JP2011115594A - 外科手術用ハンドルアセンブリと外科手術用エンドエフェクタとの間で使用するためのアダプタ - Google Patents

Abstract

【課題】直線駆動式エンドエフェクタを、動力を送達するために回転運動を使用する外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと互換性のあるものにすること。
【解決手段】少なくとも２つの機能を実施するように構成された外科手術用エンドエフェクタ２０、３０、４０と、このエンドエフェクタを起動するように構成された外科手術用デバイス１０とを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリ１００が提供され、このエンドエフェクタアセンブリは、第一の軸方向に並進可能な駆動部材および第二の軸方向に並進可能な駆動部材を備え、そしてこの外科手術用デバイスは、第一の回転可能な駆動シャフトおよび第二の回転可能な駆動シャフトを備える。
【選択図】図１Ａ

Description

（関連出願の引用）
本願は、２０１０年２月２５日に出願された米国仮出願番号６１／３０８，０４５、および２００９年１２月２日に出願された米国仮出願番号６１／２６５，９４２の各々の利益および優先権を主張する。これらの米国仮出願の各々の全内容は、本明細書中に参考として援用される。

（技術分野）
本開示は、外科手術用デバイスおよび／またはシステムのために使用されるアダプタに関する。より特定すると、本開示は、動力を与えられる回転および／または関節運動する外科手術用デバイスまたはハンドルアセンブリと、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするためのエンドエフェクタとの間で使用するため、およびこれらを相互接続するための、アダプタおよび／またはアダプタアセンブリに関する。

多数の外科手術用デバイス製造業者は、その外科手術用デバイスを作動および／または操作するための専売の駆動システムを有する製品ラインを開発している。多くの例において、これらの外科手術用デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリ、および使い捨てのエンドエフェクタなどを備え、これらの外科手術用デバイスは、使用前にこのハンドルアセンブリに選択的に接続され、次いで、使用後に処分の目的で、またはいくつかの例においては再使用のための滅菌の目的で、エンドエフェクタから接続を外される。

多くの既存の外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと一緒に使用するための既存のエンドエフェクタの多くは、直線の力によって駆動される。例えば、胃腸管内の吻合手順、端端吻合手順および横断吻合手順を実施するためのエンドエフェクタは各々、代表的に、作動させられる目的で直線状の駆動力を必要とする。従って、これらのエンドエフェクタは、動力などを送達するために回転運動を使用する外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと互換性がない。

直線駆動式エンドエフェクタを、動力を送達するために回転運動を使用する外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと互換性のあるものにする目的で、直線駆動式エンドエフェクタと回転駆動式外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとの間をインターフェースし、そして相互接続するためのアダプタおよび／またはアダプタアセンブリが、必要とされている。

上記課題を解決するために、本発明は、例えば、以下を提供する：
（項目１）
１つの機能を実施するように構成された外科手術用エンドエフェクタと、該エンドエフェクタを起動させるように構成された外科手術用デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリであって、該エンドエフェクタは、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を備え、そして該外科手術用デバイスは、少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトを備え、該アダプタアセンブリは、
該外科手術用デバイスとの接続のために構成および適合されたハウジングであって、該外科手術用デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトの各々と作動可能に連絡するように構成および適合されている、ハウジング；
該ハウジングにより支持された近位端、ならびに該エンドエフェクタとの接続のために構成および適合された遠位端を有する外側管であって、該外側管の該遠位端は、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の各々と作動可能に連絡している、外側管；ならびに
該外科手術用デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのうちの１つと、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材のうちの１つとをそれぞれ相互接続するための、少なくとも１つの駆動変換器アセンブリであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、該外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトに接続可能な第一の端部、および該エンドエフェクタの第一の軸方向に並進可能な駆動部材に接続可能な第二の端部を備え、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該第一の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換して伝達する、少なくとも１つの駆動変換器アセンブリ、
を備える、アダプタアセンブリ。
（項目２）
上記ハウジング内に回転可能に支持された少なくとも１の結合スリーブをさらに備え、該少なくとも１つの回転可能な結合スリーブは、上記外科手術用デバイスの上記第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されており、上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、
該ハウジングおよび上記外側管内に回転可能に配置された中空管であって、該中空管の近位端は、該結合スリーブと作動可能に連絡している、中空管；
該外側管の遠位端に接続された結合ナット；ならびに
該結合ナットに接続されたねじ切りされた近位部分、ならびに上記エンドエフェクタの上記軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、軸方向に並進可能な駆動シャフト、
を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該少なくとも１つの結合スリーブ、該中空管および該結合ナットの回転を生じ、そして該結合ナットの回転は、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該軸方向に並進可能な駆動シャフトおよび該エンドエフェクタの該軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進を生じる、上記項目に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３）
上記少なくとも１つの結合スリーブと上記中空管とを相互接続する可撓性駆動ケーブルをさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目４）
上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの上記軸方向に並進可能な駆動シャフトの、軸方向位置および半径方向配向のうちの少なくとも１つを固定するためのロック機構をさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目５）
上記ハウジング内に回転可能に支持された少なくとも１つの結合スリーブをさらに備え、該少なくとも１つの回転可能な結合スリーブは、上記外科手術用デバイスの上記第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されており、上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、
上記アダプタアセンブリの該ハウジングおよび上記外側管内に回転可能に配置された駆動シャフトであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの駆動シャフトの近位端部分は、該結合スリーブと作動可能に連絡しており、そして該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトが、ねじ切りされた遠位端部分を備える、駆動シャフト；ならびに
該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの該ねじ切りされた遠位部分に接続されたねじ切りされた近位部分、ならびに上記エンドエフェクタの上記軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位端部分を有する、軸方向に並進可能な駆動棒、
を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該少なくとも１つの結合スリーブ、および該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該回転可能な駆動シャフトの回転を生じ、そして該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該回転可能な駆動シャフトの回転は、該軸方向に並進可能な駆動棒および該エンドエフェクタの該軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進を生じる、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目６）
上記少なくとも１つの結合スリーブと上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの上記駆動シャフトとを相互接続する可撓性駆動ケーブルをさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目７）
上記ハウジング内に回転可能に支持された第一の結合スリーブであって、該第一の回転可能な結合スリーブは、上記外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されている、第一の結合スリーブ；
該ハウジング内に回転可能に支持された第二の結合スリーブであって、該第二の回転可能な結合スリーブは、該外科手術用デバイスの第二の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されている、第二の結合スリーブ、
をさらに備え、
上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、第一の駆動変換器アセンブリおよび第二の駆動変換器アセンブリを備え、
該第一の駆動変換器アセンブリは、
該ハウジングまたは上記外側管内に回転可能に配置された中空管であって、該中空管の近位端は、該第一の結合スリーブとの作動可能に連絡している、中空管；
該外側管の遠位端に接続された結合ナット；ならびに
該結合ナットに接続されたねじ切りされた近位部分、および上記エンドエフェクタの第一の軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位端部分を有する、第一の軸方向に並進可能な駆動シャフト、
を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第一の結合スリーブ、該中空管および該結合ナットの回転を生じ、そして該結合ナットの回転は、該第一の軸方向に並進可能な駆動シャフトおよび該エンドエフェクタの該第一の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進を生じ；そして
該第二の駆動変換器アセンブリは、
上記アダプタアセンブリの該ハウジングおよび該外側管内に回転可能に配置された駆動シャフトであって、該第二の駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの近位端部分は、該第二の結合スリーブと作動可能に連絡しており、そして該第二の駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を備える、駆動シャフト；ならびに
該第二の駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの該ねじ切りされた遠位部分に接続されたねじ切りされた近位部分、ならびに該エンドエフェクタの第二の軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位端部分を有する、軸方向に並進可能な駆動棒、
を備え、該外科手術用デバイスの該第二の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第二の結合スリーブおよび該第二の駆動変換器アセンブリの該回転可能な駆動シャフトの回転を生じ、そして該第二の駆動変換器アセンブリの該回転可能な駆動シャフトの回転は、該軸方向に並進可能な駆動棒および該エンドエフェクタの該第二の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進を生じる、
上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目８）
上記第一の結合スリーブと上記第一の駆動変換器アセンブリの上記中空管とを相互接続する第一の可撓性駆動ケーブル、および上記第二の結合スリーブと上記第二の駆動変換器アセンブリの上記駆動シャフトとを相互接続する第二の可撓性駆動ケーブルをさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目９）
上記第一の駆動変換器アセンブリの上記第一の軸方向に並進可能な駆動シャフトの、軸方向位置および半径方向配向のうちの少なくとも１つを固定するためのロック機構をさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１０）
上記アダプタアセンブリの遠位端および近位端のうちの少なくとも一方の近くに支持された少なくとも１つの認識センサをさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１１）
上記ハウジング内に回転可能に支持された少なくとも１つの結合スリーブをさらに備え、該少なくとも１つの回転可能な結合スリーブは、上記外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されており、上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、
該ハウジングおよび上記外側管内に回転可能に配置された駆動シャフトであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの近位端は、該結合スリーブと作動可能に連絡しており、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を有する、駆動シャフト；
該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの上記遠位端部分に螺合により接続された駆動結合ナットであって、該駆動結合ナットは、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトに対する軸方向回転を阻止されている、駆動結合ナット；ならびに
該駆動結合ナットに接続された近位部分、ならびに上記エンドエフェクタの軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、軸方向に並進可能な駆動棒、
を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの回転を生じ、そして該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの回転は、該駆動結合ナットおよび該駆動結合ナットに接続された該駆動棒の軸方向並進を生じる、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１２）
上記ハウジング内に回転可能に支持された少なくとも１つの結合スリーブをさらに備え、該少なくとも１つの回転可能な結合スリーブは、上記外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されており、上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、
該ハウジングおよび上記外側管内に回転可能に配置された駆動シャフトであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの上記駆動シャフトの近位端は、該結合スリーブと作動可能に連絡しており、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を有する、駆動シャフト；
該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの該遠位端部分に螺合により接続された結合カフであって、該結合カフは、上記アダプタアセンブリの該ハウジング内での軸方向並進および回転のために支持されている、結合カフ；ならびに
該結合カフに接続された近位部分、ならびに上記エンドエフェクタの軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、軸方向に並進可能な駆動棒、
を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該シャフトの回転を生じ、そして該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの回転は、該結合カフおよび該結合カフに接続された該駆動棒の軸方向並進を生じる、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１３）
上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの上記駆動シャフトは、回転軸を規定し、そして上記結合カフは、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの回転軸から半径方向に間隔を空けた回転軸を規定する、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１４）
上記ハウジング内に回転可能に支持された第一の結合スリーブであって、該第一の回転可能な結合スリーブは、上記外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されている、第一の結合スリーブ；
該ハウジング内に回転可能に支持された第二の結合スリーブであって、該第二の回転可能な結合スリーブは、該外科手術用デバイスの第二の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されている、第二の結合スリーブ、
をさらに備え、
上記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、第一の駆動変換器アセンブリおよび第二の駆動変換器アセンブリを備え、
該第一の駆動変換器アセンブリは、
該ハウジングおよび上記外側管内に回転可能に配置された第一の駆動シャフトであって、該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトの近位端は、該第一の結合スリーブと作動可能に連絡しており、そして該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を有する、第一の駆動シャフト；
該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトの該遠位端部分に螺合により接続された駆動結合ナットであって、該駆動結合ナットは、該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトに対する軸方向回転を阻止されている、駆動結合ナット；ならびに
該駆動結合ナットに接続された近位部分、ならびに該エンドエフェクタの第一の軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、第一の軸方向に並進可能な駆動棒、
を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトの回転を生じ、そして該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトの回転は、該駆動結合ナット、および該駆動結合ナットに接続された該第一の駆動棒の軸方向並進を生じ；
該第二の駆動変換器アセンブリは、
該ハウジングおよび該外側管内に回転可能に配置された第二の駆動シャフトであって、該第二の駆動変換器アセンブリの該第二の駆動シャフトの近位端は、該第二の結合スリーブと作動可能に連絡しており、該第二の駆動変換器アセンブリの第二の駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を有する、第二の駆動シャフト；
該第二の駆動変換器アセンブリの該第二の駆動シャフトの該遠位端部分に螺合により接続された結合カフであって、該結合カフは、上記アダプタアセンブリの該ハウジング内での軸方向並進および回転のために支持されている、結合カフ；ならびに
該結合カフに接続された近位部分、ならびに該エンドエフェクタの第二の軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、第二の軸方向に並進可能な駆動棒、
を備え、該外科手術用デバイスの該第二の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第二の駆動変換器アセンブリの該第二の駆動シャフトの回転を生じ、そして該第二の駆動変換器アセンブリの該第二の駆動シャフトの回転は、該結合カフ、および該結合カフに接続された該第二の駆動棒の軸方向並進を生じる、
上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１５）
上記第一の駆動変換器アセンブリの上記第一の軸方向に並進可能な駆動シャフトの、軸方向位置および半径方向配向のうちの少なくとも１つを固定するためのロック機構をさらに備える、上記項目のうちのいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１６）
少なくとも２つの機能を実施するように構成された外科手術用エンドエフェクタと、該エンドエフェクタを起動させるように構成された外科手術用デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリであって、該エンドエフェクタは、第一の軸方向に並進可能な駆動部材および第二の軸方向に並進可能な駆動部材を備え、そして該外科手術用デバイスは、第一の回転可能な駆動シャフトおよび第二の回転可能な駆動シャフトを備え、該アダプタアセンブリは、
該外科手術用デバイスとの接続のために構成および適合されたハウジングであって、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトおよび該第二の回転可能な駆動シャフトの各々と作動可能に連絡するように構成および適合されている、ハウジング；
該ハウジングにより支持される近位端ならびに該エンドエフェクタとの接続のために構成および適合された遠位端を有する外側管であって、該外側管の該遠位端は、該エンドエフェクタの該第一の軸方向に並進可能な駆動部材および該第二の軸方向に並進可能な駆動部材の各々と作動可能に連絡している、外側管；
該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトに接続可能な第一の端部、および該エンドエフェクタの第一の軸方向に並進可能な駆動部材に接続可能な第二の端部を有する、第一の駆動変換器アセンブリであって、該第一の駆動変換器アセンブリは、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該第一の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換して伝達する、第一の駆動変換器アセンブリ；ならびに
該外科手術用デバイスの該第二の回転可能な駆動シャフトに接続可能な第一の端部、および該エンドエフェクタの該第二の軸方向に並進可能な駆動部材に接続可能な第二の端部を有する、第二の駆動変換器アセンブリであって、該第二の駆動変換器アセンブリは、該外科手術用デバイスの該第二の回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該第二の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換して伝達する、第二の駆動変換器アセンブリ、
を備える、アダプタアセンブリ。

（摘要）
少なくとも２つの機能を実施するように構成された外科手術用エンドエフェクタと、このエンドエフェクタを起動するように構成された外科手術用デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリが提供され、このエンドエフェクタアセンブリは、第一の軸方向に並進可能な駆動部材および第二の軸方向に並進可能な駆動部材を備え、そしてこの外科手術用デバイスは、第一の回転可能な駆動シャフトおよび第二の回転可能な駆動シャフトを備える。

本開示の実施形態が、添付の図面を参照しながら本明細書中で説明される。

本発明により、直線駆動式エンドエフェクタが、動力を送達するために回転運動を使用する外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと互換性のあるものにされる。

図１は、本開示の１つの実施形態によるアダプタアセンブリを支持する例示的な外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリの斜視図である。 図１Ａは、種々のエンドエフェクタとの潜在的な使用を図示する、図１の例示的な外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリの斜視図である。 図２は、図１の例示的な外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリの遠位端に支持されて示され、そして外側管および上ノブハウジング半セクションが取り外されて示されている、図１のアダプタアセンブリの拡大斜視図である。 図３は、図２の示される細部領域の拡大斜視図である。 図４は、図２の示される細部領域の拡大斜視図である。 図５は、外側管およびノブハウジングが取り外されて図示されている、図１〜図４のアダプタアセンブリの斜視図である。 図６は、図５の示される細部領域の拡大斜視図である。 図７は、図６に図示されるアダプタアセンブリの示される拡大された領域の分解斜視図である。 図８は、図１〜図５のアダプタアセンブリの遠位端の分解斜視図である。 図９は、図５の９−９を通して見た場合の長手軸方向断面図である。 図１０は、図９の示される細部領域の拡大図である。 図１１は、図９の示される細部領域の拡大図である。 図１２は、図９の１２−１２を通して見た場合の長手軸方向断面図である。 図１３は、図１２の示される細部領域の拡大図である。 図１４は、図１〜図１３のアダプタアセンブリの第一の駆動変換器および第二の駆動変換器の右側斜視図である。 図１５は、第一の駆動変換器の作動を図示する、図１〜図１４のアダプタアセンブリの第一の駆動変換器および第二の駆動変換器の遠位端の拡大斜視図である。 図１６は、図１〜図１３のアダプタアセンブリの第一の駆動変換器および第二の駆動変換器の左側斜視図である。 図１７は、第二の駆動変換器の作動を図示する、図１〜図１４のアダプタアセンブリの第一の駆動変換器および第二の駆動変換器の遠位端の拡大斜視図である。 図１８は、本開示の別の実施形態によるアダプタアセンブリの後方斜視図である。 図１９は、種々のエンドエフェクタとの潜在的な使用を図示する、図１８のアダプタアセンブリの斜視図である。 図２０は、ノブハウジングおよび外側管が想像線で示されている、図１８および図１９のアダプタアセンブリの正面斜視図である。 図２１は、図２０の２１−２１を通して見た場合の断面図である。 図２２は、図２０の２２−２２を通して見た場合の断面図である。 図２３は、図１８〜図２２のアダプタアセンブリの後方分解斜視図である。 図２４は、図１８の２４−２４を通して見た場合の、図１８〜図２２のアダプタアセンブリの長手軸方向断面図である。 図２５は、図２４の示される細部領域の拡大図である。 図２６は、図１８の２６−２６を通して見た場合の、図１８〜図２５のアダプタアセンブリの長手軸方向断面図である。 図２７は、図２６の示される細部領域の拡大図である。 図２８は、第一の状態で示されている、図１８〜図２７のアダプタアセンブリの第一の駆動アセンブリの後方斜視図である。 図２９は、図２８の第一の駆動アセンブリの作動を図示する、図２８の第一の駆動アセンブリの後方斜視図である。 図３０は、第一の状態で示されている、図１８〜図２７のアダプタアセンブリの第二の駆動アセンブリの斜視図である。 図３１は、図３０の示される細部領域の拡大図である。 図３２は、図３０および図３１の第二の駆動アセンブリのさらなる斜視図である。 図３３は、図３２の３３−３３を通して見た場合の、第二の駆動アセンブリの断面図である。 図３４は、図３０〜図３３の第二の駆動アセンブリの作動を図示する、図３２の３３−３３を通して見た場合の図３０〜図３３の第二の駆動アセンブリの断面斜視図である。 図３５は、外科手術用デバイスの遠位端に接続されて示されている、本開示の１つの実施形態に従うアダプタアセンブリの概略長手軸方向断面図である。 図３６は、本開示の１つの実施形態によるアダプタシステムと一緒に使用するための、直角直線カッター／ステープラーエンドエフェクタの斜視図である。 図３７は、本開示のなお別の実施形態によるアダプタアセンブリの正面斜視図である。 図３８は、種々のエンドエフェクタとの潜在的な使用を図示する、図３７のアダプタアセンブリの斜視図である。 図３９は、外側管が取り外されている、図３７および図３８のアダプタアセンブリの正面斜視図である。 図４０は、近位部分の部品が部分的に分解されて図示されている、図３７および図３８のアダプタアセンブリの斜視図である。 図４１は、部品が分離されて図示されている、図３７および図３８のアダプタアセンブリの支持ハブの拡大図である。 図４２は、遠位部分の部品が部分的に分解されて図示されている、図３７および図３８のアダプタアセンブリの斜視図である。 図４３は、図３７の４３−４３を通して見た場合の、図３７および図３８のアダプタアセンブリの長手軸方向断面図である。 図４４は、図４３の示される細部領域の拡大図である。 図４５は、図４４に図示される示される領域の斜視図である。 図４６は、図３７の４６−４６を通して見た場合の、図３７および図３８のアダプタアセンブリのさらなる長手軸方向断面図である。 図４７は、図４６の示される細部領域の拡大図である。 図４８は、図４７の４８−４８を通して見た場合の断面図である。 図４９は、図３７および図３８のアダプタアセンブリの近位端部分の後方斜視図である。 図５０は、キャップが取り外されている、図４９に示されるアダプタアセンブリの近位端部分の後方斜視図である。 図５１は、構成要素が取り外されている、図５０に示されるアダプタアセンブリの近位端部分の後方斜視図である。 図５２は、本開示の別の実施形態によるアダプタアセンブリを支持する例示的な外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリの後方斜視図であり、このアダプタアセンブリの端部に支持された例示的なエンドエフェクタを図示する。 図５３は、図５２に示される外科手術用デバイス、アダプタアセンブリおよびエンドエフェクタの側面立面図である。 図５４は、アダプタアセンブリが接続されて図示されており、そしてエンドエフェクタがアダプタアセンブリから接続を外されて図示されている、図５２および図５３の外科手術用デバイスの斜視図である。 図５５は、アダプタアセンブリが接続を外されて図示されており、そしてエンドエフェクタがアダプタアセンブリから接続を外されて図示されている、図５２〜図５４の外科手術用デバイスの斜視図である。 図５６は、図５２〜図５５のアダプタアセンブリの底平面図である。 図５７は、図５２〜図５６のアダプタアセンブリの側面図である。 図５８は、ノブハウジングのハウジング半体が取り外されている、図５２〜図５７のアダプタアセンブリの平面図である。 図５９は、ノブハウジングが取り外されている、図５２〜図５８のアダプタアセンブリの平面図である。 図６０は、図５９の６０−６０を通して見た場合の、図５２〜図５９のアダプタアセンブリの断面図である。 図６１は、図５９の６１−６１を通して見た場合の、図５２〜図５９のアダプタアセンブリの断面図である。 図６２は、図５２〜図５９のアダプタアセンブリのクラッチアセンブリの近位端面図である。 図６３は、図６２のクラッチアセンブリの遠位斜視図である。 図６４は、図５２〜図６３のアダプタアセンブリの駆動結合アセンブリの斜視図である。 図６５は、図５２〜図６３のアダプタアセンブリのクラッチアセンブリの斜視図である。 図６６は、脱係合状態で示されている、図６２のクラッチアセンブリの側面図である。 図６７は、本開示の別の実施形態によるアダプタアセンブリの概略長手軸方向断面図である。 図６８は、図６７のアダプタアセンブリにおいて使用するための入れ子状歯車セットの概略長手軸方向断面図である。 図６９は、図６７に示されるアダプタアセンブリの遠位端の拡大図である。

外科手術用デバイスおよび／またはハンドルアセンブリのための、本開示のアダプタアセンブリの実施形態が、図面を参照しながら詳細に説明される。図面において、同じ参照番号は、数枚の図の各々における同一の要素または対応する要素を示す。本明細書中で使用される場合、用語「遠位」とは、アダプタアセンブリまたは外科手術用デバイス、あるいはその構成要素の、使用者から遠い方の部分をいい、一方で、用語「近位」とは、アダプタアセンブリまたは外科手術用デバイス、あるいはその構成要素の、使用者に近い方の部分をいう。

図１および図１Ａを最初に参照すると、本開示の１つの実施形態に従うアダプタアセンブリが示されており、一般に１００と指定されている。図１および図１Ａに見られるように、アダプタアセンブリ１００は、外科手術用デバイス１０（ここでは、手で持つ型の動力式外科手術用ドライバなどとして示される）に接続または他の様式で支持されて示されている。アダプタアセンブリ１００と一緒に使用するための例示的な外科手術用デバイス１０の構成および作動の詳細な説明については、２００８年９月２２日に出願された国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９（国際公開第２００９／０３９５０６、その全内容が、本明細書中に参考として援用される）が参照され得る。外科手術用デバイス１０は、ハウジング、少なくとも１つの駆動モータ、この少なくとも１つのモータに供給するための少なくとも１つのエネルギー源、およびこの駆動モータに接続された少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトを備え得る。

本開示によれば、外科手術用デバイス１０は、第一の駆動モータおよび第二の駆動モータ、ならびに第一の回転可能な駆動部材またはシャフトおよび第二の回転可能な駆動部材またはシャフト（それぞれが、第一の駆動モータおよび第二の駆動モータに接続される）を備える。使用において、この第一の駆動モータが起動されると、この第一の駆動モータがこの第一の駆動シャフトをその軸に沿って、第一の方向もしくは時計回り方向、または第二の方向もしくは反時計回り方向のいずれかに、選択的に回転させる。さらに、この第二の駆動モータが起動される場合、この第二の駆動モータは、この第二の駆動シャフトをその軸に沿って、第一の方向もしくは時計回り方向、または第二の方向もしくは反時計回り方向のいずれかに、選択的に回転させる。

図１Ａに見られるように、アダプタアセンブリ１００は、多数のエンドエフェクタのうちのいずれか１つを外科手術用デバイス１０に作動可能に相互接続および結合するように構成および適合される。例えば、アダプタアセンブリ１００は、胃腸管内吻合エンドエフェクタ２０、端端吻合エンドエフェクタ３０、または横断吻合エンドエフェクタ４０を、外科手術用デバイス１０に作動可能に相互接続して結合するように、構成および適合される。図３６に見られるような直角直線カッター／ステープラーエンドエフェクタ５０を、外科手術用デバイス１０に、必要とされる場合および／または所望である場合に接続するための、アダプタが提供されてもよい。

胃腸管内吻合エンドエフェクタ２０の構成および作動の詳細な議論について、２００９年１月１４日に出願された米国特許出願公開第２００９／１４５９４７号（その全内容は、本明細書中に参考として援用される）が参照され得る。

端端吻合エンドエフェクタ３０の構成および作動の詳細な議論について、２００９年３月２０日に出願された米国特許出願公開第２００９／１７９０６３号（その全内容は、本明細書中に参考として援用される）が参照され得る。

横断吻合エンドエフェクタ４０の構成および作動の詳細な議論について、２００４年１１月１６日に発行された米国特許第６，８１７，５０８号（その全内容は、本明細書中に参考として援用される）が参照され得る。

直角直線カッター／ステープラーエンドエフェクタ５０（図３６を参照のこと）の構成および作動の詳細な議論について、２００２年３月８日に出願された米国特許出願公開第２００３／０１３０６７７号（その全内容は、本明細書中に参考として援用される）が参照され得る。

エンドエフェクタ２０、３０および４０の各々は、その内部に軸方向に並進可能な少なくとも１つの駆動部材を備え、この駆動部材は、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを互いの方へ近接させるかまたは互いから離すことによって、顎アセンブリを開閉させるため、ならびにエンドエフェクタを発射させてカートリッジアセンブリに収容されたステープルをアンビルアセンブリに対する形成のために排出し、そしておそらく、ナイフ刃をステープル線に沿って起動させるためのうちの少なくとも１つのために構成および適合される。エンドエフェクタ２０、３０および４０の各々は、その内部に軸方向に並進可能な駆動部材をさらに備え得、この駆動部材は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０の関節運動を引き起こすように構成および適合される。

一方で、エンドエフェクタ５０は、その内部に少なくとも１つの回転可能駆動部材を備え、この駆動部材は、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを互いのほうへと近接させるかまたは互いから離すことによって、顎アセンブリを開閉させるため、ならびにエンドエフェクタを発射させてカートリッジアセンブリに収容されたステープルを形成のためにアンビルアセンブリに向けて排出し、そしておそらく、ナイフ刃をステープル線に沿って起動させるためのうちの少なくとも１つのために構成および適合される。

図１および図１Ａの参照を続け、そして図２〜図１７を参照して、アダプタアセンブリ１００の構成および作動の詳細な説明が提供される。アダプタアセンブリ１００は、外科手術用デバイス１０のノーズを接続するように構成および適合されたノブハウジング１０２を備える。ノブハウジング１０２は、解放ボタン１０４を備え、この解放ボタンは、アダプタアセンブリ１００を外科手術用デバイス１０から接続を外すように起動可能である。ノブハウジング１０２は、１対のハウジング半体（すなわち、上ハウジング半体１０２ａおよび下ハウジング半体１０２ｂ）として形成され得る。アダプタアセンブリ１００は、ノブハウジング１０２の遠位端から延びる外側管１０６をさらに備える。ノブハウジング１０２および外側管１０６は、アダプタアセンブリ１００の構成要素を収容するような構成および寸法にされる。外側管１０６は、外側管が代表的なトロカールポート、カニューレなどを通過し得るような寸法にされ得る。

図２および図５〜図７に見られるように、アダプタアセンブリ１００は、外科手術用デバイス駆動結合アセンブリ１１０を備える。駆動結合アセンブリ１１０は、第一の近位駆動シャフト１１４および第二の近位駆動シャフト１１６を回転可能に支持する、遠位駆動結合ハウジング１１２を備える。各近位駆動シャフト１１４、１１６は、ある形状にされた、または非円形の横断面プロフィールを有する近位部分１１４ａ、１１６ａを備える。駆動結合アセンブリ１１０は、近位駆動シャフト１１４、１１６のそれぞれの近位部分１１４ａ、１１６ａに接続されてこれらの近位部分から近位に延びる、第一の結合スリーブ１１８および第二の結合スリーブ１２０を備える。駆動結合アセンブリ１１０は、第一の結合スリーブ１１８および第二の結合スリーブ１２０を回転可能に支持するように構成された近位駆動結合ハウジング１２２を備える。第一の結合スリーブ１１８および第二の結合スリーブ１２０の各々は、外科手術用デバイス１０のそれぞれの第一の駆動シャフトおよび第二の駆動シャフト（図示せず）の遠位端と嵌合するように構成される。

図５〜図７に見られるように、駆動結合アセンブリ１１０は、第一のばね１２４および第二のばね１２６を備え、これらのばねは、それぞれの第一の近位駆動シャフト１１４および第二の近位駆動シャフト１１６の周りに配置され、そして第一の結合スリーブ１１８および第二の結合スリーブ１２０の遠位に配置されている。第一のばね１２４および第二のばね１２６は、アダプタアセンブリ１００が外科手術用デバイス１０に接続される場合に、第一の結合スリーブ１１８および第二の結合スリーブ１２０に作用して、結合スリーブ１１８、１２０を、外科手術用デバイス１０のそれぞれの第一の駆動シャフトおよび第二の駆動シャフト（図示せず）の遠位端と係合した状態に維持することを補助する。

第一のばね１２４および第二のばね１２６は、それぞれの第一の結合スリーブ１１８および第二の結合スリーブ１２０を近位方向に付勢するように機能する。この様式で、アダプタアセンブリ１００の外科手術用デバイス１０への組み立て中に、第一のスリーブ１１８および第二のスリーブ１２０が外科手術用デバイス１０の駆動シャフトと整列しない場合、第一のばね１２４および／または第二のばね１２６が縮む。従って、外科手術用デバイス１０の駆動モータが係合される場合、外科手術用デバイス１０の駆動シャフトが回転し、そして第一のばね１２４および／または第二のばね１２６は、それぞれ第一の結合スリーブ１１８および／または第二の結合スリーブ１２０をスライドさせて近位に戻し、外科手術用デバイス１０の駆動ロッドを、駆動結合アセンブリ１１０の第一の近位駆動シャフト１１４および／または第二の近位駆動シャフト１１６に効果的に結合させる。

ここで図２〜図５および図８を参照すると、アダプタアセンブリ１００は、第一の駆動変換器アセンブリ１４０および第二の駆動変換器アセンブリ１５０を備える。各駆動変換器アセンブリ１４０、１５０は、外科手術用デバイス１０のそれぞれ第一の駆動シャフトおよび第二の駆動シャフト（図示せず）の回転、ならびに同時に起こる、それぞれ第一の近位駆動シャフト１１４および第二の近位駆動シャフト１１６の回転を、アダプタアセンブリ１００のそれぞれの駆動部材などの軸方向並進に変換するように構成および適合される。

図２〜図５および図８に見られるように、アダプタアセンブリ１００は、外側管１０６内に配置された下ハウジング半体１３０および上ハウジング半体１３２を備える。ハウジング半体１３０、１３２の近位端は、ノブハウジング１０２の遠位端に支持され、そして駆動結合アセンブリ１１０から軸方向に間隔を空けている。ハウジング半体１３０、１３２の遠位端は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの近位端と選択的に係合して結合するように構成および適合され得る。ハウジング半体１３０、１３２の遠位端は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの近位端を、差し込み型の構成または結合、あるいは当業者に公知である他の任意の結合で受容するように構成され得ることが、想定される。

アダプタアセンブリ１００は、近位端１３４ａが第一の近位駆動シャフト１１４の遠位部分に接続されている第一の可撓性駆動ケーブル１３４、および近位端１３６ａが第二の近位駆動シャフト１１６の遠位部分に接続された第二の可撓性駆動ケーブル１３６を備える。この様式で、第一の近位駆動シャフト１１４および／または第二の近位駆動シャフト１１６のいずれかが回転すると、この回転がそれぞれの第一の可撓性駆動ケーブル１３４および／または第二の可撓性駆動ケーブル１３６に伝達される。可撓性駆動ケーブルの使用は、第一の近位駆動シャフト１１４および／または第二の近位駆動シャフト１１６の回転軸の半径方向へのシフトを可能にする。

図８に見られるように、第一の可撓性駆動ケーブル１３４の遠位端１３４ｂは、第一の駆動変換器アセンブリ１４０に接続され、そして第二の駆動ケーブル１３６の遠位端１３６ｂは、第二の駆動変換器アセンブリ１５０に接続される。

第一の駆動変換器アセンブリ１４０は、近位連結器１４２（第一の可撓性駆動ケーブル１３４の遠位端１３４ｂに接続され、そして下ハウジング半体１３０と上ハウジング半体１３２との間に回転可能に支持される）、管状スリーブ１４４（近位連結器１４２に接続され、そして下ハウジング半体１３０と上ハウジング半体１３２との間に回転可能に支持される）、および遠位結合ナット１４６（管状スリーブ１４４の遠位端に接続され、そして下ハウジング半体１３０と上ハウジング半体１３２との間に回転可能に支持される）を備える。近位連結器１４２、管状スリーブ１４４および結合ナット１４６の各々は、任意の数の適切な配置およびサイズにされたベアリングおよび／またはブシュ（番号を付けられていない）によって、下ハウジング半体１３０と上ハウジング半体１３２との間に回転可能に支持され得る。

図８および図１０に見られるように、第一の駆動変換器アセンブリ１４０は、下ハウジング半体１３０と上ハウジング半体１３２との間での軸方向往復運動のために並進可能に支持された、駆動シャフト１４８をさらに備える。駆動シャフト１４８は、ねじ切りされた近位端部分１４８ａ（結合ナット１４６に螺合により結合される）、ならびに遠位端部分１４８ｂ（下ハウジング半体１３０、上ハウジング半体１３２、および外側管１０６の遠位端から延びる）を備える。駆動シャフト１４８の遠位端部分１４８ｂは、接続部材１４８ｃを規定し、この接続部材は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの、軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成および適合される。

操作において、図１６および図１７に見られるように、外科手術用デバイス１０の第一の駆動シャフトの回転の結果としての、管状スリーブ１４４、近位連結器１４２、第一の可撓性駆動ケーブル１３４および第一の近位駆動シャフト１１４の回転に起因して、結合ナット１４６が（矢印「Ａ」の方向に）回転させられると、駆動シャフト１４８が結合ナット１４６に対して（矢印「Ｂ」の方向に）軸方向に並進させられる。従って、駆動シャフト１４８の接続部材１４８ｃがエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材に接続した状態で、駆動シャフト１４８が軸方向に並進させられると、駆動シャフト１４８は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの発射など）を引き起こす。

図２〜図４および図８を参照すると、第二の駆動変換器アセンブリ１５０は、下ハウジング半体１３０と上ハウジング半体１３２との間に回転可能に支持された駆動シャフト１５２を備える。駆動シャフト１５２は、近位端部分１５２ａを備え、この近位端部分は、下ハウジング半体１３０および上ハウジング半体１３２に対する駆動シャフト１５２の軸方向位置を固定する目的で、この近位端部分から半径方向に延びるフランジ１５２ｃを有する。駆動シャフト１５２の近位端部分１５２ａは、第二の可撓性駆動ケーブル１３６に結合される。駆動シャフト１５２は、ねじ切りされた遠位部分１５２ｂをさらに備える。

第二の駆動変換器アセンブリ１５０は、下ハウジング半体１３０と上ハウジング半体１３２との間での軸方向並進のために並進可能に支持された駆動棒１５４をさらに備える。駆動棒１５４は、ねじ切りされた近位端部分１５４ａ（駆動シャフト１５２のねじ切りされた遠位部分１５２ｂと螺合により結合される）、および結合フック１５４ｃなどを規定する遠位端部分１５４ｂを備える。

操作において、図１４および図１５に見られるように、外科手術用デバイス１０の第二の駆動シャフトの回転の結果としての、第二の可撓性駆動ケーブル１３６および第二の近位駆動シャフト１１６の回転に起因して、駆動シャフト１５２が（矢印「Ｃ」の方向に）回転させられると、駆動棒１５４は、駆動シャフト１５２に対して（矢印「Ｂ」の方向に）軸方向に並進させられる。従って、駆動棒１５４のフック１５４ｃがエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材に接続された状態で、駆動棒１５４が軸方向に並進させられると、駆動棒１５４は、同時に起こるエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの関節運動、ナイフ刃の発射など）を引き起こす。

図２、図３および図８〜図１１を参照すると、アダプタアセンブリ１００は、ロック機構１６０をさらに備え、このロック機構は、駆動シャフト１４８へのエンドエフェクタ２０、３０および／または４０の接続および接続解除のために、駆動シャフト１４８の軸方向位置および半径方向配向を固定するように構成および適合される。ロック機構１６０は、ノブハウジング１０２にスライド可能に支持されたボタンまたはレバー１６２を備える。ロックボタン１６２は、外側管１０６を通って長手軸方向に延びる起動棒１６４に接続される。起動棒１６４は、外側管１０６と、下ハウジング半体１３０および上ハウジング半体１３２との間に配置される。起動棒１６４は、ロックボタン１６２の移動が起動棒１６４の移動を生じるような構成および寸法にされる。起動棒１６４は、遠位部分１６４ａを備え、この遠位部分は窓１６４ｂを規定する。図１０に見られるように、窓１６４ｂの遠位端は、カム表面１６４ｃを規定する。

ロック機構１６０は、駆動棒１６４の遠位部分１６４ａの窓１６４ｂと位置合わせされた位置で上ハウジング半体１３２に支持された、ロックアーム１６６をさらに備える。ロックアーム１６６は、駆動シャフト１４８の方へと延びるタブ１６６ａを備える。ロックアーム１６６のタブ１６６ａは、駆動シャフト１４８に形成された切り抜き１４８ｄを選択的に係合するための構成および寸法にされる。ロック機構１６０は、付勢部材１６８をさらに備え、この付勢部材は、ロックアーム１６６およびそのタブ１６６ａを、駆動シャフト１４８から間隔を空けて維持する傾向がある。

操作において、駆動シャフト１４８の位置および／または配向をロックする目的で、使用者は、ロックボタン１６２を遠位位置から近位位置へと移動させ、これによって、起動棒１６４のカム表面１６４ｃをロックアーム１６６と係合させ、そしてロックアーム１６６を駆動シャフト１４８の方へと、付勢部材１６８の付勢に逆らって推進し、その結果、ロックアーム１６６のタブ１６６ａが駆動シャフト１４８の切り抜き１４８ｄ内に受容される。この様式で、駆動シャフト１４８は、遠位および／または近位への移動を防止される。ロックボタン１６２が近位位置から遠位位置へと移動する場合、カム表面１６４ｃは、ロックアーム１６６から脱係合し、これによって、付勢部材１６８がロックアーム１６６およびそのタブ１６６ａを駆動シャフト１４８の切り抜き１４８ｄから外すように推進することを可能にする。

ロック機構１６０は、ロックボタン１６２および起動棒１６４を遠位位置に維持する傾向がある付勢部材１７０を備え得ることが想定される。

ここで図１８〜図３４を参照すると、本開示の別の実施形態に従うアダプタアセンブリ（外科手術用デバイス１０に多数のエンドエフェクタのうちのいずれか１つを作動可能に相互接続および結合するように構成および適合される）が、一般にアダプタアセンブリ２００として表されている。

アダプタアセンブリ２００は、外科手術用デバイス１０のノーズに接続するように構成および適合されたノブハウジング２０２を備える。アダプタアセンブリ２００は、ノブハウジング２０２の遠位端から延びる外側管２０６をさらに備える。ノブハウジング２０２および外側管２０６は、アダプタアセンブリ２００の構成要素を収容するような構成および寸法にされる。外側管２０６は、外側管が代表的なトロカールポート、カニューレなどを通過し得るような寸法にされ得る。

図２０および図２３〜図２７に見られるように、アダプタアセンブリ２００は、外科手術用デバイス駆動結合アセンブリ２１０を備える。駆動結合アセンブリ２１０は、ノブハウジング２０２内に回転可能に支持された遠位駆動結合ハウジング２１２を備える。駆動結合アセンブリ２１０は、第一の近位結合スリーブ２１８および第二の近位結合スリーブ２２０を回転可能に支持するように構成された、近位駆動結合ハウジング２２２を備える。第一の結合スリーブ２１８および第二の結合スリーブ２２０の各々は、外科手術用デバイス１０のそれぞれの第一の駆動シャフトおよび第二の駆動シャフト（図示せず）の遠位端と嵌合するように構成される。駆動結合アセンブリ２１０は、第一の結合スリーブ２１８および第二の結合スリーブ２２０の遠位に配置された、第一の付勢部材および第二の付勢部材（図示せず）を備えることが想定され、これらの付勢部材は、アダプタアセンブリ２００が外科手術用デバイス１０に接続される場合に、第一の結合スリーブ２１８および第二の結合スリーブ２２０に作用して、結合スリーブ２１８、２２０を、外科手術用デバイス１０のそれぞれ第一の駆動シャフトおよび第二の駆動シャフト（図示せず）の遠位端と係合させて維持することを補助する。

ここで図２０〜図２７を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、第一の駆動変換器アセンブリ２４０および第二の駆動変換器アセンブリ２５０を備える（図２３を参照のこと）。各駆動変換器アセンブリ２４０、２５０は、外科手術用デバイス１０のそれぞれ第一の駆動シャフトおよび第二の駆動シャフト（図示せず）の回転を、アダプタアセンブリ２００のそれぞれの駆動部材などの軸方向並進に変換するように構成および適合される。

図１８〜図２７に見られるように、アダプタアセンブリ２００は、外側管２０６内に配置された近位管状ハウジング２３０、および外側管２０６の遠位部分内に少なくとも部分的に配置された遠位ハウジング２３２を備える。近位管状ハウジング２３０は、その長さに沿って形成された長手軸方向に延びるスロット２３０ａを規定する。近位管状ハウジング２３０の近位端は、ノブハウジング２０２を通って延び、そして駆動結合アセンブリ２１０の遠位駆動結合ハウジング２１２の遠位端に支持される。遠位ハウジング２３２の遠位端は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの近位端と選択的に係合して結合するように構成および適合され得る。遠位ハウジング２３２の遠位端は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの近位端を、差し込み型の構成または結合、あるいは当業者に公知である他の任意の結合で受容するように構成され得ることが、想定される。

図２０〜図２７に見られるように、第一の駆動変換器アセンブリ２４０は、近位管状ハウジング２３０内に回転可能に支持された第一の駆動シャフト２４２を備える。第一の駆動シャフト２４２は、非円形またはある形状にされた近位端部分２４２ａを備え、この近位端部分は、外科手術用デバイス１０の第一の駆動シャフト（図示せず）の遠位端に接続された第一の結合スリーブ２１８との接続のために構成される。第一の駆動シャフト２４２は、ねじ切りされた外側プロフィールまたは表面を有する、遠位端部分２４２ｂをさらに備える。

第一の駆動変換器アセンブリ２４０は、駆動結合ナット２４４をさらに備え、この駆動結合ナットは、第一の駆動シャフト２４２のねじ切りされた遠位端部分２４２ａに回転可能に結合され、そして近位ハウジング部分２３０の長手軸方向スロット２３０ａ内にスライド可能に配置される。駆動結合ナット２４４は、第一の駆動シャフト２４２が回転させられる際に近位ハウジング部分２３０の長手軸方向スロット２３０ａ内で回転しないような形状にされる。この様式で、第一の駆動シャフト２４２が回転させられる際に、駆動結合ナット２４４は、近位ハウジング部分２３０の長手軸方向スロット２３０ａを通り、そして／またはこの長手軸方向スロットに沿って、並進する。

第一の駆動変換器アセンブリ２４０は、第一の駆動棒２４６をさらに備え、この第一の駆動棒は、駆動結合ナット２４４に接続された近位端部分２４６ａ、および遠位ハウジング２３２を通って延びる遠位端部分２４６ｂを有する。第一の駆動棒２４６の遠位端部分２４６ｂは、接続部材２４６ｃを規定し、この接続部材は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成および適合される。

操作において、図２４〜図２９に見られるように、外科手術用デバイス１０の第一の駆動シャフトの回転の結果としての第一の結合スリーブ２１８の回転に起因して、第一の駆動シャフト２４２が（矢印「Ａ」の方向に）回転させられると、駆動結合ナット２４４が近位ハウジング部分２３０の長手軸方向スロット２３０ａを通して軸方向に並進させられる。駆動結合ナット２４４が近位ハウジング部分２３０の長手軸方向スロット２３０ａを通して軸方向に並進させられると、第一の駆動棒２４６が遠位ハウジング部分２３２に対して（矢印「Ｂ」の方向に）軸方向に並進させられる。従って、駆動棒２４６の接続部材２４６ｃがエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材に接続した状態で、駆動棒２４６が軸方向に並進させられると、駆動棒２４６は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの発射など）を引き起こす。

図１８〜図２７を参照すると、第二の駆動変換器アセンブリ２５０は、駆動結合アセンブリ２１０内に回転可能に支持された第二の駆動シャフト２５２を備える。第二の駆動シャフト２５２は、非円形またはある形状にされた近位端部分２５２ａを備え、この近位端部分は、外科手術用デバイス１０の第二の駆動シャフト（図示せず）の遠位端に接続された第二の結合スリーブ２２０との接続のために構成される。第二の駆動シャフト２５２は、ねじ切りされた外側プロフィールまたは表面を有する、遠位端部分２５２ｂをさらに備える。

第二の駆動変換器アセンブリ２５０は、ノブハウジング２０２に形成された環状のレースまたは凹部２０２ａ内に回転可能かつ並進可能に支持された結合カフ２５４をさらに備える。結合カフ２５４は、この結合カフを通る管腔２５４ａを規定し、そして環状のレースまたは凹部２５４ｂが、管腔２５４ａの表面に形成される。第二の駆動変換器アセンブリ２５０は、結合スライダ２５６をさらに備え、この結合スライダは、結合カフ２５４の管腔２５４ａを横切って延び、そして結合カフ２５４ａのレース２５４ｂ内にスライド可能に配置される。結合スライダ２５６は、第二の駆動シャフト２５２のねじ切りされた遠位端部分２５２ｂに螺合により接続される。このように構成されるので、結合カフ２５４は、第二の駆動シャフト２５２の周りで回転し得、これによって、第一の駆動シャフト２４２などに対する第二の駆動シャフト２５２の半径方向位置を維持し得る。

第二の駆動シャフト２５２は、回転軸を規定し、そして結合カフ２５４は、第二の駆動シャフト２５２の回転軸から半径方向に間隔を空けた回転軸を規定する。結合スライダ２５６は、結合カフ２５４の回転軸と一致する回転軸を規定する。

第二の駆動変換器アセンブリ２５０は、外側管２０６を通る軸方向並進のために並進可能に支持された駆動棒２５８をさらに備える。駆動棒２５８は、結合カフ２５４に結合された近位端部分２５８ａ、および結合フック２５８ｃなどを規定する遠位端部分２５８ｂを備える。

第二の駆動変換器アセンブリ２５０は、結合カフ２５４から突出するタブまたはリブ２５９をさらに備え、このタブまたはリブは、ノブハウジング２０２内に形成された長手軸方向に延びる溝２０２ｂ内に並進可能に配置される。

操作において、図２４〜図２７および図３０〜図３４に見られるように、外科手術用デバイス１０の第一の駆動シャフトの回転の結果としての、第二の結合スリーブ２２０の回転に起因して、駆動シャフト２５２が（矢印「Ｃ」の方向に）回転させられると、結合スライダ２５６が軸方向に並進させられ、これが次に、結合カフ２５４をノブハウジング２０２に対して軸方向に並進させる。結合カフ２５４が軸方向に並進させられると、駆動棒２５８は、（矢印「Ｂ」の方向に）軸方向に並進させられる。従って、駆動棒２５８のフック２５８ｃがエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材に接続された状態で、駆動棒２５８が軸方向に並進させられると、駆動棒２５８は、同時に起こるエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの関節運動、ナイフ刃の発射など）を引き起こす。

また、操作において、結合カフ２５４のタブ２５９がノブハウジング２０２内に形成された長手軸方向に延びる溝２０２ｂ内に並進可能に配置されるので、ノブハウジング２０２が長手方向軸の周りで回転させられると、タブ２５９および駆動棒２５８は、この長手方向軸の周りで回転させられる。従って、アダプタアセンブリ２００に結合されるエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかもまた、この長手軸方向の周りで回転させられる。

図２３〜図２７を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、ロック機構２６０をさらに備え得ることがさらに想定され、ロック機構２６０の構成および作動は、アダプタアセンブリ１００のロック機構１６０と実質的に類似である。

ロック機構２６０は、ノブハウジング２０２に並進可能に支持されたロック／解放カラー２６２を備え、このロック／解放カラーは、第一の駆動シャフト２４６の軸方向位置および半径方向配向を、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０の接続および接続解除のために固定するように起動可能である。ロック／解放カラー２６２は、外側管２０６を通って長手軸方向に延びる起動棒２６４に接続される。起動棒２６４は、外側管２０６と、近位ハウジング部分２３０および遠位ハウジング部分２３２との間に配置される。ピンなどの形態の接続部材（図示せず）が、ロック／解放カラー２６２と起動棒２６４とを相互接続する。この接続部材は、ノブハウジング２０２に形成されたスロットおよび外側管２０６に形成されたスロットを通って延びる。起動棒２６４は、ロック／解放カラー２６２の移動が起動棒２６４の移動を生じるような構成および寸法にされる。

起動棒２６４は、遠位部分２６４ａを備え、この遠位部分は、上に記載されたロック機構１６０の起動棒１６４の遠位部分１６４ａと実質的に類似の様式で機能するように構成および適合される。従って、ロック機構２６０の起動棒２６４の遠位部分２６４ａの構成および作動の詳細な議論については、ロック機構１６０が参照され得る。

ロック機構１６０と同様に、ロック機構２６０は、起動棒２６４の遠位部分２６４ａに形成された窓と位置合わせされた位置で遠位ハウジング部分に支持された、ロックアームをさらに備える。このロックアームは、駆動シャフト２４６の方へと延びるタブを備える。このロックアームのタブは、駆動シャフト２４６に形成された切り抜き２４６ｄを選択的に係合するための構成および寸法にされる（図２０、図２３、図２６および図２８〜図２９を参照のこと）。ロック機構２６０は、付勢部材をさらに備え、この付勢部材は、ロックアームおよびそのタブを、駆動シャフト２４６から間隔を空けて維持する傾向がある。

操作において、駆動シャフト２４６の位置および／または配向をロックする目的で、使用者は、ロック／解放カラー２６２を遠位位置から近位位置へと移動させ、これによって、起動棒２６４のカム表面をロックアームと係合させ、そしてロックアームを駆動シャフト２４６の方へと、付勢部材の付勢に逆らって推進し、その結果、ロックアームのタブが駆動シャフト２４６の切り抜き２４６ｄ内に受容される。この様式で、駆動シャフト２４６は、遠位および／または近位への移動を防止される。ロック／解放カラー２６２が近位位置から遠位位置へと移動する場合、カム表面は、ロックアームから脱係合し、これによって、付勢部材がロックアームおよびそのタブを駆動シャフト２４６の切り抜き２４６ｄから外すように推進することを可能にする。

ここで図３５を参照すると、本開示の１つの実施形態に従うアダプタアセンブリ３００が、外科手術用デバイス１０の遠位端に接続または支持されて示されている。図３５に見られるように、アダプタアセンブリ３００は、第一の駆動変換器アセンブリ３４０および第二の駆動変換器アセンブリ３５０を備える。各駆動変換器アセンブリ３４０、３５０は、外科手術用デバイス１０のそれぞれ第一の駆動シャフト１２および第二の駆動シャフト１４の回転を、アダプタアセンブリ３００のそれぞれの駆動部材などの軸方向並進に変換するように構成および適合される。

第一の駆動変換器アセンブリ３４０は、近位連結器３４２（駆動シャフト１２の遠位端１２ａへの選択的な接続のために構成される）、歯車システム３４４（近位連結器３４２に接続されてアダプタアセンブリ３００のハウジング内に回転可能に支持される）、遠位結合ナット３４６（歯車システム３４４の遠位端に接続されて第一の駆動シャフト３４８のねじ切りされた部分に回転可能に支持される）を備える。

第一の駆動シャフト３４８は、アダプタアセンブリのハウジング内での軸方向往復運動のために支持される。第一の駆動シャフト３４８は、結合ナット３４６に螺合により結合されたねじ切りされた近位端部分、およびアダプタアセンブリ３００のハウジングの遠位端から延びる遠位端部分を備える。第一の駆動シャフト３４８の遠位端部分は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成および適合された、接続部材を規定する。

操作において、歯車システム３４４および外科手術用デバイス１０の第一の駆動シャフト１２の回転に起因して、結合ナット３４６が回転させられると、第一の駆動シャフト３４８は、結合ナット３４６に対して軸方向に並進させられる。従って、第一の駆動シャフト３４８の遠位接続部材がエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材に接続された状態で、第一の駆動シャフト３４８が軸方向に並進させられると、第一の駆動シャフト３４８は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの発射など）を引き起こす。

第二の駆動変換器アセンブリ３５０は、近位連結器３５２（駆動シャフト１４の遠位端１４ａへの選択的な接続のために構成される）、歯車システム３５４（近位連結器３５２に接続されてアダプタアセンブリ３００のハウジング内に回転可能に支持される）、遠位結合部材３５６（歯車システム３５４の遠位端に接続されて第二の駆動シャフト３５８のねじ切りされた部分に回転可能に支持される）を備える。

第二の駆動シャフト３５８は、アダプタアセンブリのハウジング内での軸方向並進のために支持される。第二の駆動シャフト３５８は、結合部材３５６に螺合により結合されたねじ切りされた近位端部分、およびアダプタアセンブリ３００のハウジングを通って延びる遠位端部分を備える。第二の駆動シャフト３５８の遠位端部分は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成および適合された、接続部材を規定する。

操作において、歯車システム３５４および外科手術用デバイス１０の第二の駆動シャフト１４の回転に起因して、結合部材３５６が回転させられると、第二の駆動シャフト３５８は、結合部材３５６に対して軸方向に並進させられる。従って、駆動シャフト３４８の遠位接続部材がエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材に接続された状態で、駆動シャフト３４８が軸方向に並進させられると、第二の駆動シャフト３５８は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの発射など）を引き起こす。

図３５に見られるように、アダプタアセンブリ３００は、外側管３０６などの遠位端の近くに支持された遠位認識センサ３７０を備える。遠位認識センサ３７０は、アダプタアセンブリ３００の遠位端に取り付けられるエンドエフェクタを識別および／または認識するように構成および適合される。

アダプタアセンブリ３００は、アダプタアセンブリ３００の近位端の近くに支持された近位認識センサ３７２をさらに備え得る。近位認識センサ３７２は、遠位認識センサ３７０と通信し得、これによって、アダプタアセンブリ３００の遠位端に取り付けられたエンドエフェクタの識別および／または認識パラメータを、外科手術用デバイス１０に支持されたセンサまたはモニタ３７６に伝達し得る。

本開示の１つの実施形態に従って、図３６に見られるように、第一の回転可能な駆動シャフトおよび第二の回転可能な駆動シャフトを備えるアダプタアセンブリが提供され得ることが想定され、第一の回転可能な駆動シャフトおよび第二の回転可能な駆動シャフトの各々は、外科手術用デバイス１０のそれぞれの第一の回転可能な駆動シャフトおよび第二の回転可能な駆動シャフトを、エンドエフェクタ５０のそれぞれの第一の回転可能な駆動部材および第二の回転可能な駆動部材に作動可能に相互接続するような構成および寸法にされる。

ここで図３７〜図５１を参照すると、本開示の別の実施形態に従うアダプタアセンブリ（外科手術用デバイス１０の多数のエンドエフェクタのうちのいずれか１つを作動可能に相互接続して結合するように構成および適合される）が、一般にアダプタアセンブリ４００として表されている。

アダプタアセンブリ４００は、外科手術用デバイス１０のノーズに接続するように構成および適合されたノブハウジング４０２を備える。アダプタアセンブリ４００は、ノブハウジング４０２の遠位端から延びる外側管４０６をさらに備える。ノブハウジング４０２および外側管４０６は、アダプタアセンブリ４００の構成要素を収容するような構成および寸法にされる。外側管４０６は、外側管が代表的なトロカールポート、カニューレなどを通過し得るような寸法にされ得る。

図３７、図３９〜図４１、および図４３〜図５１に見られるように、アダプタアセンブリ４００は、外科手術用デバイス駆動結合アセンブリ４１０を備える。駆動結合アセンブリ４１０は、ノブハウジング４０２内に回転可能に支持された、遠位駆動結合ハウジング４１２および近位駆動結合ハウジング４２２を備える。駆動結合アセンブリ４１０は、第一の回転可能な近位駆動シャフト４１４および第二の回転可能な近位駆動シャフト４１５（図４５〜図４８を参照のこと）、ならびに第三の回転可能な近位駆動シャフト４１６（図４０、図４７および図４８を参照のこと）を内部で回転可能に支持する。

駆動結合ハウジング４２２は、第一の結合スリーブ４１８、第二の結合スリーブ４１９、および第三の結合スリーブ４２０を回転可能に支持するように構成される。結合スリーブ４１８〜４２０の各々は、外科手術用デバイス１０のそれぞれ第一の駆動シャフト、第二の駆動シャフトおよび第三の駆動シャフト（図示せず）の遠位端と嵌合するように構成される。結合スリーブ４１８〜４２０の各々は、それぞれ第一の近位駆動シャフト４１４、第二の近位駆動シャフト４１５、および第三の近位駆動シャフト４１６の近位端と嵌合するように、さらに構成される。

駆動結合アセンブリ４１０は、それぞれ第一の結合スリーブ４１８、第二の結合スリーブ４１９および第三の結合スリーブ４２０の遠位に配置された、第一の付勢部材４２４、第二の付勢部材４２５、および第三の付勢部材４２６を備えることが想定される。付勢部材４２４、４２５および４２６の各々は、それぞれ第一の回転可能な近位駆動シャフト４１４、第二の回転可能な近位駆動シャフト４１５および第三の回転可能な近位駆動シャフト４１６の周りに配置される。付勢部材４２４〜４２６は、アダプタアセンブリ４００が外科手術用デバイス１０に接続される場合に、それぞれの結合スリーブ４１８〜４２０に作用して、結合スリーブ４１８〜４２０を外科手術用デバイス１０のそれぞれの駆動シャフト（図示せず）の遠位端と係合させて維持することを補助する。

具体的には、第一の付勢部材４２４、第二の付勢部材４２５および第三の付勢部材４２６は、それぞれの結合スリーブ４１８、４１９および４２０を近位方向に付勢するように機能する。この様式で、アダプタアセンブリ４００の外科手術用デバイス１０への組み立て中に、第一の結合スリーブ４１８、第二の結合スリーブ４１９および／または第三の結合スリーブ４２０が外科手術用デバイス１０の駆動シャフトと整列しない場合、第一の付勢部材４２４、第二の付勢部材４２５および／または第三の付勢部材４２６が圧縮される。従って、外科手術用デバイス１０の駆動モータが係合される場合、外科手術用デバイス１０の駆動シャフトが回転し、そして第一の付勢部材４２４、第二の付勢部材４２５および／または第三の付勢部材４２６は、それぞれ第一の結合スリーブ４１８、第二の結合スリーブ４１９および／または第三の結合スリーブ４２０をスライドさせて近位に戻し、外科手術用デバイス１０の駆動ロッドを、駆動結合アセンブリ４１０の第一の近位駆動シャフト４１４、第二の近位駆動シャフト４１５、および／または第三の近位駆動シャフト４１６に効果的に結合させる。

アダプタアセンブリ４００は、第一の駆動変換器アセンブリ４４０、第二の駆動変換器アセンブリ４５０、および第三の駆動変換器アセンブリ４６０を備える。各駆動変換器アセンブリ４４０、４５０、４６０は、外科手術用デバイス１０のそれぞれの第一の駆動シャフト、第二の駆動シャフトおよび第三の駆動シャフト（図示せず）の回転を、アダプタアセンブリ４００のそれぞれの駆動部材などの軸方向並進に変換するように構成および適合される。

図３９、図４０および図４２に見られるように、アダプタアセンブリ４００は、近位外側管４０７内に回転可能かつスライド可能に配置された近位管状ハウジング４３０、および外側管４０６内に少なくとも部分的に配置された遠位ハウジング４３２を備える。近位管状ハウジング４３０は、この近位管状ハウジングを通して形成された長手軸方向に延びる管腔４３０ａを規定する。近位管状ハウジング４３０は、駆動結合アセンブリ４１０の遠位駆動結合ハウジング４１２の遠位端を受容する。遠位ハウジング４３２の遠位端は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの近位端と選択的に係合して結合するように、構成および適合され得る。遠位ハウジング４３２の遠位端は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの近位端を、差し込み型の構成または結合、あるいは当業者に公知である他の任意の結合で受容するように構成され得ることが、想定される。

図４２〜図４７に見られるように、第一の駆動変換器アセンブリ４４０は、近位管状ハウジング４３０および遠位ハウジング４３２内に回転可能に支持された第一の遠位駆動シャフト４４２を備える。第一の遠位駆動シャフト４４２は、その近位端に支持された平歯車４４２ａを備え、この平歯車は、第一の回転可能な近位駆動シャフト４１４の平歯車４１４ａとの接続のために構成される。第一の遠位駆動シャフト４４２は、ねじ切りされた外側プロフィールまたは表面を有する遠位端部分４４２ｂをさらに備える。

第一の駆動変換器アセンブリ４４０は、駆動結合ナット４４４をさらに備え、この駆動結合ナットは、第一の遠位駆動シャフト４４２のねじ切りされた遠位端部分４４２ａに回転可能に結合され、そして近位管状ハウジング４３０および遠位ハウジング４３２内にスライド可能に配置される。駆動結合ナット４４４は、第一の遠位駆動シャフト４４２が回転させられる際に、回転を防止される。この様式で、第一の遠位駆動シャフト４４２が回転させられると、駆動結合ナット４４４は、近位管状ハウジング４３０および遠位ハウジング４３２を通り、そして／またはこれらのハウジングに沿って並進させられる。

第一の駆動変換器アセンブリ４４０は、駆動管４４６をさらに備え、この駆動管は、第一の遠位駆動シャフト４４２を囲み、そして駆動結合ナット４４４に接続された近位端部分４４６ａ、および第一の遠位駆動シャフト４４２の遠位端を越えて延びる遠位端部分４４６ｂを有する。駆動管４４６の遠位端部分４４６ｂは、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のための構成および寸法にされた、接続部材４４７を支持する。

操作において、外科手術用デバイス１０の第一の駆動シャフトの回転の結果としての第一の結合スリーブ４１８の回転に起因して、第一の回転可能な近位駆動シャフト４１４が回転させられると、第一の回転可能な近位駆動シャフト４１４の平歯車４１４ａが第一の遠位駆動シャフト４４２の平歯車４４２ａと係合し、これによって、第一の遠位駆動シャフト４４２を回転させる。第一の遠位駆動シャフト４４２が回転させられると、駆動結合ナット４４４は、第一の遠位駆動シャフト４４２に沿って軸方向に並進させられる。

駆動ナット４４４が第一の遠位駆動シャフト４４２に沿って軸方向に並進させられると、駆動管４４６は、遠位ハウジング部分４３２に対して軸方向に並進させられる。従って、接続部材４４７が駆動管４４６に接続され、かつエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材と接続された状態で、駆動管４４６が軸方向に並進させられると、駆動管４４６は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの発射など）を引き起こす。

図３９、図４０および図４２〜図４７を参照すると、第二の駆動変換器アセンブリ４５０は、遠位ハウジング４３２内に回転可能に支持された第二の遠位駆動シャフト４５２を備える。第二の遠位駆動シャフト４５２は、近位管状ハウジング４３０に接続された近位端部分４５２ａを備える。第二の遠位駆動シャフト４５２は、遠位端部分４５２ｂをさらに備え、この遠位端部分は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のための構成および寸法にされる。

第二の駆動変換器アセンブリ４５０は、近位管状ハウジング４３０に形成された環状のレースまたは凹部４３０ａ内に回転可能に支持された結合ナット４５４をさらに備える（図４７を参照のこと）。結合ナット４５４は、第二の回転可能な近位駆動シャフト４１５のねじ切りされた遠位端部分４１５ｂに螺合により接続される。この様式で、第二の回転可能な近位駆動シャフト４１５が回転させられると、結合ナット４５４は、第二の回転可能な軸方向駆動シャフト４１５に対して並進させられ、これによって、近位管状ハウジング４３０もまた並進させる。

操作において、外科手術用デバイス１０の第二の駆動シャフトの回転の結果としての第二の結合スリーブ４１９の回転に起因して、第二の回転可能な近位駆動シャフト４１５が回転させられると、結合ナット４５４は、第二の回転可能な近位駆動シャフト４１５に沿って軸方向に並進させられる。

結合ナット４５４が第二の回転可能な近位駆動シャフト４１５に沿って軸方向に並進させられると、近位管状ハウジング４３０もまた、遠位ハウジング部分４３２に対して軸方向に並進させられる。従って、近位管状ハウジング４３０が軸方向に並進させられると、第二の遠位駆動シャフト４５２は軸方向に並進させられる。この様式で、第二の遠位駆動シャフト４５２の遠位端部分４５２ｂがエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材に接続された状態で、第二の遠位駆動シャフト４５２は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの発射など）を引き起こす。

図３９および図４５を参照すると、第三の駆動変換器アセンブリ４６０は、近位外側管４０７の内側表面に接続されてこの近位外側管の内周で半径方向に延びる、内歯歯車４６２を備える。第三の駆動変換器アセンブリ４６０は、平歯車４１６ａをさらに備え、この平歯車は、第三の回転可能な近位駆動シャフト４１６に支持され、そして内歯歯車４６２と嵌合して係合するために構成および配置される。

操作において、外科手術用デバイス１０の第三の駆動シャフトの回転の結果としての第三の結合スリーブ４２０の回転に起因して、第三の回転可能な近位駆動シャフト４１６が回転させられると、第三の回転可能な近位駆動シャフト４１６の平歯車４１６ａが内歯歯車４６２に係合し、これによって、内歯歯車４６２を回転させる。内歯歯車４６２が回転させられると、内歯歯車４６２は、近位外側管４０７を回転させる。近位外側管４０７が回転させられると、遠位外側管４０６もまた回転させられ、そしてまた、結合され得るエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかが回転させられる。

図５０および図５１に見られるように、アダプタアセンブリ４００は、外科手術用デバイス１０の対応するプラグへの電気的接続のための、ピンの形態の少なくとも１つの電気端子４７６を備え得る。図５１に見られるように、アダプタアセンブリ４００は、外科手術用デバイス１０の対応するプラグへの電気的接続のための、少なくとも１つの伝導性識別デバイス、光学識別デバイス、磁気識別デバイスまたは無線周波数識別デバイス４７８をさらに備え得る。

ここで図５２〜図６６を参照すると、本開示の別の実施形態に従うアダプタアセンブリ（外科手術用デバイス１０に多数のエンドエフェクタのうちのいずれか１つ（ここでは、エンドエフェクタ２０が示される）を作動可能に相互接続して結合するように構成および適合される）が、一般にアダプタアセンブリ５００として表されている。

アダプタアセンブリ５００は、外科手術用デバイス１０のノーズに接続するように構成および適合されたノブハウジング５０２を備える。アダプタアセンブリ５００は、ノブハウジング５０２の遠位端から延びる外側管５０６をさらに備える。ノブハウジング５０２および外側管５０６は、アダプタアセンブリ５００の構成要素を収容するような構成および寸法にされる。外側管５０６は、外側管５０６が代表的なトロカールポート、カニューレなどを通過し得るような寸法にされ得る。

図５８〜図６０および図６４〜図６５に見られるように、アダプタアセンブリ５００は、外科手術用デバイス駆動結合アセンブリ５１０を備える。駆動結合アセンブリ５１０は、ノブハウジング５０２内で回転可能に支持された、遠位駆動結合ハウジング５１２および近位駆動結合ハウジング５２２を備える。駆動結合アセンブリ５１０は、第一の回転可能な近位駆動シャフト５１４、第二の回転可能な近位駆動シャフト５１５、および第三の回転可能な近位駆動シャフト５１６を、内部に回転可能に支持する。

近位駆動結合ハウジング５２２は、第一の結合スリーブ５１８、第二の結合スリーブ５１９および第三の結合スリーブ５２０を回転可能に支持するように構成される。結合スリーブ５１８〜５２０の各々は、外科手術用デバイス１０のそれぞれ第一の駆動シャフト、第二の駆動シャフトおよび第三の駆動シャフト（図示せず）の遠位端と嵌合するように構成される。結合スリーブ５１８〜５２０の各々は、第一の近位駆動シャフト５１４、第二の近位駆動シャフト５１５、および第三の近位駆動シャフト５１６の近位端と嵌合するように、さらに構成される。

近位駆動結合アセンブリ５１０は、第一の結合スリーブ５１８、第二の結合スリーブ５１９および第三の結合スリーブ５２０のそれぞれの遠位に配置された、第一の付勢部材５２４、第二の付勢部材５２５および第三の付勢部材５２６を備えることが想定される。付勢部材５２４、５２５および５２６の各々は、第一の回転可能な近位駆動シャフト５１４、第二の回転可能な近位駆動シャフト５１５、および第三の回転可能な近位駆動シャフト５１６のそれぞれの周りに配置される。付勢部材５２４、５２５および５２６は、アダプタアセンブリ５００が外科手術用デバイス１０に接続される場合に、それぞれの結合スリーブ５１８、５１９および５２０に作用して、結合スリーブ５１８、５１９および５２０を外科手術用デバイス１０のそれぞれの駆動シャフト（図示せず）の遠位端と係合させて維持することを補助する。

具体的には、第一の付勢部材５２４、第二の付勢部材５２５および第三の付勢部材５２６は、それぞれの結合スリーブ５１８、５１９および５２０を近位方向に付勢するように機能する。この様式で、アダプタアセンブリ５００の外科手術用デバイス１０への組み立て中に、第一の結合スリーブ５１８、第二の結合スリーブ５１９および／または第三の結合スリーブ５２０が外科手術用デバイス１０の駆動シャフトと整列しない場合、第一の付勢部材５２４、第二の付勢部材５２５および／または第三の付勢部材５２６が圧縮される。従って、外科手術用デバイス１０の駆動モータが係合される場合、外科手術用デバイス１０の駆動シャフトが回転し、そして第一の付勢部材５２４、第二の付勢部材５２５および／または第三の付勢部材５２６は、それぞれの第一の結合スリーブ５１８、第二の結合スリーブ５１９および／または第三の結合スリーブ５２０をスライドさせて近位に戻し、外科手術用デバイス１０の駆動ロッドを、近位駆動結合アセンブリ５１０の第一の近位駆動シャフト５１４、第二の近位駆動シャフト５１５および／または第三の近位駆動シャフト５１６に効果的に結合させる。

さらに、結合スリーブ５１８、５１９および５２０の各々は、付勢されるかまたはばね負荷され、その結果、アダプタアセンブリ５００が外科手術用デバイス１０と嵌合している間、結合スリーブ５１８、５１９および５２０のうちの１つ以上が、外科手術用デバイス１０の対応する駆動シャフトに対して整列しない場合、付勢部材５２４、５２５および５２６（それぞれの結合スリーブ５１８、５１９および５２０を近位に付勢している）が圧縮され、そしてそれぞれの結合スリーブ５１８、５１９および５２０が遠位に移動させられる。外科手術用デバイス１０の較正中に、外科手術用デバイス１０の駆動シャフトの各々が回転させられ、そして適切な整列に達すると、結合スリーブ５１８、５１９および５２０に対する付勢が、結合スリーブ５１８、５１９および５２０を外科手術用デバイス１０のそれぞれの駆動シャフト上に適切に載せる。

アダプタアセンブリ５００は、第一の駆動変換器アセンブリ５４０、第二の駆動変換器アセンブリ５５０、および第三の駆動変換器アセンブリ５６０を備える。各駆動変換器アセンブリ５４０、５５０、５６０は、外科手術用デバイス１０のそれぞれの第一の駆動シャフト、第二の駆動シャフトおよび第三の駆動シャフト（図示せず）の回転を、アダプタアセンブリ５００のそれぞれの駆動部材などの軸方向並進に変換するように構成および適合される。

図６０、図６１、および図６３〜図６５に見られるように、第一の駆動変換器アセンブリ５４０は、ハウジング５０２および外側管５０６内に回転可能に支持された、第一の遠位駆動シャフト５４２を備える。第一の遠位駆動シャフト５４２の近位端は、平歯車５４２ａにキーで固定されており、この平歯車は、第一の回転可能な近位駆動シャフト５１４の平歯車５１４ａへの接続のために構成されている。第一の遠位駆動シャフト５４２は、ねじ切りされた外側プロフィールまたは表面を有する遠位端部分５４２ｂをさらに備える。

第一の駆動変換器アセンブリ５４０は、駆動結合ナット５４４をさらに備え、この駆動結合ナットは、第一の遠位駆動シャフト５４２のねじ切りされた遠位端部分５４２ｂに回転可能に結合され、そして外側管５０６内にスライド可能に配置される。駆動結合ナット５４４は、第一の遠位駆動シャフト５４２が回転させられる場合に回転を妨げられるように、外側管５０６などにキーで固定されている。この様式で、第一の遠位駆動シャフト５４２が回転させられると、駆動結合ナット５４４は、外側管５０６を通り、そして／または外側管５０６に沿って並進させられる。

第一の駆動変換器アセンブリ５４０は、第一の遠位駆動シャフト５４２を囲む駆動管５４６をさらに備え、この駆動管は、駆動結合ナット５４４に接続された近位端部分、および第一の遠位駆動シャフト５４２の遠位端を越えて延びる遠位端部分を有する。駆動管５４６の遠位端部分は、エンドエフェクタ２０の軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のための構成および寸法にされた、接続部材５４７（図５４〜図５７を参照のこと）を支持する。

操作において、外科手術用デバイス１０の第一の駆動シャフトの回転の結果としての、第一の結合スリーブ５１８の回転に起因して、第一の回転可能な駆動シャフト５１４が回転させられると、第一の回転可能な近位駆動シャフト５１４の平歯車５１４ａが、連成歯車５４５の第一の歯車５４５ａを係合し、連成歯車５４５を回転させる。連成歯車５４５が回転すると、連成歯車５４５の第二の歯車５４５ｂが回転させられ、従って、この第二の歯車５４５ｂと係合する第一の遠位駆動シャフト５４２の平歯車５４２ａもまた回転させ、これによって、第一の遠位駆動シャフト５４２を回転させる。第一の遠位駆動シャフト５４２が回転させられると、駆動結合ナット５４４が、第一の遠位駆動シャフト５４２に沿って軸方向に並進させられる。

駆動結合ナット５４４が第一の遠位駆動シャフト５４２に沿って軸方向に並進させられると、駆動管５４６がアダプタアセンブリ５００の外側管５０６に対して軸方向に並進させられる。従って、接続部材５４７が駆動管５４６に接続され、そしてエンドエフェクタ２０の駆動部材に接続された状態で駆動管５４６が軸方向に並進させられると、駆動管５４６は、エンドエフェクタ２０の駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの発射など）を引き起こす。

図５８〜図６０および図６３〜図６６に見られるように、アダプタアセンブリ５００は、伝達アセンブリ５８０を備え、この伝達アセンブリは、遠位駆動結合ハウジング５１２の遠位に配置された近位伝達プレート５８２、および近位伝達プレート５８２の遠位に配置された遠位伝達プレート５８４を有する。近位伝達プレート５８２および遠位伝達プレート５８４は、互いから軸方向に一定距離で離れて位置している。第一の近位駆動シャフト５１４、第二の近位駆動シャフト５１５および第三の近位駆動シャフト５１６の各々が、伝達アセンブリ５８０内に延びる。近位伝達プレート５８２は、遠位に配向された二方向歯車歯５８２ａの環状アレイを規定する。

駆動結合ナット５４４に回り止めを提供するために必要とされるトルクの量は比較的高いので、本実施形態において、ロックアセンブリ、クラッチアセンブリなど５９０が提供されて、エンドエフェクタ２０において比較的大きい力に遭遇する場合に、アダプタアセンブリ５００の外側管５０６およびエンドエフェクタ２０の回転を阻止する。

図５８〜図６０、および図６３〜図６６に見られるように、クラッチアセンブリ５９０は、回転カプラー５９２を備え、この回転カプラーは、プレートまたはリングの形態であり、そして近位伝達プレート５８２と遠位伝達プレート５８４との間に配置される。回転カプラー５９２は、近位に配向する二方向歯車歯５９２ａの環状アレイを規定し、この歯車歯の環状アレイは、近位伝達プレート５８２の遠位に配向する二方向歯車歯５８２ａの環状アレイを係合するような構成および寸法にされる。回転カプラー５９２の歯車歯５９２ａは、間に凹部５９２ｂを規定して間隔を空けた２つの半体に配置される。クラッチアセンブリ５９０は、回転カプラー５９２と遠位伝達プレート５８４との間に配置された付勢部材５９４を備え、この付勢部材は、回転カプラー５９２に正の付勢を提供して、回転カプラー５９２の歯車歯５９２ａが近位伝達プレート５８２の歯車歯５８２ａとロックまたは係合されて維持されることを確実にするためのものである。

クラッチアセンブリ５９０は、近位伝達プレート５８２と回転カプラー５９２との間に配置された、内部回転内歯歯車５９６をさらに備える。内歯歯車５９６は、歯車歯５９６ａの内部アレイを規定する。内歯歯車５９６は、その外縁部から突出する、正反対に対向して半径方向に延びる１対の突出部５９６ｂを備える。内歯歯車５９６は、回転カプラー５９２のそれぞれのカム表面５９２ｃを係合するように構成されたカム表面５９６ｃをさらに備える。

操作において、内歯歯車５９６が回転カプラー５９２に対して最初の２０°を回転させられると、回転カプラー５９２の歯車歯５９２ａは、内歯歯車５９６のカム表面５９６ｃと回転カプラー５９２のカムスロット５９２ｃとのカム相互作用に起因して、近位伝達プレート５８２の歯車歯５８２ａから離される。最初の２０°の回転後、突出部５９６ｂまたは内歯歯車５９６は、回転カプラー５９２の凹部５９２ｂの端壁と当接する。次いで、内歯歯車５９６がさらに５°回転させられると、内歯歯車５９６の突出部５９６ｂは、ハウジング５０２に接続された回転カプラー５９２の凹部５９２ｂの端壁を押し付けて回転させ、これによって、アダプタアセンブリ５００のハウジング５０２、および従って、エンドエフェクタ２０を回転させる。回転カプラー５９２は、ハウジング５０２にキーで固定されており、これによって、この回転カプラーの回転をハウジング５０２に伝達し、そして外側管５０６およびエンドエフェクタ２０に伝達する。

内歯歯車５９６の回転は、第三の回転可能な近位駆動シャフト５１６の回転、および第三の駆動変換器アセンブリ５６０の起動により達成される。具体的には、外科手術用デバイス１０の第三の駆動シャフトの回転の結果としての、第三の結合スリーブ５２０の回転に起因して、第三の回転可能な近位駆動シャフト５１６が回転させられると、第三の回転可能な近位駆動シャフト５１６の平歯車５１６ａが第三の駆動変換器アセンブリ５６０の中間の平歯車５６２と係合する。中間の平歯車５６２が回転させられると、回転が内歯歯車５９６に伝達される。

上記のように、内歯歯車５９６が回転させられると、内歯歯車５９６は、回転カプラー５９２と相互作用して結合カプラー５９２を回転させ、そして回転を、ハウジング５０２、外側管５０６およびエンドエフェクタ２０に伝達する。

図６０、図６１および図６３〜図６５を参照すると、第二の駆動変換器アセンブリ５５０は、アダプタ５００のハウジング５０２および外側管５０６内に支持された第二の遠位駆動シャフト５５２を備える。第二の遠位駆動シャフト５５２は、関節運動リンク５５４に接続された近位端部分５５２ａを備える。第二の遠位駆動シャフト５５２は、エンドエフェクタ２０の軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のための構成および寸法にされた、遠位端部分をさらに備える。関節運動リンク５５４は、結合ナット５５６の環状の溝５５６ａ内への受容のために構成されたリップ５５４ａを規定する。この配置は、関節運動リンク５５４が結合ナット５５６の周りで回転することを可能にし、依然として、近位駆動シャフト５１５のねじ切りされた遠位端部分５１５ｂの回転の結果としての軸方向移動を伝達することを可能にする。第二の駆動変換器アセンブリ５５０は、関節運動リンク５５４を結合ナット５５６に束縛または接続させて維持するように構成された、内側リング５５７ａを備え得る。第二の駆動変換器アセンブリ５５０は、外側リング５５７ｂをさらに備え得、この外側リングは、内側リング５５７ａを少なくとも部分的に囲み、そして相補的な環状リングおよび溝によってこの内側リングに回転可能に接続されており、これによって、互いに対する相対的な回転を可能にし、依然として、軸方向の直線運動を提供する。

第二の駆動変換器アセンブリ５５０は、ハウジング５０２に形成された環状のレースまたは凹部内に回転可能に支持された、結合ナット５５６をさらに備える。結合ナット５５６は、第二の回転可能な近位駆動シャフト５１５のねじ切りされた遠位端部分５１５ｂに螺合により接続される。この様式で、第二の回転可能な近位駆動シャフト５１５が回転させられると、結合ナット５５６は、第二の回転可能な近位駆動シャフト５１５に対して並進させられ、これによって、関節運動リンク５５４および第二の遠位駆動シャフト５５２もまた並進させる。

操作において、外科手術用デバイス１０の第二の駆動シャフトの回転の結果としての、第二の結合スリーブ５１９の回転に起因して、第二の回転可能な近位駆動シャフト５１５が回転させられると、結合ナット５５４は、第二の回転可能な近位駆動シャフト５１５に沿って軸方向に並進させられる。

結合ナット５５４が第二の回転可能な近位駆動シャフト５１５に沿って軸方向に並進させられると、第二の遠位駆動シャフト５５２は、軸方向に並進させられる。この様式で、第二の遠位駆動シャフト５５２の遠位端部分がエンドエフェクタ２０の駆動部材に接続された状態で、第二の遠位駆動シャフト５５２は、エンドエフェクタ２０の駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタ２０の関節運動）を引き起こす。

図６２および図６４に見られるように、アダプタアセンブリ５００は、外科手術用デバイス１０の対応するプラグへの電気的接続のための、ピンの形態の少なくとも１つの電気接点５７６を備え得る。

図５６、図５７および図５９に見られるように、アダプタアセンブリ５００は、ロック機構を備え、このロック機構は、アダプタアセンブリ１００のロック機構と実質的に類似であるので、その構成および作動の違いを説明するために必要な程度までのみが、本明細書中で詳細に議論される。

アダプタアセンブリ５００のロック機構は、ノブハウジング５０２にスライド可能に支持されたボタンまたはレバー５６２を備え、このボタンまたはレバーは、エンドエフェクタ２０の接続および接続解除のために、駆動管５４６の軸方向位置および半径方向配向を固定するためのものである。

ここで図６７〜図６９を参照すると、本開示の１つの実施形態に従うアダプタアセンブリ６００が、外科手術用デバイス１０の遠位端に接続または支持されて示されている。図６７に見られるように、アダプタアセンブリ６００は、第一の駆動変換器アセンブリ６４０および第二の駆動変換器アセンブリ６５０を備える。各駆動変換器アセンブリ６４０、６５０は、外科手術用デバイス１０のそれぞれ第一の駆動シャフト１２および第二の駆動シャフト１４の回転を、アダプタアセンブリ６００のそれぞれの駆動部材などの軸方向並進に変換するように構成および適合されている。

図６７および図６８に見られるように、アダプタアセンブリ６００は、内側歯車６６２および外側歯車６６４を有する入れ子状歯車セット６６０を備える。内側歯車６６２は、管状本体６６２ｃに沿って互いから間隔を空けている近位平歯車６６２ａおよび遠位平歯車６６２ｂを備え、この管状本体は、ベアリング６６２ｅの表面／内部に回転可能に支持される。管状本体６６２ｃは、この管状本体を通る管腔６６２ｄを規定する。外側歯車６６４は、シャフト本体６６４ｃに沿って互いから間隔を空けている近位平歯車６６４ａおよび遠位平歯車６６４ｂを備え、このシャフト本体は、内側歯車６６２の管腔６６２ｄを通って回転可能に延びる。外側歯車６６４の近位平歯車６６４ａおよび遠位平歯車６６４ｂは、内側歯車６６２のそれぞれ近位平歯車６６２ａの近位および遠位平歯車６６２ｂの遠位に配置される。

第一の駆動変換器アセンブリ６４０は、近位連結器６４２（駆動シャフト１２の遠位端への選択的な接続のために構成される）、スリップクラッチシステム６４４（近位連結器６４２に接続され、そしてアダプタアセンブリ６００のハウジング内に回転可能に支持される）、および平歯車６４５ａ（図６８を参照のこと）を支持する入力駆動シャフト６４５（スリップクラッチシステム６４４に作動可能に接続されてこのスリップクラッチシステムにより起動可能である）を備える。

第一の駆動変換器アセンブリ６４０は、入れ子状歯車セット６６０の内側歯車６６２をさらに備える。具体的には、入力駆動シャフト６４５の平歯車６４５ａは、内側歯車６６２の近位平歯車６６２ａと係合する。第一の駆動変換器アセンブリ６４０は、近位平歯車６４６ａを支持する出力駆動シャフト６４６をさらに備え、この近位平歯車は、内側歯車６６２の遠位平歯車６６２ｂと螺合により係合し、そして遠位平歯車６４６ｂを支持する。この遠位平歯車６４６ｂは、第一の駆動シャフト６４８のねじ切りされた近位端部分６４８ａと螺合により係合する。

第一の駆動シャフト６４８は、アダプタアセンブリのハウジング内での軸方向往復運動のために支持される。第一の駆動シャフト６４８は、ねじ切りされた近位端部分６４８ａ（出力駆動シャフト６４６の遠位平歯車６４６ｂに螺合により結合される）および遠位端部分（アダプタアセンブリ６００のハウジングの遠位端から延びる）を備える。第一の駆動シャフト６４８の遠位端部分は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成および適合された、接続部材を規定する。

操作において、入力駆動シャフト６４５および外科手術用デバイス１０の第一の駆動シャフト１２の回転に起因して内側歯車６６２が回転させられると、第一の駆動シャフト６４８は、出力駆動シャフト６４６の遠位平歯車６４６ｂに対して軸方向に並進させられる。従って、第一の駆動シャフト６４８の遠位接続部材がエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材に接続された状態で、第一の駆動シャフト６４８が軸方向に並進させられると、第一の駆動シャフト６４８は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの発射など）を引き起こす。

第二の駆動変換器アセンブリ６５０は、近位連結器６５２（駆動シャフト１４の遠位端への選択的な接続のために構成される）、スリップクラッチシステム６５４（近位連結器６５２に接続されてアダプタアセンブリ６００のハウジング内に回転可能に支持される）、および平歯車６５５ａ（図６８を参照のこと）を支持する入力駆動シャフト６５５（スリップクラッチシステム６５４に作動可能に接続されてこのスリップクラッチシステム６５４により起動可能である）を備える。

第二の駆動変換器アセンブリ６５０は、入れ子状歯車セット６６０の外側歯車６６４をさらに備える。具体的には、入力駆動シャフト６５５の平歯車６５５ａは、外側歯車６６４の近位平歯車６６４ａと係合する。第二の駆動変換器アセンブリ６５０は、近位平歯車６５６ａを支持する出力駆動シャフト６５６をさらに備え、この近位平歯車は、外側歯車６６４の遠位平歯車６６４ｂと螺合により係合し、そして遠位ねじ切り連結器６５６ｂを支持する。この遠位ねじ切り連結器は、第二の駆動シャフト６５８のねじ切りされた近位端部分６５８ａと螺合により係合する。

第二の駆動シャフト６５８は、アダプタアセンブリのハウジング内での軸方向往復運動のために支持される。第二の駆動シャフト６５８は、出力駆動シャフト６５６の遠位ねじ切り連結器６５６ｂに螺合により結合されたねじ切りされた近位端部分６５８ａ、およびアダプタアセンブリ６００のハウジングの遠位端まで延びる遠位端部分を備える。第二の駆動シャフト６５８の遠位端部分は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成および適合された、接続部材を規定する。

操作において、入力駆動シャフト６５５および外科手術用デバイス１０の第二の駆動シャフト１４の回転に起因して、外側歯車６６４が回転させられると、第二の駆動シャフト６５８が、出力駆動シャフト６５６の遠位ねじ切り連結器６５６ｂに対して軸方向に並進させられる。従って、第二の駆動シャフト６５８の遠位接続部材がエンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材に接続された状態で、第二の駆動シャフト６５８が軸方向に並進させられると、第二の駆動シャフト６５８は、エンドエフェクタ２０、３０および／または４０のうちのいずれかの駆動部材の同時に起こる軸方向並進を引き起こして、この駆動部材の作動および／または機能（例えば、エンドエフェクタの関節運動など）を引き起こす。

本明細書中に記載されるアダプタアセンブリのうちの任意のものが、標的部位の通気を維持する目的で、シールなどを備え得ることが想定される。

これらのアダプタアセンブリの外側管は、超音波浴槽などでのアダプタアセンブリの適切な洗浄を提供するために、切り抜きまたはスロットを備え得ることが、さらに想定される。

本開示に従って、本明細書中のアダプタアセンブリのうちの任意のものが、任意の数の長さを有し得、本質的に硬くても柔軟であってもよいことが想定される。

本明細書中のアダプタアセンブリのうちの任意のものが、エンドエフェクタの記憶デバイス（例えば、マイクロチップ）に格納された情報から、外科手術用デバイス１０に提供されるマイクロコントローラなどへと情報を中継し得る、任意の伝導性識別デバイス、光学識別デバイス、磁気識別デバイスまたは無線周波数識別デバイスを備え得ることがさらに想定される。このような情報は、外科手術用デバイス１０についての制御パラメータを決定するために使用され得る。

エンドエフェクタのうちのいずれか、アダプタアセンブリのうちのいずれか、および外科手術用デバイス１０は、能動無線通信特徴（例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）（無線パーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）についてのＩＥＥＥ８０２．１５．４−２００３標準に基づく、小さい低出力のデジタル無線を使用する一連の高レベル通信プロトコルの仕様）、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）（短距離にわたって（短い電波を使用して）固定デバイスから移動デバイスへとデータを交換し、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）を作製するためのオープン無線プロトコル））を備え得るか；あるいは受動通信方法（例えば、ＲＦｉＤ（無線周波数識別））により提供され得ることがさらに想定される。

本明細書中のアダプタアセンブリのうちの任意のものが、特定のデバイスを作動させるため、ならびに／あるいは特定のセンサおよび／または識別エレクトロニクスに電力を供給するために、独立した電源（例えば、バッテリ）を備え得る。

アダプタアセンブリのうちの任意のものが、特定のエンドエフェクタを制御および操作するための回転速度およびトルク、または線速度および力を最適化するための、伝動装置部分を組み込み得る。

種々の改変が、本開示のアダプタアセンブリの実施形態に対してなされ得ることが理解される。従って、上記説明は、限定であると解釈されるべきではなく、単に、実施形態の説明であると解釈されるべきである。当業者は、本開示の範囲および趣旨内で、他の改変を想定する。

１０ 外科手術用デバイス
１００ アダプタアセンブリ
１０２ ノブハウジング
１０４ 解放ボタン
１０６ 外側管
１１０ 駆動結合アセンブリ
１１２ 遠位駆動結合ハウジング
１１４ 第一の近位駆動シャフト
１１６ 第二の近位駆動シャフト
１１８ 第一の結合スリーブ
１２０ 第二の結合スリーブ
１２２ 近位駆動結合ハウジング

Claims (16)

1. １つの機能を実施するように構成された外科手術用エンドエフェクタと、該エンドエフェクタを起動させるように構成された外科手術用デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリであって、該エンドエフェクタは、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を備え、そして該外科手術用デバイスは、少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトを備え、該アダプタアセンブリは、
   該外科手術用デバイスとの接続のために構成および適合されたハウジングであって、該外科手術用デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトの各々と作動可能に連絡するように構成および適合されている、ハウジング；
   該ハウジングにより支持された近位端、ならびに該エンドエフェクタとの接続のために構成および適合された遠位端を有する外側管であって、該外側管の該遠位端は、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の各々と作動可能に連絡している、外側管；ならびに
   該外科手術用デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのうちの１つと、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材のうちの１つとをそれぞれ相互接続するための、少なくとも１つの駆動変換器アセンブリであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、該外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトに接続可能な第一の端部、および該エンドエフェクタの第一の軸方向に並進可能な駆動部材に接続可能な第二の端部を備え、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該第一の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換して伝達する、少なくとも１つの駆動変換器アセンブリ、
   を備える、アダプタアセンブリ。
2. 前記ハウジング内に回転可能に支持された少なくとも１の結合スリーブをさらに備え、該少なくとも１つの回転可能な結合スリーブは、前記外科手術用デバイスの前記第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されており、前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、
   該ハウジングおよび前記外側管内に回転可能に配置された中空管であって、該中空管の近位端は、該結合スリーブと作動可能に連絡している、中空管；
   該外側管の遠位端に接続された結合ナット；ならびに
   該結合ナットに接続されたねじ切りされた近位部分、ならびに前記エンドエフェクタの前記軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、軸方向に並進可能な駆動シャフト、
   を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該少なくとも１つの結合スリーブ、該中空管および該結合ナットの回転を生じ、そして該結合ナットの回転は、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該軸方向に並進可能な駆動シャフトおよび該エンドエフェクタの該軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進を生じる、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
3. 前記少なくとも１つの結合スリーブと前記中空管とを相互接続する可撓性駆動ケーブルをさらに備える、請求項２に記載のアダプタアセンブリ。
4. 前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの前記軸方向に並進可能な駆動シャフトの、軸方向位置および半径方向配向のうちの少なくとも１つを固定するためのロック機構をさらに備える、請求項２に記載のアダプタアセンブリ。
5. 前記ハウジング内に回転可能に支持された少なくとも１つの結合スリーブをさらに備え、該少なくとも１つの回転可能な結合スリーブは、前記外科手術用デバイスの前記第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されており、前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、
   前記アダプタアセンブリの該ハウジングおよび前記外側管内に回転可能に配置された駆動シャフトであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの駆動シャフトの近位端部分は、該結合スリーブと作動可能に連絡しており、そして該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトが、ねじ切りされた遠位端部分を備える、駆動シャフト；ならびに
   該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの該ねじ切りされた遠位部分に接続されたねじ切りされた近位部分、ならびに前記エンドエフェクタの前記軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位端部分を有する、軸方向に並進可能な駆動棒、
   を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該少なくとも１つの結合スリーブ、および該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該回転可能な駆動シャフトの回転を生じ、そして該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該回転可能な駆動シャフトの回転は、該軸方向に並進可能な駆動棒および該エンドエフェクタの該軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進を生じる、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
6. 前記少なくとも１つの結合スリーブと前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの前記駆動シャフトとを相互接続する可撓性駆動ケーブルをさらに備える、請求項５に記載のアダプタアセンブリ。
7. 前記ハウジング内に回転可能に支持された第一の結合スリーブであって、該第一の回転可能な結合スリーブは、前記外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されている、第一の結合スリーブ；
   該ハウジング内に回転可能に支持された第二の結合スリーブであって、該第二の回転可能な結合スリーブは、該外科手術用デバイスの第二の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されている、第二の結合スリーブ、
   をさらに備え、
   前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、第一の駆動変換器アセンブリおよび第二の駆動変換器アセンブリを備え、
   該第一の駆動変換器アセンブリは、
   該ハウジングまたは前記外側管内に回転可能に配置された中空管であって、該中空管の近位端は、該第一の結合スリーブとの作動可能に連絡している、中空管；
   該外側管の遠位端に接続された結合ナット；ならびに
   該結合ナットに接続されたねじ切りされた近位部分、および前記エンドエフェクタの第一の軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位端部分を有する、第一の軸方向に並進可能な駆動シャフト、
   を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第一の結合スリーブ、該中空管および該結合ナットの回転を生じ、そして該結合ナットの回転は、該第一の軸方向に並進可能な駆動シャフトおよび該エンドエフェクタの該第一の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進を生じ；そして
   該第二の駆動変換器アセンブリは、
   前記アダプタアセンブリの該ハウジングおよび該外側管内に回転可能に配置された駆動シャフトであって、該第二の駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの近位端部分は、該第二の結合スリーブと作動可能に連絡しており、そして該第二の駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を備える、駆動シャフト；ならびに
   該第二の駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの該ねじ切りされた遠位部分に接続されたねじ切りされた近位部分、ならびに該エンドエフェクタの第二の軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位端部分を有する、軸方向に並進可能な駆動棒、
   を備え、該外科手術用デバイスの該第二の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第二の結合スリーブおよび該第二の駆動変換器アセンブリの該回転可能な駆動シャフトの回転を生じ、そして該第二の駆動変換器アセンブリの該回転可能な駆動シャフトの回転は、該軸方向に並進可能な駆動棒および該エンドエフェクタの該第二の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進を生じる、
   請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
8. 前記第一の結合スリーブと前記第一の駆動変換器アセンブリの前記中空管とを相互接続する第一の可撓性駆動ケーブル、および前記第二の結合スリーブと前記第二の駆動変換器アセンブリの前記駆動シャフトとを相互接続する第二の可撓性駆動ケーブルをさらに備える、請求項７に記載のアダプタアセンブリ。
9. 前記第一の駆動変換器アセンブリの前記第一の軸方向に並進可能な駆動シャフトの、軸方向位置および半径方向配向のうちの少なくとも１つを固定するためのロック機構をさらに備える、請求項７に記載のアダプタアセンブリ。
10. 前記アダプタアセンブリの遠位端および近位端のうちの少なくとも一方の近くに支持された少なくとも１つの認識センサをさらに備える、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
11. 前記ハウジング内に回転可能に支持された少なくとも１つの結合スリーブをさらに備え、該少なくとも１つの回転可能な結合スリーブは、前記外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されており、前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、
    該ハウジングおよび前記外側管内に回転可能に配置された駆動シャフトであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの近位端は、該結合スリーブと作動可能に連絡しており、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を有する、駆動シャフト；
    該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの前記遠位端部分に螺合により接続された駆動結合ナットであって、該駆動結合ナットは、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトに対する軸方向回転を阻止されている、駆動結合ナット；ならびに
    該駆動結合ナットに接続された近位部分、ならびに前記エンドエフェクタの軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、軸方向に並進可能な駆動棒、
    を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの回転を生じ、そして該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの回転は、該駆動結合ナットおよび該駆動結合ナットに接続された該駆動棒の軸方向並進を生じる、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
12. 前記ハウジング内に回転可能に支持された少なくとも１つの結合スリーブをさらに備え、該少なくとも１つの回転可能な結合スリーブは、前記外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されており、前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、
    該ハウジングおよび前記外側管内に回転可能に配置された駆動シャフトであって、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの前記駆動シャフトの近位端は、該結合スリーブと作動可能に連絡しており、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を有する、駆動シャフト；
    該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの該遠位端部分に螺合により接続された結合カフであって、該結合カフは、前記アダプタアセンブリの該ハウジング内での軸方向並進および回転のために支持されている、結合カフ；ならびに
    該結合カフに接続された近位部分、ならびに前記エンドエフェクタの軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、軸方向に並進可能な駆動棒、
    を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該シャフトの回転を生じ、そして該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの回転は、該結合カフおよび該結合カフに接続された該駆動棒の軸方向並進を生じる、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
13. 前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの前記駆動シャフトは、回転軸を規定し、そして前記結合カフは、該少なくとも１つの駆動変換器アセンブリの該駆動シャフトの回転軸から半径方向に間隔を空けた回転軸を規定する、請求項１２に記載のアダプタアセンブリ。
14. 前記ハウジング内に回転可能に支持された第一の結合スリーブであって、該第一の回転可能な結合スリーブは、前記外科手術用デバイスの第一の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されている、第一の結合スリーブ；
    該ハウジング内に回転可能に支持された第二の結合スリーブであって、該第二の回転可能な結合スリーブは、該外科手術用デバイスの第二の回転可能な駆動シャフトへの選択的な接続のために構成および適合されている、第二の結合スリーブ、
    をさらに備え、
    前記少なくとも１つの駆動変換器アセンブリは、第一の駆動変換器アセンブリおよび第二の駆動変換器アセンブリを備え、
    該第一の駆動変換器アセンブリは、
    該ハウジングおよび前記外側管内に回転可能に配置された第一の駆動シャフトであって、該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトの近位端は、該第一の結合スリーブと作動可能に連絡しており、そして該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を有する、第一の駆動シャフト；
    該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトの該遠位端部分に螺合により接続された駆動結合ナットであって、該駆動結合ナットは、該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトに対する軸方向回転を阻止されている、駆動結合ナット；ならびに
    該駆動結合ナットに接続された近位部分、ならびに該エンドエフェクタの第一の軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、第一の軸方向に並進可能な駆動棒、
    を備え、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトの回転を生じ、そして該第一の駆動変換器アセンブリの該第一の駆動シャフトの回転は、該駆動結合ナット、および該駆動結合ナットに接続された該第一の駆動棒の軸方向並進を生じ；
    該第二の駆動変換器アセンブリは、
    該ハウジングおよび該外側管内に回転可能に配置された第二の駆動シャフトであって、該第二の駆動変換器アセンブリの該第二の駆動シャフトの近位端は、該第二の結合スリーブと作動可能に連絡しており、該第二の駆動変換器アセンブリの第二の駆動シャフトは、ねじ切りされた遠位端部分を有する、第二の駆動シャフト；
    該第二の駆動変換器アセンブリの該第二の駆動シャフトの該遠位端部分に螺合により接続された結合カフであって、該結合カフは、前記アダプタアセンブリの該ハウジング内での軸方向並進および回転のために支持されている、結合カフ；ならびに
    該結合カフに接続された近位部分、ならびに該エンドエフェクタの第二の軸方向に並進可能な駆動部材への選択的な接続のために構成および適合された遠位部分を有する、第二の軸方向に並進可能な駆動棒、
    を備え、該外科手術用デバイスの該第二の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第二の駆動変換器アセンブリの該第二の駆動シャフトの回転を生じ、そして該第二の駆動変換器アセンブリの該第二の駆動シャフトの回転は、該結合カフ、および該結合カフに接続された該第二の駆動棒の軸方向並進を生じる、
    請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
15. 前記第一の駆動変換器アセンブリの前記第一の軸方向に並進可能な駆動シャフトの、軸方向位置および半径方向配向のうちの少なくとも１つを固定するためのロック機構をさらに備える、請求項１４に記載のアダプタアセンブリ。
16. 少なくとも２つの機能を実施するように構成された外科手術用エンドエフェクタと、該エンドエフェクタを起動させるように構成された外科手術用デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリであって、該エンドエフェクタは、第一の軸方向に並進可能な駆動部材および第二の軸方向に並進可能な駆動部材を備え、そして該外科手術用デバイスは、第一の回転可能な駆動シャフトおよび第二の回転可能な駆動シャフトを備え、該アダプタアセンブリは、
    該外科手術用デバイスとの接続のために構成および適合されたハウジングであって、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトおよび該第二の回転可能な駆動シャフトの各々と作動可能に連絡するように構成および適合されている、ハウジング；
    該ハウジングにより支持される近位端ならびに該エンドエフェクタとの接続のために構成および適合された遠位端を有する外側管であって、該外側管の該遠位端は、該エンドエフェクタの該第一の軸方向に並進可能な駆動部材および該第二の軸方向に並進可能な駆動部材の各々と作動可能に連絡している、外側管；
    該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトに接続可能な第一の端部、および該エンドエフェクタの第一の軸方向に並進可能な駆動部材に接続可能な第二の端部を有する、第一の駆動変換器アセンブリであって、該第一の駆動変換器アセンブリは、該外科手術用デバイスの該第一の回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該第一の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換して伝達する、第一の駆動変換器アセンブリ；ならびに
    該外科手術用デバイスの該第二の回転可能な駆動シャフトに接続可能な第一の端部、および該エンドエフェクタの該第二の軸方向に並進可能な駆動部材に接続可能な第二の端部を有する、第二の駆動変換器アセンブリであって、該第二の駆動変換器アセンブリは、該外科手術用デバイスの該第二の回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該第二の軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換して伝達する、第二の駆動変換器アセンブリ、
    を備える、アダプタアセンブリ。

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