は、こ
の挿入部２ａを予め体腔内に刺入されたトラカール９に
挿通され、体腔内を観察するように体腔内に挿入される
ようになっている。ＣＣＵ４には、前記モニタ７の他に
顔面装着型映像表示装置ＦＭＤ（ Face Mounted Displa
y ;ＨＭＤ ( Head Mounted Display )とも呼ばれる）等
に接続しても良い。

【００１４】前記ＴＶカメラ３は、撮像手段として固体
撮像素子であるＣＣＤ１１を内蔵している。前記ＴＶカ
メラ３は、前記ＣＣＤ１１が撮像する撮像範囲の変更が
可能な撮像光学系としてズームするためのズームレンズ
１２と、このズームレンズ１２の光軸方向に対して直交
する上下左右方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）に移動可能なＣＣ
Ｄ移動機構１３と、前記ズームレンズ１２をこの光軸方
向（Ｚ軸方向）に進退動させるズームレンズ移動機構１
４とを設けて構成されている。

【００１５】また、前記ＴＶカメラ３は、このＴＶカメ
ラ３のケーシング３ａ外面に原点復帰スイッチ１５、視
野拡大（ＴＥＬＥ）スイッチ１６ａ及び広角観察（ＷＩ
ＤＥ）スイッチ１６ｂが設けられている。このＴＶカメ
ラ３は、前記視野移動制御装置５及び前記ＣＣＵ４に接
続されている。

【００１６】前記視野移動制御装置５は、前記ＴＶカメ
ラ３の視野拡大スイッチ１６ａ及び広角観察スイッチ１
６ｂの操作により、前記ＴＶカメラ３のＣＣＤ移動機構
１３及びズームレンズ移動機構１４を制御して、上下左
右方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）への視野移動及び光軸方向
（Ｚ軸方向）への視野拡大・広角観察を行うようになっ
ている。

【００１７】また、前記視野移動制御装置５は、前記Ｔ
Ｖカメラ３の視野拡大スイッチ１６ａ及び広角観察スイ
ッチ１６ｂと同様な操作スイッチを備え、前記処置具６
に取り付け可能なハンドスイッチ１７に接続されるよう
になっている。尚、このハンドスイッチ１７の他に、前
記視野移動制御装置５に接続されるものとしては、フッ
トスイッチ、リモコン（いずれも図示せず）等がある。
また、前記視野移動制御装置５に接続されるものとして
は、操作スイッチと同様の機能を有する音声認識装置
（図示せず）を視野移動制御装置５に接続して、音声に
より制御するような構成としても良い。

【００１８】前記視野移動制御装置５のフロントパネル
部には、上下左右の視野移動スイッチ、視野拡大（ＴＥ
ＬＥ）、広角観察（ＷＩＤＥ）を行うなうスイッチ、原
点復帰スイッチ及びＴＶカメラ３との接続を行なうため
のレセプタクル、操作スイッチとの（以上いずれも図示
せず）が設けられている。

【００１９】図２は本実施の形態に関する視野移動制御
装置５の要部のみ抜粋した回路ブロック図である。前記
視野移動制御装置５の内部には、データバス２１を通じ
てＰＩＯ２２及びＸ軸用パルスジェネレータ２３ａ、Ｙ
軸用パルスジェネレータ２３ｂ、Ｚ軸用パルスジェネレ
ータ２３ｃに接続されるＣＰＵ２４が設けられている。
前記ＰＩＯ２２は、前記ＴＶカメラ３の視野拡大スイッ
チ１６ａ及び広角観察スイッチ１６ｂ又は前記ハンドス
イッチ１７等の操作スイッチの操作により信号が入力さ
れるようになっている。

【００２０】前記パルスジェネレータ２３ａ〜２３ｃ
は、ＴＶカメラ３に設けられているＣＣＤ移動機構１３
及びズームレンズ移動機構１４に組み込まれたそれぞれ
の図示しないステッピングモータに接続され、これらス
テッピングモータをそれぞれ駆動制御するようになって
いる。更に具体的には、Ｘ軸用パルスジェネレータ２３
ａは、ＣＣＤ移動機構１３に設けられた左右方向駆動用
ステッピングモータに接続され、この左右方向駆動用ス
テッピングモータを駆動制御するようになっている。Ｙ
軸用パルスジェネレータ２３ｂは、ＣＣＤ移動機構１３
に設けられた上下方向駆動用ステッピングモータに接続
され、この上下方向駆動用ステッピングモータを駆動制
御するようになっている。Ｚ軸用パルスジェネレータ２
３ｃは、ズームレンズ移動機構１４に設けられたズーム
駆動用ステッピングモータに接続され、このズーム駆動
用ステッピングモータを駆動制御するようになってい
る。

【００２１】前記ＣＰＵ２４は、前記ＰＩＯ２２に入力
された信号によりスイッチの状態を検知すると共に、内
蔵されているタイマ（不図示）を起動して、このタイマ
に設定された時間ごとに値をインクリメントしてゆくタ
イマカウンタ（不図示）を備えている。そして、前記Ｃ
ＰＵ２４は、検知されたスイッチに対応して速度と位置
を設定し、データバス２１を介して前記パルスジェネレ
ータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃに送信し、これらを制御し
てそれぞれのステッピングモータを制御するようになっ
ている。尚、このＣＰＵ２４の制御動作は、後述する。

【００２２】前記ハンドスイッチ１７は、前記処置具６
に取り付けられるようになっている。本実施の形態で
は、図３に示すように処置具６としてラチェット付き鉗
子６ａを用いている。前記ラチェット付き鉗子６ａは、
術者が力を掛けなくても組織を継続的に把持できるラチ
ェット６ｂをハンドル部６ｃに備えたものである。この
ラチェット付き鉗子６ａのハンドル部６ｃに前記ハンド
スイッチ１７は、取り付けられるようになっている。

【００２３】前記ハンドスイッチ１７は、上下左右方向
（Ｘ軸、Ｙ軸方向）の接点を有するジョイスティック３
１と、ズーム操作を行うための接点を有するズームスイ
ッチ３２ａ、３２ｂを具備している。尚、ハンドスイッ
チ１７は、術中にほぼ交換しない、組織を把持する鉗子
６ａのハンドルに取り付けられるようになっている。こ
のため、このようなラチェットの付いたハンドルは、よ
り有効である。尚、処置具６として、この鉗子６ａの代
わりにレーザープローブ、縫合器、電気メス、持針器、
超音波吸引器等の処置具を用いても良い。尚、ＴＶカメ
ラ３の内部構成は、本出願人が先に提案している特願平
１０−１１５３２２号に詳細が開示されており、ここで
は説明を省略する。

【００２４】次に、図４ないし図６を参照してこのよう
に構成された第１の実施の形態の作用について説明す
る。先ず、スコープ２は、この接眼部２ｂにＴＶカメラ
３を取り付けられ、トラカール９を介して体腔内に挿入
され、スコープ保持具８により移動可能に保持される。
同時に、処置具６としてラチェット付き鉗子６ａは、ス
コープ２とは別の場所から挿入される。そして、スコー
プ２の挿入部２ａから取り込まれた被写体像は、接眼部
２ｂよりＴＶカメラ３に伝達され、ＴＶカメラ３のＣＣ
Ｄ１１により撮像される。ＴＶカメラ３のＣＣＤ１１で
撮像された被写体像は、電気信号に変換され、この電気
信号はＣＣＵ４で標準的な映像信号に信号処理される。
このＣＣＵ４で信号処理された映像信号は、モニタ７に
入力され、このモニタ７で内視鏡画像として表示され
る。

【００２５】このとき、術者は、図４に示すようにラチ
ェット付き鉗子６ａのラチェットにより組織を継続的に
把持しつつ、手術の必要上ハンドスイッチ１７のジョイ
スティック３１やズームスイッチ３２ａ、３２ｂを操作
して、上下左右方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）への視野移動及
び光軸方向（Ｚ軸方向）への視野拡大・広角観察を行
う。

【００２６】そして、図２で上述したように前記ハンド
スイッチ１７のスイッチ状態は、ＰＩＯ２２により検知
され、そのデータはＣＰＵ２４に取り込まれるようにな
っている。このデータ取り込み後の制御フローは、図５
のフローチャートに示すようになっている。

【００２７】ＣＰＵ２４は、ハンドスイッチ１７のスイ
ッチがオンされた（ＯＦＦ→ＯＮ）ことを検知すると
（ステップＳ１）、内蔵されているタイマを起動すると
共に、タイマカウンタのカウントを開始する（ステップ
Ｓ２）。そして、ＣＰＵ２４は、検知されたスイッチに
対応して初期速度及び指令位置を設定する（ステップＳ
３）。ＣＰＵ２４は、初期速度として、従来の移動速度
に対して低い値を選択する。その後で、ＣＰＵ２４は、
それぞれのスイッチに対応したパルスジェネレータ２３
ａ〜２３ｃに出力開始指令を設定する（ステップＳ
４）。

【００２８】ここで、ＣＰＵ２４は、ハンドスイッチ１
７のジョイスティック３１の左右方向のどちらか一方の
スイッチがオンされると、Ｘ軸用パルスジェネレータ２
３ａに初期速度と指令位置を設定し動作させる。ＣＰＵ
２４は、ハンドスイッチ１７のジョイスティック３１の
上下方向のどちらか一方のスイッチがオンされると、Ｙ
軸用パルスジェネレータ２３ｂに初期速度と指令位置を
設定し動作させる。ＣＰＵ２４は、ハンドスイッチ１７
のズームスイッチ３２ａ、３２ｂのどちらか一方のスイ
ッチがオンされると、Ｚ軸用パルスジェネレータ２３ｃ
に初期速度と指令位置を設定し動作させる。そして、Ｃ
ＰＵ２４は、再度スイッチ状態を検知する処理（ステッ
プＳ１）に戻る。尚、これらの設定は、ＣＰＵ２４から
データバス２１を介して行われる。

【００２９】この処理によって、それぞれのパルスジェ
ネレータ２３ａ〜２３ｃに接続されているステッピング
モータが動作を開始し、ハンドスイッチ１７の操作に対
応した視野移動動作が初期速度にて行われる。例えば、
ハンドスイッチ１７のジョイスティック３１の左右方向
のどちらか一方のスイッチがオンされた場合、ＣＰＵ２
４は、Ｘ軸用パルスジェネレータ２３ａに初期速度と指
令位置を設定し、パルス出力をすることでＣＣＤ移動機
構１３の視野移動を行う。そして、スイッチがオンされ
ている間の処理は、スイッチ状態を検知する処理（ステ
ップＳ１）の分岐である左側へ移行する。

【００３０】スイッチが連続してオンされ続けている
と、ＣＰＵ２４はタイマカウンタの値をチェックし（ス
テップＳ５）、タイマカウンタの値を規定値と比較する
（ステップＳ６）。ＣＰＵ２４は、タイマカウンタの値
が規定値に達していなければ何も設定を変えず、スイッ
チ状態を検知する処理（ステップＳ１）に戻る。ＣＰＵ
２４は、タイマカウンタの値が規定値に達した場合には
その値に応じた所定の速度（出力パルス速度）に変更し
パルスジェネレータを設定する（ステップＳ７）。尚、
規定値は上下左右方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）及びズームの
全移動時間を複数に分割した値である。

【００３１】例えば、左右方向の全移動時間を４秒に設
定した場合、第１の規定値は１秒、第２の規定値は２秒
というように設定する。この処理によって、右方向スイ
ッチが連続してオンされ視野移動動作中を行っている間
に第１の規定値に達した場合は、第１の規定値に対応し
ている初期速度よりも速い移動速度で視野移動が行われ
る。更にスイッチがオンされ続け、視野移動動作中に第
２の規定値に達した場合は同様に第２の規定値に対応し
ている目標速度にて視野移動を行う。この後は再度スイ
ッチ状態検知の処理に戻る。

【００３２】そして、スイッチがＯＦＦされた場合（Ｏ
Ｎ→ＯＦＦ）の処理は、スイッチ状態を検知する処理
（ステップＳ１）の分岐である右側へ移行する。尚、ス
イッチがＯＦＦ（ＯＦＦ→ＯＦＦ）のままの場合は、何
の処理も行わずスイッチ状態を検知する処理（ステップ
Ｓ１）に戻る。

【００３３】スイッチがＯＦＦされた場合、ＣＰＵ２４
はタイマを停止してタイマカウンタの値をゼロにリセッ
トする（ステップＳ８）。ＣＰＵ２４は、検知されたス
イッチに対応するパルスジェネレータにパルス出力停止
指令を設定する（ステップＳ９）。その後でＣＰＵ２４
は、視野移動が行われていた移動機構の現在位置の検出
を行い（ステップＳ１０）、再度スイッチ状態検知の処
理に戻る（ステップＳ１）。

【００３４】この現在位置検出処理は、ステッピングモ
ータを用いた本実施の形態の場合、パルスジェネレータ
に設定するパルス数を管理することで行う。例えば、タ
イマカウンタの規定値を上述のごとく第１と第２の規定
値の２つ設定した場合の視野移動速度の変化は、図６
（ｂ）に示すように３段階の階段状になる。更に、視野
移動時間を等間隔で細分化し、規定値を多く設定した場
合、例えば、左右方向の目標速度到達までの時間２秒を
１０等分し、０．２秒毎に規定値を設定し、その規定値
の増加に正比例して速度を増加させるよう設定した場合
は図６（ｃ）に示すように、直線状に速度が上昇するた
め、より滑らかな視野移動を行うことができる。これは
従来行われていた図６（ａ）の一定速度による視野移動
に比して、いずれも徐々に移動速度が上昇して目標速度
に達するのがわかる。このタイマカウンタの規定値の設
定は、フロントパネルに設けた設定スイッチ（図示しな
い）によって切り換えることが可能である。

【００３５】この結果、視野移動の指令を行うスイッチ
がオンされてから徐々に速度を上げるように視野移動制
御を行うことにより、一定速度による視野移動の場合に
見られた、急な視野移動による違和感を術者に感じさせ
ることがない。また、速度変化の段階を細分化すること
で、簡易な等速度制御の回路構成をもって加速度制御を
実現することができる。

【００３６】（第２の実施の形態）図７ないし図９は本
発明の第２の実施の形態に係り、図７は本発明の第２の
実施の形態を備えた内視鏡装置の視野移動制御装置要部
の回路ブロック図、図８はジョイスティックタイプの複
合スイッチを備えたハンドスイッチを示す説明図、図９
は本実施の形態の作用を示すフローチャート、図１０は
図９の変形例であるフローチャート。

【００３７】本第２の実施の形態では、スイッチ操作時
の変位情報を検出可能な入力手段を設け、この入力手段
により検出した変位情報に応じて視野移動速度を変化さ
せるように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実
施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には
同じ符号を付して説明する。

【００３８】図７に示すように本第２の実施の形態の内
視鏡装置は、データバス２１に接続されるＡ／Ｄコンバ
ータ４０が設けられた以外は、第１の実施の形態と同様
な視野移動制御装置を備えて構成される。

【００３９】また、本第２の実施の形態の内視鏡装置に
用いられるハンドスイッチは、図８に示すように上下左
右方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）の接点情報に加えて、それぞ
れのスイッチ操作時の変位情報を検出可能な変位センサ
を備えたジョイスティックタイプの複合スイッチであ
る。

【００４０】この複合スイッチ４１は、具体的には上下
左右方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）に操作可能なジョイスティ
ック３１の操作により閉じる機械接点式の４つのスイッ
チ４２（図８中では１つで示している）と、ジョイステ
ィック３１の上下方向・左右方向の操作加速度を検出
し、アナログの変位量として出力する変位センサ４２と
から構成される。この変位センサ４２は、図示しないが
ジョイスティック３１に取り付けられ、直交する２軸
（上下／左右）方向の加速度を検出する加速度センサ
（不図示）及び検出した加速度を２回積分してアナログ
の変位量として出力する演算回路で構成される。それ以
外の構成は、上記第１の実施の形態と同様である。

【００４１】次に、図９を参照してこのように構成され
た第２の実施の形態の作用について説明する。上記第１
の実施の形態と同様に、内視鏡下手術を行う。術者は、
図４で説明したようにラチェット付き鉗子６ａのラチェ
ットにより組織を継続的に把持しつつ、手術の必要上複
合スイッチ４１の複合スイッチを操作して、上下左右方
向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）への視野移動を行う。尚、ここで
は、ズームスイッチの制御については従来と同様である
ので省略する。

【００４２】そして、複合スイッチ４１のスイッチ状態
は、ＰＩＯ２２により検知され、そのデータはＣＰＵ２
４に取り込まれる（ステップＳ１１）。例えば、上方向
に視野移動を行うスイッチがオンされた（ＯＦＦ→Ｏ
Ｎ）場合、ＣＰＵ２４は、Ａ／Ｄコンバータ４０で検知
された複合スイッチ４１のジョイスティック３１の上方
向への変位量を取り込む（ステップＳ１２）。そして、
ＣＰＵ２４は、取り込んだ上方向への変位量を規定値と
比較する（ステップＳ１３）。

【００４３】比較した結果、ＣＰＵ２４は、上方向への
変位量が規定値よりも大きければ、検知された上方向ス
イッチに対応するＹ軸用パルスジェネレータ２３ｂに高
速移動用の速度値を設定する（ステップＳ１４）。その
後、Ｙ軸用パルスジェネレータ２３ｂに指令位置及びパ
ルス出力開始指令を設定する（ステップＳ１５）。これ
により、検知された上方向スイッチに対応し上方向への
視野移動が高速度で行われる。その後は再度複合スイッ
チの状態検知処理（ステップＳ１１）に戻る。この変位
量の規定値は複合スイッチ４１のジョイスティック３１
の全変位量の１／２に設定される。

【００４４】一方、上方向の変位量が規定値よりも小で
あれば、Ｙ軸用パルスジェネレータ２３ｂに低速移動用
の速度値を設定する（ステップＳ１６）。そして、上記
高速移動の場合と同様にＹ軸用パルスジェネレータ２３
ｂに指令位置とパルス出力開始指令を設定することで上
方向への視野移動が低速度で行われる。その後は再度複
合スイッチの状態検知処理（ステップＳ１１）に戻る。

【００４５】また、スイッチがオンされている間の処理
は、スイッチ状態を検知する処理（ステップＳ１１）の
分岐である左側へ移行する。スイッチが連続してオンさ
れ続けている間にも、ＣＰＵ２４は複合スイッチ４１の
変位量検知を行う（ステップＳ１７）。そして、ＣＰＵ
２４は、取り込んだ複合スイッチ４１の変位量を規定値
と比較する（ステップＳ１８）。ここで、例えば、ＣＰ
Ｕ２４は、上方向スイッチの変位量が規定値より小であ
ったのが大に変化していることを検知すると、高速移動
用の速度値をＹ軸用パルスジェネレータ２３ｂに設定す
る（ステップ１９）。これにより、ＣＰＵ２４は、ＣＣ
Ｄ駆動機構１３を上方向に高速度で駆動させるようにし
て、視野移動を低速から高速に変える。一方、その逆に
ＣＰＵ２４は、上方向のスイッチの変位量が規定値より
大であったのが小に変化したことを検知した場合は、低
速移動用の速度値を動作中の移動機構に対応しているＹ
軸用パルスジェネレータ２３ｂに設定し（ステップ２
０）、視野移動を高速から低速に変える。また、上方向
スイッチの変位量と規定値の関係が変化しなかった場
合、ＣＰＵ２４は、速度の設定を変えずそのままの速度
で動作を継続させる。いずれの処理後も、再度複合スイ
ッチの状態検知処理（ステップ１１）に戻る。スイッチ
がＯＦＦのままの場合は何の処理も行わずスイッチ状態
を検知する処理に戻る。

【００４６】そして、スイッチがＯＦＦされた場合（Ｏ
Ｎ→ＯＦＦ）の処理は、スイッチ状態を検知する処理
（ステップＳ１１）の分岐である右側へ移行する。尚、
スイッチがＯＦＦ（ＯＦＦ→ＯＦＦ）のままの場合は、
何の処理も行わずスイッチ状態を検知する処理（ステッ
プＳ１）に戻る。

【００４７】スイッチがＯＦＦされた場合、ＣＰＵ２４
は、検知されたスイッチに対応するパルスジェネレータ
にパルス出力停止指令を設定する（ステップＳ２１）。
その後でＣＰＵ２４は、視野移動が行われていた移動機
構の現在位置の検出を行い（ステップＳ２２）、再度ス
イッチ状態検知の処理に戻る（ステップＳ１１）。

【００４８】例えば、上方向スイッチがＯＦＦされた場
合は、Ｙ軸用パルスジェネレータ２３ｂにパルス出力停
止指令を設定し、上方向の視野移動を停止させ、ＣＣＤ
駆動機構１３の上下方向（Ｙ軸）の現在位置を検出した
後、複合スイッチの状態検知まで戻る。以上の処理によ
り、複合スイッチ４１を規定の変位であるジョイスティ
ック３１の全変位量の１／２を超えるように大きく倒す
と高速で上下左右方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）の視野移動を
行い、規定の変位以下になるように小さく倒すと低速で
視野移動を行う。

【００４９】この結果、複合スイッチ４１の変位に対応
して視野移動速度を変化させることにより、大きな視野
移動は高速で迅速に、また小さな視野移動は低速で確実
にそれぞれ行うことが操作性よく可能である。

【００５０】また、図１０に示すようなフローチャート
に従って、視野移動を高速にするのと同時にズーム倍率
が最低となるように視野移動が行われるような制御を行
っても良い。

【００５１】図１０に示すように複合スイッチ４１がオ
ンされ、複合スイッチ４１のスイッチ状態は、ＰＩＯ２
２により検知され、そのデータはＣＰＵ２４に取り込ま
れる（ステップＳ３１）。ＣＰＵ２４は、Ａ／Ｄコンバ
ータ４０で検知された複合スイッチ４１の変位量を取り
込む（ステップＳ３２）。そして、ＣＰＵ２４は、取り
込んだ変位量を規定値と比較する（ステップＳ３３）。
ＣＰＵ２４は、比較した結果、変位量がジョイスティッ
ク３１全変位量の１／２に設定されている規定値よりも
大きい場合、検知されたスイッチに対応するＸ軸用パル
スジェネレータ２３ａ又はＹ軸用パルスジェネレータ２
３ｂに高速移動用の速度値と指令位置を設定する（ステ
ップＳ３４）。同時に、ＣＰＵ２４は、Ｚ軸用パルスジ
ェネレータ２３ｃに最低倍率に移動するための指令位置
を設定する（ステップＳ３５）。

【００５２】そして、ＣＰＵ２４は、Ｘ軸用パルスジェ
ネレータ２３ａ又はＹ軸用パルスジェネレータ２３ｂ及
びＺ軸用パルスジェネレータ２３ｃにそれぞれパルス出
力開始指令を設定する（ステップＳ３６）。これによ
り、ＣＰＵ２４は、ＣＣＤ駆動機構１３及びズームレン
ズ移動機構１４を高速度で駆動させることで、視野全体
を観察可能な状態で高速に視野移動が行える。

【００５３】例えば、ジョイスティック３１を左方向に
規定値を超えて変位させた場合、ＣＰＵ２４は、ＣＣＤ
駆動機構１３の左方向駆動用ステッピングモータに接続
されているＸ軸用パルスジェネレータ２３ａに高速移動
用速度値と左方向移動のための指令位置を設定し、更に
ズームレンズ移動機構１４に接続されているＺ軸用パル
スジェネレータ２３ｃにズーム倍率が最低となる指令位
置を設定する。すると、左方向への視野移動と同時にズ
ーム倍率が低くなり、内視鏡視野全体を見ながら左右方
向への視野移動が行われる。

【００５４】一方、左方向の変位量が規定値よりも小で
あれば、低速移動用速度値と左方向移動のための指令位
置を設定し、更にＺ軸用パルスジェネレータ２３ｃに指
定の指令位置を設定する（ステップＳ３７）。そして、
ＣＰＵ２４は、Ｘ軸用パルスジェネレータ２３ａ及びＺ
軸用パルスジェネレータ２３ｃにそれぞれパルス出力開
始指令を設定する（ステップＳ３８）。その後は再度複
合スイッチの状態検知処理（ステップＳ３１）に戻る。

【００５５】また、スイッチがオンされている間の処理
は、スイッチ状態を検知する処理（ステップＳ３１）の
分岐である左側へ移行する。スイッチが連続してオンさ
れ続けている間にも、ＣＰＵ２４は複合スイッチ４１の
変位量検知を行う（ステップＳ３９）。そして、ＣＰＵ
２４は、取り込んだ複合スイッチ４１の変位量を規定値
と比較する（ステップＳ４０）。

【００５６】ここで、例えば、ＣＰＵ２４は、左方向ス
イッチの変位量が規定値より小であったのが大に変化し
ていることを検知すると、高速移動用の速度値をＸ軸用
パルスジェネレータ２３ａに設定し（ステップ４１）、
視野移動を低速から高速に変える。その後、ＣＰＵ２４
は、Ｚ軸用パルスジェネレータ２３ｃに最低倍率に移動
するための指令位置とパルス出力開始指令を設定する
（ステップ４２）。これにより、ＣＰＵ２４は、左方向
の視野移動を高速にかつ最低倍率で行える。

【００５７】一方、その逆にＣＰＵ２４は、左方向のス
イッチの変位量が規定値より大であったのが小に変化し
たことを検知した場合は、低速移動用の速度値を動作中
の移動機構に対応しているＸ軸用パルスジェネレータ２
３ａ及びＺ軸用パルスジェネレータ２３ｃに設定し（ス
テップ４３）、視野移動を高速から低速に変える。ま
た、上方向スイッチの変位量と規定値の関係が変化しな
かった場合、ＣＰＵ２４は、速度の設定を変えずそのま
まの速度で動作を継続させる。いずれの処理後も、再度
複合スイッチの状態検知処理（ステップ３１）に戻る。
スイッチがＯＦＦのままの場合は何の処理も行わずスイ
ッチ状態を検知する処理に戻る。

【００５８】そして、スイッチがＯＦＦされた場合（Ｏ
Ｎ→ＯＦＦ）の処理は、スイッチ状態を検知する処理
（ステップＳ３１）の分岐である右側へ移行する。尚、
スイッチがＯＦＦ（ＯＦＦ→ＯＦＦ）のままの場合は、
何の処理も行わずスイッチ状態を検知する処理（ステッ
プＳ３１）に戻る。

【００５９】スイッチがＯＦＦされた場合、ＣＰＵ２４
は、検知されたスイッチに対応するパルスジェネレータ
にパルス出力停止指令を設定する（ステップＳ４４）。
その後でＣＰＵ２４は、視野移動が行われていた移動機
構の現在位置の検出を行い（ステップＳ４５）、再度ス
イッチ状態検知の処理に戻る（ステップＳ３１）。

【００６０】この結果、複合スイッチの変位量が規定値
よりも大の場合、視野移動を高速にするのと同時にズー
ム倍率が最低となるように視野移動が行われるため、視
野全体を観察できオリエンテーションがつきやすい状況
で、大きな視野移動が簡便な操作で実現できる。

【００６１】尚、本第２の実施の形態では、複合スイッ
チ４１によって上下左右の操作方向とそれぞれの変位量
を検知しているが、この変位量の代わりに上下左右方向
（Ｘ軸、Ｙ軸方向）のスイッチ操作時にジョイスティッ
ク３１にかかるひずみを検出して、これを用いても良
い。この場合、変位センサ４２の代わりにジョイスティ
ック３１にひずみゲージを取り付け、これらのセンサで
検出した信号を視野移動制御装置５に出力し、その信号
の大きさによって前述したような制御を行う。更に、本
第２の実施の形態では、複合スイッチ４１の代わりにト
ラックボールを用いれば、２つの検出要素を用いること
なしに、方向と操作速度という２つの情報を検知するこ
とができ、上述したような制御を行うことができる。

【００６２】ところで、上記第１、第２の実施の形態で
説明した視野移動を行うためのハンドスイッチの鉗子６
ａへの取付け構造は、図１１及び図１２に示すような形
態でも良い。図１１は上記第１の実施の形態よりも良好
な操作性のハンドスイッチを示す説明図、図１２は図１
１のスイッチ取付け板を説明する説明図である。

【００６３】図１１に示すようにハンドスイッチ４４
は、鉗子６ａの挿入部上に固定的に移動可能であるスイ
ッチ取付け板４５に設けられている。そして、鉗子６ａ
の挿入部シース４６上には、図１２に示すように円周状
に溝４６ａが複数形成されている。前記スイッチ取付け
板４５には、ばね４７で付勢された位置固定用のリング
４８が設けられている。前記溝４６ａと前記位置固定用
のリング４８が噛み合うことにより、前記スイッチ取付
け板４５の位置を固定するようになっている。

【００６４】この構成により、上記第１の実施の形態で
説明したハンドスイッチ１７でスイッチ操作をしづらい
指の長い術者にも、良好な操作性のハンドスイッチ４４
を提供することができる。また、図示しないが視野移動
スイッチを従来のものからＬＥＤ等の発光素子とフォト
トランジスタ、フォトダイオード等の受光素子を複数用
いたものの組合せで構成しても良い。この場合、ハンド
スイッチは、受光素子毎に視野移動機能を割り付け、そ
の受光素子を指で遮光することで割り付けられた機能の
視野移動を行うようにしても良い。

【００６５】更に、図示しないが例えば、発光素子を鉗
子６ａの挿入部シース４６に、受光素子をハンドル部６
ｃに設ける構成が考えられる。この構成においては、ス
イッチを押す操作が不要であるため、視野移動のための
操作がより容易となる。また、ハンドル部６ｃに設けら
れた受光素子の数を増やして、術者が好みの位置の受光
素子に任意の視野移動機能を割り付けるようにしても良
い。更に、発光素子−受光素子の組含せの代わりに、小
型圧力センサや小型ロードセル等の感圧素子を用いても
良い。更に、また、これらの感圧素子に、小型熱電対や
小型サーミスタ等の温度センサを組み込んで、感圧素子
がオンされたという信号が出力された場合に、温度セン
サからの出力が予め設定した規定値以上である場合のみ
視野移動を行わせてもよい。このことにより、感圧素子
が誤つて他の物体にぶつかった場合の不意の視野移動を
防ぐことができる。

【００６６】ところで、上述した内視鏡装置は、ＴＶカ
メラ３と視野移動制御装置５との接続状態を検知してい
ない。このため、内視鏡装置は、電源オンの状態（原点
検出）後、コネクタを抜き、そこでＳＷ操作を行って、
再度コネクタを接続すると、ＴＶカメラ３のステッピン
グモータと、視野移動制御装置５のパルスジェネレータ
２３ａ〜２３ｃでの設定の現在位置とが合致しなくな
り、基準位置がずれる場合がある。そこで、ＴＶカメラ
３の接続状態を判断し、ＴＶカメラ３が接続されていな
い場合には、ＣＰＵ２４の制御を停止するように構成す
る。

【００６７】図１３ないし図１６は、内視鏡装置の構成
例に係わり、図１３はＴＶカメラに内蔵されたステッピ
ングモータと視野移動制御装置との接続関係を示す説明
図、図１４は図１３の抵抗値検知回路の内部構成を示す
構成図、図１５はモータ巻線の抵抗値検知処理を取り入
れた処理のフローチャート、図１６は図１５の巻線抵抗
値検知処理の処理のフローチャートである。

【００６８】図１３に示すようにＴＶカメラ３内部のス
テッピングモータ５１は、視野移動制御装置５と接続さ
れている。視野移動制御装置５は、前記ステッピングモ
ータ５１を駆動制御するパルスジェネレータ５２を備え
ている。前記ＴＶカメラ３の移動機構は、第１、第２の
実施の形態で説明したようにＣＣＤ駆動機構１３及びズ
ームレンズ移動機構１４の２つが組み込まれているの
で、前記ステッピングモータ５１及び前記パルスジェネ
レータ５２は、それぞれ３つ設けられている。尚、図１
３中では、前記ステッピングモータ５１及び前記パルス
ジェネレータ５２のうちの１系統の構成のみ図示してい
る。

【００６９】前記ステッピングモータ５１は、信号線５
３を介して視野移動制御装置５内部のラインセレクタ５
４に接続されている。このラインセレクタ５４は、リレ
ーやアナログスイッチ等から構成される。そして、この
ラインセレクタ５４は、ステッピングモータ５１の接続
先を、前記パルスジェネレータ５２と抵抗値検知回路５
５との２系統のどちらかに選択するようになっている。
この分岐制御は、ＰＩＯ２２から出力される制御信号に
よって行われるようになっている。

【００７０】図１４に示すように前記抵抗値検知回路５
５は、モータ巻線の抵抗値をデジタル電圧値に変換する
回路である。この抵抗値検知回路５５は、モータ巻線抵
抗Ｒmとの分圧比を求め、かつ抵抗値検出時の電流制限
を行うための抵抗Ｒと、この抵抗Ｒで検出されたアナロ
グ電圧値をデジタルデータに変換するＡ／Ｄコンバータ
５６とから構成される。

【００７１】このように構成された内視鏡装置は、図１
５及び図１６のフロートに従って制御される。図１５に
示すように視野移動制御装置５の電源投入直後は、視野
移動処理装置１２のシステム初期化処理（ＣＰＵ／周辺
ＩＣ／ソフトウエアの初期化）を行う（ステップ５
０）。その後図１６に示すモータの巻線抵抗値検知処理
を行う（ステップＳ５１）。先ず、図１６の巻線抵抗値
検知処理（ステップＳ５１）を説明する。

【００７２】この処理は、図１６に示すようにまずＣＰ
Ｕ２４からラインセレクタ５４に、抵抗値検知回路５５
とステッピングモータ５１とを接続する指令を出力する
（ステップＳ５２）。その後、ＣＰＵ２４は、抵抗値検
知回路５５に備えられているＡ／Ｄコンバータ５６で検
出した、モータ巻線抵抗値のデジタル電圧値を取り込む
（ステップＳ５３）。そして、ＣＰＵ２４は、取り込ん
だデジタル電圧値を予め設定された設定値と比較する
（ステップＳ５４）。この比較結果により、取り込んだ
デジタル電圧値が予め設定された設定値の範囲内である
か、設定範囲最小値よりも小であるか、設定範囲最大値
よりも大であるかによって、その後の処理を分岐させる
（ステップＳ５５）。

【００７３】ここで、図１４に示したように直流電源Ｖ
ccが抵抗Ｒを経てモータ巻線抵抗Ｒmに印加された場
合、Ａ／Ｄコンバータ５６に入力される電圧値Ｖadは、 Ｖad＝Ｖcc・Ｒm／（Ｒm＋Ｒ）・・・（１） となる。

【００７４】ＣＰＵ２４は、この電圧値の設定範囲を電
源Ｖcc、抵抗Ｒ、巻線抵抗Ｒmのばらつきを考慮し、前
記（１）式のＶadの±３０％に設定する。尚、抵抗Ｒの
値は、巻線抵抗Ｒmに近い値にすると巻線抵抗値の変化
がＡ／Ｄコンバータ５６に入力される電圧値を大きく左
右するため、巻線抵抗値検知をより精度良く行うことが
できる。

【００７５】ＣＰＵ２４は、ＴＶカメラ３に備えられて
いる３つのモータの巻線抵抗値検知を順次行い、いずれ
も設定値範囲内であれば、ラインセレクタ５４にパルス
ジェネレータ５２とステッピングモータ５１とを接続す
る指令を出力し（ステップＳ５）、図１５の処理（Ｂ）
へ移行する。

【００７６】また、Ａ／Ｄコンバータ５６から取り込ん
だ値が設定範囲最小値よりも小であれるモータが１つで
もあれば、図１５の処理（Ａ）へ移行する。更に、Ａ／
Ｄコンバータ５６から取り込んだ値が設定範囲最大値よ
りも大であるモータが１つでもあれば、図１５の処理
（Ｃ）へ移行する。

【００７７】そして、図１６の巻線抵抗値検知処理（ス
テップＳ５１）の結果、（Ｂ）へ移行した場合（設定値
範囲内）は、ＴＶカメラ３が接続されていると見なす。
そして、図１５に示すようにＣＰＵ２４は、先ず、視野
移動初期動作を行う（ステップＳ５７）。その後、ＣＰ
Ｕ２４は、通常の視野移動制御処理を行い（ステップＳ
５８）、繰り返しループでスイッチの状態を検知し、そ
の結果に応じてモータ制御を行う。そして、巻線抵抗値
検知処理（ステップＳ５１）を行い、モータが動作中で
ない場合に（Ｂ）へ処理がなされた場合（設定値範囲
内）に、ＣＰＵ２４は、視野移動制御処理を継続する。

【００７８】一方、ＣＰＵ２４は、システム初期化処理
後と視野移動制御処理後の巻線抵抗値検知処理の結果、
（Ａ）へ移行した場合、いずれもＴＶカメラ３側の短絡
と見なす。この場合、ＣＰＵ２４は、視野移動移動制御
を行わず、ＬＥＤによる表示や音声によって、ＴＶカメ
ラ故障の虞れ有りとの故障告知を行う（ステップ５
９）。また、システム初期化処理後と視野移動制御処理
後の巻線抵抗値検知処理の結果、（Ｃ）へ移行した場
合、いずれの場合もＴＶカメラ３が接続されていない
か、又は接続されているがＴＶカメラ３内部で断線して
いるかの双方が考えられる。

【００７９】従って、ＣＰＵ２４は、先ず、ＬＥＤによ
る表示や音声によって、ＴＶカメラ３との接続確認を促
すヘッド接続確認告知を行う（ステップ６０）。その
後、再び巻線抵抗値検知処理を行い（ステップ５１）、
（Ｃ）の処理がなされた場合はタイマを起動する（ステ
ップ６１）。このタイマで計測した時間をチェックし
（ステップ６２）、計測した時間と予め規定された時間
とを比較する（ステップ６３）。そして、この比較結果
により、予め規定された時間が経過していない場合は、
再度ＴＶカメラ３との接続確認処理（ステップ６０）に
戻る。

【００８０】一方、計測した時間が規定時間を経過した
場合は、接続確認がされた状態で不具合があるものと判
断する。このとき、ＣＰＵ２４は、視野移動移動制御を
行わず、ＬＥＤによる表示や音声によって、ＴＶカメラ
故障の虞れ有りとの故障告知を行う（ステップ６４）。
一方、ＴＶカメラ３との接続確認処理で（Ｂ）の処理が
なされた場合は、当初接続されていなかったＴＶカメラ
３が接続された状態と判断できるため、視野移動初期動
作処理（ステップ５１）にジャンプして、その後は通常
の視野移動処理を実行する。

【００８１】この結果、ＴＶカメラ３に備えられたモー
タの巻線抵抗値を検知することで、ＴＶカメラ３側に特
別な構成を追加することなく、ＴＶカメラ３の接続検知
と故障検知を実現することができる。

【００８２】尚、本発明は、以上述べた実施の形態のみ
に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々変形実施可能である。

【００８３】［付記］ （付記項１） 先端部より被検体像が入力される長尺な
挿入部に挿通され、前記先端部より入力された被写体像
をこの挿入部の基端側に伝達する伝達手段と、前記伝達
手段により伝達された被写体像を撮像する撮像範囲の変
更が可能な撮像光学系と、前記撮像範囲を変更するため
に前記撮像光学系を駆動し、かつ前記撮像光学系を駆動
する駆動速度を変えることが可能な駆動手段と、を具備
したことを特徴とする内視鏡装置。

【００８４】（付記項２） 先端部より被検体像が入力
される長尺な挿入部に挿通され、前記先端部より入力さ
れた被写体像をこの挿入部の基端側に伝達する伝達手段
と、前記伝達手段により伝達された被写体像を撮像する
撮像範囲の変更が可能な撮像光学系と、前記撮像範囲を
変更するために前記撮像光学系を駆動し、かつ前記撮像
光学系を駆動する駆動速度を変えることが可能な駆動手
段と、前記撮像光学系の撮像範囲の変更を指示する入力
手段と、前記入力手段からの入力に応じて前記駆動手段
を制御する制御手段と、を具備したことを特徴とする内
視鏡装置。

【００８５】（付記項３） 前記入力手段は、前記撮像
手段が撮像する撮像範囲の変更を指示すると共に、この
変更される方向への前記駆動手段の駆動量を指示する変
位入力手段を有し、前記制御手段は、前記変位入力手段
による入力に応じた前記撮像手段の撮像範囲の方向及び
前記駆動手段の駆動量で駆動するように前記駆動手段を
制御することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装
置。

【００８６】（付記項４） 先端部より被写体像が入力
される長尺な挿入部と、この挿入部に挿通され、前記先
端部より入力された被写体像をこの挿入部の基端側に伝
達する伝達手段と、この伝達手段により伝達された被写
体像を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像範囲の
変更が可能な駆動手段を有する撮像光学系を備えた内視
鏡装置において、前記撮像光学系の駆動手段を制御して
前記撮像手段の撮像範囲を変更すると共に、前記撮像光
学系の駆動手段の駆動速度の変更が可能な制御手段を設
けたことを特徴とする内視鏡装置。

【００８７】（付記項５） 先端部より被写体像が入力
される長尺な挿入部と、この挿入部に挿通され、前記先
端部より入力された被写体像をこの挿入部の基端側に伝
達する伝達手段と、この伝達手段により伝達された被写
体像を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像範囲の
変更が可能な駆動手段を有する撮像光学系を備えた内視
鏡装置において、前記撮像手段の撮像範囲の変更を指示
する入力手段と、前記入力手段からの入力に応じて、前
記撮像光学系の駆動手段を制御して前記撮像手段の撮像
範囲を変更すると共に、前記撮像光学系の駆動手段の駆
動速度の変更が可能な制御手段と、を設けたことを特徴
とする内視鏡装置。

【００８８】（付記項６） 前記入力手段は、前記撮像
手段が撮像する撮像範囲の変更を指示すると共に、この
変更される方向への前記駆動手段の駆動量を指示する変
位入力手段を有し、前記制御手段は、前記変位入力手段
による入力に応じた撮像範囲の方向及び駆動量で駆動す
るように前記撮像光学系の駆動手段を制御することを特
徴とする付記項５に記載の内視鏡装置。

【００８９】（付記項７） 患者の体腔内に挿入される
内視鏡から伝達される被写体像を撮像する撮像手段と、
前記被写体像の変倍を行なう変倍光学系と、前記撮像手
段の撮像範囲を移動させる撮像範囲移動手段と、前記変
倍光学系を移動させる変倍光学系移動手段と、前記変倍
光学系移動手段及び前記撮像範囲移動手段の動作を制御
する視野移動制御手段と、前記変倍光学系移動手段及び
撮像範囲移動手段の動作指令を行う視野移動指令手段
と、を具備し、前記視野移動制御手段は、前記視野移動
指令手段からの動作指令入力があった場合に、前記変倍
光学系移動手段及び前記撮像範囲移動手段の動作速度を
段階的に上昇させることを特徴とする内視鏡装置。

【００９０】（付記項８） 患者の体腔内に挿入される
内視鏡から伝達される被写体像を撮像する撮像手段と、
前記被写体像の変倍を行なう変倍光学系と、前記撮像手
段の撮像範囲を移動させる撮像範囲移動手段と、前記変
倍光学系を移動させる変倍光学系移動手段と、前記変倍
光学系移動手段及び前記撮像範囲移動手段の動作を制御
する視野移動制御手段と、前記変倍光学系移動手段及び
撮像範囲移動手段の動作指令を行う視野移動指令手段
と、を具備し、前記視野移動指令手段は、入力される視
野移動方向の検知手段及び前記入力により発生する物理
量の検知手段を備えた撮像範囲移動指令手段を有し、前
記視野移動制御手段は前記撮像範囲移動指令手段によっ
て検知された方向への視野移動を、同じく検知された物
理量に応じて移動速度を変化させて行うことを特徴とす
る内視鏡装置。

【００９１】（付記項９） 前記視野移動制御手段は、
前記撮像範囲移動指令手段によって検知された物理量に
応じて、変倍光学系を移動させることを特徴とする付記
項８に記載の内視鏡装置。

【００９２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ス
イッチ操作直後に視野が急に移動することなく、視野移
動を行うことができる効果を得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の内視鏡装置の概略
構成を示す概略構成図

【図２】図１の視野移動制御装置要部の回路ブロック図

【図３】図１のラチェット付き鉗子を示す外観図

【図４】本実施の形態の作用を示すフローチャート

【図５】本実施の形態の作用を示すフローチャート

【図６】本実施の形態の動作を示す説明図

【図７】本発明の第２の実施の形態を備えた内視鏡装置
の視野移動制御装置要部の回路ブロック図

【図８】ジョイスティックタイプの複合スイッチを備え
たハンドスイッチを示す説明図

【図９】本実施の形態の作用を示すフローチャート

【図１０】図９の変形例であるフローチャート

【図１１】第１の実施の形態よりも良好な操作性のハン
ドスイッチを示す説明図

【図１２】図１１のスイッチ取付け板を説明する説明図

【図１３】ＴＶカメラに内蔵されたステッピングモータ
と視野移動制御装置との接続関係を示す説明図

【図１４】図１３の抵抗値検知回路の内部構成を示す構
成図

【図１５】モータ巻線の抵抗値検知処理を取り入れた処
理のフローチャート

【図１６】図１５の巻線抵抗値検知処理の処理のフロー
チャート

【符号の説明】

１ …内視鏡装置 ２ …スコープ（硬性内視鏡） ３ …ＴＶカメラ（外付けＴＶカメラ） ４ …ＣＣＵ ５ …視野移動制御装置 ６ …処置具 ６ａ …ラチェット付き鉗子 １１ …ＣＣＤ（撮像手段） １２ …ズームレンズ １３ …ＣＣＤ駆動機構 １４ …ズームレンズ移動機構 １７ …ハンドスイッチ ２３ａ …Ｘ軸用パルスジェネレータ ２３ｂ …Ｙ軸用パルスジェネレータ ２３ｃ …Ｚ軸用パルスジェネレータ ２４ …ＣＰＵ（制御手段） ３１ …ジョイスティック ３２ａ，３２ｂ…ズームスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 碓井 健夫 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 鈴田 敏彦 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 安永 浩二 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 中村 剛明 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2H040 BA03 DA02 DA21 DA32 FA02 GA01 4C061 AA24 BB02 BB03 CC06 DD01 FF02 FF03 FF12 FF47 HH60 JJ06 JJ17 LL03 NN01 NN05 PP12 RR06 RR17 RR22 RR30 SS21 VV01 VV10 WW03

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先端部より被検体像が入力される長尺な
   挿入部に挿通され、前記先端部より入力された被写体像
   をこの挿入部の基端側に伝達する伝達手段と、 前記伝達手段により伝達された被写体像を撮像する撮像
   範囲の変更が可能な撮像光学系と、 前記撮像範囲を変更するために前記撮像光学系を駆動
   し、かつ前記撮像光学系を駆動する駆動速度を変えるこ
   とが可能な駆動手段と、 を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
2. 【請求項２】 先端部より被検体像が入力される長尺な
   挿入部に挿通され、前記先端部より入力された被写体像
   をこの挿入部の基端側に伝達する伝達手段と、 前記伝達手段により伝達された被写体像を撮像する撮像
   範囲の変更が可能な撮像光学系と、 前記撮像範囲を変更するために前記撮像光学系を駆動
   し、かつ前記撮像光学系を駆動する駆動速度を変えるこ
   とが可能な駆動手段と、 前記撮像光学系の撮像範囲の変更を指示する入力手段
   と、 前記入力手段からの入力に応じて前記駆動手段を制御す
   る制御手段と、 を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
3. 【請求項３】 前記入力手段は、前記撮像手段が撮像す
   る撮像範囲の変更を指示すると共に、この変更される方
   向への前記駆動手段の駆動量を指示する変位入力手段を
   有し、 前記制御手段は、前記変位入力手段による入力に応じた
   前記撮像手段の撮像範囲の方向及び前記駆動手段の駆動
   量で駆動するように前記駆動手段を制御することを特徴
   とする請求項２に記載の内視鏡装置。