CN2710564Y - 整骨机械手 - Google Patents

Abstract

一种整骨机械手，它包括整复机械手和影像机械手，整复机械手和影像机械手都固定在工作台上，两只整复机械手分别位于影像机械手的两侧，整复机械手和影像机械手都分为传动部分和工作部分，整复机械手和影像机械手的传动部分为串接在一起的多只缸体；整复机械手的串接缸体的一端与工作台固定连接，另一端连接有作为工作部分的固定针安装架；影像机械手上串接的缸体的一端连接在工作台上，另一端连接有“C”形臂，“C”形臂的两端连接有透视成像装置，使用本装置，减轻了医生的体力劳动，减轻了患者的痛苦；它整复效果好，不会出现畸形愈合和骨不连。

Description

整骨机械手

                          技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械，尤其是一种对四肢长管骨骨折进行整复的自动整骨设备。

                          背景技术

在目前的医疗临床中，长管骨骨折的治疗最常用的是骨科外固定架，它由主架、侧方压缩杆、固定针、“T”型套管构成，主架分为三个部分，三个部分通过万向节连接，主架中部为伸缩调节段，主架两侧为固定针安装段。伸缩调节段为套筒结构，套筒上设计有紧固螺钉用以固定伸缩调节段的长度。固定针打入骨骼中后由固定针安装段固定。伸缩调节段两端设计有万向节固定栓，万向节固定栓为中空体，它垂直穿过伸缩调节段，侧方压缩杆为螺杆进给调节，它通过置于万向节固定栓中空腔体内的插脚来实现其调节功能。本申请人曹士鑫申请的另外一项专利《骨科固定架》(申请日：2004年6月18日，申请号：200420041376.9)，该骨科固定架包括架体和固定针，架体为圆柱状，圆柱状架体两端面为环形固定架，环形固定架开有对称的弧形孔，四只架体支撑杆平行置于环形固定架的弧形孔中，架体支撑杆端部开有螺纹，固定螺母在环形固定架两侧将架体支撑杆定位；在环形固定架的弧形孔中还置有固定针固定栓，固定针固定栓一端穿过弧形孔，该端开有螺纹，螺母在环形固定架的两侧将固定针固定栓定位；固定针固定栓另一端为固定针安装端，固定针安装端与固定针相连并对固定针进行固定，两固定针分别由四只固定针固定栓固定，相对的两固定针固定栓的固定针安装端与其余两只固定针固定栓安装端长度不同，相应两固定针位于两不相交平面内。以上所述的医疗器械都是在手工整骨完成后用以固定的装置，它们本身不能实现整骨的功能，整骨仍需由人力进行拉伸、对位，操作费时费力，并且力量不大，精确度较低，缺少实时控，效率低。

                          发明内容

本实用新型的目的是提供一种，自动化程度高，操作精确高效的整骨机械手。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种整骨机械手，其特点是：它包括整复机械手和影像机械手，整复机械手为成镜相关系的两只，整复机械手和影像机械手都固定在工作台上，两只整复机械手分别位于影像机械手的两侧，整复机械手和影像机械手都分为传动部分和工作部分，整复机械手和影像机械手的传动部分为串接在一起的多只缸体；整复机械手的串接缸体的一端与工作台固定连接，另一端连接有作为工作部分的固定针安装架，固定针安装架上连接有固定针座，固定针穿过固定针座被固定针安装架上；影像机械手上串接的缸体的一端连接在工作台上，另一端连接有“C”形臂，C形臂的中部与缸体相连，“C”形臂的两端连接有透视成像装置，透视成像装置与固定针安装架同轴。

在本实用新型的技术方案中，整复机械手传动部分最底部与工作台相连的为水平缸一，水平缸一的轴端固定连接摆缸一，摆缸一由水平缸一控制在水平方向直线运动；摆缸一的轴为竖向旋转轴，摆缸一轴的末端连接有水平缸二，水平缸二由摆缸一控制围绕摆缸一轴作局部圆周运动；水平缸二的轴与水平缸一的轴成90度角，水平缸二轴的末端连接有立缸一，立缸一由水平缸二控制在水平方向直线运动；立缸一的轴为竖向直线运动，立缸一轴的末端连接有立缸二，由立缸一控制作竖向直线运动，立缸二的轴为竖向直线运动，立缸二轴的末端连接有摆缸二，摆缸二由立缸二控制作竖向直线运动；摆缸二的轴为水平旋转轴，摆缸二的轴与水平缸一的轴垂直，其末端连接的摆缸三，摆缸三由摆缸二控制围绕摆缸二轴作局部圆周运动；摆缸二的缸体上还连接有齿板座，齿板座为弧形，齿板座上活动连接有齿板，齿板由齿板座限位并可在齿板座的弧形导轨中作局部圆周运动，齿板上连接有固定针安装架，摆缸三的轴为水平旋转轴，其轴的末端位置与齿板相应并设计有齿与齿板啮合，摆缸三的轴的方向与水平缸二相平行，摆缸三可通过齿板控制固定针安装架围绕其自身圆心作圆周运动；影像手传动部分的最底部为与工作台相连的水平缸三，水平缸三轴与水平缸一的轴平行，水平缸三轴的末端连接有水平缸四，水平缸四由水平缸三控制作水平直线运动；水平缸四的轴与水平缸三的轴垂直，水平缸四的轴的末端连接有水平缸五，水平缸五由水平缸四控制作水平直线运动，水平缸五的轴与水平缸四的轴平行，水平缸五轴的末端连接有立缸三，立缸三的轴作竖向直线运动，立缸三轴的末端连接有立缸四，立缸四由立缸三控制作竖向直线运动；立缸四的轴与立缸三的轴平行，也作竖向直线运动，其末端连接有摆缸四，摆缸四轴与水平缸一的轴方向平行，摆缸四轴为水平旋转轴，其端部与“C”形臂中部相连，“C”形臂由摆缸四控制围绕其自身的圆心作局部圆周运动，“C”形臂的两末端分别连接有透视球管和透视成像屏。

在本实用新型的方案为机械部分，但作为完整的自动设备它还包括动力、电气控制等其他附属系统，这些在本实用新型中不再描述。

本实用新型所述的整骨机械手使用时先将患者骨折肢体置于工作台上，然后将骨折处两端的骨骼用固定针穿刺后固定在固定针安装架上并控制缸体运动将断骨对位整复，同时用影像机械手实时观察控制对位整复情况。对位整复后用现有的骨科固定架将断骨定位，最后将本装置撤离即可。

此外，在某些医疗手术中，为实时观察手术进程，影像机械手也可单独使用。

使用本装置可按医生的指令准确无误地进行牵引、正骨，减轻了医生的体力劳动；它实现了一次性固定、无需二次手术，减轻了患者的痛苦；同时其创伤仅占切开复位的1％，且不剥离骨膜，减少小创伤；另外，它整复效果好，不会出现畸形愈合和骨不连。

下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步地说明。

                          附图说明

图1为本实用新型整骨机械手的装配图。

图2为图1中整复机械手的A向视图。

图3为图1中影像机械手的结构示意图。

图4为图3的A向视图。

图5为图3的B向视图。

                        具体实施方式

实施例1

如图1所示的整骨机械手，它包括整复机械手和影像机械手，整复机械手为成镜相关系的两只，整复机械手和影像机械手都固定在工作台上，两只整复机械手分别位于影像机械手的两侧，整复机械手和影像机械手都分为传动部分和工作部分，整复机械手和影像机械手的传动部分为串接在一起的多只缸体；整复机械手的串接缸体的一端与工作台固定连接，另一端连接有作为工作部分的固定针安装架12，固定针安装架12上连接有固定针座(图中未绘出)，固定针穿过固定针座被固定针安装架上；影像机械手上串接的缸体的一端连接在工作台上，另一端连接有“C”形臂15，“C”形臂15的中部与缸体相连，“C”形臂15的两端连接有透视成像装置，透视成像装置与固定针安装架同轴。整复机械手传动部分最底部与工作台上槽铁1相连的为水平缸一2，水平缸一2的轴端固定连接摆缸一3，摆缸一3由水平缸一2控制在水平方向直线运动；摆缸一3的轴为竖向旋转轴，摆缸一轴的末端通过连接件一4连接有水平缸二6，水平缸二6由摆缸一3控制围绕摆缸一轴作局部圆周运动；水平缸二6的轴与水平缸一2的轴成90度角，水平缸二轴的末端连接有立缸一5，立缸一5由水平缸二6控制在水平方向直线运动；立缸一5的轴为竖向直线运动，立缸一轴的末端通过连接件二7连接有立缸二8，立缸二8由立缸一5控制作竖向直线运动，立缸二8的轴为竖向直线运动，立缸二轴的末端连接有摆缸二9，摆缸二9由立缸二8控制作竖向直线运动；摆缸二9的轴为水平旋转轴，摆缸二的轴与水平缸一的轴垂直，其末端通过连接件三10连接有摆缸三11，摆缸三11由摆缸二9控制围绕摆缸二轴作局部圆周运动；摆缸二9的缸体上还连接有齿板座13，齿板座13为弧形(如图2所示)，齿板座13上活动连接有齿板(图中未绘出)，齿板由齿板座限位并可在齿板座的弧形导轨中作局部圆周运动，齿板上连接有固定针安装架12，摆缸三11的轴为水平旋转轴，其轴的末端位置与齿板相应并设计有齿与齿板啮合，摆缸三11的轴的方向与水平缸二6相平行，摆缸三11可通过齿板控制固定针安装架12围绕其自身圆心作圆周运动；如图3所示，影像手传动部分的最底部为与工作台上“T”型铁23相连的水平缸三22，水平缸三轴与水平缸一的轴平行，水平缸三轴的末端连接有水平缸四20，水平缸四20由水平缸三22控制作水平直线运动；水平缸四20的轴与水平缸三22的轴垂直，水平缸四20的轴的末端通过连接件四24连接有水平缸五25(如图5所示)，水平缸五25由水平缸四20控制作水平直线运动，水平缸五25的轴与水平缸四20的轴平行，水平缸五轴的末端连接有立缸三21，立缸三21的轴作竖向直线运动，立缸三轴的末端通过连接件五18连接有立缸四19，立缸四19由立缸三21控制作竖向直线运动；立缸四19的轴与立缸三的轴平行，也作竖向直线运动，其末端连接有摆缸四17，摆缸四轴与水平缸一的轴方向平行，摆缸四轴为水平旋转轴，其端部与“C”形臂15中部相连，“C”形臂15由摆缸四17控制围绕其自身的圆心作局部圆周运动。“C”形臂15的两末端分别连接有透视球管14和透视成像屏16(如图4所示)。

Claims (2)

1、一种整骨机械手，其特征在于：它包括整复机械手和影像机械手，整复机械手为成镜相关系的两只，整复机械手和影像机械手都固定在工作台上，两只整复机械手分别位于影像机械手的两侧，整复机械手和影像机械手都分为传动部分和工作部分，整复机械手和影像机械手的传动部分为串接在一起的多只缸体；整复机械手的串接缸体的一端与工作台固定连接，另一端连接有作为工作部分的固定针安装架(12)，固定针安装架(12)上连接有固定针座，固定针穿过固定针座被固定针安装架上；影像机械手上串接的缸体的一端连接在工作台上，另一端连接有“C”形臂(15)，“C”形臂(15)的中部与缸体相连，“C”形臂(15)的两端连接有透视成像装置，透视成像装置与固定针安装架同轴。

2、如权利要求1所述的整骨机械手，其特征在于：整复机械手传动部分最底部与工作台相连的为水平缸一(2)，水平缸一(2)的轴端固定连接摆缸一(3)，摆缸一(3)由水平缸一(2)控制在水平方向直线运动；摆缸一(3)的轴为竖向旋转轴，摆缸一轴的末端连接有水平缸二(6)，水平缸二(6)由摆缸一(3)控制围绕摆缸一轴作局部圆周运动；水平缸二(6)的轴与水平缸一(2)的轴成90度角，水平缸二轴的末端连接有立缸一(5)，立缸一(5)由水平缸二(6)控制在水平方向直线运动；立缸一(5)的轴为竖向直线运动，立缸一轴的末端连接有立缸二(8)，立缸二由立缸一控制作竖向直线运动，立缸二(8)的轴为竖向直线运动，立缸二轴的末端连接有摆缸二(9)，摆缸二(9)由立缸二(8)控制作竖向直线运动；摆缸二(9)的轴为水平旋转轴，摆缸二的轴与水平缸一的轴垂直，其末端连接有摆缸三(11)，摆缸三(11)由摆缸二(9)控制围绕摆缸二轴作局部圆周运动；摆缸二(9)的缸体上还连接有齿板座(13)，齿板座(13)为弧形，齿板座(13)上活动连接有齿板，齿板由齿板座限位并可在齿板座的弧形导轨中作局部圆周运动，齿板上连接有固定针安装架(12)，摆缸三(11)的轴为水平旋转轴，其轴的末端位置与齿板相应并设计有齿与齿板啮合，摆缸三(11)的轴的方向与水平缸二(6)相平行，摆缸三(11)可通过齿板控制固定针安装架(12)围绕其自身圆心作圆周运动；影像手传动部分的最底部为与工作台相连的水平缸三(22)，水平缸三轴与水平缸一的轴平行，水平缸三轴的末端连接有水平缸四(20)，水平缸四(20)由水平缸三(22)控制作水平直线运动；水平缸四(20)的轴与水平缸三(22)的轴垂直，水平缸四(20)的轴的末端连接有水平缸五(25)，水平缸五(25)由水平缸四(20)控制作水平直线运动，水平缸五(25)的轴与水平缸四(20)的轴平行，水平缸五轴的末端连接有立缸三(21)，立缸三(21)的轴作竖向直线运动，立缸三轴的末端连接有立缸四(19)，立缸四(19)由立缸三(21)控制作竖向直线运动；立缸四(19)的轴与立缸三的轴平行，也作竖向直线运动，其末端连接有摆缸四(17)，摆缸四轴与水平缸一的轴方向平行，摆缸四轴为水平旋转轴，其端部与“C”形臂(15)中部相连，“C”形臂(15)由摆缸四(17)控制围绕其自身的圆心作局部圆周运动，“C”形臂(15)的两末端分别连接有透视球管(14)和透视成像屏(16)。

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