JP2010071725A - レーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】境界監視用に用いる場合、監視コストの上昇を少なく抑えつつ、境界に沿った広範囲な監視が可能であるレーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法を提供する。
【解決手段】二つの投光部２Ａ，２Ｂと、投光部２Ａ，２Ｂから発したレーザ光ＬＴを走査する走査部３と、計測対象領域で反射して戻った反射レーザ光ＬＲを受ける二つの受光部４Ａ，４Ｂを備え、走査部３は、ポリゴンミラー３１と、ポリゴンミラー３１で反射した二つの投光部２Ａ，２Ｂからのレーザ光ＬＴをフェンスＦに沿って走査すると共に、フェンスＦ近傍の異なる計測対象で反射して戻った反射レーザ光ＬＲをポリゴンミラー３１を介して個々に受光部４Ａ，４Ｂに戻す揺動ミラー３２を具備し、一方の投光部２Ａ及び受光部４Ｂと、他方の投光部２Ｂ及び受光部４Ｂとをポリゴンミラー３１を挟んでそれぞれ配置し、各光軸ＬＡ，ＬＢが成す角度θを鋭角に設定した。
【選択図】図２

Description

本発明は、領域を仕切る境界柵部、例えば、工場などの施設領域と外部とを仕切るフェンスに沿って監視を行うのに利用されるレーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法に関するものである。

従来、上記した領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行うレーザレーダとしては、例えば、レーザ光を発する投光部と、この投光部から発したレーザ光を二次元的に走査する走査部と、この走査部によるレーザ光走査により計測対象で反射して戻るレーザ光を受ける受光部を備えたものがあり、このようなレーザレーダにおいて、走査部は、投光部から発したレーザ光を水平方向に走査するポリゴンミラーと、このポリゴンミラーからのレーザ光を垂直方向に走査する揺動ミラーを具備したものとなっている（例えば、特許文献１参照）。
特開2005-69975号

このレーザレーダを用いて領域を仕切る境界柵部、例えば、フェンスに沿って監視を行う場合、少ない装置台数で監視領域を効率よくカバーするために、より長視程化のレーザレーダを用いることが求められる。
ところが、レーザレーダの長視程化を図るためには、投光するレーザ光のエネルギを高める方法や、レーザ光を受ける受光素子の感度を高める方法などがあるが、前者の場合は、人体に及ぼす影響を考慮すれば、投光可能なレーザ光のエネルギには自ずと上限が定まり、後者の場合は、電子デバイスの能力に限界があることから、いずれの場合もある程度以上の長視程化は実現困難である。

つまり、フェンスに沿う監視領域を効率よくカバーするためには、レーザレーダの台数を増やさざるを得ないという問題があり、この問題を解決することが従来の課題となっていた。
本発明は、上述した従来の課題に着目してなされたもので、境界監視用に使用する場合において、台数を増やすことなく、境界に沿った広範囲な監視が可能であるレーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法を提供することを目的としている。

本発明の請求項１に係る発明は、レーザ光を発する二つの投光部と、これらの投光部から発した二筋のレーザ光をそれぞれ二次元的に走査する走査部と、この走査部によるレーザ光走査により互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部を介して個々に受ける二つの受光部を備え、前記走査部は、一つのポリゴンミラーと、このポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記互いに異なる計測対象にそれぞれ走査すると共に、これらの計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻す一つの揺動ミラーを具備し、前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定した構成としたことを特徴としており、このレーザレーダの構成を前述の従来の課題を解決するための手段としている。

また、本発明の請求項２に係る発明は、領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行うレーザレーダであって、レーザ光を発する二つの投光部と、これらの投光部から発した二筋のレーザ光をそれぞれ二次元的に走査する走査部と、この走査部によるレーザ光走査により互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部を介して個々に受ける二つの受光部を備え、前記走査部は、鉛直方向の回転軸回りに回転する一つのポリゴンミラーと、このポリゴンミラーの回転軸と直交する方向の揺動軸回りに揺動して前記ポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部に沿ってそれぞれ走査すると共に、該境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻す一つの揺動ミラーを具備し、前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定した構成としたことを特徴としており、このレーザレーダの構成を前述の従来の課題を解決するための手段としている。

さらに、本発明の請求項３に係るレーザレーダは、前記一方の投光部から発したレーザ光の前記走査部による走査範囲の前記ポリゴンミラーに近い部分、及び、前記他方の投光部から発したレーザ光の前記走査部による走査範囲の前記ポリゴンミラーに近い部分同士を隣接ないし重複させた構成とし、本発明の請求項４に係るレーザレーダは、前記二つの投光部に所定の周期でレーザ光の投光指令を発すると共に前記走査部による走査を制御する一つの制御部を備え、この制御部から前記二つの投光部に対して、互いに半周期ずらしてレーザ光の投光指令が発せられる構成としている。

一方、本発明の請求項５に係る発明は、請求項１，３，４のいずれかに記載のレーザレーダにより、領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行うに際して、走査部のポリゴンミラーの回転軸を鉛直方向に沿わせて該ポリゴンミラーを配置すると共に、このポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部に沿ってそれぞれ走査し且つ該境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻すべく揺動ミラーを配置し、次いで、前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定し、前記走査部のポリゴンミラーを回転させつつ前記二つの投光部からレーザ光をそれぞれ投光すると共に、前記一つの揺動ミラーを揺動させて前記境界柵部に沿ってレーザ光をそれぞれ走査し、この走査部によるレーザ光走査により前記境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部の一つの揺動ミラー及びポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部で受ける構成としたことを特徴としており、このレーザレーダによる境界監視方法の構成を前述の従来の課題を解決するための手段としている。

本発明のレーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法において、投光部から発するレーザ光としては、半導体レーザや固体レーザやガスレーザなどを用いることができ、信号波形がパルス状や位相変調した正弦波状を成すレーザ光が使用される。
本発明のレーザレーダにおいて、領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行う場合、例えば、図２に示すように、走査部３のポリゴンミラー３１をその回転軸３１ａが境界柵部Ｆの高さ方向（鉛直方向）に沿うようにして境界柵部Ｆの上方に設置すると共に、揺動軸３２ａが境界柵部Ｆの長手方向に沿うようにして一つの揺動ミラー３２を境界柵部Ｆの上方に設置する。

この際、二つの投光部２Ａ，２Ｂのうちの一方の投光部２Ａ及びこれと対を成す受光部４Ａと、二つの投光部２Ａ，２Ｂのうちの他方の投光部２Ｂ及びこれと対を成す受光部４Ｂとをポリゴンミラー３１を挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸ＬＡ，ＬＢ同士が成す角度θを鋭角に設定する。
そして、このレーザレーダにおいて、走査部３のポリゴンミラー３１及び一つの揺動ミラー３２を動作させつつ、二つの投光部２Ａ，２Ｂからパルス状や位相変調した正弦波状のレーザ光ＬＴをそれぞれ投光すると、境界柵部Ｆに沿ってレーザ光ＬＴが二次元的にそれぞれ走査されることとなり、これらのレーザ光ＬＴが境界柵部Ｆ近傍の互いに異なる計測対象で反射して戻ってくるまでの時間を計測して処理することで、計測対象までの距離を求め得ることとなる。

ここで、上記レーザ光走査において、二つの投光部２Ａ，２Ｂの各光軸ＬＡ，ＬＢに沿って投光されたレーザ光ＬＴが、図３（ａ），図５（ａ）に示すように、ポリゴンミラー３１のミラー面３１ｂに沿うようにして（極めて鋭角で）入射する状態では、図３（ｂ），図５（ｂ）に示すように、二筋のレーザ光ＬＴはいずれも揺動ミラー３２の中央部分で反射してポリゴンミラー３１の下方近傍に照射され、一方、二つの投光部２Ａ，２Ｂの各光軸ＬＡ，ＬＢに沿って投光されたレーザ光ＬＴが、図４（ａ）に示すように、ポリゴンミラー３１のミラー面３１ｂに対して上記入射角度よりも大きな角度で入射する状態では、図４（ｂ）に示すように、二筋のレーザ光ＬＴは揺動ミラー３２の両端部でそれぞれ反射してポリゴンミラー３１を間にして互いに下方で且つ離間する方向に照射される。

すなわち、二筋のレーザ光ＬＴがポリゴンミラー３１の下方近傍に照射される状態では、ポリゴンミラー３１の真下辺りを計測することになり、二筋のレーザ光ＬＴがポリゴンミラー３１を間にして互いに下方で且つ離間する方向に照射される状態では、ポリゴンミラー３１から離れた遠方を計測することになり、これらの計測結果を組み合わせることにより、図６に示すように、従来のレーザレーダ１台による計測可能距離ｌの約２倍の計測可能距離２ｌが実現することとなる。

また、ポリゴンミラー３１の下方近傍において、一方の投光部２Ａから発したレーザ光ＬＴの照射範囲（走査範囲）Ａと、他方の投光部２Ｂから発したレーザ光ＬＴの照射範囲（走査範囲）Ｂとを重ねて重複部Ｃを形成するように成せば（あるいは隣接させるように成せば）、ポリゴンミラー３１真下の死角を排除し得ることとなる。
さらに、二つの投光部に所定の周期でレーザ光の投光指令を発する一つの制御部を備えている場合において、この制御部から二つの投光部に対して、互いに半周期ずらしてレーザ光の投光指令を発するようになすと、照射範囲Ａ，Ｂの距離演算タイミングを互いにずらすことができ、したがって、一つの制御部に加えて、距離演算部も一つで済むこととなる。

本発明の請求項１に係るレーザレーダでは、上記した構成としたから、境界監視用に使用する場合において、監視コストの上昇を少なく抑えたうえで、境界に沿った広範囲な監視が可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
また、本発明の請求項２に係るレーザレーダ及び請求項５に係るレーザレーダによる境界監視方法では、上記した構成としているので、１台のレーザレーダだけで、境界に沿って広い範囲を監視することができるという非常に優れた効果がもたらされる。

さらに、本発明の請求項３に係るレーザレーダでは、上記した構成としているので、死角のない実効性の高い監視を行うことができ、さらにまた、本発明の請求項４に係るレーザレーダでは、上記した構成としているので、より一層の監視コストの低減を実現することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。

以下、本発明に係るレーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法を図面に基づいて説明する。
図１〜図７は、本発明に係るレーザレーダの一実施形態を示しており、この実施形態では、本発明に係るレーザレーダを工場などの施設領域と外部とを仕切るフェンス（境界柵部）に沿った監視に用いた場合を例に挙げて説明する。

図１に示すように、このレーザレーダ１は、パルス状のレーザ光ＬＴを発する二つの投光部２Ａ，２Ｂと、これらの投光部２Ａ，２Ｂから発した二筋のレーザ光ＬＴ，ＬＴをそれぞれ二次元的に走査する走査部３と、この走査部３によるレーザ光ＬＴ，ＬＴの走査により走査範囲内の互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光ＬＲ，ＬＲを走査部３を介して個々に受ける二つの受光部４Ａ，４Ｂと、投光部２Ａ，２Ｂにレーザ光ＬＴの投光指令を発すると共に走査部３による走査を制御する制御部５と、この制御部５から与えられるレーザ光ＬＴ，ＬＴの投光タイミング及び受光部４Ａ，４Ｂから与えられる反射レーザ光ＬＲ，ＬＲの受光タイミングに基づいて計測対象の距離情報を取得する距離演算部６を備えている。

走査部３は、図２に示すように、モータ３０の出力により回転する一つのポリゴンミラー３１と、モータ３３の出力により揺動してポリゴンミラー３１で反射した二つの投光部２Ａ，２Ｂからの二筋のレーザ光ＬＴを互いに異なる計測対象にそれぞれ走査すると共に、これらの計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光ＬＲをポリゴンミラー３１を介して個々に二つの受光部４Ａ，４Ｂに戻す一つの揺動ミラー３２を具備していて、ポリゴンミラー３１は、その回転軸３１ａがフェンスＦの高さ方向（鉛直方向）に沿うようにしてフェンスＦの上方に設置してあり、一方、一つの揺動ミラー３２は、その揺動軸３２ａがフェンスＦの長手方向に沿うようにしてフェンスＦの上方に設置してある。

この場合、二つの投光部２Ａ，２Ｂのうちの一方の投光部２Ａ及びこれと対を成す受光部４Ａと、二つの投光部２Ａ，２Ｂのうちの他方の投光部２Ｂ及びこれと対を成す受光部４Ｂとをポリゴンミラー３１を挟んで対称に配置してあり、各々の光軸ＬＡ，ＬＢ同士が成す角度θを鋭角に設定している。
また、このレーザレーダ１において、図７に示すように、投光部２Ａ，２Ｂに対して所定の指令周期でレーザ光ＬＴの投光指令を発する制御部５では、投光部２Ａに対する投光指令（ア）と、投光部２Ｂに対する投光指令（イ）とを互いに半周期分ずらして発するようにしており、受光部４Ａ，４Ｂの受光タイミング（ア），（イ）も互いに半周期分ずれるようにしている。

このレーザレーダ１において、走査部３のポリゴンミラー３１及び一つの揺動ミラー３２を動作させつつ、制御部５からの指令により二つの投光部２Ａ，２Ｂからパルス状のレーザ光ＬＴを所定の周期で且つ互いに半周期分ずらしてそれぞれ投光すると、図６に示すように、フェンスＦに沿ってレーザ光ＬＴが二次元的にそれぞれ走査されて領域Ａ，Ｂの監視が成されることとなり、これらのレーザ光ＬＴがフェンスＦ近傍における領域Ａ，Ｂの互いに異なる計測対象で反射して戻ってくるまでの時間を距離演算部６により計測して処理することで、計測対象までの距離ｄＡ，ｄＢを求め、制御部５において、この走査部３のポリゴンミラー３１及び一つの揺動ミラー３２から得た角度情報と、距離演算部６から得た距離情報とから、三次元データを生成して外部に出力するものとなっている。

上記した走査部３によるレーザ光走査において、二つの投光部２Ａ，２Ｂの各光軸ＬＡ，ＬＢに沿って投光されたレーザ光ＬＴが、図３（ａ），図５（ａ）に示すように、ポリゴンミラー３１のミラー面３１ｂに沿うようにして入射する状態では、図３（ｂ），図５（ｂ）に示すように、二筋のレーザ光ＬＴはいずれも揺動ミラー３２の中央部分で反射してポリゴンミラー３１の下方近傍に照射され、一方、二つの投光部２Ａ，２Ｂの各光軸ＬＡ，ＬＢに沿って投光されたレーザ光ＬＴが、図４（ａ）に示すように、ポリゴンミラー３１のミラー面３１ｂに対して上記入射角度よりも大きな角度で入射する状態では、図４（ｂ）に示すように、二筋のレーザ光ＬＴは揺動ミラー３２の両端部でそれぞれ反射してポリゴンミラー３１を間にして互いに下方で且つ離間する方向に照射される。

すなわち、二筋のレーザ光ＬＴがポリゴンミラー３１の下方近傍に照射される状態では、ポリゴンミラー３１の真下辺りを計測し、二筋のレーザ光ＬＴがポリゴンミラー３１を間にして互いに下方で且つ離間する方向に照射される状態では、ポリゴンミラー３１から離れた遠方を計測することになり、これらの計測結果を組み合わせることで、図６に示すように、従来のレーザレーダの約２倍の距離２ｌの計測が可能となる。

また、この実施形態では、ポリゴンミラー３１の下方近傍において、一方の投光部２Ａから発したレーザ光ＬＴの照射範囲（走査範囲）Ａと、他方の投光部２Ｂから発したレーザ光ＬＴの照射範囲（走査範囲）Ｂとを重ねることで、重複部Ｃを形成するようにしているので、ポリゴンミラー３１真下の死角を排除し得ることとなり、その結果、実効性の高い監視がなされることとなる。なお、一方の投光部２Ａから発したレーザ光ＬＴの照射範囲Ａと、他方の投光部２Ｂから発したレーザ光ＬＴの照射範囲Ｂとを隣接させるだけでも、ポリゴンミラー３１真下の死角を排除し得る。

さらに、上記したレーザレーダ１では、制御部５において、二つの投光部２Ａ，２Ｂのうちの一方の投光部２Ａに対する投光指令（ア）と、他方の投光部２Ｂに対する投光指令（イ）とを互いに半周期分ずらして発するようにしているので、図７の実線楕円内に示すように、照射範囲Ａ，Ｂの距離演算タイミングを互いにずらすことができ、したがって、制御部５に加えて、距離演算部６も一つで済み、監視コストの上昇をより少なく抑え得ることとなる。

上記した実施形態では、本発明に係るレーザレーダを工場などの施設領域と外部とを仕切るフェンスに沿って監視を行うのに用いた場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。
また、本発明に係るレーザレーダの構成は、上記した実施形態によるレーザレーダ１の構成に限定されるものではない。

本発明に係るレーザレーダの一実施形態を示すブロック図である。 図１におけるレーザレーダの走査部，投光部，受光部の各位置関係を示すフェンス上方からの斜視説明図（ａ）及びフェンス下方からの斜視説明図（ｂ）である。 図１におけるレーザレーダの走査部によるレーザ光走査要領を示す平面説明図（ａ）及び側面説明図（ｂ）である。 図３と同じくレーザレーダの走査部によるレーザ光走査要領を示す平面説明図（ａ）及び側面説明図（ｂ）である。 図３と同じくレーザレーダの走査部によるレーザ光走査要領を示す平面説明図（ａ）及び側面説明図（ｂ）である。 図１におけるレーザレーダによる監視領域を示すである。 図１に示したレーザレーダの制御部による投光部への投光指令タイミングを説明するグラフである。

符号の説明

１ レーザレーダ
２Ａ，２Ｂ 投光部
３ 走査部
３１ ポリゴンミラー
３１ａ ポリゴンミラーの回転軸
３２ 揺動ミラー
３２ａ 揺動ミラーの揺動軸
４Ａ，４Ｂ 受光部
５ 制御部
Ｆ フェンス（境界柵部）
ＬＡ，ＬＢ 投光部の光軸
ＬＲ 反射レーザ光
ＬＴ 投光レーザ光
θ 光軸同士が成す角度

Claims (5)

1. レーザ光を発する二つの投光部と、
   これらの投光部から発した二筋のレーザ光をそれぞれ二次元的に走査する走査部と、
   この走査部によるレーザ光走査により互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部を介して個々に受ける二つの受光部を備え、
   前記走査部は、一つのポリゴンミラーと、このポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記互いに異なる計測対象にそれぞれ走査すると共に、これらの計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻す一つの揺動ミラーを具備し、
   前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定した
   ことを特徴とするレーザレーダ。
2. 領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行うレーザレーダであって、
   レーザ光を発する二つの投光部と、
   これらの投光部から発した二筋のレーザ光をそれぞれ二次元的に走査する走査部と、
   この走査部によるレーザ光走査により互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部を介して個々に受ける二つの受光部を備え、
   前記走査部は、鉛直方向の回転軸回りに回転する一つのポリゴンミラーと、このポリゴンミラーの回転軸と直交する方向の揺動軸回りに揺動して前記ポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部に沿ってそれぞれ走査すると共に、該境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻す一つの揺動ミラーを具備し、
   前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定した
   ことを特徴とするレーザレーダ。
3. 前記一方の投光部から発したレーザ光の前記走査部による走査範囲の前記ポリゴンミラーに近い部分、及び、前記他方の投光部から発したレーザ光の前記走査部による走査範囲の前記ポリゴンミラーに近い部分同士を隣接ないし重複させた請求項１又は２に記載のレーザレーダ。
4. 前記二つの投光部に所定の周期でレーザ光の投光指令を発すると共に前記走査部による走査を制御する一つの制御部を備え、この制御部から前記二つの投光部に対して、互いに半周期ずらしてレーザ光の投光指令が発せられる請求項１〜３のいずれか一つの項に記載のレーザレーダ。
5. 請求項１，３，４のいずれかに記載のレーザレーダにより、領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行うに際して、
   走査部のポリゴンミラーの回転軸を鉛直方向に沿わせて該ポリゴンミラーを配置すると共に、このポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部に沿ってそれぞれ走査し且つ該境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻すべく揺動ミラーを配置し、
   次いで、前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定し、
   前記走査部のポリゴンミラーを回転させつつ前記二つの投光部からレーザ光をそれぞれ投光すると共に、前記一つの揺動ミラーを揺動させて前記境界柵部に沿ってレーザ光をそれぞれ走査し、
   この走査部によるレーザ光走査により前記境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部の一つの揺動ミラー及びポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部で受ける
   ことを特徴とするレーザレーダによる境界監視方法。

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