CN111902097A - 机器人手术系统和器械驱动组件 - Google Patents

Abstract

用于手术器械的器械驱动组件包括在其中支撑驱动组件的壳体组件；支撑在壳体组件的远端并从其向远侧延伸的联接管；联接组件；以及保持机构。联接组件被支撑在壳体组件中，并且被配置成可释放地联接到手术器械的器械驱动轴，并且保持机构配置成可释放地联接到手术器械的器械套筒。

Description

机器人手术系统和器械驱动组件

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗手术。一些机器人手术系统包括支撑机器人臂的操纵台，以及通过腕部组件安装到机器人臂的至少一个末端执行器，例如镊子或抓握工具。在医疗手术期间，将末端执行器和腕部组件插入小切口(经由套管)或患者的自然孔口，以将末端执行器定位在患者体内的工作部位。

在现有的机器人手术系统中，电缆从机器人控制台延伸穿过机器人臂，并连接到腕部组件和/或末端执行器。在一些情况下，电缆由电动机致动，该电动机由处理系统控制，该处理系统包括外科医生或临床医生的用户界面，以便能够控制包括机器人臂、腕部组件和/或末端执行器的机器人手术系统。

在使用机器人系统之前或期间，选择手术器械并将其连接到每个机器人臂的器械驱动组件。为了完成正确的安装，必须将手术器械的某些连接特征与器械驱动组件的相应连接特征配对连接。一旦这些特征配对连接，器械驱动组件就可以驱动手术器械的致动。因此，需要一种器械驱动组件，其不仅提供与手术器械的快速和容易的机械和电气接合，而且提供一种联接到附接有独特的末端执行器的各种手术器械的装置。

发明内容

本公开涉及一种器械驱动组件，该器械驱动组件包括壳体组件、联接管、联接组件和保持机构。壳体组件支撑其中的驱动组件。联接管被支撑在壳体组件的远端并且从其向远侧延伸。联接组件被支撑在壳体组件中，并且被配置成可释放地联接到手术器械的器械驱动轴。保持机构配置成可释放地联接至手术器械的器械套筒。

在一个实施例中，保持机构被支撑在壳体组件中并且包括按钮和闩锁板。按钮在第一位置和第二位置之间可滑动地联接到壳体组件，并且包括凸轮臂。闩锁板旋转地联接到壳体组件，并且配置成相对于手术器械的器械套筒在锁定配置和解锁配置之间转换。闩锁板包括被配置为接合按钮的凸轮臂和手术器械的一部分器械套筒的臂。在按钮的第一位置，闩锁板的臂配置成接合手术器械的器械套筒的一部分。在按钮的第二位置，按钮的凸轮臂接合闩锁板的臂，使得闩锁板配置成枢转脱离与手术器械的一部分器械套管的接合。

在另一实施例中，保持机构包括第一偏压构件，该第一偏压构件插入在闩锁板和壳体组件之间，使得闩锁板被偏压成锁定配置或解锁配置中的一个。在一个实施例中，保持机构包括第二偏压构件，该第二偏压构件插入在按钮和壳体组件之间，使得按钮被偏压到第一位置或第二位置之一。

在又一个实施例中，联接组件包括可枢转地联接到壳体组件和驱动组件的驱动螺杆的驱动连杆。在另一个实施例中，驱动螺杆相对于壳体组件的向近侧和向远侧平移使驱动连杆在锁定位置和解锁位置之间枢转。

在又一实施例中，驱动连杆在其上限定接收区域。接收区域包括腔、端口和通道。腔被限定在接收区域内，并且被配置为在其中接收手术器械的器械驱动轴的近侧部分。所述端口延伸到所述腔中，并且被配置为接收穿过其中的所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分。通道沿着腔延伸，并配置成在其中接收在手术器械的器械驱动轴的近侧部分的远侧的手术器械的器械驱动轴的一部分。驱动连杆的接收区域配置成将手术器械的器械驱动轴的近侧部分可释放地联接至驱动连杆。

此外，在一个实施例中，在驱动连杆的解锁位置中，驱动组件的驱动螺杆处于最远侧位置，并且驱动连杆的角度的量足够大，使得驱动连杆的接收区域的端口定向成完全容纳器械驱动轴的近侧部分。在驱动连杆的锁定位置中，驱动组件的驱动螺杆处于最远侧位置的近侧位置，并且接收区域的端口相对于联接管的纵轴线限定一个角度。

在又一实施例中，在驱动连杆的锁定位置中，接收区域的腔配置成在其中保持手术器械的器械驱动轴的近侧部分，并且接收区域的通道配置成在其中接收手术器械的器械驱动轴的在手术器械的器械驱动轴的近侧部分的远侧的一部分。

在另一个实施例中，驱动组件包括接合组件，其中接合组件包括联接杆、近侧齿轮和远侧齿轮。联接杆包括近侧部分、远侧部分和穿过其径向中心限定的纵轴线。近侧齿轮设置在联接杆的近侧部分处并且可旋转地固定在其上。远侧齿轮设置在联接杆的远侧部分处并且可旋转地固定在其上。

在另一个实施例中，驱动组件包括传动组件，其中传动组件包括中心齿轮和杆。中心齿轮配置成与接合组件的远侧齿轮啮合。杆从中心齿轮向远侧延伸并在其中限定凹部。

在又一个实施例中，驱动组件包括至少两个接合组件，由此每个接合组件的远侧齿轮与传动组件的中心齿轮啮合。

更进一步，在一个实施例中，驱动组件包括联接器和驱动螺杆。联接器限定螺纹孔，由此联接器可旋转地固定在杆的凹部内。驱动螺杆包括螺纹部分和联接特征。螺纹部分配置成接合联接器的螺纹孔，并且联接特征配置成接合联接组件。接合组件的近侧齿轮的旋转驱动传动组件的中心齿轮的旋转，并且驱动螺杆相对于壳体组件线性移动。

在进一步的实施例中，驱动组件包括止动盖，该止动盖与壳体组件接合并且围绕驱动螺杆在其螺纹部分的远端布置。

根据本公开的又一方面，提供了一种手术组件。该手术组件包括包含近端部分和远端部分的手术器械以及器械驱动组件。器械驱动组件包括连接至驱动连杆的驱动螺杆。驱动螺杆可轴向移动以使驱动连杆在远侧位置和近侧位置之间枢转。驱动连杆限定端口，该端口构造成当驱动连杆布置在远侧位置时接收手术器械的近端部分。驱动连杆构造成当驱动连杆布置在近侧位置时防止近端部分穿过端口。

在一些实施例中，手术器械的近端部分可包括联接球。所述驱动连杆可被构造成当所述驱动连杆被布置在所述近侧位置时将所述联接球保持在其中。

在某些实施例中，手术组件可进一步包括可相对于手术器械移动的闩锁板，以选择性地将器械驱动组件固定至手术器械。器械驱动组件上可支撑有器械释放按钮。器械释放按钮可以选择性地移动以使闩锁板相对于手术器械枢转。器械释放按钮可包括在其上具有指节的远侧臂，指节构造成选择性地接合闩锁板以使闩锁板枢转远离手术器械。

根据以下的描述、附图和权利要求书，其它方面、特征和优点将为显而易见的。

附图说明

在本文中参考附图描述本公开的实施例，其中：

图1A是根据本公开的医疗工作站和操作控制台的示意图；

图1B是图1A的医疗工作站的控制装置的电动机的透视图；

图2是根据本公开的实施例的器械驱动组件的透视图；

图3是图2的器械驱动组件的后透视图；

图4是沿着图3的剖面线4-4截取的图2的器械驱动组件的透视截面图；

图5A是图2的器械驱动组件的后透视图，其中从中卸下了各零件；

图5B是图5A的器械驱动组件的前透视图；

图6是图2的器械驱动组件的内部驱动组件和驱动构件的透视图，其与器械驱动轴相连；

图7是图6的细节区域的透视图；

图8A是沿着图3的剖面线8-8截取的图2的器械驱动组件的侧截面图，其在远侧位置具有联接组件；

图8B是沿着图3的剖面线8-8截取的图2的器械驱动组件的侧截面图，其在近侧位置具有联接组件；

图9是图8A的细节区域的侧视图；

图10是沿着图2的剖面线10-10截取的图2的器械驱动组件的侧截面图；

图11是根据本公开的另一个实施例的器械驱动组件的透视图；

图12是图11的器械驱动组件的前透视图；

图13是图11的器械驱动组件的后透视图；

图14是沿着图13的剖面线14-14截取的图12的器械驱动组件的透视截面图；

图15是图11的器械驱动组件的零件分离图；

图16是图11的器械驱动组件的前透视图，其中移除了各零件；

图17是沿着图13的剖面线17-17截取的图12的器械驱动组件的侧截面图；

图18A-18C是在将器械套筒插入其中的期间各种致动状态下的图11的器械驱动组件的保持机构的侧视图；

图19A-19D是在从中移除器械套筒期间各种致动状态下的图18A-C的保持机构的侧视图；

图20A-20C是在器械驱动轴与其联接期间处于各种致动状态的图11的器械驱动组件的联接组件的侧视图；

图21A是图11的器械驱动组件的驱动组件和驱动连杆的透视图，其与器械驱动轴相连；

图21B是图21A的细节区域的透视图；

图22是根据本公开的另一个实施例的器械驱动组件的后透视图；

图23是沿着图22的剖面线23-23截取的图22的器械驱动组件的透视截面图；

图24是图22的器械驱动组件的其零件分离的透视图；

图25是图22的器械驱动组件的前透视图，其中移除了各零件；

图26是沿着图22的剖面线26-26截取的图22的器械驱动组件的侧截面图；

图27A和27B是别处于第一位置和第二位置的图22的器械驱动组件的保持机构的按钮和闩锁板的俯视图；

图28A-28D是在各种致动状态下的图22的器械驱动组件的保持机构的侧视透视图和横截面；

图29A和29B是在将器械套筒插入其中的期间各种致动状态下的图28A-28D的保持机构的透视图以及图29C是其俯视图；

图30A-30C是在器械驱动轴与其联接期间处于各种致动状态的图22的器械驱动组件的联接组件的侧横截面视图；

图31A是图22的器械驱动组件的驱动组件和驱动连杆的透视图，其与器械驱动轴相连；

图31B是图31A的细节区域的透视图；

图32是与手术器械的另一实施例联接的器械驱动组件的另一实施例的透视图；

图33是沿图32的剖面线33-33截取的图32的手术器械的放大横截面图；

图34是图33的端视图；

图35是手术组件的一个实施例的透视图；

图36是图35的手术组件的其部件分离的透视图；

图37是图35和36的手术组件的器械驱动组件的部件分离的透视图；

图38是示出了图35和图36的手术组件的器械的放大透视图，其连接到其器械驱动单元上，并且为了清楚起见，移除了器械驱动单元的部分；

图39是图35和36的手术组件的器械驱动单元的放大的侧视截面图；

图40和41是示出图38的器械的放大的侧视截面图，其插入图35和36的手术组件的器械驱动单元中；和

图42是示出了图35和36的手术组件的器械的放大透视图，其从其器械驱动单元移除，并且为了清楚起见，将器械驱动单元的部分移除。

具体实施方式

结合附图对本发明公开的器械驱动组件的实施例进行详细描述，其中类似的参考数字符号在每个视图中指定相同或对应的组件。如本领域中所使用的，术语“远侧”是指距使用者更远的器械或其一部分的位置，而术语“近侧”是指离用户更近的器械或其一部分的位置。此外，所有空间参考(例如，水平的、垂直的、顶部、上部、下部、底部、左和右)仅用于说明性目的，并且可在本公开的范围内变化。例如，参考“上部”和“下部”是相对的并且仅在另一者的语境中使用，并且不一定是“上级”和“下级”，反之亦然。

首先参考图1A和1B，医疗工作站被总体示出为工作站1，并且通常包括多个机器人臂2、3；和控制装置4；以及与控制装置4连接的操作控制台5。操作控制台5包含显示装置6，其具体地被设置为显示三维图像；以及手动输入装置7、8，借助于所述手动输入装置7、8，人(未示出)，例如外科医师，能够以第一操作模式遥控机器人臂2、3，如本领域技术人员原则上已知的。

每个机器人臂2、3包括多个通过关节连接的构件，以及器械控制单元100，例如，该器械控制单元可以连接到手术器械1000的器械驱动组件200上，手术器械1000支撑末端执行器(未示出)，其包括例如一对钳口构件、电手术钳、切割器械或任何其他内窥镜或开放式手术装置。对于与器械控制单元100一起使用的末端执行器的构造和操作的详细讨论和说明性示例，可以参考2014年10月20日提交的共同拥有的国际专利申请PCT/US14/61329(国际专利公布号WO 2015/088647，并且标题为“用于机器人手术系统的腕和颚组件”，现在是美国专利公布号US 2016/0303743，其全部内容通过引用合并于此。

机器人臂2、3可以由连接到控制装置4的电动驱动器(未示出)驱动。设置控制装置4(例如，计算机)以激活驱动器，尤其是通过计算机程序来激活，其方式是使得机器人臂2、3，器械控制单元100，和因此手术器械10根据通过手动输入装置7、8限定的移动来执行期望的移动或铰接。控制装置4也可以以此方式设置使得其调节机器人臂2、3和/或驱动器的运动。

医疗工作站1被配置为用于躺在患者台12上的患者13上，以通过手术器械1000以开放手术或微创方式进行治疗。医疗工作站1还可以包含两个以上的机器人臂2、3，附加的机械臂同样连接到控制设备4，并且可以通过操作控制台5远程操作。器械控制单元和手术器械也可以附接到附加的机器人臂。医疗工作站1可以包括数据库14，特别是与控制装置4耦合或耦合至其的数据库，例如来自患者13和/或解剖图谱的术前数据可以存储在其中。

对于医疗工作站1的构造和操作的详细论述，可以参考2011年11月3日提交的标题是“医疗工作站(Medical Workstation)”的第8,828,023号美国专利，所述美国专利的全部内容以引用的方式并入本文中。

控制装置4可以控制多个电动机(例如“M1”–“M6”)。电动机“M”可以是器械控制单元100的一部分和/或布置在器械控制单元100的外部。电动机“M”(例如位于器械控制单元100外部的电动机“M”)可以配置为旋转冠状齿轮“CG”(图1B)等，该冠状齿轮键控至或不可旋转地支撑在至少一些电动机“M”的可旋转轴上，或作用在电缆上以拉入或放出一定长度的电缆以致动机器人臂2、3。在使用中，如下面讨论的，当电动机“M”被驱动时，冠状齿轮“CG”的旋转实现手术器械1000的器械驱动组件200以及其附接的末端执行器的操作、运动和/或铰接。进一步设想，至少一个电动机“M”以无线方式(例如从控制装置4)接收信号。可以考虑，控制装置4协调各种电动机(电动机1…n)的启动，以协调机器人臂2、3和/或手术器械1000的操作、运动和/或铰接。可以预见，每个电动机可以对应于与器械控制单元100接合的机器人臂2、3和/或手术器械1000的独立自由度。可以预见，每个自由度都使用一个以上的电动机，包括每个电动机(电动机1…n)。

现在转到图2-13，器械驱动组件200配置成在其近端201处接合器械控制单元100并在其远端202处联接至手术器械1000，其中手术器械1000从器械驱动组件200向远侧延伸，如本文所述。器械驱动组件200配置成将由器械控制单元100(例如，经由电动机“M”)提供的旋转运动转换成驱动构件380(图5A和7-10)的纵向运动，以实现手术器械1000的各种功能。

参考图2和8-10，器械驱动组件200包括壳体组件205，该壳体组件205包括近侧壳体210和远侧壳体220。近侧壳体210和远侧壳体220可释放地彼此耦接，这可以促进器械驱动组件200的组装，并且可以促进对至少部分容纳在其中的零件的进出、维修和/或更换。壳体组件205限定至少一个孔207(如图4中最佳示出)，用于在其中容纳内部驱动组件300(图7)。可以预见，壳体组件205包括四个单独的孔207，其中每个孔207至少部分地彼此分开，并且每个孔207被配置成容纳单独的单个内部驱动组件300。另外，如下文讨论的，每个相应的孔207在其中包括纵向延伸的通道206(例如四个通道206)(图4)。每个通道206配置成可滑动地容纳驱动螺母350(图7)的轨道353，如下所述。在所示的实施例中，器械驱动组件200包括四个内部驱动组件300，但是器械驱动组件200可以包括更多(例如五个或六个)或更少(例如三个)内部驱动组件300，而不脱离本公开的范围。进一步设想，所有内部驱动组件300或选定数量的内部驱动组件可以联接至一个或多个相应的驱动构件380，而示例性图示提供了联接至驱动构件380的单个内部驱动组件300，如下面所描述的。

参考图3、4和7，每个内部驱动组件300包括近侧齿轮310、近侧轴承320、远侧轴承330、驱动螺杆340和驱动螺母350。驱动螺杆340包括近侧部分342、近侧轴343、螺纹部分345和远侧轴344，并且限定了延伸穿过其径向中心的纵向轴线“A-A”(图7)。近侧齿轮310配置成直接或间接地与器械控制单元100的器械控制齿轮(例如电动机“M”的冠状齿轮“CG”)接合，使得冠状齿轮“CG”的旋转引起近侧齿轮310的相应旋转。近侧齿轮310可以是冠状齿轮“CG”，其被配置为与电动机“M”的冠状齿轮“CG”配合和/或啮合。近侧齿轮310包括孔312，该孔沿其纵向延伸穿过，以机械地接合驱动螺杆340的近侧部分342。如所示，孔312和驱动螺杆340的近侧部分342具有对应的非圆形横截面，使得近侧齿轮310和驱动螺杆340彼此键合，这导致它们之间的旋转固定连接。近侧齿轮310的旋转使驱动螺杆340绕纵向轴线“A”在相应的方向和旋转速率下旋转。

驱动螺母350包括沿其纵向延伸的螺纹孔352，其配置成与驱动螺杆340的螺纹部分345机械地接合。即，驱动螺母350和驱动螺杆340彼此螺纹接合。驱动螺母350包括沿其外表面纵向延伸的轨道353，并且配置成可滑动地设置在形成于壳体组件205的孔207中的纵向延伸通道206中(图6和9)。驱动螺母350的轨道353与孔207的通道206配合，以在驱动螺杆340旋转时抑制或防止驱动螺母350绕纵向轴线“A”旋转。因此，驱动螺母350被配置为以使得驱动螺杆340的旋转引起驱动螺母350的纵向平移的方式定位在驱动螺杆340上。更具体地，近侧齿轮310沿第一方向(例如，顺时针)的旋转导致驱动螺杆340沿相应的第一方向旋转，并且驱动螺母350相对于近侧齿轮310沿第一纵向方向(例如，近侧地)平移，并且近侧齿轮310沿第二方向(例如，逆时针方向)的旋转导致驱动螺杆340沿相应的第二方向旋转，并且驱动螺母350相对于近侧齿轮310沿第二纵向方向(例如，远侧地)平移。

驱动螺母350进一步限定了通孔354，其与螺纹孔352横向地偏移并且平行。可以想到，通孔354可以在内表面上限定螺纹，使得驱动螺母350可以联接至驱动构件380，如下所述。

如所示(图5A和9)，一个内部驱动组件300的驱动螺母350联接到驱动构件380，其中驱动构件380可以限定例如驱动杆或推杆，如下所述。限定两个彼此侧向偏置的两个通孔362、364的连杆360配置成联接驱动螺母350和驱动构件380(图7和9)。可以考虑，可以为每个相应的内部驱动组件300提供相应的连杆360，或者可以为选定数量的内部驱动组件300提供选定数量的连杆360，使得相应的内部驱动组件300的每个驱动螺母350可以联接到相应的驱动构件380或相同的驱动构件380。

连杆360可以与驱动螺母350、驱动构件380或驱动螺母350和驱动构件380两者整体形成，使得驱动螺母350、连杆360和驱动构件380由一个整体构成。替代地，驱动螺母350、连杆360和驱动构件380可以通过本领域中已知的任何机械手段来紧固，例如，通过利用螺钉或螺栓。在这样的实施例中，连杆360的通孔362、364可以在其内表面上限定螺纹，使得螺栓或螺钉可以螺纹接合在连杆360和驱动螺母350之间，以及连杆360和驱动构件380之间。更具体地说，螺钉可穿过连杆360的通孔362和驱动螺母350的通孔354螺纹接合，从而将连杆360固定在其上。另外的螺钉可穿过连杆360的通孔364和驱动构件380的通孔382螺纹接合，从而将连杆360固定在其上。在将驱动螺母350联接至驱动构件380的情况下，应当理解，驱动螺母350相对于近侧齿轮310的近侧和平移导致了驱动构件380的对应的近侧平移或远侧平移，如下面进一步详细讨论的。

在内部驱动组件300和壳体组件205组装在一起的情况下，近侧轴承320被布置在近侧壳体210的近侧轴承腔211中，而远侧轴承330被布置在远侧壳体220的远侧轴承腔212中(图9)。近侧轴承320和远侧轴承330中的每一个都便于驱动螺杆340相对于壳体组件205旋转，并且还可以分别用作驱动螺母350的近侧和远侧止动件。

驱动构件380从连杆360向远侧延伸，穿过壳体组件205的中心孔208(图8-10)，并且被配置成与手术器械1000的一部分机械地接合，如本文所述。驱动构件380的纵向平移配置成驱动布置在手术器械1000的远端处的末端执行器的功能。例如，手术器械1000可以包括第一末端执行器，该第一末端执行器配置成使得驱动构件380的远侧平移引导夹持装置的一对钳口构件相对于彼此移动成接近，并且驱动构件380的近侧平移可以配置成将至少一个钳口构件移动到相对于另一钳口构件的间隔位置。应当理解，驱动构件380的近侧和远侧平移可以被配置成实现相应手术器械1000的任意数量的独特末端执行器的操作、铰接或致动，例如，切割刀片的致动和/或开始向组织递送电外科能量，等等。

参考图2、8A和8B，将描述手术器械1000与器械驱动组件200的接合，并且更具体地与壳体组件205和驱动构件380的接合。壳体组件205还包括布置在壳体组件205的远端202的远侧的联接组件500。联接组件500用于将手术器械1000可释放地联接到壳体组件205，并且将手术器械1000的器械驱动轴1020可释放地联接到驱动构件380(图8A-10)。

简而言之，手术器械1000可包括器械套筒1010，该器械套筒1010限定了纵向延伸的内腔1012，该内腔1012被配置为在其中接收器械驱动轴1020的至少一部分；以及末端执行器(未示出)，该末端执行器联接至并布置在器械驱动轴1020的远端。器械驱动轴1020配置成在器械套筒1010的内腔1012内纵向平移，使得器械驱动轴1020控制末端执行器的致动、铰接和/或击发，例如，第一和第二钳口构件的接近以将组织夹持在其间，推进刀片以切断组织，末端执行器的定向和/或方向的铰接和/或本文所述或本领域已知的任何其他功能。更具体地，通过器械驱动轴1020相对于器械套筒1010的近侧和远侧平移，器械驱动轴1020致动末端执行器。例如，器械驱动轴1020沿第一方向(例如，向远侧)的平移可以使第一钳口构件和第二钳口构件(未示出)相对于彼此移动成间隔开的配置，使得组织可以布置在它们之间，并且，器械驱动轴1020沿第二方向(例如，向近侧)平移可导致第一钳口构件和第二钳口构件相对于彼此移动成接近配置，从而牢固地抓住布置在它们之间的组织。应当理解，以上实例本质上是示例性的，并且器械驱动轴1020和末端执行器可以被配置为以多种方式致动。

参考图8A-10，联接管400用于将壳体组件205和联接组件500互连。联接管400包括近侧部分402，其布置在壳体组件205的远侧壳体220的远侧空腔250中，并从远侧部分402向远侧延伸。远侧空腔250与壳体组件205的中心孔208同轴，并且配置成在其中接收联接管400的直径。如图所示，联接管400的纵向延伸的内腔410配置成在其中滑动地接收驱动构件380的远侧部分390，使得驱动构件380的一部分可穿过其中平移。联接管400向远侧延伸穿过联接组件500的纵向腔510，使得联接组件500可滑动地支撑在其上，如下所述。这样，应该理解，壳体组件205的中心孔208、驱动构件380、联接管400和联接组件500的纵向腔510是同轴的。

相对于壳体组件205，联接组件500可沿联接管400在近侧位置(图8B)和远侧位置(图8A)之间纵向平移。如下所述，在近侧位置，手术器械1000的器械套筒1010可释放地联接到联接组件500，并且器械驱动轴1020可释放地联接到驱动构件380；在远侧位置，器械套筒1010牢固地联接到联接组件500，器械驱动轴1020牢固地联接到驱动构件380。可以预见，联接组件500可以在联接期间另外辅助器械驱动轴1020和驱动构件380的对准。

更具体地，手术器械1000的器械套筒1010可滑动地插入联接管400的远侧开口404中。从器械套筒1010的外表面向外延伸的凹口1014配置成当手术器械1000的器械套筒1010完全插入其中时邻接连接管400的远端404。进一步设想，联接组件500提供保持机构550，使得手术器械1000的器械套筒1010可释放地保持或固定在联接管400内，并因此可释放地固定到联接组件500，从而可释放地固定到壳体组件205。如在下文中将描述的，保持机构550可在锁定配置和解锁配置之间转换。

可以考虑，随着手术器械1000的器械套筒1010在联接管400内向近侧滑动，设置在联接组件500的纵向腔510中的按钮或偏压构件552被配置成与布置在器械套筒1010的外表面上的凹部1015接合。如在图8A和8B中最佳示出的，按钮552可以设置在纵向腔510中，使得其位于延伸穿过联接管400的一部分的径向腔405中。应当理解，按钮552相对于联接管400的纵向轴线“B”(图8A)径向向内平移，以在锁定配置中接合手术器械1000的器械套筒1010，并且径向向外平移(图8B)以在解锁配置脱离器械套筒1010。在按钮552处于锁定配置的情况下，按钮552与凹部1015接合，使得在联接管400内手术器械1000的器械套筒1010的纵向平移被抑制，并且在解锁配置中，按钮552从凹部1015脱离，从而器械套筒1010在联接管400内自由地向近侧和远侧滑动。径向腔405可以横向于联接管400的纵轴线“B”，使得当按钮552在锁定和解锁配置之间致动时，按钮552垂直于联接管400平移，并且手术器械1000的器械套筒1010插入其中。替代地，径向腔405和按钮552可以被配置成使得按钮552相对于联接管400的纵向轴线“B”成一定角度平移，使得按钮552滑入和滑出与手术器械1000的器械套筒1010的凹部1015接合。

进一步考虑，保持机构550可设置在联接管400的远端404的近侧，使得手术器械1000的器械套筒1010在联接管400内沿近侧方向滑动初始距离，然后接合保持构件550的按钮552。进一步设想，偏压构件555可设置在联接组件500的纵向腔510内，其配置成将按钮552偏压成锁定配置。偏压构件555可包括设置在径向腔405内的弹簧元件，该弹簧元件与按钮552和纵向腔510和/或联接管400邻接。在按钮552被偏压成锁定配置的情况，随着器械套筒1010向近侧滑动，偏压构件555被克服并且按钮552被径向向外地推动成解锁配置。一旦器械套筒1010向近侧平移了初始距离，则凹部1015与按钮552对准，从而允许按钮552返回到锁定配置。

如上所述，壳体组件205的联接组件500相对于壳体组件205在近侧位置和远侧位置之间可滑动地支撑在联接管400上。在联接组件500处于远侧位置(例如，锁定配置)的情况下，保持机构550的按钮552相对于手术器械1000的器械套筒1010保持在锁定配置，并且在联接组件500在近侧位置(例如，解锁配置)的情况下，按钮552可相对于器械套筒1010被致动到解锁配置中。因此，联接组件500的平移允许手术器械1000的器械套筒1010的锁定和解锁。

应当理解，联接组件500的纵向腔510的远侧部分511限定较大的直径，使得当联接组件500处于近侧位置时，纵向腔510的远侧部分511与按钮552对准，使得按钮552设置在其中，因此允许相对于手术器械1000的器械套筒1010径向向外平移成解锁配置。

可以考虑，联接组件500还包括偏置元件580，使得联接组件500被偏置到远侧位置，例如，锁定配置。在示例性说明中，偏置元件580设置在纵向腔510的近侧部分509中，但是可以预见，偏置元件580可以设置在联接组件500的任何部分中。更具体地，当将手术器械1000与器械驱动组件200断开时，联接组件500向近侧平移，使得按钮552与联接组件500的纵向腔510的远侧部分511对准，并且使得按钮552可以径向向外平移，脱离与器械套筒1010的凹部1015的接合。在按钮552脱开的情况下，允许器械套筒1010向远侧滑动以从联接管400和器械驱动组件200上取下。

参考图7-9，将讨论内部驱动组件300的驱动构件380与手术器械1000的器械驱动轴1020的接合。如图7中最佳所示，驱动构件380的远端部分382限定接合区域386。驱动构件380的接合区域386包括多个纵向延伸的狭缝384，其中每个狭缝384围绕驱动构件380的远端388的圆周布置，并且沿着驱动构件380的一部分从其向近侧延伸。由于多个纵向延伸的狭缝384，驱动构件380的接合区域386形成可扩张的叶片特征，并且因此可径向向外弯曲以利于手术器械1000的器械驱动轴1020与其可释放地联接。进一步设想，驱动构件380的保持区域386的内表面可限定弓形腔，例如，窝接头，其配置成接收手术器械1000的器械驱动轴1020的联接球1022，如下所述。可以考虑，驱动构件380的接合区域386还包括保持钩385，该保持钩385设置在驱动构件380的面向内的表面上的远端388处，其中保持钩385有助于将器械驱动轴1020的联接球1022保持在其中。

更具体地，手术器械1000的器械驱动轴1020包括从其近端1021向近侧延伸的颈部1024，其中连接球1022(在图7中以虚线示出)设置在颈部1024的近端1023上。可以考虑，联接球1022、颈部1024和器械驱动轴1020可以通过本领域中已知的任何方式联接和/或可以整体地形成。颈部1024的直径可以小于联接球1022的直径，使得当联接球1022被容纳在驱动构件380的保持区域386内时，保持区域386的保持钩385围绕并封闭联接球1022，从而提供在其中进一步的固定。当内部驱动组件300的驱动构件380与手术器械1000的器械驱动轴1020联接时，器械驱动轴1020的联接球1022接近驱动构件380的保持区域386。当器械驱动轴1020相对于驱动构件380向近侧运动时，联接球1022推动保持区域386径向向外弯曲，使得联接球1022被接收在其中。在将联接球1022容纳在保持区域386内的情况下，联接球1022由此可释放地联接至驱动构件380。在驱动构件380联接至器械驱动轴1020的情况下，驱动构件380的近端和远端平移引导器械驱动杆1020的相应的近端和远端平移。

为了使手术器械1000的器械驱动轴1020与内部驱动组件300的驱动构件380脱离，器械驱动杆1020相对于驱动构件380向远侧运动，使得联接球1022从保持区域386中拉出并释放。

在使用期间，在器械驱动组件200处于活动状态的情况下(例如，当器械控制单元100的电动机“M”旋转近侧齿轮310时)，近侧齿轮310的旋转导致驱动螺杆340的相应旋转。由于驱动螺杆340的螺纹部分345与驱动螺母350的螺纹孔352之间的接合，驱动螺杆340的旋转引起驱动螺母350的纵向平移。如上所述，近侧齿轮310的旋转方向以及驱动螺杆340的旋转方向决定了驱动螺母350的纵向平移方向。在将手术器械1000的器械套筒1010联接至联接组件500并且器械驱动轴1020联接至驱动构件380的情况下，近侧齿轮310的旋转引导驱动构件380和器械驱动轴1020的线性平移。更具体地，近侧齿轮310沿第一方向(例如，顺时针)的旋转导致驱动螺杆340沿相应的第一方向旋转，并且驱动螺母350相对于近侧齿轮310沿第一纵向方向(例如，向近侧)平移，这沿相应的第一纵向方向(例如，向近侧)平移驱动构件380和器械驱动轴1020。近侧齿轮310沿第二方向(例如，逆时针方向)的旋转导致驱动螺杆340沿相应的第二方向旋转，并且驱动螺母350相对于近侧齿轮310沿第二纵向方向(例如，向远侧)平移，这沿相应的第二纵向方向(例如，向远侧)平移驱动构件380和器械驱动轴1020。

参考图11-21B，将参照器械驱动组件2000描述根据本公开的器械驱动组件200的替代实施例。如下所述，手术器械1000的器械套筒1010和器械驱动轴1020也可释放地联接至器械驱动组件2000。

参考图11、12和15，器械驱动组件2000包括具有第一侧2001和第二侧2002的壳体组件2005，其中第一侧2001和第二侧2002在它们之间限定了空腔2020。壳体组件2005还包括支撑在其近端2003的近端板2010、支撑在其远端2004的远端板2030、支撑在腔2020中的驱动组件2300、支撑在腔2020中的内板2040、设置在腔2020中的联接组件2500、和由远端板2030支撑并向远端延伸的联接管2400。如图15中最佳所示，壳体组件2005的第一侧2001和第二侧2002用作壳体的两半，其中近端板2010用作近侧壁，远端板2030用作远侧壁。壳体组件2005还包括布置在第一侧2001、第二侧2002和/或第一和第二侧2001、2002两者上的释放机构2006。壳体组件2005的释放机构2006用于提供快速且容易的装置，以用于联接和断开器械驱动组件2000和器械控制单元1000。

壳体组件2005的近端板2010在其中限定了至少一个通孔2011，并且在一个实施例中，可以预见，近端板2010可以在其中限定出四个通孔2011。每个通孔2011被配置成从中接收驱动组件2300的近侧齿轮2310，使得近侧齿轮2310可以接合器械控制单元100的器械控制齿轮。

壳体组件2005的远端端板2030包括至少一个杆接收部分2032和至少一个远侧轴承腔2039，其中杆接收部分2032和远侧轴承腔2039设置在其近侧表面2036上。在一个实施例中，可以设想远端板2030可以包括彼此横向偏移的一对杆接收部分2032。远端板2030进一步限定了细长腔2034，使得细长腔2034从远端板2030的外边缘2038向内延伸，以与壳体组件2005的纵轴线“C”对准(图11和17)。可以预见，壳体组件2005的远端板2030的细长腔2034限定了大致“U”形的腔，其配置成支撑联接管2400，使得联接管2400被支撑在其中并从壳体组件2005的腔2020向远侧延伸，如下所述。

壳体组件2005的内板2040限定了第一通孔2042，其与壳体组件2005的纵轴线“C”同轴，第二通孔2044，其从纵轴线“C”横向偏移并且与近端板2010的至少一个通孔2011同轴，和至少一个杆接收部分2046，其从纵向轴线“C”横向偏移。内板2040的侧边缘2048被支撑在限定在壳体组件2005的第一侧2001和第二侧2002的内表面2022的通道2021中，使得内板2040被固定在其中。可以预见，内板2040为壳体组件2005提供结构支撑，并且进一步为驱动组件2300提供支撑，如下所述。

参考图15-17，将进一步描述壳体组件2005的驱动组件2300。壳体组件2005的驱动组件2300包括近侧齿轮2310、近侧轴承2320、远侧轴承2330、驱动螺杆2340、驱动板2350和引导杆2360。驱动螺杆2340包括近侧部分2342、近侧轴2343、螺纹部分2345和远侧轴2344，并且限定了延伸穿过其径向中心的纵向轴线“D”(图16)。近侧齿轮2310配置成与器械控制单元100的器械控制齿轮(例如电动机“M”的冠状齿轮“CG”)接合，使得冠状齿轮“CG”的旋转引起近侧齿轮2310的相应旋转。近侧齿轮2310可以是冠状齿轮“CG”，其被配置为与电动机“M”的冠状齿轮“CG”配合和/或啮合。近侧齿轮2310包括孔2312，该孔沿其纵向延伸穿过，以机械地接合驱动螺杆2340的近侧部分2342。如所示，孔2312和驱动螺杆2340的近侧部分2342具有对应的非圆形横截面，使得近侧齿轮2310和驱动螺杆2340彼此键合，这导致它们之间的旋转固定连接。近侧齿轮2310的旋转使驱动螺杆2340绕驱动螺杆2340的纵向轴线“D”在相应的方向和旋转速率下旋转。

驱动组件2300的驱动板2350包括至少一个螺纹孔2352和沿其纵向延伸的至少一个通孔2354。螺纹孔2352被配置为机械地接合驱动螺杆2340的螺纹部分2345。即，驱动组件2300的驱动板2350和驱动螺杆2340彼此螺纹接合。驱动组件2300的引导杆2360可滑动地设置在驱动板2350的通孔2354中，其中引导杆2360的第一端2362联接到远端板2030的杆接收部分2032和引导杆2360的第二端2364连接到内板2040的杆接收部分2046。可以预见，引导杆2360从驱动螺杆2340的纵向轴线“D”横向偏移并与其平行。应当理解，壳体组件2005可以包括任何数量的引导杆2360，其中每个引导杆2360设置在近端端板2030的相应的杆接收部分2032、内板2040的相应的杆接收部分2046以及驱动板2350的相应通孔2353中。在一个实施例中，可以预见，壳体组件2005可以包括一对导杆2360，其中引导杆2360相对于壳体组件2005的纵轴“C”横向偏移并对称地与其间隔开。这样，当驱动螺杆2340旋转时，引导杆2360阻止或防止驱动板2350绕驱动螺杆2340的纵向轴线“D”旋转。因此，驱动板2350配置成与驱动螺杆2340接合，使得驱动螺杆2340的旋转引起驱动板2350的纵向平移。更具体地，近侧齿轮2310沿第一方向(例如，顺时针)的旋转导致驱动螺杆2340沿相应的第一方向旋转，并且驱动板2350相对于近侧齿轮2310沿第一纵向方向(例如，近侧地)平移，并且近侧齿轮2310沿第二方向(例如，逆时针方向)的旋转导致驱动螺杆2340沿相应的第二方向旋转，并且驱动板2350相对于近侧齿轮2310沿第二纵向方向(例如，远侧地)平移。

驱动组件2300的驱动板2350还包括从其面向远侧表面2371向远侧延伸的安装支架2370。简要参考图15，驱动板2350的安装支架2370在其上支撑联接组件2500。联接组件2500配置成与手术器械1000的器械驱动轴1020机械地接合，使得驱动板2350相对于近侧齿轮2310的近侧和远侧平移导致器械驱动轴1020的近侧和远侧平移，如在下文详细讨论。驱动板2350的纵向平移配置成以与器械驱动组件200的驱动构件380类似的方式驱动手术器械1000的末端执行器的功能，因此在此将不进一步详细讨论。如下所述，驱动板2350的纵向平移进一步引导联接组件2500相对于器械驱动轴1020的锁定和解锁。

在组装驱动组件2300和壳体组件2005的情况下，驱动组件2300的近侧轴承2320被支撑在内板2040的通孔2011中，并且驱动组件2300的远侧轴承2330被布置在远端板2030的远侧轴承腔2039中(图17)。近侧轴承2320和远侧轴承2330中的每一个都便于驱动螺杆2340相对于壳体组件2005旋转，其中内板2040和远端板2030可以分别用作驱动板2350的近侧和远侧止动件。驱动组件2300还可包括垫圈或垫片2301，该垫圈或垫片2301围绕驱动螺杆2030的近端轴2343布置在驱动组件2300的近侧轴承2320和驱动组件2300的驱动螺杆2340的螺纹部分2345之间。垫圈2301进一步促进驱动螺杆2340的旋转。驱动组件2300还可包括偏置元件2380，该偏置元件2380围绕垫圈2301和驱动板2350之间的驱动螺杆2340设置。偏置元件2380用作复位弹簧，向驱动板2340提供远侧偏置，如下所述。

参考图17，壳体组件2005还包括联接管2400。联接管2400包括限定通孔2403的近端2402和从其向远侧延伸的纵向孔或内腔2405。可以预见，纵向孔2405限定的直径大于通孔2403的直径，使得纵向孔2405被配置为在其中容纳手术器械1000的器械套筒1010和器械驱动轴1020，并且通孔2403被配置为仅容纳穿过其中的器械驱动轴1020，如下所述。联接管2400被支撑在壳体组件2005的远端板2030的细长腔2034中，使得联接管2400的远侧部分2401从远侧延伸。可以预见，联接管2400可以与远端板2030整体地形成，或者可以可替代地可释放地联接到细长腔2034，使得联接管2400滑入和滑出与细长腔2030的接合。联接管2400的纵向孔2405和通孔2403限定联接管2400(图18A)的纵向轴线“T”，其可以与壳体组件2005的纵向轴线“C”同轴。纵向孔2405配置成可滑动地容纳器械套筒1010的近侧部分1009。可以预见，在手术器械1000与器械驱动组件2000的联接期间，联接管2400可以帮助器械驱动轴1020与驱动组件2300的对准。更具体地，手术器械1000的器械套筒1010可滑动地插入到器械驱动组件2000的壳体组件2005的联接管2400的远侧开口2404中。当手术器械1000的器械套筒1010完全插入联接管2400的纵向孔2405中时，器械套筒1010的近端1011邻接联接管2400的近端2402的面向远侧表面。

壳体组件2005还包括保持机构2550，该保持机构2550配置成可释放地将手术器械1000的器械套筒1010保持或固定至联接管2400，从而至壳体组件2005。参考图15、16和18A-19D，保持机构2550包括锁定板2552、按钮2555和释放臂2558。壳体组件2005的联接管2400限定了沿其长度设置的锁定腔2551，使得锁定板2552可滑动地插入其中。锁定板2552限定通孔2553，该通孔2553配置成可滑动地接纳穿过其中的器械套筒1010，并且相对于器械套筒1010可在锁定配置和解锁配置之间转换，如下所述。更具体地，在锁定配置中，锁定板2552的通孔2553相对于联接管2400的纵轴线“T”偏离轴线，并且与之偏离或成角度，并且在解锁配置中，锁定板2552的通孔2553与联接管2400的纵轴线“T”同轴。

保持机构2550的释放臂2558限定了被配置为与按钮2555的一部分接合的接合区域2557，以及被配置为与锁定板2552邻接的邻接区域2556。按钮2555可滑动地联接到壳体组件2005，并且可在第一位置和第二位置之间致动。当按钮2555相对于壳体组件2005向近侧平移时，按钮2555从第一位置滑动到第二位置，使得释放臂2558的接合区域2557沿着按钮2555的凸轮槽2554行进。按钮2555的凸轮槽2554具有第一端2554a和第二端2554b，其中当按钮2555处于第一位置时，释放臂2558的接合区域2557位于凸轮槽2554的第一端2554a和释放臂2558的邻接区域2556与锁定板2552隔开。当按钮2555处于第二位置时，释放臂2558的接合区域2557位于凸轮槽2554的第二端2554b，并且释放臂2558的邻接区域2556与锁定板2552邻接。因此，当接合区域2557沿着凸轮槽2554凸轮运动时，释放臂2558的邻接区域2556与锁定板2552邻接和脱离邻接，从而使锁定板2552分别在锁定和解锁配置之间转换。

可以设想，按钮2555从第一位置到第二位置的转换可以对应于锁定板2552到解锁配置的转换。可以设想，保持机构2550可以进一步包括设置在锁定腔2551中的偏压构件2559，使得锁定板2552被偏压至锁定配置。还可以考虑，按钮2555可以包括支撑在其上的偏压构件(未示出)，使得按钮2555被偏压到第一位置。

继续参考图18A-19D，将讨论手术器械1000的器械套筒1010到器械驱动组件2000的保持机构2550的联接和脱离。在器械套筒1010联接至保持机构2550的过程中，器械套筒1010被插入联接管的远侧开口2404中并在其中向近侧滑动(图18A)。随着器械套筒1010的近端1011接近连接管2400的近端2402，器械套筒1010的近端1011促使锁定板2551转变为解锁配置(例如，通孔2553与联接管2400的纵轴线“T”同轴)(图18B)。随着器械套筒1010继续向近侧滑动，锁定板2552与器械套筒1010的凹部1015对准，从而允许锁定板2552转换到锁定配置(例如，通孔2553从联接管2400的纵向轴线“T”偏移或成角度)(图18C)。通过将锁定板2551接合在器械套筒1010的凹部1015内，抑制了器械套筒1010在联接管2400内的纵向平移。

在手术器械1000的器械套筒1010从器械驱动组件2000的保持机构2550脱离的过程中，按钮2555转换到第二位置，使得释放臂2558的接合区域2557沿着按钮2555的凸轮槽2554凸轮进入凸轮槽2554的的第二端2554b(图19A和19B)。通过在凸轮槽2554的第二端2554b处的接合区域2557，使释放臂2558的邻接区域2556与锁定板2552邻接，从而将锁定板2551推向解锁配置(例如，通孔2553与联接管2400的纵轴“T”同轴)(图19B)。在锁定板2551处于解锁配置的情况下，锁定板2551与器械套筒1010的凹部1015脱离接合，使得器械套筒1010可自由地从联接管2400上撤回并与其脱离(图19C和19D)。

参考图15和图16，将讨论器械驱动组件2000的联接组件2500。联接组件2500设置在壳体组件2005的腔2020中，并由驱动板2350支撑。联接组件2500用于将手术器械1000的器械驱动轴1020可释放地联接到壳体组件2005的驱动组件2300。联接组件2500与驱动板2350的安装支架2370接合，如上所述，该驱动支架从驱动板2350的面向远侧表面2371向远侧延伸。

驱动板2350的安装支架2370被配置为在其上可枢转地支撑驱动连杆2510，其中驱动连杆2510被配置为与手术器械1000的器械驱动轴1020接合并联接，如下所述。安装支架2370包括一对接收臂2374，其中接收臂2374彼此间隔开并且在其中限定接收角或通孔2372，其中每个接收臂2374的通孔2372对准使得第一销2376可以布置在其中。驱动连杆2510配置成容纳在安装支架2370的接收臂2374之间，并且经由第一销2376可枢转地与其联接。第一销2376穿过接收臂2374的每个通孔2372和驱动连杆2510的凸轮槽2512。可以预见，驱动连杆2510可以可替代地经由从驱动连杆2510的交替的侧面延伸的一对突出部或凸台而联接至安装支架2370。

联接组件2500的驱动连杆2510在其中进一步限定通孔2514，使得第二销2378将驱动连杆2510联接至布置在联接管2400的近侧部分2408上的通孔2407。可以预见，联接管2400的通孔2407可以横向于壳体组件2005的纵轴线“C”。这样，相对于手术器械1000的器械驱动轴1020，当联接时，驱动连杆2510在锁定位置和解锁位置之间可枢转地联接至联接管2400。更具体地，如上所述，当驱动组件2300的驱动板2350向近侧或远侧平移时，第一销2376沿着驱动连杆2510的凸轮槽2512行进，从而引导驱动连杆2510绕第二销2378枢转。

参考图21A和21B，联接组件2500的驱动连杆2510进一步限定了布置在其朝远侧的表面上的接收区域2516，该接收区域2516配置成可释放地保持并固定器械驱动轴1020的联接球1022。驱动连杆2510的接收区域2516在其中限定腔2517、延伸到腔2517中的端口2518以及沿着腔2517延伸的通道2519。驱动连杆2510的接收区域2516用作用于联接器械驱动轴1020的球1022的承窝接头，其中联接球1022只能通过端口2518进入和离开腔2517。通过驱动连杆2510在解锁位置和锁定位置之间的枢转，端口2518相应地定向成分别与联接管2400的纵向轴线线“T”对齐、脱离轴线或与之成角度。更具体地，在驱动连杆2510处于解锁位置的情况下，端口2518与纵向轴线“T”对准，使得器械驱动轴1020的联接球1022可以被接收在其中。一旦驱动连杆2510枢转到锁定位置，端口2518就会脱离联接管2400的纵轴线“T”或与之成角度，并且器械驱动轴1020的联接球1022被捕获在腔2517中。在锁定位置，器械轴1020的颈部1024位于驱动连杆2510的接收区域2516的通道2519中，其中通道2519配置成小于联接球1022的直径，从而将联接球1022锁定在驱动链接2510的接收区域2516的腔2517中。这样，驱动连杆2510的接收区域2516的端口2518配置为通过它接收器械驱动轴1020的联接球1022，而驱动连杆2510的接收区域2516的通道2519配置为阻止联接球1022离开腔2517。参考图21A和21B中，联接球1022(以虚线示出)设置在接收区域2516的腔2517中，并且颈部1024设置在通道2519中。

参考图20A-20C，将讨论手术器械1000的器械驱动轴1020与器械驱动组件2000的联接组件2500的接合。如上所述，驱动组件2300的驱动板2350的近侧和远侧平移使驱动连杆2510在解锁位置和锁定位置之间枢转，使得联接组件2500分别在解锁和锁定配置之间转换。在驱动板2350处于最远侧位置的情况下，联接组件2500处于解锁配置，驱动连杆2510处于解锁位置，使得驱动连杆2510的端口2518与联接管2400的纵轴线“T”对齐(图20A)。在端口2518与纵向轴线线“T”对准的情况下，器械驱动轴1020插入联接管2400的远端2404中并且向近侧平移，使得器械驱动轴1020的联接球1022与驱动连杆2510的接收区域2516的端口2518接近。当器械驱动轴1020向近侧平移时，联接球1022被插入通过端口2518并且被带入驱动连杆2510的保持区域2516的腔2517中(图20B)。在联接球1022位于腔2517中的情况下，驱动板2350向近侧平移。当驱动板2350向近侧平移时，第一销2376沿着驱动连杆2510的凸轮槽3512行进，使得驱动连杆2510绕第二销2378枢转到锁定位置。在驱动连杆2510处于锁定位置的情况下，器械轴1020的颈部1024设置在驱动连杆2510的通道2519中，从而将联接球1022捕获在驱动连杆2510的接收区域2516的腔2517内(图20C)。此外，在锁定位置，驱动连杆2510的接收区域2516的端口2518脱离连接管2400的纵轴线“T”或与之成角度。在驱动连杆2510枢转到锁定位置的情况下，联接组件2500因此相对于器械驱动轴1020处于锁定配置。驱动板2350的进一步向近侧运动导致驱动连杆2510枢转通过锁定位置，从而引导器械驱动轴1020向近侧平移。因此，驱动板2350的近侧平移导致驱动板2510枢转经过锁定位置，从而引导器械驱动轴1020的近侧平移，从而致动布置在器械驱动轴1020的远端处的末端执行器(未示出)。

参考图19A-20C，将简要讨论器械驱动组件2000与手术器械1000的完全联接和脱离。最初，将手术器械1000的器械套筒1010插入壳体组件2005的联接管2400中，并向近侧平移，直到保持机构2550的锁定板2552与器械套筒1010的凹部1015接合，从而抑制器械套筒1010的任何进一步平移。应当理解，器械套筒1010和保持机构2550的联接可以利用保持机构的按钮2555在第一位置或第二位置中来执行。接下来，将驱动组件2300的驱动板2350平移到最远侧位置，使得驱动连杆2510枢转至解锁位置。然后将器械驱动轴1020向近侧插入穿过器械套筒1010，直到联接球1022与驱动连杆2510接合。可以预见，可以替代地省略器械套筒1010，并且因此可以将器械驱动轴1020直接插入穿过联接管2400。一旦将联接球1022设置在驱动连杆2510的接收区域2516中，驱动板2350就向近侧平移，使得驱动连杆2510枢转至锁定位置，并且联接组件2500平移至锁定配置。一旦器械驱动轴1020经由驱动连杆2510与驱动板2350联接，驱动板2350的进一步向近侧平移引导手术器械1000的末端执行器的致动、关节运动或击发。

在脱离期间，驱动组件2300的驱动板2350返回到最远侧位置，使得驱动连杆2510枢转至解锁位置，并且联接组件2500转变成解锁配置。现在，手术器械1000的器械驱动轴1020可以向远侧平移，使得联接球1022从驱动连杆2510的接收区域2516中取出或从中撤出，并与器械驱动组件2000脱离。然后，可以将保持机构2550的按钮2555平移到第二位置，以使释放臂2558邻接锁定板2552，从而推动锁定板2552脱离与手术器械1000的器械套筒1010的凹部1015的接合。器械套筒1010现在可以向远侧平移并从联接管2400撤回。可以预见，外套管筒1010和器械驱动轴1020可以被配置为独立地和/或以任何顺序被联接和脱离。

在使用器械驱动组件2000的过程中，应当理解，驱动组件2300的近侧齿轮2310沿第一方向(例如，顺时针方向)的旋转导致驱动螺杆2340沿相应的第一方向旋转，驱动板2350在第一纵向方向上(向近侧)平移，驱动连杆2510(朝着如图20C所示的锁定位置)枢转。驱动板2350在第一纵向方向上的进一步平移使得驱动连杆2510继续枢转、经过锁定位置，使得器械驱动轴1020在第一纵向方向上平移。类似地，驱动组件2300的近侧齿轮2310沿第二方向(例如，逆时针方向)的旋转导致驱动螺杆2340沿相应的第二方向旋转，驱动板2350沿第二纵向方向(向远侧)平移，以及驱动连杆2510(朝着如图20B所示的解锁位置)枢转。当驱动连杆2510从经过锁定位置的位置朝向锁定位置枢转时，沿第二纵向方向驱动器械驱动轴1020。驱动板2350在第二纵向中的进一步平移导致驱动连杆2510枢转到解锁位置，使得器械驱动轴1020可以从其脱离。

参考图22-31B，将参考器械驱动组件3000来描述根据本公开的器械驱动组件的另一实施例。器械驱动组件3000和医疗工作站1的接合和驱动与器械驱动组件2000的接合和驱动相似，因此，在下文中将仅讨论器械驱动组件3000的区别和不同。应当理解，手术器械1000的器械套筒1010和器械驱动轴1020也可以可释放地与器械驱动组件3000联接。

参考图22-26，器械驱动组件3000包括具有第一侧3001和第二侧3002的壳体组件3005，其中第一侧3001和第二侧3002在它们之间限定了腔3020。壳体组件3005进一步包括：支撑在其近端3003处的近端板3010；支撑在壳体组件3005的远端3004处的远端板3030；支撑在腔3020中的驱动组件3300(图25)；支撑在腔3020中的内板3040，布置在腔3020中的保持机构3550，由远端板3030支撑的联接管3400，和布置在腔3020中的联接组件3500(图30A-31B)。壳体组件3005还包括布置在第一侧3001、第二侧3002和/或第一和第二侧3001、3002两者上的释放机构3006。以与器械驱动组件2000的壳体组件2005类似的方式，壳体组件3005的释放机构3006用于提供将器械驱动组件3000与器械控制单元100分离的快速简便的方法。

壳体组件3005的近端板3010限定了从中穿过的至少一个通孔3011，并且在一个实施例中，可以预见，近端板3010可以限定从中穿过的四个通孔3011。每个通孔3011被配置成从中接收驱动组件3300的近侧齿轮3310，使得近侧齿轮3310可以接合器械控制单元100的器械控制齿轮。

壳体组件3005的远端板3030限定了细长腔3034，使得细长腔3034从远端板3030的外边缘3038向内延伸，以与壳体组件3005的纵轴线“E”对准(图26)。可以预见，壳体组件3005的远端板3030的细长腔3034限定了大致“U”形的腔或轮廓，其配置成支撑联接管3400，使得联接管3400被支撑在其中并从壳体组件3005的腔3020向远侧延伸。

壳体组件3005的内板3040限定出中心通孔3042，该中心通孔3042与壳体组件3005的纵向轴线“E”同轴，至少一个轴承腔3044(图26)从纵向轴线“E”横向偏移并且与近端板3010的相应通孔3011同轴，并且沿内板3040的近侧表面3045设置中心腔3046，其与中心通孔3042同轴并且相对于中心通孔3042限定更大的直径。内板3040的侧边缘3048被支撑在壳体组件3005的第一侧3001、第二侧3002内，并且接合从壳体组件2005的第一侧3001、第二侧3002的内表面3022延伸的至少一个止动构件3021，使得内板3040被捕获在壳体组件3005内并线性固定在其中。可以预见，内板3040为壳体组件3005提供结构支撑，并且进一步为驱动组件3300提供支撑。

参考图22-26，驱动组件3300包括接合组件3302和传动组件3304。如所示，驱动组件3300包括两个接合组件3302，然而，本文中设想了任何数量的接合组件3302。每个接合组件3302包括联接杆3309、近侧齿轮3310、近侧轴承3320、远侧轴承3330以及设置在近侧轴承3320和远侧轴承3330之间的远侧齿轮3340。

联接杆3309包括近侧部分3307和远侧部分3308，并且限定了延伸穿过其径向中心的纵向轴线线“F”(图25)。近侧齿轮3310配置成与器械控制单元100的器械控制齿轮(例如电动机“M”的冠状齿轮“CG”)接合，使得冠状齿轮“CG”的旋转引起近侧齿轮3310的相应旋转。近侧齿轮3310可以是冠状齿轮“CG”，其被配置为与电动机“M”的冠状齿轮“CG”配合和/或啮合。近侧齿轮3310包括孔3312，该孔沿其纵向延伸穿过，配置以机械地接合联接杆3309的近侧部分3307。如所示，孔3312和联接杆3309的近侧部分3307具有对应的非圆形横截面，使得近侧齿轮3310和联接杆3309彼此键合，这导致它们之间的旋转固定连接。近侧齿轮3310的旋转使联接杆3309绕联接杆3309的纵向轴线“F”在相应的方向和旋转速率下旋转。远侧齿轮3340联接至联接杆3309的远端部分3308，并且可以以与近侧轴承3310类似的方式相对于联接杆3309被键接或以其他方式旋转地固定，使得联接杆3309的旋转经由近侧齿轮3310的旋转而得以引导远侧齿轮3340在相应的方向和旋转速率下旋转。可替代地，远侧齿轮3340可以与联接杆3309整体地形成，使得联接杆3309从其向近侧延伸。

驱动组件3300的传动组件3304包括中心齿轮3350、从中心齿轮3350向远侧延伸的杆3352、近侧轴承3353和远侧轴承3354。杆3352在其中限定凹部3355，该凹部3355从杆3352的远端3351向近侧延伸。中心齿轮3350定位在内板3040和近端板3010之间。近侧轴承3353介于中心齿轮3350与近端板3010之间，而远侧轴承3354位于杆3352周围，并介于中心齿轮3350的杆3352与内板3040的中心腔3046之间。这样，中心齿轮3350被纵向固定在壳体组件3005内，可绕壳体组件3005的纵向轴线“E”旋转(图26)，并且从由联接杆3309限定的接合组件3302的纵向轴线“F”横向偏移(图25)。中心齿轮3350配置成与接合组件3302的远侧齿轮3340接合并啮合，从而经由近侧齿轮3310的旋转，远侧齿轮3040的旋转对应于中心齿轮3350的旋转。应当理解，杆3352和中心齿轮3350可以可旋转地固定或整体地形成，使得中心齿轮3350的旋转引导杆3252在相应的方向和旋转速率下旋转。

继续参考图24-26，驱动组件3300还包括联接器3360、驱动螺杆3370、止动帽3376和夹子3378。联接器3360在其外表面3365上限定螺纹孔3362和键特征3364。联接器3360设置在中心齿轮3350的杆3352的凹部3355内，并与其线性和旋转地固定。键特征3364与凹部3355的对应键特征3356匹配，使得中心齿轮3350的旋转引导联接器3360在相应的方向和旋转速率下旋转。驱动螺杆3370包括围绕其近侧部分3371设置的螺纹部分3372，该螺纹部分3372配置成与联接器3360的螺纹孔3362接合，以及在其远侧部分3373处设置的联接特征3374。因此，联接器3360将驱动螺杆3370和中心齿轮3350互连。驱动螺杆3370的远端部分3373从联接器3360向远侧延伸，使得联接特征3374位于远端板3030的细长腔3034的近侧部分3036内。驱动组件3300还可包括驱动弹簧3380，该驱动弹簧3380围绕驱动螺杆3370设置，并插在内板3040与止动帽3376或远端板3030的细长腔3034的近侧边缘3032之间。驱动弹簧3380用于抑制驱动螺杆3370的线性平移。

驱动螺杆3370的联接特征3374接合联接组件3500。简要参考图24，远端板3030在其上可枢转地支撑联接组件3500。器械驱动组件3000的联接组件3500配置成与手术器械1000的器械驱动轴1020机械地接合，使得驱动螺杆3370相对于联接器3360的近侧和远侧平移导致器械驱动轴1020的近侧和远侧平移。驱动螺杆3370的线性平移配置成以与器械驱动组件200的驱动构件380和器械驱动组件2000的驱动板2350类似的方式驱动手术器械1000的末端执行器的功能，因此将不以任何进一步的细节进行讨论。驱动螺杆3370的线性平移进一步引导联接器组件3500相对于器械驱动轴1020的锁定和解锁。

在联接器3360旋转期间，通过中心齿轮3350的旋转，联接器3360的螺纹孔3362接合并驱动驱动螺杆3370的螺纹部分3372。当使联接器3360绕壳体组件3005的纵轴线“E”旋转时，驱动螺杆3370相对于联接器3360线性平移。因此，中心齿轮3350的旋转运动经由接合组件3302，经由联接器3360的螺纹孔3362与驱动螺杆3370的螺纹部分3372之间的接合，被转换成驱动螺杆3370的线性运动。因此，当中心齿轮3340绕纵向轴线“E”旋转时，联接器3360也绕纵向轴线“E”旋转，并且使与其啮合的驱动螺杆3370相对于联接器3360沿纵向轴线线“E”线性平移，作为它们之间螺纹关系的结果。

止动帽3376绕着螺纹部分3372的远端的驱动螺杆3370设置，使得驱动螺杆3370的近侧部分3371可在止动帽3376的通孔3375内线性滑动。夹子3378围绕止动帽3376的远端的驱动螺杆3370设置，并且配置成与限定在驱动螺杆3370上的凹部3377接合。应当理解，夹子3378在螺纹部分3372和联接特征3374之间的位置处固定止动帽3376。此外，止动帽3376和夹子3378接合设置在远端板3030的细长腔3034的近侧边缘3032上的凹部3031。在驱动螺杆3370相对于联接器3360线性平移期间，止动帽3376限定了驱动螺杆3370的最大远侧位置。更具体地，当止动帽3376与远端板3030的凹部3031接合时，随着驱动螺杆3370向远侧平移至最大远侧位置，其螺纹部分3372与止动帽3376邻接，从而止动帽3376通过夹子3378线性固定并与远端板3030接合，从而阻止驱动螺杆3370进一步向远侧平移。

继续参考图24和26，壳体组件3005包括联接管3400。联接管3400从壳体组件3005向远侧延伸，并且配置成以与器械驱动单元2000的联接管2400类似的方式接收手术器械1000的器械套筒1010和器械驱动轴1020。联接管3400包括限定通孔3403的近端3402和从其向远侧延伸的纵向孔或内腔3405。可以预见，纵向孔3405限定的直径大于通孔3403的直径，使得纵向孔3405被配置为在其中容纳手术器械1000的器械套筒1010和器械驱动轴1020，并且通孔3403被配置为仅容纳穿过其中的器械驱动轴3020。联接管3400被支撑在壳体组件3005的远端板3030的细长腔3034中，使得联接管3400的远侧部分3401从远侧延伸。可以预见，联接管3400可以与远端板3030整体地形成，或者可以可替代地可释放地联接到细长腔3034，使得联接管3400滑入和滑出与细长腔3030的接合。联接管3400的纵向孔3405和通孔3403限定联接管3400(图24)的纵向轴线“G”，其可以与壳体组件3005的纵向轴线“E”同轴。纵向孔3405配置成可滑动地容纳器械套筒1010的近侧部分1009。可以预见，在手术器械1000与器械驱动组件3000的联接期间，联接管3400可以帮助器械驱动轴1020与驱动组件3300的对准。更具体地，手术器械1000的器械套筒1010可滑动地插入联接管3400的远侧开口3404中。当手术器械1000的器械套筒1010完全插入联接管3400的纵向孔3405中时，器械套筒1010的近端1011邻接联接管3400的近端3402的面向远侧表面。

壳体组件3005还包括保持机构3550，该保持机构3550配置成可释放地将手术器械1000的器械套筒1010保持或固定至联接管3400，从而至壳体组件3005。参考图24-29C，保持机构3550包括闩锁板3552、按钮3555和从按钮3555延伸的凸轮臂3558。壳体组件3005的联接管3400限定了设置在近端3402的远侧的锁定腔3551，该锁定腔3551延伸到纵向孔3405中。闩锁板3552包括臂3553和枢转凹部3554。枢转凹部3554配置成与远端板3030的枢转杆3039可枢转地联接，该枢转杆3039从壳体组件3005的纵向轴线“E”横向偏移，由此枢转杆3039从远端板3030向远侧延伸。更具体地，闩锁板3552围绕枢转凹部3554和枢转杆3039枢转，其横向于壳体组件3005的纵向轴线“E”和联接管3400的纵向轴线“G”。

在闩锁板3552可枢转地联接到枢转杆3039的情况下，闩锁板3552设置在锁定腔3551内，使得当闩锁板3552枢转时，闩锁板3552的臂3553枢转成与联接管3400的纵向孔3405对准和不对准。这样，闩锁板3552相对于器械套筒1010在锁定和解锁配置之间枢转。更具体地，在锁定配置中，闩锁板3552的臂3553定位在联接管3400的纵向孔3405内，并且与其纵向轴线“G”相交(图27A、28A和28B)，并且在解锁配置中，闩锁板3552的臂3553定位在联接管3400的纵向孔3405的外面，并且轴线偏离其纵向轴线“G”，并且偏离其纵向轴线“G”或与其成角度(图27B、28C和28D)。

应当理解，按钮3555用作类似于器械驱动单元2000的按钮2555的器械释放按钮，使得器械套筒1010可释放地联接到器械驱动单元3000。按钮3555可滑动地联接到壳体组件3005，并且相对于远端板3030可在第一位置和第二位置之间线性地转换。按钮3555在第一位置和第二位置之间的线性铰接用于使闩锁板3552分别在锁定和解锁配置之间转换。更特别地，当按钮3555相对于远端板3030在箭头“X”的方向从第一位置(图27A、28A和28B)朝第二位置(图27B、28C和28D)向近侧平移时，按钮3555的凸轮臂3558与闩锁板3552的臂3553接合。当凸轮臂3558接合臂3553时，使臂3553沿箭头“Y”的方向枢转出纵向孔3405，从而使闩锁板3552相对于器械套筒1010进入解锁配置(图27B、28C和28D)。应当理解，当按钮3555相对于远端板3030从第一位置向第二位置向远侧平移时，凸轮臂3558与闩锁板3552的臂3553脱离接合，从而允许臂3553枢转成与纵向孔3405对准，使闩锁板3552相对于器械套筒1010处于锁定配置(图27A、28A和28B)。

保持机构3550可以进一步包括插入在闩锁板3552和联接管3400之间的第一偏压构件3557，使得闩锁板3552被偏压进或出锁定腔3551，并因此被偏压成锁定或解锁配置。此外，保持机构3550可包括第二偏压构件3559，其插在按钮3555和远端板3030之间，使得按钮3555被偏压到第一位置或第二位置。

继续参考图27A-29C，将讨论手术器械1000的器械套筒1010到器械驱动组件3000的保持机构3550的联接和脱离。在器械套筒1010联接至联接组件3500的过程中，器械套筒1010插入联接管3400的远侧开口3404中并在其中向近侧滑动(图29A)。当器械套筒1010的近端1011接近联接管3400的近端3402时，器械套筒1010的近端1011促使闩锁板3552的臂3553转变成解锁配置(例如，臂3553在联接管3400的锁定腔3551内枢转并进入到纵向孔3405之外位置并且偏离联接管3400的纵向轴线“G”)(图27B、28C、28D和29A)。随着器械套筒1010继续向近侧滑动，臂3553与器械套筒1010的凹部1015对准，从而允许臂3553枢转到锁定配置(例如，臂3553在联接管3400的锁定腔3551内枢转并与器械套筒1010的凹部1015接合)(图29B)。通过将闩锁板3552的臂3553接合在器械套筒1010的凹部1015内，抑制了器械套筒1010在联接管3400内的纵向平移。在具有第一偏压元件3557的实施例中，闩锁板3552可被偏压成锁定配置，使得臂3553被偏压成与凹部1015接合，并因此在插入器械套筒1010时弹回与凹部1015接合。

应当理解，在器械套筒1010和保持机构3550的联接期间，按钮3555可以在箭头“X”的方向上从第一位置朝第二位置朝近侧滑动，其中一旦器械套筒1010完全插入联接管3400内并且臂3553与凹部1015对准，则按钮3555在箭头“Z”方向上从第二位置朝着第一位置向远侧滑动(图29C)。在具有第二偏置元件3559的实施例中，按钮3555可以沿箭头“Z”的方向朝着第一位置偏置(例如，凸轮臂3558被偏置脱离与臂3553的接合)，使得一旦臂3553接合器械套筒1010的凹部1015，按钮3555弹向第一位置。

在手术器械1000的器械套筒1010与器械驱动组件3000的保持机构3550脱离期间，按钮3555在箭头“X”的方向上从第一位置(例如，图27A、28A、29B和29C所示的近侧位置)转换到第二位置(例如，图27B、28C、29A所示的远侧位置)。当按钮3555朝第二位置滑动时，按钮3555的凸轮臂3558沿着闩锁板3552的臂3553凸轮运动，导致臂3553枢转到离开纵向孔3405并且偏离联接管340的纵向轴线“G”的位置，进入解锁配置(例如，臂3553在联接管3400的锁定腔3551内枢转而与器械套筒1010的凹部1015脱离接合)(图28D和29A)。在臂3553枢转出器械套筒1010的凹部1015之外的情况下，器械套筒1010可自由地从联接管3400撤回和脱离。

参考图24和25，将讨论器械驱动组件3000的联接组件3500。联接组件3500布置在壳体组件3005的腔3020中，并且由远端板3030可枢转地支撑。联接组件3500用于将手术器械1000的器械驱动轴1020可释放地联接到驱动组件3300。

联接组件3500包括驱动连杆3510，该驱动连杆3510配置成与手术器械1000的器械驱动轴1020接合并联接。驱动连杆3510经由从其延伸的一组相对的突起3512可枢转地联接至远端板3030，该相对突起3512位于通过远端板3030限定的狭槽3514内。可以预见，相对的突起3512可以与驱动连杆3510整体地形成，或者可选地，可以限定出穿过其中以驻留在槽3514内的销。销3516将驱动连杆3510和驱动螺杆3370的联接特征3374联接在一起，从而使销3516穿过驱动连杆3510和联接特征3374的销孔3515。在这样的实施例中，联接特征3374可以限定通孔3379，通孔3379可以横向于壳体组件3005的纵轴线“E”。在一个实施例中，联接特征3374可限定接合销孔3515的凸台或突起，从而联接驱动螺杆3370和驱动连杆3510。

这样，当联接时，驱动连杆3510通过驱动连杆3510的突起3512与远端板3030的狭槽3514的接合而可枢转地联接至远端板3030，并且通过销3516和驱动螺杆3370的联接特征3374的通孔3379的接合而可枢转地联接至驱动螺杆3370。因此，驱动连杆3510相对于手术器械1000的器械驱动轴1020可在锁定位置(图30C)和解锁位置(图30A和30B)之间转换。更具体地，如上所述，当驱动组件3300的驱动螺杆3370向近侧或向远侧平移时，使驱动连杆3510围绕突起3512枢转。因此，类似于器械驱动单元2000，器械驱动轴1020可通过驱动螺杆3370的线性平移和驱动连杆3510的枢转的配合而与器械驱动单元3000联接和脱离。

参考图31A和31B，联接组件3500的驱动连杆3510进一步限定了布置在其朝远侧的表面上的接收区域3518，该接收区域3518配置成可释放地保持并固定器械驱动轴1020的联接球1022。驱动连杆3510的接收区域3518在其中限定腔3520、延伸到腔3520中的端口3522以及沿着腔3520延伸的通道3524。驱动连杆3510的接收区域3518用作用于联接器械驱动轴1020的球1022的承窝接头，其中联接球1022只能通过端口3522进入和离开腔3520。通过驱动连杆3510在解锁位置和锁定位置之间的枢转，端口3522相应地定向成分别与联接管3400的纵向轴线线“G”对齐、脱离轴线或与之成角度。更具体地，在驱动连杆3510处于解锁位置的情况下(图30A和30B)，端口3522与纵向轴线“G”对准，使得器械驱动轴1020的联接球1022可以被接收在其中。一旦驱动连杆3510枢转到锁定位置(图30C-31B)，端口3522就会脱离联接管3400的纵轴线“G”或与之成角度，并且器械驱动轴1020的联接球1022被捕获在腔3520中。在锁定位置，器械轴1020的颈部1024位于驱动连杆3510的接收区域3518的通道3524中，其中通道3524配置成小于联接球1022的直径，从而将联接球1022捕获在驱动链接3510的接收区域3518的腔3520中。这样，驱动连杆3510的接收区域3518的端口3522配置为通过它接收器械驱动轴1020的联接球1022，而驱动连杆3510的接收区域3518的通道3524配置为阻止联接球1022离开腔3520。参考图31A和31B中，联接球1022(以虚线示出)设置在接收区域3518的腔3520中，并且颈部1024设置在通道3524中。

参考图30A-30C，将讨论手术器械1000的器械驱动轴1020与器械驱动组件3000的联接组件3500的接合。如上所述，驱动组件3300的驱动螺杆3370的近侧和远侧平移使驱动连杆3510在解锁位置和锁定位置之间枢转，使得联接组件3500分别在解锁位置和锁定位置之间转换。在驱动螺杆3370处于最远侧位置的情况下，驱动连杆3510处于解锁位置，并且联接组件3500处于解锁配置，使得驱动连杆3510的端口3522与联接管3400的纵向轴线“G”对准(图30A和30B)。在端口3522与纵向轴线线“G”对准的情况下，器械驱动轴1020插入联接管3400的远侧开口3404中并且向近侧平移，使得器械驱动轴1020的联接球1022与驱动连杆3510的接收区域3518的端口3522接近。当器械驱动轴1020向近侧平移时，联接球1022被插入通过端口3522并且被带入驱动连杆3510的保持区域3518的腔3520中(图30B)。在联接球1022位于腔3520中的情况下，驱动螺杆3370向近侧平移。当驱动螺杆3370向近侧平移时，驱动连杆3510绕着突起3512枢转到锁定位置。在驱动连杆3510处于锁定位置的情况下，器械轴1020的颈部1024设置在驱动连杆3510的通道3524中，从而将联接球1022捕获在驱动连杆3510的接收区域3518的腔3520内(图30C)。此外，在锁定位置，驱动连杆3510的接收区域3518的端口3522脱离连接管3400的纵轴线“G”或与之成角度。在驱动连杆3510枢转到锁定位置的情况下，联接组件3500因此相对于器械驱动轴1020处于锁定配置。在联接组件3500处于锁定配置的情况下，驱动螺杆3370的进一步向近侧运动导致驱动连杆3510枢转经过锁定位置，从而引导器械驱动轴1020向近侧平移。因此，驱动螺杆3370的近侧平移导致驱动连杆3510枢转经过锁定位置，从而引导器械驱动轴1020的近侧平移，从而致动布置在器械驱动轴1020的远端处的末端执行器(未示出)。

参考图27A-31B，将简要讨论器械驱动组件3000与手术器械1000的完全联接和脱离。最初，将手术器械1000的器械套筒1010插入壳体组件3005的联接管3400中，并向近侧平移，直到保持机构3550的闩锁板3552的臂3553与器械套筒1010的凹部1015接合，从而抑制器械套筒1010的任何进一步平移。应当理解，器械套筒1010和保持机构3550的联接可以利用保持机构3550的按钮3555在第一位置或第二位置中来执行。接下来，将驱动组件3300的驱动螺杆3370平移到最远侧位置，使得驱动连杆3510枢转到解锁位置，并且联接组件3500进入解锁配置。然后将器械驱动轴1020向近侧插入穿过器械套筒1010，直到联接球1022与驱动连杆3510接合。替代地，可以预见，可以省略器械套筒1010，并且因此可以将器械驱动轴1020直接插入穿过联接管3400。一旦将联接球1022设置在驱动连杆3510的接收区域3518中，驱动螺杆3370就向近侧平移，使得驱动连杆3510枢转至锁定位置，并且联接组件3500平移至锁定配置。一旦器械驱动轴1020与驱动连杆3510联接，则驱动螺杆3370的进一步向近侧平移引导手术器械1000的末端执行器的致动、关节运动或击发。

在脱离期间，驱动组件3300的驱动螺杆3370返回到最远侧位置，使得驱动连杆3510枢转至解锁位置，并且联接组件3500转变成解锁配置。现在，手术器械1000的器械驱动轴1020可以向远侧平移，使得联接球1022从驱动连杆3510的接收区域3518中取出或从中撤出，并与器械驱动组件3000脱离。然后，保持机构3500的按钮3555可以从第一位置(例如，远侧位置)向第二位置(例如，近侧位置)平移，使得按钮3555的凸轮臂3558接合闩锁板3552的臂3553并使之枢转而脱离与手术器械1000的器械套筒1010的凹部1015接合。器械套筒1010现在可以向远侧平移并从联接管3400撤回。可以预见，外套管筒1010和器械驱动轴1020可以被配置为独立地和/或以任何顺序被联接和脱离。

在使用器械驱动组件3000的过程中，应当理解，驱动组件3300的近侧齿轮3310沿第一方向(例如，顺时针方向)的旋转导致中心齿轮3350沿相反方向旋转，这引导驱动螺杆3370在第一线性方向(例如，朝近侧)平移，并且使驱动连杆3510枢转(例如，朝着如图30C所示的锁定位置)。驱动螺杆3370在第一线性方向上的进一步平移导致驱动连杆3510继续枢转，经过锁定位置，使得器械驱动轴1020在第一线性方向上平移。类似地，驱动组件3300的近侧齿轮3310沿第二方向(例如，逆时针方向)的旋转导致中心齿轮3350沿相反方向旋转，这引导驱动螺杆3370沿第二线性方向(例如，向远侧)平移，并且使驱动连杆3510枢转(例如，朝着解锁位置，如图30A和30B所示)。当驱动连杆3510从经过锁定位置的位置朝向锁定位置枢转时，沿第二线性方向驱动器械驱动轴1020。驱动螺杆3370在第二线性方向上的进一步平移导致驱动连杆3510继续枢转到解锁位置，使得器械驱动轴1020可以从其脱离。

可以考虑，手术器械1000的器械套筒1010可以进一步包括位于器械套筒1010的近端1011(图11)的远侧的冲洗或充气端口1080。端口1080可用于通过器械套筒1010的纵向内腔1012将流体引入手术部位或从手术部位引出。端口1080还可被用作对准特征，从而分别沿着联接管2400的远侧开口2404或联接管3400的远侧开口3404设置的至少一个凹部900或3900用作手术器械1000的器械套筒1010和/或器械驱动轴1020的键控特征(图12和31A)。可以预见，可以包括至少两个凹部900、3900，并且它们围绕联接管2400的远侧开口2404或联接管3400的远侧开口3404间隔开180°。可以预见，当将器械驱动组件200和手术器械1000的器械套筒1010联接时，器械驱动组件200的联接管400可以类似地限定沿着远端开口404设置的凹部以用作键控特征。

更进一步，器械驱动组件3000可包括布置在壳体组件3005(图24)内的控制器3950。可以设想，器械驱动组件200、2000和3000可以进一步包括控制器3950。控制器3950被配置为通过有线或无线数据通信(例如，

RFID等)识别与其耦合的手术器械1000，使得控制器3950可以调整和定制器械驱动组件200、2000或3000以用于特定手术工具1000。控制器3950可以从内部存储介质或外部存储介质，例如与医疗工作站1的有线或无线通信，检索与所识别的手术工具1000的操作参数有关的数据。手术工具1000的此类数据可包括力或扭矩能力、校准程序、使用数据、序列或识别标记、末端执行器功能和操作参数、器械套筒1010和/或器械驱动轴1020的长度等。

参考图1-31B，将描述套件。套件可包括一个或多个器械驱动组件200、一个或多个器械驱动组件2000、一个或多个器械驱动组件3000或其任意组合。套件可以进一步包括一个或多个手术器械1000，其中每个手术器械的末端执行器可以改变以向使用者提供许多末端执行器选项。进一步设想，套件可以包括替代的器械套筒1010和/或器械驱动轴1020，使得操作者可以为给定的程序互换器械套筒1010和器械驱动轴1020。可以向使用者提供限定长度和/或直径范围的多种器械套筒1010和/或器械驱动轴1020，从而使用者可以使用多种尺寸的手术器械1000。

现在参考图32-34，通常被称为4000的手术组件限定纵向轴线“L”，并且包括配置成选择性地螺纹连接在一起的器械驱动组件4100和手术器械4200。手术组件4000的器械驱动组件4100类似于器械驱动组件200、2000、3000，但是包括支撑在器械驱动组件4100的远端部分上的联接管4110。器械驱动组件4100的联接管4110包括带螺纹的外表面4112，该带螺纹的外表面4112配置成螺纹地联接至手术器械4200的近侧部分，以将手术器械4200轴向固定至器械驱动组件4100。

手术组件4000的手术器械4200包括轴组件4210，该轴组件4210在其近侧部分上支撑旋钮4220，并且在其远端部分上支撑钳口组件4230。钳口组件4230包括与第一钳口构件4230b成镜像关系设置的第一钳口构件4230a和第二钳口构件4230b。钳口组件4230的第一钳口构件4230a和第二钳口构件4230b中的一个或两者可相对于彼此移动(例如，可枢转)，以使第一钳口构件4230a和/或第二钳口构件4230b能够在打开位置(图32)和闭合位置(未示出)之间移动，如箭头“P”所示，用于处理(例如，抓握、切割、缝合、密封等中的一项或多项)由第一和第二钳口构件4230a、4230b捕获的组织。

手术器械4200的旋钮4220包括手柄部分4220a和从手柄部分4220a向远侧延伸的鼻部4220b。旋钮4220还包括外表面4220c和内表面4220d。旋钮4220的外表面4220c包括沿着旋钮4220的手柄部分4220a限定的抓握凹部4220e，以增强手柄部分4220a的抓握和旋转(例如，相对于器械驱动组件4100的联接管4110)。旋钮4220的内表面4220d限定了穿过旋钮4220的孔4222，并且包括沿手柄部分4220a围绕孔4222延伸的螺纹4224。沿旋钮4220的内表面4220d的螺纹4224配置成与器械驱动组件4100的联接管4110的螺纹外表面4112螺纹联接，如箭头“T”所示，以使手术组件4000的手术器械4200和器械驱动组件4100能够选择性地螺纹联接在一起(和/或脱离，例如，以进行手术器械4200的器械更换和/或清洁/高压灭菌)。旋钮4220的内表面4220d进一步包括环形肩部4226。

手术器械4200的轴组件4210包括外轴组件4212和内轴4214。轴组件4210的外轴组件4212在其近侧部分中限定了鲁尔冲洗端口4212a(例如，以便于清洁)，该鲁尔冲洗端口4212a与由外轴组件4212的内表面限定的内腔4212b流体连通。外轴组件4212的内腔4212b定位成在其中接收内轴4214，并从鲁尔冲洗端口4212a延伸穿过外轴组件4212到外轴组件4212的远端部分。外轴组件4212包括一对计时平面4212c、4212e，其定位成使外管组件4212能够接合互补的特征(未示出，但是被键控以与计时平面4212c、4212e可旋转地锁定)，该互补的特征支承在器械驱动组件4100的联接管4110内，使得手术器械4200的钳口组件4230保持在两个定向中的任一个(例如，彼此间隔180度的两个垂直方位中的一个)。例如，在第一定向中，钟形平台4212c位于钟形平台4212d的上方，使得第一钳口构件4230a位于第二钳口构件4230b的上方。在第二定向中，钟形平台4212d位于钟形平台4212e的上方，使得第二钳口构件4230b位于第一钳口构件4230a的上方。

尽管示出并描述为垂直取向，但是手术器械4200的外轴组件4212的钟形平台4212c、4212d和/或手术器械4200的第一和/或第二钳口构件4230a、4230b可具有任何数量的取向和/或相对于彼此的布置(例如，两个以上的取向和/或非垂直取向，例如横向和/或倾斜/成角度的取向等，并且可以相对于彼此隔开合适的角弧度)。例如，尽管示出了两个钟形位置彼此间隔180度，但是任何数量的时钟平面可以被一个或多个弧长分开例如45度、60度、90度、120度等。

手术器械4200的外轴组件4212还包括环形凸缘4212e，其定位成邻接手术器械4200的旋钮4220的环形肩部4226，以防止外管组件4212相对于手术器械4200的旋钮4220和/或内轴4214的轴向运动。外轴组件4212还支撑插入锁定组件4216。插入式锁定组件4216包括夹子4216a(例如，可包括弹性体材料的C形夹)，其用于将插入式锁定组件4216的锁体4216b(期可包括金属材料)推压和/或径向约束到外轴组件4212的内腔4212b中。插入式锁定组件4216的功能是防止内轴4214(和附接的组件)和外轴组件4212(和附接的组件)之间的相对旋转。这可能是必要的，以在钳口组件4230的第一和第二钳口构件4230a、4230b中的一个或两个处产生扭转载荷。例如，旋钮4220可向近侧/远侧推进以锁定/解锁插入式锁定组件4216，以使使用者能够更换工具(例如，钳口组件4230)。

外管组件4214的插入式锁定组件4216的锁体4216b由夹子4216a保持。特别地，夹子4215a将锁体4216b径向向内加载抵靠外轴组件4212。设置手术器械4200的内轴4214上的平台4212c、4212e，使得在某些方位上，锁体4216b被径向向外推动。当旋钮4220向近侧前进时，锁体4216b的径向向外运动被阻止，并因此，工具旋转也被阻止。当旋钮4220向远侧推进时，锁体4216b的径向向外运动被启用，并且因此，相对于外轴组件4212的工具旋转(例如，钳口组件4230旋转)被启用。然后，这使得能够从外轴组件4212移除和更换工具(例如，钳口组件4230)。

手术器械4200的内轴组件4214的构造和操作类似于上述手术器械1000的器械驱动轴1020(例如，参见图8A-10)，但是包括在其各自的近端和远端限定近侧和远侧基台4214b、4214c的凹入段4214a。如箭头“N”所示，当内轴组件4214相对于外管组件4214在其近侧位置和远侧位置之间轴向移动时，外管组件4214的插入式锁定组件4216的锁体4216b被定位成与凹入段4214a的近侧和远侧基台4214b、4214c接合，以限制内轴组件4214相对于外管组件4214的轴向运动。

现在转到图35和36，手术组件，通常被称为手术组件5000，包括器械驱动组件5100和手术器械1000。

如图37所见，手术组件5000的器械驱动组件5100包括具有第一壳体5102a和第二壳体5102b的壳体组件5102，第一壳体和第二壳体通过紧固件5104固定在一起以容纳器械驱动组件5100的各种内部组件。壳体组件5102在壳体组件5102的相对侧上支撑释放拨片5106a、5106b，其可致动以选择性地从诸如机器人臂3(图1)的机器人臂释放器械驱动组件5100。器械驱动组件5100还包括齿轮箱子组件5108、由齿轮箱子组件5108支撑的电路(例如，印刷电路板)5110、以及可滑动地安装到壳体组件5102的器械释放按钮5112。器械释放按钮5112包括限定近侧凹部5112b和远侧指节5112c的远侧臂5112a(见图38)。

参考图37和39，手术组件5000的器械驱动组件5100包括：锥形压缩弹簧5114，其与齿轮箱子组件5108的远端部分抵接支撑；驱动螺钉5116，其通过压缩弹簧5114容纳在齿轮箱子组件5108的远侧开口5108a内。驱动螺杆5116包括近侧螺纹部分5116a，其与齿轮箱子组件5108a的内部齿轮5108c螺纹接合。可以包括一个或多个齿轮的内部齿轮5108c由一个或多个轴承(例如，轴承5108d)可旋转地支撑在齿轮箱子组件5108中。驱动螺杆5116被配置为，当内部齿轮5108c绕驱动螺杆5116的螺纹近侧部分5116a并相对于齿轮箱子组件5108a如箭头“R”所示旋转时，如箭头“T”所示在近侧和远侧位置之间沿着通过器械驱动组件5100限定的纵向轴线“X-X”轴向平移。

器械驱动组件5100的驱动螺杆5116在其上支撑c形夹5118和垫圈5120，它们用于为压缩弹簧5114的远端部分提供远侧支座，使得压缩弹簧5114可以在驱动螺杆5116相对于齿轮箱子组件5108移动时压在齿轮箱子组件5108上。垫圈5120与近端螺纹部分5116a间隔开足够距离，以使得驱动螺杆5116相对于齿轮箱子组件5108的平移距离增加(与在替代实施例中上文详述的止动帽3376的平移限制方面相比)。驱动螺杆5116在其远侧部分中进一步限定销开口5116b。驱动螺钉5116经由通过驱动连杆5126的销孔5126a和驱动螺钉5116的销孔5116b接收的销5124固定到驱动连杆5126。驱动连杆5126进一步限定了接收区域5126b，该接收区域延伸穿过驱动连杆5126的上部，并且在驱动连杆5126的下部的相对侧上限定了滑动块5126c(仅示出一个，另一个在相对侧)。

参考图39-41，器械驱动组件5100的驱动连杆5126构造成绕枢轴“p”枢转，如箭头“r”所示，该枢轴通过块5126c限定，以将驱动连杆5126选择性地定位在远侧位置(参见图39和40)和近侧位置(见图41)之间。

如在图40和41所见，驱动连杆5126的接收区域5126b包括腔5126d和限定在其中的端口5126e。接收区域5126b构造成选择性地接收和保持器械驱动轴1020的联接球1022，类似于上文关于驱动连杆2510的接收区域2516所讨论的(参见图21A和21B)。特别地，当驱动连杆5126布置在远侧位置时(图40)，器械1000的联接球1022可以穿过驱动连杆5116的端口5126e(例如，进入或离开端口5126e以将联接球1022选择性地联接至驱动连杆5126)。当驱动连杆5126位于近侧位置时(图41)，防止了联接球1022穿过端口5126e(例如，联接球1022位于端口5126e下方的腔5126d内，从而驱动连杆5126的锁定壁5126f将联接球1022保持在腔5126d内)。

继续参考图37-41，器械驱动组件5100还包括拉伸弹簧5122和内部壳体5128。拉伸弹簧5122在一端联接到器械释放按钮5112，而在另一端联接到内部壳体5128。

器械驱动组件5100的内部壳体5128在近端部分中限定了可滑动地容纳驱动连杆5126的滑动块5126c的块通道5128a(见图38)；和在其上部中限定了容纳释放按钮5112的远侧臂5112a、器械接收器5130的近侧部分以及其中的器械1000的近侧部分的中央通道5128b。内部壳体5128还包括从其下部向远侧延伸的键5128c。

器械接收器5130包括保持器5132，该保持器被配置为将器械接收器5130固定在壳体组件5102内。器械接收器5130进一步支撑闩锁板组件5134，闩锁板组件包括弹簧5136(例如，压缩弹簧)和闩锁板5138。闩锁板5138包括壁架5138a和从壁架5138a横向延伸的闩锁臂5138b。弹簧5136被构造成与壁架5138a的顶表面接合(相对端与器械接收器5130接合)，以在其压缩时将壁架5138a推离器械接收器5130。闩锁板5138进一步限定键孔5138c，该键孔被构造成容纳内部壳体5128的键5128c。

在使用中，参考图35-42，驱动螺钉5116向远侧前进以使驱动连杆5126朝着近侧位置枢转，使得驱动连杆5126的端口5126e与在器械接收器5130中限定的近侧开口5130a对准。器械1000通过器械接收器5130向近侧推进，使得器械1000的联接球1022穿过驱动连杆5126的端口5126e。然后将驱动螺杆5116向近侧平移，以使驱动连杆5126朝近侧位置枢转，并将联接球1022捕获在驱动连杆5126的腔5126d内，以便将器械1000固定到器械驱动组件5100。当驱动连杆5126朝其近侧位置枢转时，驱动连杆5126向近侧吸引器械1000，使得闩锁臂5138b卡扣配合到限定在器械1000中的环形凹口1000r中(见图38)，以将器械1000进一步固定至器械驱动组件5100。

为了例如将器械1000与器械驱动组件5100分开，以实现器械更换，将驱动螺杆5116向远侧推进，以将驱动连杆5126定位在远侧位置(见图40)，使得通过驱动连杆5126的端口5126e向远侧拉动器械1000的联接球1022。如图42所见，器械释放按钮5112可以相对于壳体组件5102向近侧滑动，如箭头“Pr”所示，使得闩锁臂5138b沿着器械释放按钮5112的远侧臂5112a的远侧指节5112c做凸轮运动。当闩锁臂5138b沿着远侧指节5112c凸轮运动时，远侧指节5112c抵抗闩锁板组件5134的弹簧5136产生的压缩力(见图37)驱动闩锁臂5138b远离器械1000的环形凹部1000r内的其初始位置，如箭头“a”所示(图42)。在闩锁臂5138b与环形凹部1000r分离且联接球1022与驱动连杆5126分离的情况下，可以通过器械驱动组件5100的器械接收器5130向近端拉动器械1000，以将器械1000与器械驱动组件5100分开。

一旦器械1000与器械驱动组件5100分离，器械释放按钮5112就被释放，使得拉伸弹簧5122将器械释放按钮5112拉向其远侧位置，并将闩锁板组件5134拉至其初始位置。

可以根据需要重复该过程，以选择性地将相同或不同的器械固定到器械驱动组件5100。

可以使用已知的固定技术，例如焊接(例如，超声波)、压接、胶合、紧固、过盈配合、搭扣配合等等或其组合，实现将本发明描述的装置的任何部件固定到本发明描述的装置的任何其他部件上。

本领域的技术人员将理解，本文中具体描述且附图中所示出的结构和方法是非限制性示例实施例，并且说明书、公开内容和图式应仅解释为特定实施例的示例性。因此，应理解，本公开不限于所描述的精确实施例并且本领域的技术人员可以在不脱离本公开的范围或精神的情况下进行各种变化和修改。另外，在不脱离本公开内容的范围的情况下，结合某些实施方式示出或描述的元件和特征可以与某些其他实施方式的元件和特征组合，并且这样的修改和变化也包括在本公开内容的范围内。相应地，本公开的主题不限于已经具体示出和描述的内容。

Claims (19)

1.一种用于手术器械的器械驱动组件，所述器械驱动组件包括：

在其中支撑驱动组件的壳体组件；

联接管，其支撑在所述壳体组件的远端并从其向远侧延伸；

支撑在所述壳体组件中的联接组件，所述联接组件配置成可释放地联接到所述手术器械的器械驱动轴；和

保持机构，其配置成可释放地联接至所述手术器械的器械套筒。

2.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述保持机构被支撑在所述壳体组件中，并且包括：

按钮，其可滑动地联接到所述壳体组件，并包括凸轮臂，所述按钮可在第一位置和第二位置之间滑动，以及

闩锁板，其可枢转地联接至所述壳体组件，并配置成相对于所述手术器械的器械套筒在锁定配置和解锁配置之间转换，所述闩锁板包括配置成与所述按钮的所述凸轮臂和所述器械套筒的一部分接合的臂，

其中在所述按钮的第一位置，所述闩锁板的所述臂被配置为接合器械套筒的一部分，并且在所述按钮的第二位置，所述按钮的所述凸轮臂与所述闩锁板的所述臂接合，使得所述闩锁板配置成枢转而脱离与器械套管的一部分的接合。

3.根据权利要求2所述的器械驱动组件，其中所述保持机构还包括第一偏压构件，所述第一偏压构件插入在所述闩锁板和所述壳体组件之间，使得所述闩锁板被偏压成所述锁定配置或所述解锁配置中的一个。

4.根据权利要求2所述的器械驱动组件，其中所述保持机构还包括包括第二偏压构件，所述第二偏压构件插入在所述按钮和所述壳体组件之间，使得所述按钮被偏压到第一位置或第二位置之一。

5.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述联接组件包括可枢转地联接到所述壳体组件和所述驱动组件的驱动螺杆的驱动连杆。

6.根据权利要求5所述的器械驱动组件，其中所述驱动螺杆相对于所述壳体组件的向近侧和向远侧平移使所述驱动连杆在锁定位置和解锁位置之间枢转。

7.根据权利要求6所述的器械驱动组件，其中所述驱动连杆限定在其上的接收区域，所述接收区域包括：

在其中限定的腔，所述腔配置成在其中接收所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分；

延伸到所述腔中的端口，所述端口被配置成接收穿过其中的所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分；和

沿着所述腔延伸的通道，所述通道配置成在其中接收在所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分的远侧的所述手术器械的器械驱动轴的一部分，

其中所述驱动连杆的所述接收区域配置成将所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分可释放地联接至所述驱动连杆。

8.根据权利要求7所述的器械驱动组件，在所述驱动连杆的解锁位置中，所述驱动组件的所述驱动螺杆处于最远侧位置，并且所述驱动连杆的角度的量足够大，使得所述驱动连杆的接收区域的端口定向成完全容纳器械驱动轴的近侧部分，并且其中在所述驱动连杆的锁定位置中，所述驱动组件的所述驱动螺杆位于最远侧位置的近侧位置并且所述接收区域的端口相对于所述联接管的纵向轴线限定角度。

9.根据权利要求8所述的器械驱动组件，其中在所述驱动连杆的锁定位置中，所述接收区域的腔配置成保持所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分，并且所述接收区域的通道配置成接收所述手术器械的器械驱动轴的在所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分的远侧的一部分。

10.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述驱动组件包括接合组件，所述接合组件具有：

联接杆，其包括近侧部分、远侧部分和穿过其径向中心限定的纵轴线；

近侧齿轮，其设置在所述联接杆的近侧部分处并且可旋转地固定在其上；和

远侧齿轮，其设置在所述联接杆的远侧部分处并且可旋转地固定在其上。

11.根据权利要求10所述的器械驱动组件，其中所述驱动组件包括传动组件，所述传动组件具有：

中心齿轮，其配置成与所述接合组件的远侧齿轮啮合；和

杆，其从所述中心齿轮向远侧延伸并在其中限定凹部。

12.根据权利要求11所述的器械驱动组件，其中所述驱动组件包括至少两个接合组件，每个接合组件的远侧齿轮与所述传动组件的中心齿轮啮合。

13.根据权利要求11所述的器械驱动组件，其中所述驱动组件还包括：

联接器，其限定螺纹孔，所述联接器可旋转地固定在所述杆的凹部内；和

驱动螺杆，其包括螺纹部分和联接特征，所述螺纹部分配置成接合所述联接器的螺纹孔，并且所述联接特征配置成接合所述联接组件，

其中所述接合组件的近侧齿轮的旋转驱动所述传动组件的中心齿轮的旋转，并且所述驱动螺杆相对于所述壳体组件线性移动。

14.一种手术组件，包括：

手术器械，其包括近端部分和远端部分；和

器械驱动组件，其包括联接至驱动连杆的驱动螺钉，所述驱动螺钉可轴向移动以使所述驱动连杆在远侧位置和近侧位置之间枢转，所述驱动连杆限定端口，所述端口构造成当所述驱动连杆布置在远侧位置中时接收所述手术器械的近端部分，所述驱动连杆构造成当所述驱动连杆布置在近侧位置中时防止所述近端部分穿过所述端口。

15.根据权利要求14所述的手术组件，其中所述手术器械的近端部分包括联接球。

16.根据权利要求15所述的手术组件，其中所述驱动连杆构造成当所述驱动连杆布置在所述近侧位置时将所述连接球保持在其中。

17.根据权利要求14所述的手术组件，还包括可相对于所述手术器械移动的闩锁板，以选择性地将所述器械驱动组件固定至所述手术器械。

18.根据权利要求17所述的手术组件，还包括支撑在所述器械驱动组件上的器械释放按钮，所述器械释放按钮可选择性地移动以使所述闩锁板相对于所述手术器械枢转。

19.根据权利要求18所述的手术组件，其中所述器械释放按钮包括在其上具有指节的远侧臂，所述指节构造成选择性地接合所述闩锁板以使所述闩锁板枢转远离所述手术器械。

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