JP2011185763A

JP2011185763A - レーザセンサ装置

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Publication number: JP2011185763A
Application number: JP2010051722A
Authority: JP
Inventors: Kazuaki Hayakawa; 和明早川
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2010-03-09
Filing date: 2010-03-09
Publication date: 2011-09-22
Anticipated expiration: 2030-03-09
Also published as: JP5428954B2

Abstract

【課題】簡単な構成で、装置の姿勢変化を検出できるようにする。
【解決手段】装置本体ケース２には、侵入検出用レーザ照射口１１の反対側にレーザ通過口１２が形成されている。建物の壁１４におけるレーザ通過口１２と対向する部位には姿勢変化検出用シール３が装着される。レーザ照射部５から照射されたレーザ光は、回転ミラーで展開され、レーザ通過口１２を通してシール３をスキャンしてレーザ受光部６により受光される。制御装置１０は、レーザ通過口１２を通して戻ってくるレーザ光がレーザ受光部６で受光されると、このレーザ受光パターンを当該展開周回とこれ以前での展開周回とで比較し、同じであれば姿勢変化無しと判断し、異なれば姿勢変化有りと判断する。
【選択図】図１

Description

本発明は、レーザ光を利用して目標とするエリアに人体や物体が侵入したことなどを検出するレーザセンサ装置に関する。

従来、この種のレーザセンサ装置では、レーザ光を照射する侵入検出用レーザ照射口（これはレーザ戻り口を兼用する）を、目標とするエリアに向けた状態で、建物の壁や、センサ装置取付用ポールなどの固定物に取り付けられる。この従来のレーザセンサ装置の構成を図１２〜図１４に示す。このレーザセンサ装置５１は、装置本体ケース５２に例えば角度範囲Ｆｒ（装置本体ケース真正面を０°としたとき「Ｓ１°−０°−Ｓ２°」の角度範囲）の侵入検出用レーザ照射口５３が形成されており、この侵入検出用レーザ照射口５３には、レーザ光を透過可能なカバー５３ａが設けられている。

さらに、前記装置本体ケース５２内には、レーザ照射部５４、ビームスプリッター５５、回転ミラー５６、レーザ受光部５７、制御装置５８が設けられており、前記レーザ照射部５４から出たレーザ光をビームスプリッター５５を通し、そして回転ミラー５６で３６０°（全周方向）に展開する。この展開されたレーザ光が前記侵入検出用レーザ照射口５３から出射されて対象物をスキャンし、対象物で反射したレーザ光が前記レーザ照射口５３から戻ってきて前記回転ミラー５６及びビームスプリッター５５で屈曲されてレーザ受光部５７で受光される。

前記制御装置５８は、このレーザ受光部５７で受光されたレーザ光の量又は受光パターンが、この受光時点の展開周回とこれ以前の展開周回とで変化したか否かを判断していて、変化すれば上記角度範囲Ｆｒに人体あるいは物体が侵入したと判断する。
上述のレーザセンサ装置５１は、図１２に示すように、目標とするエリアに対してレーザ光によるスキャンがなされるように姿勢を決められた状態で、建物の壁５９や装置取付用ポール（固定物）などに取り付けられる。

従って、通常では、常に目標とするエリアをスキャンし続ける。
しかし、侵入者によって故意にレーザセンサ装置５１の姿勢を変えられたり、あるいは予期せぬアクシデントで物がレーザセンサ装置５１に衝当してレーザセンサ装置５１の姿勢が変わったりすることも考えられる。
このように当初の姿勢が変わった場合には、スキャンエリアが当初設定の目標とするエリアからずれてしまうため、修理や調整を行う必要がある。そのためには、その姿勢変化を検出する必要がある。

このような姿勢変化を検出する方法としては、特許文献１や特許文献２に記載された技術がある。特許文献１では、加速度センサを用いて電気機器の傾きを検知する技術が開示され、又、カメラにおいて人の顔面を複数の受光素子と差動増幅回路とを用いて検出する技術が開示されている。

特開平９−８１３０５号公報特開平７−１３２３９号公報

しかし、これら特許文献１、２の技術では、別途、センサや素子及び回路を内蔵する必要があるため、大規模な設計変更が余儀なくされ、コストアップや大型化を招いてしまう。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、別途センサや受光素子及び回路を追加することなく、換言すれば、簡単な構成で、装置の姿勢変化を検出できるレーザセンサ装置を提供することにある。

本発明は次の点に着目してなされたものである。すなわち、従来のレーザセンサ装置は、図１４を再掲すると、比較的広角度のスキャンエリアを得るためにレーザ照射部５３から出たレーザ光を回転ミラー５６によって３６０°方向へ展開するようにし、その３６０°のうちの前記角度範囲Ｆｒ分で開口する侵入検出用レーザ照射口５３から外部へ照射させることで、広角度のスキャンエリアを実現している。

発明者は、このようなレーザセンサ装置５１において、侵入検出用レーザ照射口５３から出射されるレーザ光は、侵入検出のために使用されているが、この従来においては、図１５に示すように、回転ミラー５６で展開されたレーザ光が侵入検出用レーザ照射口５３以外の内面を旋回する旋回領域では、レーザ光が全く無駄であることに気が付いた。ただ、このままでは、この無駄なレーザ光旋回を自装置の姿勢変化検出に利用できない。

そこで、本発明者が注目したのは、レーザセンサ装置５１の姿勢が変化するということは、レーザセンサ装置５１と、その周囲の固定物例えば当該レーザセンサ装置５１を取り付ける壁５９や装置取付用ポールとの相対的姿勢が変化するということであり、この相対的基準変化を、前記無駄な旋回領域のレーザ光を利用して検出することを考えた。

この考えに基づいて、まず、図１６、図１７に示すように、装置本体ケース５２の背面側（侵入検出用レーザ照射口５３と反対側）にレーザ通過口Ａを開けて、展開されたレーザ光が壁５９の壁面５９ａを照射するようにした。このとき、装置の最初の取付姿勢状態でレーザ光のスキャン軌跡がスキャン軌跡Ｌｋ（図１８参照）であったとし、そして、この状態からレーザセンサ装置５１の姿勢が変化すれば、前記スキャン軌跡Ｌｋとは異なるスキャン軌跡Ｌ１や、Ｌ２を描くことが分った。従って、この当初のスキャン軌跡Ｌｋが別のスキャン軌跡形態に変化したことを判別できれば、レーザセンサ装置５１の姿勢の変化を検出できることが分った。

このスキャン軌跡の任意変化を検出するために、本発明者は、スキャン軌跡が現出する面に、反射率が異なる模様を付したシールを貼ってみることを考えた。この場合、種々の反射模様を考えたが、図１９に示すシールＢにように、反射率が明確に異なる複数の三角形の模様ＭＨ、ＭＬ、ＭＨ、ＭＬ（模様ＭＨの反射率が模様ＭＬの反射率より大）であれば、前記スキャン軌跡Ｌｋと、姿勢変化後の前記スキャン軌跡Ｌ１あるいはＬ２とでは、スキャン軌跡における反射率の高い部分の長さと低い部分の長さとの比率が個々に違うようになる。つまり、レーザ光の展開時にシールＢで反射して前記レーザ通過口Ａから戻ったレーザ光の前記レーザ受光部５７でのレーザ受光パターンが、当該展開周回とこれ以前での展開周回とで、同じであれば姿勢変化無しと判断し、異なれば姿勢変化有りと判断できることをみつけた。

このようにすれば、別途センサや受光素子及び回路を追加することなく、装置の姿勢変化を検出可能となる。
上述の着目点を考慮した請求項１は、装置本体と、姿勢変化検出用シールとを備えたものであって、前記装置本体は、装置本体ケースに形成した侵入検出用レーザ照射口と、前記装置本体ケース内に設けられレーザ光を照射するレーザ照射部と、前記レーザ照射部から照射されて対象物で反射したレーザ光を受光するレーザ受光部と、回転軸を中心として回転するとともに、前記回転軸に対して傾斜して設けられ、前記レーザ照射部から照射されたレーザ光を回転全周囲に展開し前記侵入検出用レーザ照射口から出射させる回転ミラーと、前記レーザ光の展開時に外部から前記侵入検出用レーザ照射口を経て戻ったレーザ光の受光量又は受光パターンを、当該展開周回とこれ以前の展開周回で比較し、同じであれば侵入体の侵入無しと判断し、同じでなければ侵入有りと判断する侵入判断手段とを有する制御装置とを備え、前記装置本体ケースにおいて前記侵入検出用レーザ照射口とは反対側の部分に、前記回転ミラーで展開されたレーザ光を所定の展開角度範囲で外部へ出射させるレーザ通過口を形成し、前記姿勢変化検出用シールは、前記装置本体ケースが取り付けられる固定物における前記レーザ通過口と対向する部位に装着されるものであって、当該レーザ通過口より小さい大きさであり、且つ、前記レーザ光が当たる側の面には、反射率が異なる夫々一つ又は複数の三角形の第１の模様部及び第２の模様部が前記レーザ光の展開方向で隣合って形成され、且つ、これら第１の模様部及び第２の模様部の各三角形形状は、自身を前記展開方向と平行に切断する線の長さが、当該展開方向と直交する方向で全く同じ長さとならない三角形の形状をなし、前記制御装置は、さらに、前記レーザ光の展開時に前記レーザ通過口から戻ってきたレーザ光の前記レーザ受光部での受光したレーザ受光パターンを当該展開周回とこれ以前での展開周回とで比較し、同じであれば姿勢変化無しと判断し、異なれば姿勢変化有りと判断する姿勢変化判断手段を備えたことを特徴とする。

この請求項１においては、レーザ照射部から出射されて回転ミラーで展開されたレーザ光は、侵入検出用レーザ照射口から出射されて、目標とするエリアをスキャンし、さらにレーザ通過口からも出射されて姿勢変化検出用シールをスキャンする。上記目標とするエリアにおいて前記侵入検出用レーザ照射口を通して戻ったレーザ光はレーザ受光部で受光される。すると、制御装置の侵入判断手段が、前記戻ったレーザ光の受光量又は受光パターンが、当該展開周回以前の展開周回での受光量又は受光パターンと同じであれば侵入体の侵入無しと判断し、同じでなければ侵入有りと判断する。

また、前記シールで反射してレーザ通過口を通して戻ったレーザ光について、前記制御装置の姿勢変化判断手段が、レーザ受光部での受光パターンを当該展開周回とこれ以前での展開周回とで比較し、同じであれば姿勢変化無しと判断し、異なれば姿勢変化有りと判断する。なお、前記侵入検出用レーザ照射口を通して戻ったレーザ光と、レーザ通過口を通して戻ったレーザ光とを区別するについては、前記回転ミラーの回転軸を中心とした侵入検出用レーザ照射口の両端（反射率が急に変わる地点）の角度位置、及びレーザ通過口の両端の角度位置が予め分っているから、回転ミラーの回転角度や、レーザ光の１展開周回での全体的な受光パターンから、判別できるし、あるいは、反射距離の関係で、シールでの反射強度が、侵入物での反射強度よりも必然的に高いから、受光強度小がレーザ照射口相当領域続くことと、受光強度大がレーザ通過口相当領域続くことで判別することも可能である。

このように、請求項１によれば、装置本体ケースにレーザ通過口を形成し、このレーザ通過口と対向する固定物にシールを装着し、制御装置に姿勢変化判断手段を設ける程度の極めて簡単な構成で、自装置の姿勢変化を検出できる。

本発明の一実施形態を示すレーザセンサ装置全体の縦断側面図レーザセンサ装置全体の横断平面図レーザ照射状態が図１とは異なるレーザセンサ装置全体の縦断側面図レーザセンサ装置全体の側面図レーザセンサ装置全体の後方から見た斜視図作用説明のためのレーザセンサ装置全体の側面図同正面図シールの正面図図８とはスキャン軌跡が異なる状態でのシールの正面図さらにスキャン軌跡が異なる状態でのシールの正面図さらにスキャン軌跡が異なる状態でのシールの正面図従来例を示す図４相当図図１相当図図２相当図図３相当図参考例を示す図３相当図図２相当図スキャン軌跡の相違を説明するための図シールの模様を示す図

以下、本発明の一実施形態について図１ないし図１１を参照して説明する。レーザセンサ装置１は、装置本体２と、姿勢変化検出用シール３とを備えて構成されている。前記装置本体２の概略構成を述べると、この装置本体２は、装置本体ケース４内に、レーザ照射部５と、レーザ受光部６、ビームスプリッター７と、回転ミラー８と、駆動モータ９と、制御装置１０とを設けて構成されている。

前記装置本体ケース４には、角度範囲Ｆｒの侵入検出用レーザ照射口１１が形成されており、この侵入検出用レーザ照射口１１には、レーザ光を透過可能なカバー１１ａが設けられている。この侵入検出用レーザ照射口１１の前記角度範囲Ｆｒの中間点を、前記回転ミラー８の回転軸８ａを回転中心（これを符号Ｑで示す）に対して便宜上０°としている。そして前記回転軸８ａからこの０°方向を目標とするエリアの中心方向とし、又、この侵入検出用レーザ照射口１１側を正面とし、その反対側を背面としている。

さらに、前記装置本体ケース４において、前記侵入検出用レーザ照射口１１とは反対側の部位には、レーザ通過口１２が形成されている。
前記レーザ照射部５はレーザ光を出すものであり、前記装置本体ケース４における上部（図１における上部）に図示しない取付手段により取り付けられている。このレーザ照射部５は第１図における下向きにレーザ光を出力し、このレーザ光の光軸に位置するように前記ビームスプリッター７が配設されている。このビームスプリッター７は、上記レーザ照射部５からのレーザ光を直進させ、戻ってきたレーザ光をレーザ受光部６方向へ反射させる。

前記回転ミラー８は上記ビームスプリッター７を直進した前記レーザ光を受ける部位に位置して、前記レーザ光の光軸と同じ回転軸８ａで回転するように、フレーム１２に回転可能に設けられている。そして、この回転ミラー８は前記回転軸８ａに対して例えば４５°傾斜した形態となっている。さらに、この回転ミラー８はフレーム１３下面に設けられた駆動モータ９により回転駆動される。なお、この回転ミラー８の回転方向を図２に矢印Ｒで示す。

ここで、前記レーザ照射部５から出たレーザ光（以下スキャン光５ａという）は、この回転ミラー８が回転することにより３６０°（全周）方向に展開され、侵入検出用レーザ照射口１１及びレーザ通過口１２から出射される。そして、対象物で反射されて戻ってくるレーザ光（以下戻り光５ｂという）は、この回転ミラー８で反射され、そして前記ビームスプリッター７で反射されて、装置本体ケース４内の背部側に設けられた前記レーザ受光部６で受光される。

さらに、前記フレーム１３下面には、前記制御装置１０が設けられている。この制御装置１０は、後述するが、侵入判断手段及び姿勢変化判断手段としての機能を有する。
上述の装置本体２は、目標とするエリアに対してレーザ光によるスキャンがなされるように姿勢を決められた状態で、建物の壁１４に取付具１５を介して取り付けられる。

前記シール３は、前記装置本体ケース２が取り付けられる固定物例えば上記壁１４に前記レーザ通過口１２と対向して例えば貼り付けにより装着されるものであり、図８に示すように、一面（スキャン光５ａを受ける側の面）に、底辺が短く高さが高い二等辺三角形形状の第１の模様部３Ｈ、３Ｈ及び第２の模様部３Ｌ、３Ｌが前記スキャン光５ａの展開方向（前記矢印Ｒと同方向、図８ではＲ´方向）で交互にしかも上下反転した形態で隣合って形成されている。第１の模様部３Ｈの反射率が第２の模様部３Ｌの反射率に対して格段に高い。これら第１の模様部３Ｈ及び第２の模様部３Ｌの各三角形形状は、自身を前記展開方向と平行に切断する線の長さ（図８の長さＰ）が、当該展開方向（矢印Ｒ´方向）と直交する方向で全く同じ長さとならない三角形の形状をなしている。

さて、上記構成のレーザセンサ装置１の作用について、前記制御装置１０の侵入判断手段及び姿勢変化判断手段の機能と共に説明する。今、装置本体２が図１〜４の取付姿勢状態では、レーザ照射部５から出たレーザ光つまりスキャン光５ａが、回転ミラー８の回転により展開されると、この展開されたスキャン光５ａは、侵入検出用レーザ照射口１１から出射されると共に、レーザ通過口１２から出射される。このスキャン光５ａは、目標とするエリアをスキャンし、このエリアにおける対象物で反射した戻り光５ｂは、侵入検出用レーザ照射口１１を通って、回転ミラー８及びビームスプリッター７を経て、前述したようにレーザ受光部６で受光される。

又、前記レーザ通過口１２からも出射されたスキャン光５ａは姿勢変化検出用シール３をスキャンし、その戻り光５ｂは、レーザ通過口１２を通って、上述同様、回転ミラー８及びビームスプリッター７を経て、前述したようにレーザ受光部６で受光される。

制御装置１０は、例えば、１展開周回での、前記侵入検出用レーザ照射口１１の両端（角度位置Ｓ１°、Ｓ２°）での受光量の急な変化、及び前記レーザ通過口１２の両端（角度位置Ｓ３°、Ｓ４°）での受光量の急な変化を判断していて、これに基づいて、戻り光５ｂが侵入検出用レーザ照射口１１を通過したものか、レーザ通過口１２を通過したものかを判定するようになっている。

そして、侵入検出用レーザ照射口１１を通って戻ってきた戻り光５ｂ（目標とするエリアをスキャンして戻ってきた戻り光５ｂ）について、レーザ受光部６での受光量又は受光パターンの変化を、今回の展開周回と、これ以前での展開周回とで比較し、受光量又は受光パターンが、当該展開周回以前の展開周回での受光量又は受光パターンと同じであれば侵入体の侵入無しと判断し、同じでなければ侵入有りと判断する（侵入判断手段）。

さらに、制御装置１０は、前記シール３で反射してレーザ通過口１２を通して戻った戻り光５ｂの受光パターンを監視している。この監視は次のように行なう。回転ミラー８の微小な単位回転角度ごと（回転速度が一定であれば所定時間ごと）に受光強度の大小パターンを判定している。

そして、制御装置１０は、装置本体２の最初の取付状態で、最初又は初期の展開周回において、受光パターンを制御装置１０が有したメモリに記憶する。例えば最初の展開周回で、スキャン光５ａが図８のスキャン軌跡Ｌｋのようにシール３をスキャンした場合、このときの受光パターン（単位回転角度ごとの受光強度の大小）は、この姿勢固有の「１１１０００１１１０００」（「１」は受光強度が大、「０」は受光強度が小）となり、この受光パターンを、基準パターンとして、記憶する。

装置本体２の取付姿勢が不変であれば、これ以後の展開周回において、レーザ通過口１２を通して戻った戻り光５ｂの受光パターンは基準パターンと同じであり、制御装置１０はこれをもって装置本体２の取付姿勢に変化が無いと判断する（姿勢変化判断手段）。

ここで、侵入者によって故意に装置本体２の姿勢を変えられたり、あるいは予期せぬアクシデントで物が装置本体２に衝当して装置本体２の姿勢が変わったりした場合、例えば、図６に示すように最初の姿勢ＰＬｋ（スキャン光５ａの向きで示す）から、姿勢ＰＬ１（侵入検出用レーザ照射口１１が仰角となる姿勢）となった場合、スキャン光は符号５ａ´で示すように変化し、シール３におけるスキャン軌跡は図９の符号Ｌ１で示す位置に移動する。

このときのシール３での受光パターンは図９に示すように、この姿勢ＰＬ１固有の「１１００００１１００００」となる。すると、制御装置１０は、今回の展開周回の受光パターンが、それ以前での受光パターン（基準パターン）と同じではないことを判断し、これをもって装置本体２の姿勢が変わったと判断する（姿勢変化判断手段）。

又、装置本体２が最初の姿勢から図７に示すように、矢印Ｄ方向へ傾いた場合には、シール３でのスキャン軌跡は図１０に符号Ｌ２で示すように傾く。これにより、受光パターンは図１０に示すように、この姿勢固有の「１１１１１０００１１１００００」となる。この場合も、上述したように、制御装置１０が、装置本体２の姿勢が変わったと判断する。

又、装置本体２が最初の姿勢から、図７で示した矢印Ｄ方向で且つやや仰角方向へ傾いた場合には、図１１に示すように、この姿勢固有の「１１１１００００１１０００００」となり、この場合も、装置本体２の姿勢変化を判断できる。
従って、装置本体２の最初の姿勢と変化後の姿勢とでは必ず違った受光パターンを示すから、姿勢変化を確実に検出できる。
なお、図８と図１１とでは、受光量（「１」×６）が同じであるが、受光パターンが異なることで、姿勢変化の有無を判断できるものである。

このように、本実施形態によれば、装置本体ケース４にレーザ通過口１２を形成し、このレーザ通過口１２と対向する固定物である建物の壁１４にシール３を装着し、制御装置１０に姿勢変化判断手段を設ける構成とすることで、従来では利用されていなかった侵入検出用レーザ照射口１１反対側のスキャン光５ａを、装置本体２の姿勢検出に利用できた。そして、この程度の極めて簡単な構成で、装置本体２の姿勢変化を検出できるから、大規模な設計変更をせずに済み、コストアップや大型化を招来することがない。

又、シール３における第１の模様部３Ｈ、３Ｈ及び第２の模様部３Ｌ、３Ｌの各三角形形状を、自身を前記展開方向と平行に切断する線の長さが、当該展開方向と直交する方向で全く同じ長さとならない三角形の形状をなすようにしたから、装置本体２の如何なる方向の姿勢変化でも検出することができる。
そして、上記シール３をレーザ通過口１２より小さくしたことによって、レーザ通過口１２を通過したスキャン光５ａが必ず前記第１の模様部３Ｈ、３Ｈ及び第２の模様部３Ｌ、３Ｌをスキャンすることになり、姿勢検出動作の信頼性が向上する。

本発明は上記実施形態から分かるように、従来では利用されていなかった侵入検出用レーザ照射口反対側のスキャン光（レーザ光）を、装置本体の姿勢検出に利用するものであり、装置ケース本体に単に複数の侵入検出用レーザ照射口を有する構成のレーザセンサ装置とは全く別異のものである。
なお、本発明は上記実施形態に限定されず、例えば前記シールの装着対象は、壁でなく固定ポールなどでも良い。又、シールにおける三角形の模様部の数は適宜変更しても良い。

図面中、１はレーザセンサ装置、２は装置本体、３は姿勢変化検出用シール、３Ｈは第１の形象部、３Ｌは第２の形象部、４は装置本体ケース、５はレーザ照射部、６はレーザ受光部、７はビームスプリッター、８は回転ミラー、９は駆動モータ、１０は制御装置（侵入判断手段、姿勢変化判断手段）、１１は侵入検出用レーザ照射口、１２はレーザ通過口、１４は建物の壁（固定物）を示す。

Claims

装置本体と、姿勢変化検出用シールとを備えたものであって、
前記装置本体は、
装置本体ケースに形成した侵入検出用レーザ照射口と、
前記装置本体ケース内に設けられレーザ光を照射するレーザ照射部と、
前記レーザ照射部から照射されて対象物で反射したレーザ光を受光するレーザ受光部と、
回転軸を中心として回転するとともに、前記回転軸に対して傾斜して設けられ、前記レーザ照射部から照射されたレーザ光を回転全周囲に展開し前記侵入検出用レーザ照射口から出射させる回転ミラーと、
前記レーザ光の展開時に外部から前記侵入検出用レーザ照射口を経て戻ったレーザ光の受光量又は受光パターンを、当該展開周回とこれ以前の展開周回で比較し、同じであれば侵入体の侵入無しと判断し、同じでなければ侵入有りと判断する侵入判断手段とを有する制御装置とを備え、
前記装置本体ケースにおいて前記侵入検出用レーザ照射口とは反対側の部分に、前記回転ミラーで展開されたレーザ光を所定の展開角度範囲で外部へ出射させるレーザ通過口を形成し、
前記姿勢変化検出用シールは、
前記装置本体ケースが取り付けられる固定物における前記レーザ通過口と対向する部位に装着されるものであって、当該レーザ通過口より小さい大きさであり、且つ、前記レーザ光が当たる側の面には、反射率が異なる夫々一つ又は複数の三角形の第１の模様部及び第２の模様部が前記レーザ光の展開方向で隣合って形成され、且つ、これら第１の模様部及び第２の模様部の各三角形形状は、自身を前記展開方向と平行に切断する線の長さが、当該展開方向と直交する方向で全く同じ長さとならない三角形の形状をなし、
前記制御装置は、さらに、前記レーザ光の展開時に前記レーザ通過口から戻ってきたレーザ光の前記レーザ受光部での受光したレーザ受光パターンを当該展開周回とこれ以前での展開周回とで比較し、同じであれば姿勢変化無しと判断し、異なれば姿勢変化有りと判断する姿勢変化判断手段を備えたことを特徴とするレーザセンサ装置。