JP2013255804A - 内視鏡手順のための装置 - Google Patents

Abstract

【課題】内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムを提供すること。
【解決手段】電気機械外科手術システムは、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定し、かつ少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する器具ハウジングと、少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタと、該エンドエフェクタと該器具ハウジングとを選択的に相互接続するように配置された該シャフトアセンブリと、該平歯車に取り付けられ、かつ、ねじと、該ねじと該クレビスとの間の付勢部材とを含むケーブル引張アセンブリと、該シャフトアセンブリの該少なくとも１つの駆動部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたクラッチ機構とを含む。
【選択図】図１

Description

（関連出願の引用）
本出願は、２０１２年４月１１日に出願された米国特許出願第１３／４４４，２２８号の一部継続であり、上記出願第１３／４４４，２２８号は、２０１１年１０月２５日に出願された米国特許出願第１３／２８０，８９８号の一部継続であり、上記出願第１３／２８０，８９８号は、２０１１年１０月２５日に出願された出願第１３／２８０，８５９号の一部継続である。本出願はまた、２０１３年３月１３日に出願された米国仮特許出願第６１／７７９，８７３号と、２０１２年７月１８日に出願された米国仮特許出願第６１／６７２，８９１号と、２０１２年６月１３日に出願された米国仮特許出願第６１／６５９，１１６号との利益を主張する。上記全ての文献の内容は、参照することによって本明細書において援用される。

（背景）
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにこれらの使用方法に関する。より特定すると、本開示は、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするための、取り外し可能な使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットと一緒に使用するために構成された、手で持つ電気機械外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。

２．関連技術の背景
多くの外科手術デバイス製造業者は、電気機械外科手術デバイスを作動および／または操作するための専用の駆動システムを有する製品ラインを開発している。一部の電気機械外科手術デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリ、ならびに交換可能な装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットなどを備え、これらの装填ユニットは、使用前にこのハンドルアセンブリに選択的に接続され、次いで使用後に、処分の目的で、またはいくつかの例においては再使用のための滅菌の目的で、このハンドルアセンブリから接続を外される。

それらの電気機械外科手術デバイスのうちの多くのものは、製造、購入および／または作動が比較的高価であり得る。製造、購入および／または作動が比較的安価である電気機械外科手術デバイスを開発することが、製造業者および最終使用者によって望まれている。

従って、開発および製造、貯蔵および輸送が比較的経済的であり、そして最終使用者の観点からは購入および使用が経済的かつ簡便である、電気機械外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムが必要とされている。

（要約）
本開示の局面に従って、電気機械外科手術システムは、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定し、かつ少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する器具ハウジングを含む。エンドエフェクタは、少なくとも１つの機能を実行するように構成され、シャフトアセンブリは、エンドエフェクタと器具ハウジングとを選択的に相互接続するように配置され、シャフトアセンブリは、エンドエフェクタの関節運動を可能にするための、少なくとも１つの回転可能な駆動部材および少なくとも１つのリンクとを含む。第一および第二の直径方向に対向する関節運動ケーブルは、少なくとも１つのリンクに沿って少なくとも部分的に伸びる。各関節運動ケーブルは、少なくとも１つのリンクに係留された遠位端と、それぞれの第一および第二の軸方向に変位可能なラックに固定された近位端とを含み、各ラックは、平歯車によって互いに作動可能に接続されている。平歯車は、クレビスに取り付けされている。システムは、平歯車に取り付けられ、かつ、ねじと、ねじとクレビスとの間の付勢部材とを含むケーブル引張アセンブリと、シャフトアセンブリの少なくとも１つの駆動部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたクラッチ機構とを含む。

ある実施形態において、シャフトアセンブリは、第一のラックから近位に延びるねじ切りされたロッドをさらに含み、シャフトアセンブリの少なくとも１つの駆動部材の回転は、ねじ切りされたロッドに回転を与えることにより、第一のラックを移動させ、エンドエフェクタを関節運動させる。シャフトアセンブリは、少なくとも１つのリンクの遠位端において支持された遠位ネックハウジングと、少なくとも１つのリンクに固定された遠位端と第一のラックに固定された近位端とを含む第一の関節運動ケーブルと、少なくとも１つのリンクに固定された遠位端と第二のラックに固定された近位端とを含む第二の関節運動ケーブルとをさらに含み、第一および第二の関節運動ケーブルは、互いに対して直径方向に対向する。

ねじ切りされたロッドの回転は、第一のラックを並進させることにより、第一の関節運動ケーブルを軸方向に変位させて、エンドエフェクタを関節運動させ得る。クレビスは、軸方向にスライド可能で回転可能に平歯車を支持し得る。クレビスの軸方向の変位は、結果として平歯車の軸方向の変位、そして次に、第一のラックおよび第二のラックの軸方向の変位をもたらし得る。

クレビスは、近位方向において所望に付勢される。クレビスは、調節ねじの回転の際にクレビスを軸方向に変位させるように、ねじに接続されている。クラッチ機構は、カム作用表面を有するプランジャー部材と、カム作用表面を有する結合部材とを有し得る。ある実施形態において、クラッチ機構は、プランジャー部材と係合された付勢部材を含み、付勢部材は、結合部材に対してプランジャー部材を押すことにより、プランジャー部材のカム作用表面が結合部材のカム作用表面と係合の状態になる。

ある実施形態において、クラッチ機構は、プランジャー部材の角度付けされた外側環状プロフィールと嵌合するための角度付けされた内側環状表面を規定するカプラーを含む。

本開示のさらなる局面において、電気機械外科手術システムは、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングであって、外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する、器具ハウジングと、少なくとも１つの機能を実行するように構成され、かつ回転ハブを有するエンドエフェクタと、エンドエフェクタと器具ハウジングとを選択的に相互接続するように配置されたシャフトアセンブリであって、シャフトアセンブリは、少なくとも１つの駆動部材を含み、シャフトアセンブリの少なくとも１つの駆動部材は、シャフトアセンブリがエンドエフェクタに接続されている場合、回転ハブに接続可能である、シャフトアセンブリとを含む。シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリの少なくとも１つの駆動部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたクラッチ機構を有する。

クラッチ機構は、カム作用表面を有するプランジャー部材と、カム作用表面を有する結合部材とを有し得る。ある実施形態において、クラッチ機構は、プランジャー部材と係合された付勢部材を含み、該付勢部材は、結合部材に対してプランジャー部材を押すことにより、プランジャー部材のカム作用表面が結合部材のカム作用表面と係合の状態になる。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
電気機械外科手術システムであって、該電気機械外科手術システムは、
シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定し、かつ少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する器具ハウジングと、
少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタと、
該エンドエフェクタと該器具ハウジングとを選択的に相互接続するように配置された該シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、
該エンドエフェクタの関節運動を可能にするための、少なくとも１つの回転可能な駆動部材および少なくとも１つのリンクと、
該少なくとも１つのリンクに沿って少なくとも部分的に伸びる第一および第二の直径方向に対向する関節運動ケーブルであって、各関節運動ケーブルは、該少なくとも１つのリンクに係留された遠位端と、それぞれの第一および第二の軸方向に変位可能なラックに固定された近位端とを含み、各ラックは、平歯車によって互いに作動可能に接続され、該平歯車は、クレビスに取り付けされている、第一および第二の直径方向に対向する関節運動ケーブルと
を含む、シャフトアセンブリと、
該平歯車に取り付けられ、かつ、ねじと、該ねじと該クレビスとの間の付勢部材とを含むケーブル引張アセンブリと、
該シャフトアセンブリの該少なくとも１つの駆動部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたクラッチ機構と
を含む、電気機械外科手術システム。
（項目２）
上記シャフトアセンブリは、
上記第一のラックから近位に延びるねじ切りされたロッドをさらに含み、
上記シャフトアセンブリの上記少なくとも１つの駆動部材の回転は、該ねじ切りされたロッドに回転を与えることにより、該第一のラックを移動させ、該エンドエフェクタを関節運動させる、上記項目に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３）
上記シャフトアセンブリは、
上記少なくとも１つのリンクの遠位端において支持された遠位ネックハウジングと、
該少なくとも１つのリンクに固定された遠位端と、上記第一のラックに固定された近位端とを含む第一の関節運動ケーブルと、
該少なくとも１つのリンクに固定された遠位端と、上記第二のラックに固定された近位端とを含む第二の関節運動ケーブルと
をさらに含み、
該第一および第二の関節運動ケーブルは、互いに対して直径方向に対向する、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目４）
上記ねじ切りされたロッドの回転は、上記第一のラックを並進させることにより、上記第一の関節運動ケーブルを軸方向に変位させて、上記エンドエフェクタを関節運動させる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目５）
上記クレビスは、軸方向にスライド可能で回転可能に上記平歯車を支持する、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目６）
上記クレビスの軸方向の変位は、結果として上記平歯車の軸方向の変位、そして次に、上記第一のラックおよび上記第二のラックの軸方向の変位をもたらす、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目７）
上記クレビスは、近位方向に付勢される、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目８）
上記クレビスは、調節ねじの回転の際に該クレビスを軸方向に変位させるように、上記ねじに接続されている、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目９）
上記クラッチ機構は、カム作用表面を有するプランジャー部材と、カム作用表面を有する結合部材とを有する、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１０）
上記クラッチ機構は、上記プランジャー部材と係合された付勢部材を含み、該付勢部材は、上記結合部材に対して該プランジャー部材を押すことにより、該プランジャー部材のカム作用表面が該結合部材のカム作用表面と係合の状態になる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１１）
上記クラッチ機構は、上記プランジャー部材の角度付けされた外側環状プロフィールと嵌合するための角度付けされた内側環状表面を規定するカプラーを含む、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１２）
電気機械外科手術システムであって、該電気機械外科手術システムは、
シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングであって、外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する、器具ハウジングと、
少なくとも１つの機能を実行するように構成され、かつ回転ハブを有するエンドエフェクタと
該エンドエフェクタと該器具ハウジングとを選択的に相互接続するように配置された該シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、少なくとも１つの駆動部材を含み、該シャフトアセンブリの該少なくとも１つの駆動部材は、該シャフトアセンブリが該エンドエフェクタに接続されている場合、該回転ハブに接続可能である、シャフトアセンブリと
含み、
該シャフトアセンブリは、該シャフトアセンブリの該少なくとも１つの駆動部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたクラッチ機構を有する、電気機械外科手術システム。
（項目１３）
上記クラッチ機構は、カム作用表面を有するプランジャー部材と、カム作用表面を有する結合部材とを有する、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１４）
上記クラッチ機構は、上記プランジャー部材と係合された付勢部材を含み、該付勢部材は、上記結合部材に対して該プランジャー部材を押すことにより、該プランジャー部材のカム作用表面が該結合部材のカム作用表面と係合の状態になる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１５）
上記クラッチ機構は、上記プランジャー部材の角度付けされた外側環状プロフィールと嵌合するための角度付けされた内側環状表面を規定するカプラーを含む、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（摘要）
電気機械外科手術システムは、シャフトアセンブリと接続するための器具ハウジングと、シャフトアセンブリと、エンドエフェクタとを含む。エンドエフェクタは、関節運動するエンドエフェクタであり、システムは、関節運動ケーブルを引張させるためのケーブル引張システムを含む。システムは、駆動ケーブルの滑脱を防ぐためのクラッチ機構を含む。

本発明の例示的な実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照しながら、以下により詳細に記載される。

本開示の実施形態は、添付の図面を参照しながら本明細書中に記載される。

図１は、本開示の１つの実施形態による電気機械外科手術システムの斜視図である。 図２は、図１の電気機械外科手術システムの、部品が分離された状態の斜視図である。 図３は、図１および図２の電気機械外科手術システムのシャフトアセンブリおよび電力式外科手術器具の、これらの間の接続を図示する後方斜視図である。 図４は、図１〜図３のシャフトアセンブリの、部品が分離された状態の斜視図である。 図５は、シャフトアセンブリのトランスミッションハウジングの、部品が分離された状態の斜視図である。 図６は、トランスミッションハウジング内に支持された第一の歯車列システムの斜視図である。 図７は、トランスミッションハウジング内に支持された第二の歯車列システムの斜視図である。 図８は、トランスミッションハウジング内に支持された第三の駆動シャフトの斜視図である。 図９は、真っ直ぐな配向で示される、シャフトアセンブリのネックアセンブリの斜視図である。 図１０は、関節運動した状態で示される、図９のネックアセンブリの斜視図である。 図１１は、ねじ切りされたナットが分離された状態の図９および図１０のネックアセンブリの斜視図である。 図１２は、図９〜図１１のネックアセンブリの、部品が分離された状態の斜視図である。 図１３は、図９〜図１２のネックアセンブリの、図９の１３−１３を通して見た断面図である。 図１４は、図９〜図１２のネックアセンブリの、図１０の１４−１４を通して見た断面図である。 図１５は、図９〜図１２のネックアセンブリの、図１４の１５−１５を通して見た断面図である。 図１６は、関節運動した状態で示される、図１３のネックアセンブリの図示である。 図１７は、関節運動アセンブリの斜視図である。 図１８は、図１７の関節運動アセンブリのさらなる斜視図である。 図１９は、ネックアセンブリの遠位ネックハウジングの中に支持された第二の歯車列の斜視図である。 図２０は、ネックアセンブリの遠位ネックハウジングの中に支持された第一の歯車列と第二の歯車列との、部品が部分的に分離された状態の斜視図である。 図２１は、ネックアセンブリの遠位ネックハウジングの中に支持された第一の歯車列と第二の歯車列との、部品が部分的に分離された状態の斜視図である。 図２２は、遠位ネックアセンブリの、図１９の２２−２２を通して見た断面図である。 図２３は、遠位ネックアセンブリの、図２２の２３−２３を通して見た断面図である。 図２４は、遠位ネックアセンブリの、図２２の２４−２４を通して見た断面図である。 図２５は、遠位ネックアセンブリの、図２２の２５−２５を通して見た断面図である。 図２６は、図１および図２の電気機械外科手術システムのシャフトアセンブリおよびエンドエフェクタの、これらの間の接続を図示する後方斜視図である。 図２７は、閉鎖状態で示される、エンドエフェクタの斜視図である。 図２８は、図２７のエンドエフェクタの、部品が分離された状態の斜視図である。 図２９は、図２７および図２８のエンドエフェクタの下顎の斜視図である。 図３０は、図２７〜図２９のエンドエフェクタの駆動梁、ナイフそり、および起動そりの斜視図である。 図３１は、図２７〜図２９のエンドエフェクタの駆動梁、ナイフそり、および起動そりのさらなる斜視図である。 図３２は、図３１の３２−３２を通して見た断面図である。 図３３は、図２７〜図２９のエンドエフェクタの駆動梁、ナイフそり、および起動そりの、部品が分離された状態の斜視図である。 図３４は、図２７のエンドエフェクタの図２７の３４−３４を通して見た、最近位における駆動梁、ナイフそり、および起動そりを図示する断面図である。 図３５は、図３４の示された詳細の領域の拡大図である。 図３６は、図２７のエンドエフェクタの図３４の３６−３６を通して見た断面図である。 図３７は、図３６の示された詳細の領域の拡大図である。 図３８は、遠位に前進された位置における駆動梁、ナイフそり、および起動そりを図示するさらなる拡大図である。 図３９は、図２７のエンドエフェクタの図２７の３４−３４を通して見た、最遠位における駆動梁、ナイフそり、および起動そりを図示する断面図である。 図４０は、図３９の示された詳細な領域の拡大図である。 図４１は、図２７のエンドエフェクタの遠位端の図２７の３４−３４を通して見た、最遠位位置における起動そりを図示する断面図である。 図４２は、図２７のエンドエフェクタの近位端の図２７の３４−３４を通して見た、近位位置における駆動梁およびナイフそりを図示する断面図である。 図４３は、図２７のエンドエフェクタの近位端の図２７の３４−３４を通して見た、最近位位置における駆動梁およびナイフそりを図示する断面図である。 図４４は、エンドエフェクタのカートリッジアセンブリの遠位端に支持された解放アセンブリの、部品が部分的に分離された状態の斜視図である。 図４５は、図４４の解放アセンブリの、部品が分離された状態の斜視図である。 図４６は、起動されていない状態で示される、図４４および図４５の解放アセンブリの平面図である。 図４７は、起動された状態で示される、図４４および図４５の解放アセンブリの平面図である。 図４８は、起動されていない状態で図示される、エンドエフェクタの上顎の遠位端に支持された解放アセンブリの平面図である。 図４９は、起動された状態で図示される、図４８の解放アセンブリの平面図である。 図５０は、本開示の別の実施形態に従う、シャフトアセンブリのネックアセンブリの近位部分の斜視図である。 図５１は、図５０のシャフトアセンブリのネックアセンブリの近位部分の別の斜視図である。 図５２は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の上平面図である。 図５３は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の側面図である。 図５４は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の底面図である。 図５５は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の、部品が分離された状態の斜視図である。 図５６は、図５０および図５１のネックアセンブリのケーブル引張アセンブリの斜視図である。 図５７は、図５０および図５１のネックアセンブリのクラッチアセンブリの斜視図である。 図５８は、図５７の示された詳細の領域の拡大図である。 図５９は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の、図５３の５９−５９から見た端面図である。 図６０は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の、図５３の６０−６０から見た端面図である。 図６１は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の、図５３の６１−６１を通して見た断面図である。 図６２は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の、図５３の６２−６２を通して見た断面図である。 図６３は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の、図５９の６３−６３を通して見た断面図である。 図６４は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の、図５９の６４−６４を通して見た断面図である。 図６５は、図５０および図５１のネックアセンブリの近位部分の、図５９の６５−６５を通して見た断面図である。 図６６は、別の位置を示す、図６５の断面図である。

（実施形態の詳細な説明）
本開示の電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイスの実施形態が、図面において、同じ参照番号は、数枚の図の各々における、同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で使用される場合、用語「遠位」とは、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者から遠い方の部分をいい、一方で、用語「近位」とは、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者に近い方の部分をいう。

最初に図１〜図３を参照すると、本開示の１つの実施形態に従う、電力式の手で持つ電気機械外科手術システムが図示されており、そして一般に１０で表されている。電気機械外科手術システム１０は、電力式の手で持つ電気機械外科手術器具１００の形態の外科手術装置またはデバイスを備え、これは、複数の異なるエンドエフェクタ４００のシャフトアセンブリ２００を介した選択的な取り付けのために構成されており、これらは各々、電力式の手で持つ電気機械外科手術器具１００による起動および操作のために構成される。具体的には、外科手術器具１００は、シャフトアセンブリ２００との選択的な接続のために構成され、そして次に、シャフトアセンブリ２００は、複数の異なるエンドエフェクタ４００のうちの任意の１つとの選択的な接続のために構成される。

国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９（２００８年９月２２日出願）（国際公開第２００９／０３９５０６号）および米国特許出願番号１２／６２２，８２７（２００９年１１月２０日出願）（これらの各々の全内容が、本明細書中に参考として援用される）が、例示的な手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１００の構成および作動の詳細な説明について、参照され得る。

一般に、図１〜図３に図示されるように、外科手術器具１００は器具ハウジング１０２を備え、この器具ハウジングは、下ハウジング部分１０４、下ハウジング部分１０４から延び、そして／または下ハウジング部分１０４に支持される中間ハウジング部分１０６、および中間ハウジング部分１０６から延び、そして／または中間ハウジング部分１０６に支持される上ハウジング部分１０８を有する。外科手術器具１００は、この外科手術システムの特定の機能を制御するため、データを収集するため、および他の機能を実行するための、コントローラを有する。器具ハウジング１０２は、空洞を規定し、この空洞内に、回路基板（図示せず）および駆動機構（図示せず）が設置される。

この回路基板は、以下にさらに詳細に記載されるように、外科手術器具１００の種々の作動を制御するように構成される。本開示によれば、器具ハウジング１０２は、内部に充電可能なバッテリ（図示せず）が取り外し可能に設置されるハウジングを提供する。このバッテリは、外科手術器具１００の電気構成要素の任意のものに電力を供給するように構成される。

器具ハウジング１０２の上ハウジング部分１０８は、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２の対応するシャフト結合アセンブリ２１４を受容するように構成された、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。図３に見られるように、外科手術器具１００の上ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａは、円筒形凹部１０８ｂを有し、この円筒形凹部は、シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に嵌合するときに、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２のシャフト結合アセンブリ２１４を受容する。外科手術器具１００の接続部分１０８ａは、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する。具体的には、接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２を収容し、各駆動部材またはコネクタは、器具ハウジング１０２に収容された駆動機構（図示せず）によって、独立して起動可能かつ回転可能である。

器具ハウジング１０２の上ハウジング部分１０８は、内部に駆動機構（図示せず）が設置されるハウジングを提供する。この駆動機構は、外科手術器具１００の種々の作動を実行する目的で、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成される。具体的には、この駆動機構は、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して選択的に移動させること；アンビルアセンブリおよび／またはエンドエフェクタ４００を長手方向軸「Ｘ」（図１および図２を参照のこと）の周りで器具ハウジング１０２に対して回転させること；エンドエフェクタ４００のアンビルアセンブリの上顎を、エンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリの下顎に対して移動させること；シャフトアセンブリを起動および／または回転させること；ならびに／あるいはエンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリ内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射させることを目的として、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成される。

シャフトアセンブリ２００は、外科手術器具の少なくとも１つの駆動部材をエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材に相互接続するための、力伝達アセンブリを有する。この力伝達アセンブリは、この少なくとも１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部、およびエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材に接続可能な第二の端部を有する。シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に嵌合するとき、外科手術器具１００の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２と結合する（図３および図５を参照のこと）。この点に関して、対応する第一の駆動部材またはコネクタ１１８と第一のコネクタスリーブ２１８との間のインターフェース、対応する第二の駆動部材またはコネクタ１２０と第二のコネクタスリーブ２２０との間のインターフェース、および対応する第三の駆動部材またはコネクタ１２２と第三のコネクタスリーブ２２２との間のインターフェースは、キーで回転を固定されており、その結果、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転は、シャフトアセンブリ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転を引き起こす。

外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２と、シャフトアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、回転力が、３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して独立して伝達されることを可能にする。外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構によって独立して回転させられるように構成される。この点に関して、コントローラは、駆動機構の機能選択モジュール（図示せず）を有し、この機能選択モジュールは、外科手術器具１００のどの駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２が、この駆動機構の入力駆動構成要素（図示せず）によって駆動されるべきかを選択する。

外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との、キーで回転を固定され、そして／または実質的に回転不可能なインターフェースを有するので、シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に結合されているとき、以下により詳細に議論されるように、回転力は、外科手術器具１００の駆動機構からシャフトアセンブリ２００およびエンドエフェクタ４００へと選択的に移動させられる。

外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、および／または１２２（単数または複数）の選択的な回転は、外科手術器具１００が、エンドエフェクタ４００の異なる機能を選択的に起動することを可能にする。以下により詳細に議論されるように、外科手術器具１００の第一の駆動部材またはコネクタ１１８の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の選択的かつ独立した開閉、およびエンドエフェクタ４００のステープル留め／切断構成要素の駆動に対応する。また、外科手術器具１００の第二の駆動部材またはコネクタ１２０の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の、長手方向軸「Ｘ」（図１を参照のこと）を横切る方向での選択的かつ独立した関節運動に対応する。さらに、外科手術器具１００の第三の駆動部材またはコネクタ１２２の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の、長手方向軸「Ｘ」（図１を参照のこと）の周りでの、外科手術器具１００の器具ハウジング１０２に対する選択的かつ独立した回転に対応する。

本開示によれば、この駆動機構は、選択機歯車箱アセンブリ（図示せず）および機能選択モジュール（図示せず）を備え得、この機能選択モジュールは、この選択機歯車箱アセンブリの近位に位置し、そしてこの選択機歯車箱アセンブリ内の歯車要素を第二のモータ（図示せず）と係合させるように選択的に移動させるように機能する。この駆動機構は、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つを所定の時点で選択的に駆動するように構成され得る。

図１および図２に図示されるように、器具ハウジング１０２は、指で起動される１対の制御ボタン１２４、１２６、および／または単数もしくは複数の揺動デバイス１３０（１つのみの揺動デバイスが図示されている）を支持する。制御ボタン１２４、１２６および揺動デバイス１３０の各々が、それぞれの磁石（図示せず）を備え、この磁石は、操作者の起動によって移動させられる。さらに、器具ハウジング１０２に収容された回路基板（図示せず）は、制御ボタン１２４、１２６および揺動デバイス１３０の各々に対して、それぞれのホール効果スイッチ（図示せず）を備え、これらのホール効果スイッチは、制御ボタン１２４、１２６および揺動デバイス１３０の磁石の移動によって起動される。具体的には、制御ボタン１２４のすぐ近くに、その対応するホール効果スイッチ（図示せず）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２４を起動させるときの制御ボタン１２４内の磁石の移動の際に起動する。制御ボタン１２４に対応するホール効果スイッチ（図示せず）の起動は、回路基板に、エンドエフェクタ４００を閉じ、そして／またはエンドエフェクタ４００内のステープル留め／切断カートリッジを発射させるために適切な信号を、駆動機構の機能選択モジュールおよび入力駆動構成要素に提供させる。

また、制御ボタン１２６のすぐ近くには、その対応するホール効果スイッチ（図示せず）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２６を起動させるときの制御ボタン１２６内の磁石（図示せず）の移動の際に起動する。制御ボタン１２６に対応するホール効果スイッチの起動は、回路基板に、エンドエフェクタ４００を開閉させるために適切な信号を、駆動機構の機能選択モジュールおよび入力駆動構成要素に提供させる。

さらに、揺動デバイス１３０のすぐ近くには、その対応するホール効果スイッチ（図示せず）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が揺動デバイス１３０を起動させるときの揺動デバイス１３０内の磁石（図示せず）の移動の際に起動する。揺動デバイス１３０に対応するホール効果スイッチの起動は、回路基板に、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して回転させるため、またはエンドエフェクタ４００およびシャフトアセンブリ２００を外科手術器具１００の器具ハウジング１０２に対して回転させるために適切な信号を、駆動機構の機能選択モジュールおよび入力駆動構成要素に提供させる。具体的には、揺動デバイス１３０の第一の方向への移動は、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を器具ハウジング１０２に対して第一の方向に回転させ、一方で、揺動デバイス１３０の逆の（例えば、第二の）方向への移動は、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を器具ハウジング１０２に対して、逆の（例えば、第二の）方向に回転させる。

ここで図１〜図２６を参照して、シャフトアセンブリ２００が詳細に図示され、説明される。シャフトアセンブリ２００は、外科手術器具１００の第一、第二、および第三の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、および１２２の回転力を、エンドエフェクタ４００に伝えるように構成される。上記のように、シャフトアセンブリ２００は、外科手術器具１００への選択的な接続のために構成される。

図１、図２および図４に見られるように、シャフトアセンブリ２００は、近位端２１０ａおよび遠位端２１０ｂを有する細長い、実質的に硬い外側管状本体２１０；管状本体２１０の近位端２１０ａに接続されて外科手術器具１００への選択的な接続のために構成されたトランスミッションハウジング２１２；ならびに細長い本体部分２１０の遠位端２１０ｂに接続された関節運動するネックアセンブリ２３０を備える。

トランスミッションハウジング２１２は、１対の歯車列システムを収容するように構成され、これらの歯車列システムは、外科手術器具１００の第一、第二、および／または第三の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、および／または１２２の回転の速度／力を、このような回転速度／力をエンドエフェクタ４００に伝達する前に変化（例えば、増加または減少）させるためのものである。

シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、外科手術器具１００の上ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続されるように構成および適合される。図３〜図５に見られるように、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、その近位端に支持されたシャフト結合アセンブリ２１４を備える。

図５および図２０〜図２５に見られるように、トランスミッションハウジング２１２およびシャフト結合アセンブリ２１４は、第一の近位または入力駆動シャフト２２４ａ、第二の近位または入力駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８を回転可能に支持する。

シャフト結合アセンブリ２１４は、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および第三のコネクタスリーブ２２２を回転可能に支持するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、上記のように、外科手術器具１００の第一、第二および第三の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２とそれぞれ嵌合するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、第一の入力駆動シャフト２２４ａ、第二の入力駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８のそれぞれの近位端と嵌合するようにさらに構成される。

シャフト駆動結合アセンブリ２１４は、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および第三のコネクタスリーブ２２２のそれぞれの遠位に配置された、第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび第三の付勢部材２２２ａを備える。付勢部材２１８ａ、２２０ａおよび２２２ａの各々は、第一の近位駆動シャフト２２４ａ、第二の近位駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８の周りにそれぞれ配置される。付勢部材２１８ａ、２２０ａおよび２２２ａは、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２にそれぞれ作用して、シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に接続されるときに、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を、外科手術器具１００の駆動回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２のそれぞれの遠位端と係合させた状態に維持することを補助する。

具体的には、第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび第三の付勢部材２２２ａは、それぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を近位方向に付勢するように機能する。この様式で、シャフトアセンブリ２００を外科手術器具１００に接続する間に、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および／または第三のコネクタスリーブ２２２が外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２と誤整列する場合、第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび／または第三の付勢部材２２２ａが圧縮される。従って、外科手術器具１００の駆動機構が係合しているときに、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２が回転し、そして第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび／または第三の付勢部材２２２ａが、それぞれ第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および／または第三のコネクタスリーブ２２２を近位にスライドさせて戻し、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２を、それぞれ第一の入力駆動シャフト２２４ａ、第二の入力駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８に効果的に結合させる。

使用において、外科手術器具１００の校正中に、外科手術器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々が回転し、そしてコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を付勢し、適切な整列が達成されたときに、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を、外科手術器具１００のそれぞれの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２上に適切に設置する。

シャフトアセンブリ２００は、トランスミッションハウジング２１２および管状本体２１０内に、結合アセンブリ２１４に隣接して配置された、第一の歯車列システム２４０および第二の歯車列システム２５０を備える。上記のように、各歯車列システム２４０、２５０は、外科手術器具１００の第一の回転可能な駆動コネクタ１１８および第二の回転可能な駆動コネクタ１２０の回転の速度／力を、このような回転の速度／力をエンドエフェクタ４００に伝達する前に、変化（例えば、増加または減少）させるように構成および適合される。

図５および図６に見られるように、第一の歯車列システム２４０は、第一の入力駆動シャフト２２４ａ、および第一の入力駆動シャフト２２４ａにキーで回転を固定された第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａを備える。第一の歯車列システム２４０はまた、トランスミッションハウジング２１２内に回転可能に支持された第一のトランスミッションシャフト２４４、第一のトランスミッションシャフト２４４にキーで回転を固定されて第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａを係合する第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａ、および第一のトランスミッションシャフト２４４にキーで回転を固定される第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂを備える。第一の歯車列システム２４０は、トランスミッションハウジング２１２および管状本体１１０内に回転可能に支持された第一の出力駆動シャフト２４６ａ、ならびに第一の出力駆動シャフト２４６ａにキーで回転を固定されて第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂに係合する第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂをさらに備える。

本開示によれば、第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａは１０個の歯を備え；第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａは１８個の歯を備え；第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂは１３個の歯を備え；そして第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂは１５個の歯を備える。このように構成される場合、第一の入力駆動シャフト２２４ａの入力回転は、第一の出力駆動シャフト２４６ａの出力回転に、１：２．０８の比で変換される。

上記のように、第一の入力駆動シャフト２２４ａの近位端は、第一のコネクタスリーブ２１８を支持するように構成される。

作動において、外科手術器具１００の対応する第一の駆動コネクタ１１８の回転の結果としての、第一のコネクタスリーブ２１８および第一の入力駆動シャフト２２４ａの回転に起因して、第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａが回転すると、第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａが第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａを係合し、第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａを回転させる。第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａが回転すると、第一のトランスミッションシャフト２４４が回転し、従って、第一のトランスミッションシャフト２４４にキーで回転を固定された第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂを回転させる。第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂが回転すると、これに第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂが係合しているので、第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂもまた回転する。第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂが回転すると、第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂは第一の出力駆動シャフト２４６ａにキーで回転を固定されているので、第一の出力駆動シャフト２４６ａが回転する。

以下により詳細に議論されるように、第一の歯車システム２４０を備えるシャフトアセンブリ２００は、エンドエフェクタ４００を作動、起動および／または発射させる目的で、作動力を外科手術器具１００からエンドエフェクタ４００へと伝達するように機能する。

図５および図７に見られるように、第二の歯車列システム２５０は、第二の入力駆動シャフト２２６ａ、および第二の入力駆動シャフト２２６ａにキーで回転を固定された第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａを備える。第二の歯車列システム２５０はまた、トランスミッションハウジング２１２内に回転可能に支持された第一のトランスミッションシャフト２５４、第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定されて第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａと係合する第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａ、および第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定された第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂを備える。

第二の歯車列システム２５０は、トランスミッションハウジング２１２内に回転可能に支持された第二のトランスミッションシャフト２５６、第二のトランスミッションシャフト２５６にキーで回転を固定されて第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂ（これは、第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定される）と係合する第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａ、および第二のトランスミッションシャフト２５６にキーで回転を固定された第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂをさらに備える。

第二の歯車列システム２５０は、トランスミッションハウジング２１２および管状本体２１０内に回転可能に支持された第二の出力駆動シャフト２５８ａ、ならびに第二の出力駆動シャフト２５８ａにキーで回転を固定されて第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂと係合する第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂをさらに備える。

本開示によれば、第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａは１０個の歯を備え；第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａは２０個の歯を備え；第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂは１０個の歯を備え；第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａは２０個の歯を備え；第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂは１０個の歯を備え；そして第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂは１５個の歯を備える。このように構成される場合、第二の入力駆動シャフト２２６ａの入力回転は、第二の出力駆動シャフト２５８ａの出力回転に、１：６の比で変換される。

上記のように、第二の入力駆動シャフト２２６ａの近位端は、第二のコネクタスリーブ２２０を支持するように構成される。

作動において、外科手術器具１００の対応する第二の駆動コネクタ１２０の回転の結果としての、第二のコネクタスリーブ２２０および第二の入力駆動シャフト２２６ａの回転に起因して、第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａが回転すると、第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａが第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａを係合し、第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａを回転させる。第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａが回転すると、第一のトランスミッションシャフト２５４が回転し、従って、第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定された第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂを回転させる。第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂが回転すると、これに第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａが係合しているので、第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａもまた回転する。第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａが回転すると、第二のトランスミッションシャフト２５６が回転し、従って、第二のトランスミッションシャフト２５６にキーで回転を固定された第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂを回転させる。第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂが回転すると、これに第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂが係合しているので、第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂが回転する。第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂが回転すると、第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂは第二の出力駆動シャフト２５８ａにキーで回転を固定されているので、第二の出力駆動シャフト２５８ａが回転する。

以下により詳細に議論されるように、第二の歯車列システム２５０を備えるシャフトアセンブリ２００は、シャフトアセンブリ２００および／またはエンドエフェクタ４００を外科手術器具１００に対して回転させる目的で、作動力を外科手術器具１００からエンドエフェクタ４００へと伝達するように機能する。

上記のように、そして図５および図８に見られるように、トランスミッションハウジング２１２およびシャフト結合アセンブリ２１４は、第三の駆動シャフト２２８を回転可能に支持する。第三の駆動シャフト２２８は、第三のコネクタスリーブ２２２を支持するように構成された近位端２２８ａ、および以下により詳細に議論されるような関節運動アセンブリ２７０まで延びて関節運動アセンブリ２７０に作動可能に接続される遠位端２２８ｂを備える。

図４に見られるように、シャフトアセンブリ２００の細長い外側管状本体２１０は、第一の半セクション２１１ａおよび第二の半セクション２１１ｂを備え、これらの半セクションは、半セクション２１１ａと２１１ｂとが互いに嵌合するときに、外側管状本体２１０を通って長手軸方向に延びる少なくとも３つのチャネルを規定する。これらのチャネルは、第一の出力駆動シャフト２４６ａ、第二の出力駆動シャフト２５８ａ、および第三の駆動シャフト２２８がトランスミッションハウジング２１２から関節運動するネックアセンブリ２３０まで延びるときに、第一の出力駆動シャフト２４６ａ、第二の出力駆動シャフト２５８ａ、および第三の駆動シャフト２２８を回転可能に受容して支持するような構成および寸法にされる。第一の出力駆動シャフト２４６ａ、第二の出力駆動シャフト２５８ａ、および第三の駆動シャフト２２８の各々は、細長く、そして実質的に硬いことにより、回転力をトランスミッションハウジング２２０から関節運動するネックアセンブリ２３０へと伝達する。

ここで図４および図９〜図１６を参照して、関節運動するネックアセンブリ２３０が図示および説明される。関節運動するネックアセンブリ２３０は、近位ネックハウジング２３２、近位ネックハウジング２３２に接続されて近位ネックハウジング２３２から直列に延びる複数のリンク２３４；および複数のリンク２３４のうちの最遠位のリンクに接続されてこの最遠位のリンクから延びる遠位ネックハウジング２３６を備える。本明細書において開示された実施形態のいずれかにおいて、シャフトアセンブリは、エンドエフェクタの関節運動を可能にする単一のリンクまたは旋回部材を有し得ることが想定される。本明細書において開示された実施形態のいずれかにおいて、遠位ネックハウジングは、最遠位リンクと統合し得ることが想定される。

各リンク２３４は、その近位表面２３４ａおよび遠位表面２３４ｂにそれぞれ形成された、協働するナックルおよびクレビスを備える。近位ネックハウジング２３２は、最近位のリンクのナックルおよび／またはクレビスと作動可能に係合するナックルおよび／またはクレビスを備える。遠位ネックハウジング２３６は、最遠位のリンクのナックルおよび／またはクレビスと作動可能に係合するナックルおよび／またはクレビスを備える。ネックハウジング２３２、２３６およびリンク２３４の隣接するものの、ナックルとクレビスとは、互いに作動可能に係合して、ネックアセンブリ２３０の関節運動の方向および角度を規定する。

ネックアセンブリ２３０は、エンドエフェクタ４００が、実質的に直線状の構成と、実質的に角度を付けた構成、または軸からずれた構成、または関節運動した構成との間で移動することを可能にするように構成される。本開示によれば、ネックアセンブリ２３０は単一面内で関節運動することが可能であり、そして約９０°、および９０°より大きくさえも関節運動することが可能であることが想定される。

各リンク２３４は、第一の駆動ケーブルまたは部材２６６の通過のための第一の管腔２３４ｃ（図１２を参照のこと）；１対の関節運動ケーブル２６２、２６４の通過のための第一の対の対向する管腔２３４ｄ_１、２３４ｄ_２；および第二の駆動ケーブルまたは部材２６８の通過のための第二の管腔２３４ｅを規定する。図１２に見られるように、第一の管腔２３４ｃおよび第二の管腔２３４ｅは、互いに直径方向に対向しており、そして管腔２３４ｄ_１、２３４ｄ_２に対して９０°ずれている。第一の駆動ケーブルまたは部材２６６および第二の駆動ケーブルまたは部材２６８の各々は、第一の出力駆動シャフト２４６ａおよび第二の出力駆動シャフト２５８ａのそれぞれの遠位端にキーで回転を固定された近位端を備える。第一の駆動ケーブル２６６および第二の駆動ケーブル２６８の各々は、可撓性でありかつねじれ剛性のある（回転力またはトルクを伝達することが可能である）材料（例えば、ステンレス鋼など）から製造される。

図１３〜図１６に見られるように、ネックアセンブリ２３０の近位ネックハウジング２３２は、関節運動をネックアセンブリ２３０および／またはエンドエフェクタ４００に付与するように構成および適合された関節運動アセンブリ２７０を支持する。関節運動アセンブリ２７０は、対向する１対の歯車ラック２７２、２７４を備え、これらの歯車ラックは、ピニオン歯車２７６の両側で、このピニオン歯車と係合する。ラック２７２、２７４は、近位ネックハウジング２３２内に軸方向にスライド可能に支持され、そしてピニオン歯車２７６は、近位ネックハウジング２３２内に回転可能に支持される。

図１２、図１３および図１７に見られるように、ラック２７４は、このラックから近位に延びるねじ切りされたシャフト２７２ａに取り付けられ、このねじ切りされたシャフト２７２ａは、めねじを切られたナット２７８の遠位端と螺合により係合する。ねじ切りされたナット２７８は、近位ネックハウジング２３２に形成されたポケット２３２ａ内に回転可能に支持され、そして軸方向に固定される。ねじ切りされたナット２７８の近位端は、第三の駆動シャフト２２８の遠位端にキーで回転を固定される。ねじ切りされたシャフト２７２ａは、ラック２７４から延びるように図示されているが、このねじ切りされたシャフトは、本開示の原理から逸脱することなく、ラック２７２から延びてもよいことが理解され、そして本開示の範囲内である。

関節運動ケーブル２６２、２６４は、近位端を備え、これらの近位端は、ラック２７２、２７４のそれぞれの遠位端に固定されてこれらの遠位端から延びる。各関節運動ケーブル２６２、２６４は、遠位端を備え、これらの遠位端は、リンク２３４の対向する管腔２３４ｄ_１、２３４ｄ_２をそれぞれ通って延び、そして遠位ネックハウジング２３４または最遠位リンクに固定または係留される。

作動において、ネックアセンブリ２３０を第一の方向に関節運動させるために、上記のような第三の駆動シャフト２２８が第一の方向に回転させられて、ねじ切りされたナット２７８を回転させ、そしてねじ切りされたシャフト２７２ａを遠位に軸方向に変位させて、ラック２７４を遠位に軸方向に変位させる（図１６を参照のこと）。ラック２７４が軸方向に遠位方向に変位させられると、ラック２７４はピニオン歯車２７６を回転させ、従って、ラック２７２に作用させて、ラック２７２を近位方向に軸方向に変位させる。図１６に図示されるように、ラック２７２が近位方向に軸方向に変位させられると、ラック２７２は、関節運動ケーブル２６２を近位方向に引き、これによって、ネックアセンブリ２３０を関節運動させる。ラック２７４の遠位方向への軸方向の変位が、関節運動ケーブル２６４の軸方向の遠位方向への変位をもたらすので、ネックアセンブリ２３０は、関節運動を可能にされる。

遠位ネックハウジング２３６は、第一の歯車列２８０と第二の歯車列２９０とを支持する。第一の歯車列２８０は、第一の駆動ケーブルまたは部材２６６の回転をエンドエフェクタ４００に伝達するように機能する。第二の歯車列２９０は、第二の駆動ケーブルまたは部材２６８の回転をエンドエフェクタ４００に伝達するように機能する。

図２０〜図２５に見られるように、遠位ネックハウジング２３６の第一の歯車列２８０は、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、かつ、シャフトアセンブリ２００の第一の駆動ケーブル２６６の遠位端にキーで回転を固定された第一の平歯車２８２ａを含む。遠位ネックハウジング２３６の第一の歯車列２８０は、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、かつ、第一の平歯車２８２ａと係合された第二の平歯車２８２ｂをさらに含む。遠位ネックハウジング２３６の第一の歯車列２８０は、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、かつ、第二の平歯車２８２ｂと係合された第三の平歯車２８２ｃも含む。

第三の平歯車２８２ｃは、その中心軸に沿って形成されたボア２８２ｄを含み、ボア２８２ｄは、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６の受容を嵌合するために構成される（図２６を参照のこと）。

本開示に従って、第一の平歯車２８２ａは、８個の歯を含み、第二の平歯車２８２ｂは、１０個の歯を含み、第三の平歯車２８２ｃは、８個の歯を含む。そのように構成されるように、第一の駆動ケーブル２６６の入力回転は、遠位ネックハウジング２３６の第三の平歯車２８２ｃの出力回転に１：１の比率で変換される。加えて、第一の歯車列２８０は、第一の駆動ケーブル２６６をエンドエフェクタ４００の駆動軸４２６に回転可能で機械的に接続するように提供される。

作動において、第一の駆動ケーブル２６６が回転させられると、（前述のように）第一の出力駆動シャフト２４６ａの回転によって、上記回転は、第一の歯車列２８０の第一の平歯車２８２ａに伝達される。第一の平歯車２８２ａが回転させられると、第三の平歯車２８２ｃは、第二の平歯車２８２ｂによる第一の平歯車２８２ａと第三の平歯車２８２ｃとの相互係合によって回転させられる。第三の平歯車２８２ｃが回転させられると、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続され、特に、第三の平歯車２８２ｃがエンドエフェクタ４００の駆動軸４２６に接続されている場合、第三の平歯車２８２ｃの回転は、結果として、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６の回転およびエンドエフェクタ４００の起動をもたらす。

図２０〜図２５に見られるように、遠位ネックハウジング２３６の第二の歯車列２９０は、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、かつ、シャフトアセンブリ２００の第二の駆動ケーブル２６８の遠位端にキーで回転を固定された第一の平歯車２９２ａを含む。遠位ネックハウジング２３６の第二の歯車列２９０は、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、かつ、第一の平歯車２９２ａと係合された第二の平歯車２９２ｂをさらに含む。遠位ネックハウジング２３６の第二の歯車列２９０は、第二の平歯車２９２ｂから延びる非円形のシャフト２９２ｃも含む（図２１を参照のこと）。非円形シャフト２９２ｃは、回転ハブ２９４にキーで回転を固定されることにより、非円形シャフト２９２ｃの回転が結果として回転ハブ２９４の回転をもたらす。

回転ハブ２９４は、第一の歯車列２８０の第三の平歯車２８２ｃのシャフトの間に提供され、第三の平歯車２８２ｃは、そのボア２８２ｄを規定し、回転ハブ２９４は、第一の歯車列２８０の第三の平歯車２８２ｃの相対的回転を第二の歯車列２９０の回転ハブ２９４に伝達する。

本開示に従って、（入力として機能する）第一の平歯車２９２ａは、８個の歯を含み、第二の平歯車２９２ｂは、１０個の歯を含む。そのように構成されるように、第二の駆動ケーブル２６８の入力回転は、回転ハブ２９４の出力回転に変換される。これに対する歯車の比率は、１：０．８である。加えて、第二の歯車列２９０は、第二の駆動ケーブル２６８をネックアセンブリ２３０の遠位ネックハウジング２３６の回転ハブ２９４に回転可能で機械的に接続するように提供される。

作動において、シャフトアセンブリ２００の第二の駆動ケーブル２６８が回転させられると、（前述のように）第二の出力駆動シャフト２５８ａの回転によって、上記回転は、第一の歯車列２９０の第一の平歯車２９２ａに伝達される。第一の平歯車２９２ａが回転させられると、非円形シャフト２９２ｃは、第二の平歯車２９２ｂとのその接続によって回転される。非円形シャフト２９２ｃが回転されると、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続され、特に、回転ハブ２９４がエンドエフェクタ４００の整列ステム４２４ａ、４２４ｂに接続されている場合、回転ハブ２９４の回転は、結果として、エンドエフェクタ４００の回転をもたらす。

シャフトアセンブリ２００は、関節運動するネックアセンブリ２３０の遠位ネックハウジング２３６の遠位端において支持されたエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０をさらに含む。エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０は、カラー３１２を含み、このカラーは、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、遠位ネックハウジング２３６から遠位に延び、そして第一のラジアル方向位置に付勢される。カラー３１２は、第一のラジアル方向位置から第二のラジアル方向位置へと回転可能であり（この第二のラジアル方向位置において、エンドエフェクタ４００は、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０に嵌合可能である）、そして付勢によって、第一のラジアル方向位置に戻り、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００にロックする。

カラー３１２は、その内側表面から半径方向内向きに延びる少なくとも１つのナブ３１２ａを含み、このナブは、エンドエフェクタ４００の外側表面に形成された、対応する相補的な構造体４２２ａに受容されて、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に、差し込み型の接続で接続するためのものであることが想定される。他の形態の接続（例えば、移動止め、螺合接続など）が想定される。

図１２〜図１４、図１７および図１８に見られるように、シャフトアセンブリ２００は、ケーブル引張アセンブリ３２０を含む。ケーブル引張アセンブリ３２０は、近位ネックハウジング２３２の中の軸方向変位のために、近位ネックハウジング２３２の中にスライド可能に支持されたクレビス３２２を含む。クレビス３２２は、関節運動アセンブリ２７０のピニオン歯車２７６を回転可能に支持する。ケーブル引張アセンブリ３２０は、近位ネックハウジング２３２に回転可能に支持され、かつ軸方向変位に対して保持された調節ねじ３２４を含む。調節ねじ３２４は、クレビス３２２に螺合可能に接続されることにより、調節ねじ３２４の回転が、結果としてクレビス３２２の軸方向変位をもたらす。

動作において、シャフトアセンブリ２００の組立の間に、オペレータは、近位方向にクレビス３２２を軸方向に変位させるような方向で調節ねじ３２４を回転させる。クレビス３２２が軸方向に近位方向に変位させられると、クレビス３２２は、関節運動アセンブリ２７０のピニオン歯車２７６を引き寄せる。ピニオン歯車２７６が軸方向に近位方向に変位させられると、ピニオン歯車２７６は、ラック２７２、２７４に作用して、近位方向にラック２７２、２７４を引く。ラック２７２、２７４は、近位方向に引かれ、そのとき、関節運動ケーブル２６２、２６４がそれらのそれぞれに接続された状態にあり、および関節運動ケーブル２６２、２６４の遠位端が適所に固定または係留された状態にあると、関節運動ケーブル２６２、２６４が、引張させられる。止めねじ３２８（図１２を参照のこと）が、調節ねじ３２４の位置を固定し、かつ、引張させられた関節運動ケーブル２６２、２６４を維持することを助けるように提供され得る。

複数回の使用と共に、および／またはその後に、シャフトアセンブリ２００の最終使用者は、ニーズまたは必要に応じて、調節ねじ３２４にアクセスして、関節運動ケーブル２６２、２６４を再引張することが可能であり得ることが想定される。

ここで、図２６〜図４９を参照して、エンドエフェクタ４００が示され、かつ説明される。エンドエフェクタ４００は、複数の直線状の列のファスナー４３３を適用するように構成および適合される。ある実施形態において、ファスナーは、種々のサイズであり、ある実施形態において、ファスナーは、種々の長さまたは列（例えば、長さで約３０、４５および６０ｍｍ）を有する。

図２６〜２８に見られるように、エンドエフェクタ４００は、シャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０への選択的接続のために構成された取り付け部分４２０（図２８）を含む。エンドエフェクタ４００は、取り付け部分４２０に接続され、かつ、取り付け部分４２０から遠位に延びる顎アセンブリ４３０をさらに含む。以下により詳細に議論されるように、顎アセンブリ４３０は、取り付け部分４２０に旋回可能に接続され、かつその中にカートリッジアセンブリ４１０を選択的に支持するように構成された下顎４３２と、取り付け部分４２０に固定され、かつ接近された位置と離間された位置との間で下顎４３２に対して移動可能である上顎４４２とを含む。

図２６〜図２８に見られるように、取り付け部分４２０は、その近位端に固定された結合部材４２２を含む。結合部材４２２は、その半径方向外側表面に形成された実質的にＪの形状のチャネル４２２ａ（図２６〜２８を参照のこと）を規定し、前述のように、チャネル４２２ａは、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０のカラー３１２に形成され、またはカラー３１２から半径方向内側に延びる相補的な構造体との選択的接続のために構成および寸法にされる。結合部材４２２は、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０の遠位表面に形成されたそれぞれの整列ボア３１０ａ、３１０ｂの中への受容のために、結合部材４２２から近位に突出する１対の離間された整列ステム４２４ａ、４２４ｂをさらに含む。

整列ボア３１０ａ、３１０ｂと共に、整列ステム４２４ａ、４２４ｂは、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０と整列させ、かつそれに結合するために使用される。カラー３１２のナブ３１２ａと、結合部材４２２のＪの形状のチャネル４２２ａとは、外科手術手順の前、中または後に、シャフトアセンブリ２００からのエンドエフェクタ４００の迅速かつ簡単な係合および取り外しを容易にする従来の差し込み型結合を規定し得る。

図２６、図２８〜図３１、図３４および図３５に見られるように、取り付け部分４２０は、その中に回転可能に支持された駆動軸４２６をさらに含む。駆動軸４２６は、結合部材４２２から近位に突出し、かつ、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に結合されるときに、遠位ネックハウジング２３６の第一の歯車列２８０の第三の平歯車２８２ｃとシャフトアセンブリ２００の第一の歯車列システム２４０との嵌合する係合のために構成された多面体の近位ヘッド４２６ａを含む。駆動軸４２６は、結合部材４２２から遠位に突出し、かつ、顎アセンブリ４３０の下顎４３２の中に支持された、ねじ切りされた駆動シャフト４６４との嵌合する係合のために構成された多面体の遠位ヘッド４２６ｂをさらに含む。駆動軸４２６は、遠位ネックハウジング２３６の第一の歯車列２８０の第三の平歯車２８２ｃからの回転駆動力とシャフトアセンブリ２００の第一の歯車列システム２４０の回転駆動力とを顎アセンブリ４３０の下顎４３２の駆動ねじ４６４に伝達するように機能し、第三の平歯車２８２ｃは、回転の軸を規定し、駆動ねじ４６４は、第三の平歯車２８２ｃの回転の軸とは異なる回転の軸を規定する。

図２８〜図３１、図３４〜図３６および図３９〜図４３に見られるように、顎アセンブリ４３０の下顎４３２は、その中に回転可能に支持され、かつ、実質的にその全長を延びる駆動ねじ４６４を含む。駆動ねじ４６４は、その近位端上に支持され、かつ駆動軸４２６の多面体の遠位ヘッド４２６ｂの受容のために構成された雌型結合部材４６４ａを含む。駆動ねじ４６４は、スラストプレート４６５などによって顎アセンブリ４３０の下顎４３２内に軸方向および横方向に固定され、スラストプレート４６５は、顎アセンブリ４３０に固定され、かつ少なくとも部分的に、駆動ねじ４６４の中に形成された環状チャネル４６４ａへと延びる。動作において、駆動軸４２６の回転は、結果として駆動ねじ４６４の同時回転をもたらす。

図２８〜図４３に見られるように、エンドエフェクタ４００は、顎アセンブリ４３０の下顎４３２の中にスライド可能に支持された駆動梁４６６を含む。駆動梁４６６は、実質的にＩの形状の断面プロフィールを含み、下顎４３２と上顎４４２とを接近させ、かつ、下顎４３２を通して起動そり４６８を軸方向に変位させるように構成される。図３３に見られるように、駆動梁４６６は、垂直に配向された支持支柱４６６ａと、支持支柱４６６ａの上に形成され、かつ上顎４４２の外部カム作用表面に対して係合および並進することにより、顎アセンブリ４３０を漸進的に閉鎖するように構成された横方向の突出部材４６６ｂと、ねじ切りされた駆動シャフト４６４への螺合可能な接続のための内部にねじ切りされたボアを有する保持フット４６６ｃとを含む。駆動梁４６６は、上顎４４２との支柱４６６ａおよび／またはカム部材４６６ｂの係合によって回転が防げられるので、駆動ねじ４６４が回転させられると、保持フット４６６ｃ、次に駆動梁４６６は、上顎４３２に対して軸方向に並進させられる。

駆動梁４６６は、支柱４６６ａから遠位に延びるロッククリップ４６７を含む。以下により詳細に議論されるように、ロッククリップ４６７は、ナイフそり４５０の中に形成された窓４５０ｃを係合するように構成されたフック４６７ａを規定する。ロッククリップ４６７のフック４６７ａは、ナイフそり４５０から離れるように延びるように付勢される。カートリッジアセンブリ４１０を発射する前において、図３６および図３７に見られるように、駆動梁４６６は、下顎４３２の最近位位置にあり、起動そり４１８およびナイフそり４５０は、カートリッジ本体４１２の最近位位置にある。発射する前に、ロッククリップ４６７は、ナイフそり４５０の窓４５０ｃから脱係合され、ナイフスロット４１２ｂの壁に規定されたリリーフ４１２ｅへと延びる。

下顎４３２は、チャネルの形態であり、その中に使い捨てのステープルカートリッジアセンブリ４１０を選択的に受容するように構成および適合される。ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、複数の列のステープル保持スロット４１２ａと、複数対の列のステープル保持スロット４１２ａの間に配置された、長手方向に延びるナイフスロット４１２ｂとを規定するカートリッジ本体４１２を含む。ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、複数の保持スロット４１２ａの各々の中に配置された複数のステープル４３３も含む。ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、その中に支持された複数のステープルプッシャー４１６をさらに含み、ステープルプッシャー４１６は、保持スロット４１２ａ内に互いに対して整列させられることにより、単一のステープルプッシャー４１６が、スロット４１２ａ内に保持されているそれぞれのステープル４３３の下に位置決めされる。ステープルプッシャー４１６は、それらが２つまたは３つのプッシャーのグループを有するプッシャー部材の中に互いに取り付けられるように形成され得、プッシャー部材は、ずれた配向にされたプッシャーを有し得る。１つ以上の起動する表面は、プッシャー部材の下部表面（図示せず）上に提供される。

ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、カートリッジ本体４１２の下部表面に対してスライド可能に支持され、かつ駆動梁４６６によって係合可能である起動そり４１８を含む。起動そり４１８は、作動する表面と接触することによってステープルプッシャー４１６上に駆動力を作用させるように構成された直立したカムウェッジ４１８ａを含み、以下により詳細に説明されるように、カムウェッジ４１８ａは、ステープルカートリッジアセンブリ４１０からステープル４１４を駆動する。

カートリッジ本体４１２は、それを通って延びる複数の離間された長手方向チャネル４１２ｃ（図３６を参照のこと）を規定して、チャネル４１２ｃは、起動そり４１８の直立したカムウェッジ４１８ａを収容する。チャネル４１２ｃは、複数の保持スロット４１２ａと連絡し、複数のステープル４３３とプッシャー４１６が、それぞれ、保持スロット４１２ａ内に支持される。

図２８〜４３に見られるように、ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、カートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂ内にスライド可能に支持され、かつ、駆動梁４６６と起動そり４６８との間に配置されたナイフそり４５０をさらに含む。図３３に見られるように、ナイフそり４５０は、その上部表面から延び、かつ遠位に配向されたナイフ刃４５０ａを規定し、ナイフ刃４５０ａは、カートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂを通って延びる。以下により詳細に議論されるように、ナイフそり４５０は、カートリッジ本体４１２の表面に形成されたロックアウト切り欠き４１２ｄを係合するために、そこから遠位に延びるロックアウトばね４５１を含む（図３７を参照のこと）。ロックアウトばね４５１は、ロックアウト切り欠き４１２ｄに向かって付勢される。カートリッジアセンブリ４１０の発射の前に、図３４〜図３７に見られるように、起動そり４１８およびナイフそり４５０がカートリッジ本体４１２の最近位位置にある状態で、ロックアウトばね４５１は、起動そり４１８によって、カートリッジ本体４１２のロックアウト切り欠き４１２ｄに進入することを防げられる。

ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、複数のステープルプッシャー４１６、起動そり４１８およびナイフそり４５０をカートリッジ本体４１２内に維持するように構成された底部カバーまたはリテーナ４１５を含む。リテーナ４１５は、起動そり４１８によるその係合の前に、複数のプッシャー４１６を支持および整列させる。動作中、起動そり４１８が、ステープルカートリッジアセンブリ４１０を通って並進すると、起動そり４１８のカムウェッジ４１８ａの角度付けされたリーディングエッジは、連続してプッシャー４１６と接触し、プッシャー４１６を保持スロット４１２ａ内において垂直に並進させ、そこからステープル４３３を押す。また、ナイフそり４５０が、カートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂを通って並進すると、ナイフ刃４５０ａは、カートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂを横断して延びる組織および保持縫合線を切断する。

動作において、前述のように、駆動ねじ４６４が第一の方向に回転させられて、駆動梁４６６を前進させると、駆動梁４６６は、ナイフそり４５０および起動そり４１８との接触するように前進させられて、カートリッジ本体４１２および下顎４３２を通してナイフそり４５０および起動そり４１８を遠位に前進させ、または押す。駆動梁４６６が、遠位方向に引き続き駆動される場合、駆動梁４６６は、ナイフそり４５０および起動そり４１８との接触を維持し、それによって、遠位方向にナイフそり４５０および起動そり４１８を押し、下顎４３０と上顎４４０を接近させ、駆動梁４６６の横方向の突出部材４６６ｂが上顎４４０の外部カム作用表面上に押し下げると、ステープル４１４を発射し、組織を締め付け、同時にナイフ刃４５０ａを用いて組織を解剖する。ナイフそり４５０、起動そり４１８および駆動梁４６６は、カートリッジ本体４１２を通って移動し、それによって組織を締め付け、切断する。

図３７および３８に見られるように、駆動梁４６６が遠位方向に前進すると、ロッククリップ４６７のフック４６７ａは、リリーフ４１２ｅを出て行き、そしてフック４６７ａがカートリッジ本体４１２のナイフスロット４１２ｂに入ると、ナイフそり４５０の窓４５０ｃ内へとカム作用される。駆動ねじ４６４は、完全な発射のために、起動そり４１８と、ナイフそり４５０と、駆動梁４６６とが、カートリッジ本体４１２および／または下顎４３２の最遠位端に達するまで回転させられる。

完全または部分的な発射後、駆動ねじ４６４は、反対方向に回転させられて、駆動梁４６６を後退させる。ナイフそり４５０は、上記のように、ロッククリップ４６７によって駆動梁４６６に接続されているので、駆動梁４６６が後退させられると、ナイフそり４５０も後退させられる。起動そり４１８は、カートリッジ本体４１２のチャネル４１２ｃにおける摩擦係合に起因して、遠位位置または最遠位位置に残る傾向がある（図４０を参照のこと）。駆動ねじ４６４は、駆動梁４６６およびナイフそり４５０が最近位位置に戻されるまで、回転させられる。駆動梁４６６およびナイフそり４５０が最近位位置に戻されると、ロッククリップ４６７のフック４６７ａは、それ自身の弾力性に起因して、リリーフ４１２ｅに再度入ることを可能にされ、そしてナイフそり４５０の窓４５０ｃから脱係合する。そのように、駆動梁４６６は、ナイフそり４５０から脱係合され、ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、下顎４３２から自由に外される。

また、起動そり４１８がナイフそり４５０から今や分離された状態で、駆動梁４６６およびナイフそり４５０が最近位位置に戻されると、ロックアウトばね４５１は、図４３に見られるように、ロックアウト切り欠き４１２ｄに対して付勢されるので、ナイフそり４５０に取り付けられたロックアウトばね４５１は、今やロックアウト切り欠き４１２ｄに自由に入り、そしてナイフそり４５０および／または駆動梁４６６が再度前進することを防止し、それにより、ステープルカートリッジアセンブリ４１０をロックアウトする。

駆動梁４６６を再度前進させるために、新しい、発射されていないステープルカートリッジアセンブリ４１０が、下顎４３２内に充填される必要がある。

顎アセンブリ４３０の上顎４４２は、起動そり４１８が外科手術器具１００の発射中に前進するときにアンビルとして機能し、そのアンビルに対してステープル４３３が形成される。特に、上顎４４２は、ステープルカートリッジアセンブリ４１０に対して並列関係で、カバーハウジング４４４に固定されたアンビルプレート４４３を備える。アンビルプレート４４３は、複数のステープル形成ポケット（図示せず）を規定し、このステープル形成ポケットは、ステープルカートリッジアセンブリ４１０が下顎４３２に配置されるとき、ステープルカートリッジアセンブリ４１０のステープル保持スロット４１２ａの列と協力している長手軸方向に延びる列に配置される。

下顎４３２は、その近位端付近に配置された１対の間隔を空けたショルダー４３２ａ、４３２ｂを通って延びる適切な旋回ピン４４５などによって、取り付け部分４２０に旋回可能に接続される。下顎４３２のショルダー４３２ａ、４３２ｂは、取り付け部分４２０に形成されたリリーフなどへ延びる。

図２８に見られるように、顎アセンブリ４３０は、少なくとも１つの付勢部材４４７を圧縮ばねなどの形態で備え、この付勢部材４４７は、下顎４３２が上顎４４２から間隔を空けられるように、下顎４３２の各ショルダー４３２ａ、４３２ｂと、取り付け部分４２０のベアリング表面との間に配置されて、閉鎖されるまで顎アセンブリ４３０を開放位置に維持する。使用において、上顎４４２と下顎４３２とを近づけることによって顎アセンブリ４３０が閉鎖されると、付勢部材４４７は、下顎４３２のショルダー４３２ａ、４３２ｂと、取り付け部分４２０のベアリング表面との間に付勢される（すなわち、圧縮される）。

ステープルカートリッジアセンブリ４１０の発射後、駆動ねじ４６４は、上記のように、第一の方向と反対である第二の方向に回転させられて、駆動梁４６６およびナイフそり４５０を引っ込める。駆動梁４６６が近位方向に引っ込められるに従って、付勢部材４４７は、広がり始めて、取り付け部分４２０のベアリング表面から下顎４３２のショルダー４３２ａ、４３２ｂを押し離して、下顎４３２から上顎４４２を分離し、顎アセンブリ４３０を開放する。

本開示によれば、ステープルカートリッジアセンブリ４１０のカートリッジ本体４１２は、外科手術バットレスをその組織接触表面に選択的に支持するために構成および適合され得る。図２８を参照すると、ステープルカートリッジアセンブリ４１０のカートリッジ本体４１２は、その近位端付近に形成された近位の１対の凹部を規定し、そしてこの１対の凹部は、長手軸方向に延びるナイフスロット４１２ｂの両側に１つずつ配置される。カートリッジ本体４１２は、その遠位端付近に形成された遠位の１対の凹部４１２ｅをさらに規定し、そしてこの遠位の１対の凹部４１２ｅは、長手軸方向に延びるナイフスロット４１２ｂの両側に１つずつ配置される。１つの実施形態において、遠位の１対の凹部４１２ｅは、好ましくは非円形であり、そして係留「Ｓ」を締め付けているか、または他の方法で係留「Ｓ」を摩擦係合するように、および／もしくは挟むように配置されている。

図２８に見られるように、カートリッジ本体４１２は、縫合糸係留「Ｓ１」および「Ｓ２」によってその上表面または組織接触表面に作動可能に固定された外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」、綿撒糸などをさらに備え、それにより、この外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」、綿撒糸などは、複数のステープル保持スロット４１２ａのうちの少なくともいくつかにおいて、および／または長手軸方向に延びるナイフスロット４１２ｂの長さの少なくとも一部分において重なっている。特に、係留「Ｓ１」は、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」の近位部分および近位の１対の凹部の各々の周りに堅く締められ、係留「Ｓ２」は、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」の遠位部分および遠位の１対の凹部４１２ｅの各々の周りに堅く締められる。係留は、外科手術縫合糸を含み得る。

１つの特定の実施形態において、縫合糸係留「Ｓ１」の第一の端部は、近位の１対の凹部のうちの片方の凹部を通過しないようにサイズ決めされたノット、係止など（図示せず）を備え、そして縫合糸係留「Ｓ１」の第二の端部は、少なくとも１回、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」を越えて通過し、そして横切って、そして近位の１対の凹部のうちのもう片方の凹部を通って戻る。例えば、縫合糸係留「Ｓ１」の第二の端部を係留し、そして外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」をカートリッジ本体４１２の組織接触表面に対して固定するために、縫合糸係留「Ｓ１」の第二の端部は、近位の１対の凹部のうちのもう片方の凹部において挟まれ得るか、または堅く締められ得る。同様に、縫合糸係留「Ｓ２」は、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」を横切って延び、そして遠位の１対の凹部４１２ｅとの係合するために使用される。

外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」は、カートリッジバットレス「Ｂ１」がカートリッジ本体４１２に固定されると、カートリッジ本体４１２の近位の１対の凹部と整列させられるサイドエッジに形成された近位の１対の切り欠きと、カートリッジ本体４１２の遠位の１対の凹部４１２ｅと整列させられるそのサイドエッジに形成された遠位の１対の切り欠きと、長手軸方向に延びるナイフスロット４１２ｂと整列させられるその近位エッジに形成された近位切り欠きとを備える。カートリッジバットレス「Ｂ１」は、組み立てプロセス中に、カートリッジバットレス「Ｂ１」のカートリッジ本体４１２への取り付けを容易にするために、その遠位エッジから延びる舌またはタブをさらに備える。カートリッジバットレス「Ｂ１」の幅が、その近位部分において減少させられ得ることが企図される。舌は、カートリッジバットレス「Ｂ１」のカートリッジ本体４１２への固定後であって、包装または出荷の前にカートリッジバットレス「Ｂ１」から外されることがさらに企図される。

図２８および４４〜４７に見られるように、ステープルカートリッジアセンブリ４１０のカートリッジ本体４１２は、カートリッジ本体４１２の遠位端において、およびその付近に支持されたカートリッジバットレス解放アセンブリ４７０を備える。解放アセンブリ４７０は、長手軸方向に延びるナイフスロット４１２ｂの遠位端付近の位置にカートリッジ本体４１２の遠位端において支持された保持装置４７２を備え、そして保持装置４７２は、解放アセンブリ４７０を横切って少なくとも部分的に延びる。保持装置４７２は、本体部分４７２ａと、その表面から延びるボス４７２ｂとを備え、その表面に形成されたチャネルまたは凹部４２７ｃを規定し、このチャネルまたは凹部４２７ｃは、その側面を通って延びる。保持装置４７２の凹部４７２ｃは、カートリッジ本体４１２において支持されるとき、カートリッジ本体４１２の１対の遠位凹部４１２ｅのうちの１つと位置合わせ状態にある。

解放アセンブリ４７０は、保持装置４７２のボス４７２ｂに旋回可能に接続されたヘッド部分４７４ａを有するプッシャー部材４７４をさらに備える。プッシャー部材４７４は、ヘッド部分４７４ａから延びる第一のレッグ部材４７４ｂと、リビングヒンジ接続を介して第一のレッグ部材４７４ｂの自由端に接続された第二のレッグ部材４７４ｃとをさらに備える。プッシャー部材４７４は、リビングヒンジ接続を介して第二のレッグ部材４７４ｃの自由端に接続されたピストン４７４ｅをさらに備える。ピストン４７４ｅは、保持装置４７２の凹部４７２ｃ内にスライド可能に配置され、保持装置４７２の凹部４７２ｃ内を並進可能である。特定の他の実施形態において、プッシャーは、一方の端部においてカートリッジ本体に旋回可能に接続された第一のリンクを有するリンケージアセンブリである。第一のリンクのもう一方の端部は、第二のリンクの第一の端部に旋回可能に接続される。第二のリンクの反対側の第二の端部は、保持装置の凹部に制限される。

図４６に見られるように、解放アセンブリ４７０は、起動されていない構成を備え、ピストン４７４ｅは、カートリッジ本体４１２の１対の遠位凹部４１２ｅのそれぞれの一方の中に延びていないか、またはそれに重ならず、そして第一のレッグ部材４７４ｂおよび第二のレッグ部材４７４ｃは、互いに対して角度付けされ、カートリッジ本体４１２の長手軸方向に延びるナイフスロット４１２ｂに沿って近位に突出する。解放アセンブリ４７０は、製造／組み立てプロセス後であって、外科手術器具１００の完全な発射前には、常に、解放アセンブリ４７０をロック構成または係留構成に維持し、および／または保持するための摩擦ばめ、もしくはスナップばめの特徴を備え得ることが企図される。

図４７に見られるように、解放アセンブリ４７０は、起動された構成を備え、ピストン４７４ｅは、カートリッジ本体４１２の１対の遠位凹部４１２ｄのそれぞれの一方の中に、それとの作動可能な位置合わせにおいて、延びているか、またはそれに重なっている。第一のレッグ部材４７４ｂおよび第二のレッグ部材４７４ｃは、実質的に共通の軸に沿って延びている。

作動において、外科手術器具１００の発射中、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」がカートリッジ本体４１２の組織接触表面に対して固定された状態で、駆動梁４６６が前進する（すなわち、最近位位置から最遠位位置へ移動する）とき、ナイフそり４５０のナイフ刃４５０ａは、近位縫合糸係留「Ｓ１」の中央セクションを通ってスライスし、これによって、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」の近位端をカートリッジ本体４１２から自由にする。使用中、外科手術器具１００の発射ストロークが完了に近づくに従って、および起動そり４１８がカートリッジ本体４１２の長手軸方向に延びるナイフスロット４１２ｂｃの遠位端に接近するに従って、起動そり４１８は、第一のレッグ部材４７４ｂと第二のレッグ部材４７４ｃとの間のリビングヒンジ接続に接触する。起動そり４１８が遠位にさらに前進するとき、起動そり４１８は、リビングヒンジ接続に対して押しつけ、第一のレッグ部材４７４ｂおよび第二のレッグ部材４７４ｃを延びさせる。第一のレッグ部材４７４ｂおよび第二のレッグ部材４７４ｃが延びるとき、ピストン４７４ｅは、保持装置４７２の凹部４７２ｃを通って移動する。ピストン４７４ｅが保持装置４７２の凹部４７２ｃを通って移動するとき、ピストン４７４ｅは、縫合糸係留「Ｓ２」の第二の端部を係合し、縫合糸係留「Ｓ２」の第二の端部を、それと位置合わせ状態にあるカートリッジ本体４１２の遠位凹部４１２ｄの外に促して、縫合糸係留「Ｓ２」の第二の端部をそこから解放する。縫合糸係留「Ｓ２」の第二の端部がカートリッジ本体４１２の遠位凹部４１２ｄから解放された状態またはそこから自由な状態で、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ１」の遠位端は、カートリッジ本体４１２の組織接触表面から自由に分離される。

図２８に見られるように、上顎４４２は、係留「Ｓ３」および「Ｓ４」によってその上表面または組織接触表面に作動可能に固定された外科手術アンビルバットレス「Ｂ２」、綿撒糸などをさらに備え、この外科手術アンビルバットレス「Ｂ２」、綿撒糸などは、複数のステープル形成ポケットのうちの少なくともいくつかにおいて、および／またはアンビルプレート４４３の長手軸方向に延びるナイフスロットの長さの少なくとも一部分において重なっている。係留は、外科手術縫合糸を含み得る。特に、縫合糸係留「Ｓ３」は、外科手術アンビルバットレス「Ｂ２」の近位部分および近位の１対の凹部の各々の周りに堅く締められ、そして縫合糸係留「Ｓ４」は、外科手術アンビルバットレス「Ｂ２」の遠位部分およびアンビルプレート４４３の両側のエッジに形成された遠位の１対の凹部４４３ａの各々の周りに堅く締められる。

１つの特定の実施形態において、縫合糸係留「Ｓ３」の第一の端部は、近位の１対の凹部のうちの片方の凹部を通過しないようにサイズ決めされたノット、係止など（図示せず）を備え、そして縫合糸係留「Ｓ３」の第二の端部は、少なくとも１回、外科手術アンビルバットレス「Ｂ２」を越えて通過し、そして横切って、そして近位の１対の凹部のうちのもう片方の凹部を通って戻る。例えば、縫合糸係留「Ｓ３」の第二の端部を係留し、そして外科手術アンビルバットレス「Ｂ２」をアンビルプレート４４３の組織接触表面に対して固定するために、縫合糸係留「Ｓ３」の第二の端部は、近位の１対の凹部のうちのもう片方の凹部において挟まれ得るか、または堅く締められ得る。同様に、縫合糸係留「Ｓ４」は、外科手術アンビルバットレス「Ｂ２」を横切って延び、そして遠位の１対の凹部４４３ａと係合するために使用される。

外科手術アンビルバットレス「Ｂ２」は、アンビルバットレス「Ｂ２」がアンビルプレート４４３に固定されると、アンビルプレート４４３の近位の１対の凹部と整列させられるサイドエッジに形成された近位の１対の切り欠きと、アンビルプレート４４３の遠位の１対の凹部４４３ａと整列させられるそのサイドエッジに形成された遠位の１対の切り欠きと、長手軸方向に延びるナイフスロットと整列させられるその近位エッジに形成された近位切り欠きとを備える。アンビルバットレス「Ｂ２」は、組み立てプロセス中に、アンビルバットレス「Ｂ２」のアンビルプレート４４３への取り付けを容易にするために、その遠位エッジから延びる舌またはタブをさらに備える。舌は、アンビルバットレス「Ｂ２」のアンビルプレート４４３への固定後であって、包装または出荷の前にアンビルバットレス「Ｂ２」から外されることが企図される。

図２８および４８〜４９に見られるように、顎アセンブリ４３０の上顎４４２は、アンビルプレート４４３とカバーハウジング４４４との間に、遠位の１対の側面の凹部４４３ａと作動可能に位置合わせする位置に配置された縫合糸解放アセンブリ４７４を備える。縫合糸解放アセンブリ４７４は、アンビルプレート４４３および／または必要に応じてカバーハウジング４４４に旋回可能に接続されたリンクアーム４７５を備える。リンクアーム４７５は、その第一のサイドエッジ４７５ｂに形成されたポケットまたは凹部４７５ｃを規定する本体部分４７５ａと、隣接するそのサイドエッジまたは近位エッジに実質的に沿って規定されたカム作用表面４７５ｄとを備える。ポケット４７５ｃは、実質的に弓形、円形、または丸いプロフィールを有し、その側壁において弓形リリーフ４７５ｅを規定する。リンクアーム４７５は、リンクアーム４７５を上顎４４２に旋回可能に接続するための、本体部分４７５ａから延びる旋回ピンを備える。

解放アセンブリ４７４は、リンクアーム４７５に旋回可能に接続されたプッシャーバー４７７をさらに備え、このプッシャーバー４７７は、アンビルプレート４４３とカバーハウジング４４４との間にスライド可能に配置される。プッシャーバー４７７は、実質的に長方形の構成およびヘッド４７７ｂを有する本体部分４７７ａを備え、このヘッド４７７ｂは、本体部分４７７ａの角から延び、実質的に円形または丸い構成を有する。プッシャーバー４７７のヘッド４７７ｂは、リンクアーム４７５のポケット４７５ｃにおける旋回可能な接続および／または回転可能な接続のために構成および寸法にされる。プッシャーバー４７７のヘッド４７７ｂは、そのサイドエッジからリンクアーム４７５のポケット４７５ｃの弓形リリーフ４７５ｅへ突出した係止部材４７７ｄを備える。リンクアーム４７５に対するプッシャーバー４７７の回転の相対的な距離は、弓形リリーフ４７５ｅの相対的な長さ、および係止部材４７７ｄの相対的な幅によって決定される。

図４８に見られるように、縫合糸解放アセンブリ４７４は、起動されていない構成を備え、プッシャーバー４７７は、１対の遠位凹部４４３ａのそれぞれの一方の中に、それとの作動可能な位置合わせにおいて、延びていないか、またはそれに重ならず、そしてリンクアーム４７５の長手方向軸は、上顎４４２の長手方向軸と実質的に平行に配向される。縫合糸解放アセンブリ４７４は、製造／組み立てプロセス後であって、外科手術ステープル留め装置の完全な発射前には、常に、縫合糸解放アセンブリ４７４をロック構成または係留構成に維持し、そして／または保持するための摩擦ばめ、もしくはスナップばめの特徴を備え得ることが企図される。

図４９に見られるように、縫合糸解放アセンブリ４７４は、起動された構成を備え、プッシャーバー４７７は、１対の遠位凹部４４３ａのそれぞれの一方の中に、それとの作動可能な位置合わせにおいて、延びているか、またはそれに重なり、リンクアーム４７５の長手方向軸は、上顎４４２の長手方向軸に対して実質的に横切って配向される。

図２８および３４〜４３を参照して、作動において、外科手術ステープル留め装置の発射中、外科手術アンビルバットレス（図示せず）がアンビルプレート４４３の下表面に対して固定された状態で、駆動梁４６６が前進する（すなわち、最近位位置から最遠位位置へ移動する）とき、ナイフ刃４５０ａは、近位縫合糸（図示せず）の中央セクションを通ってスライスし、これによって、外科手術アンビルバットレス（図示せず）の近位端を上顎４４２から自由にする。使用中、外科手術器具の発射ストロークが完了に近づくに従って、および図４９に見られるように、駆動梁４６６がアンビルプレート４４３のナイフスロットの最遠位端に接近するに従って、起動そり４１８は、リンクアーム４７５のカム作用表面４７５ｄに接触し、従って、リンクアーム４７５が旋回ピンの周りを回転するか、または旋回するように促し、そして次に、プッシャーバー４７７をスロットの方向に移動させるように促す。プッシャーバー４７７が、移動されるに従って、プッシャーバー４７７は、縫合糸「Ｓ４」の第二の端部と接触するようになり、縫合糸「Ｓ４」の第二の端部を、それと位置合わせ状態にある遠位凹部４４３ａの外に促して、縫合糸「Ｓ４」の第二の端部をそこから解放する。外科手術縫合糸「Ｓ４」の第二の端部が遠位凹部４４３ａから解放された状態またはそこから自由な状態で、外科手術アンビルバットレス「Ｂ２」の遠位端は、アンビルプレート４４３の組織接触表面から自由に分離される。

本明細書中に開示されたステープルカートリッジアセンブリ４１０および／またはアンビルプレート４４３と一緒に使用するための例示的な外科手術バットレス「Ｂ」は、同一人に譲渡された、米国特許第５，５４２，５９４号、同第５，９０８，４２７号、同第５，９６４，７７４号、同第６，０４５，５６０号、および同第７，８２３，５９２号；同一人に譲渡された、米国出願番号１２／５７９，６０５（２００９年１０月１５日出願）（現在、米国特許公開番号２０１１００８９２２０）；同一人に譲渡された、米国出願番号１１／２４１，２６７（２００５年９月３０日出願）（現在、米国特許公開番号２００６／００８５０３４）；および発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」の米国出願番号１３／０９７，１９４（２０１１年４月２９日出願）に図示され、そして記載され、これらの各々の全内容は、本明細書中に参考として援用される。

外科手術バットレス「Ｂ」は、適切な生体適合性材料および生体吸収性材料から製造され得る。外科手術バットレス「Ｂ」は、流体を保持しない非吸収性材料から製造され得る。外科手術バットレス「Ｂ」は、ＧＬＹＣＯＭＥＲ ６３１（ブロックコポリマー）（グリコリド、ジオキサノンおよびトリメチレンカーボネートから構成される合成ポリエステル）から作製される「ＢＩＯＳＹＮ」から製造され得る。

得られたコポリマーの１つのブロックは、ｐ−ジオキサノン（１，４−ジオキサン−２−オン）およびトリメチレンカーボネート（１，３−ジオキサン−２−オン）から誘導された無作為に合わせられた単位を含む。コポリマーの第二のブロックは、グリコリドおよびｐ−ジオキサノンから誘導された無作為に合わせられた単位を含む。得られたポリエステルは、約６０％のグリコリド、約１４％のジオキサノン、および約２６％のトリメチレンカーボネートを有するＡＢＡトリブロックターポリマーである。

外科手術バットレスは、グリコリド、ラクチド、ポリカプロラクトン、トリメチレンカーボネート、ジオキサノン、カプロラクトンのポリマーまたはコポリマーを含み得、所望される形状に成形、押出しなどされ得るか、または編成材料、製織材料、編組材料、不織材料、またはフェルト材料に形成され得る。

さらなる実施形態において、上で議論されるように、手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１０は、代替のネックアセンブリを有する。上で議論されるように、電気機械外科手術器具１０は、シャフトアセンブリ２００を介した、複数の異なるエンドエフェクタへの選択的取り付け、複数の異なるエンドエフェクタの選択的取り付けのために構成された手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１００である。図５０〜６６には、本開示の特定の実施形態に従う、代替の近位ネックアセンブリ２３０が図示されており、そして一般に１２３２で表されている。その他の点では、システム１０は、上で議論される通りである。

図５５、５６、６１、６５、および６６に見られるように、ネックアセンブリ２３０の近位ネックハウジング１２３２は、関節運動をネックアセンブリ２３０および／またはエンドエフェクタ４００に付与するように構成および適合された関節運動アセンブリ１２７０を支持する。関節運動アセンブリ１２７０は、対向する１対の歯車ラック１２７２、１２７４を備え、これらの歯車ラックは、ピニオン歯車１２７６の両側で、このピニオン歯車と係合する。図５５を参照のこと。ラック１２７２、１２７４は、近位ネックハウジング１２３２内に軸方向に移動可能に支持され、そしてピニオン歯車１２７６は、近位ネックハウジング１２３２内に回転可能に支持される。

図５５に見られるように、ラック１２７４は、このラックから近位に延びるねじ切りされたシャフト１２７２ａに取り付けられ、このねじ切りされたシャフト１２７２ａは、めねじを切られたナット１２７８の遠位端と螺合により係合する。ねじ切りされたナット１２７８は、近位ネックハウジング１２３２に形成されたポケット１２３２ａ（図６５および６６）内に回転可能に支持され、そして軸方向に固定される。ねじ切りされたナット１２７８の近位端は、第三の駆動シャフト２２８の遠位端にキーで回転を固定される（図５を参照のこと）。ねじ切りされたシャフト１２７２ａは、ラック１２７４から延びているように図示されているが、このねじ切りされたシャフトは、本開示の原理から逸脱することなく、ラック１２７２から延びていてもよいことが理解され、そして本開示の範囲内である。

関節運動ケーブル２６２、２６４（図１２を参照のこと）は、近位端を備え、これらの近位端は、ラック１２７２、１２７４のそれぞれの遠位端に固定されてこれらの遠位端から延びている。各関節運動ケーブル２６２、２６４は、遠位端を備え、これらの遠位端は、上記のように、リンク２３４の対向する管腔をそれぞれ通って延び、そして遠位ネックハウジング２３４に固定または係留される。

作動において、ネックアセンブリ２３０を第一の方向に関節運動させるために、上記のような第三の駆動シャフト２２８が第一の方向に回転させられて、ねじ切りされたナット１２７８を回転させ、そしてねじ切りされたシャフト１２７２ａを遠位に軸方向に変位させて、ラック１２７４を遠位に軸方向に変位させる。ラック１２７４が軸方向に遠位方向に変位させられると、ラック１２７４はピニオン歯車１２７６を回転させ、従って、ラック１２７２に作用させて、ラック１２７２を近位方向に軸方向に変位させる。図１６に図示されるものと同様の様式で、またはそれと同一の様式で、ラック１２７２が近位方向に軸方向に変位させられると、ラック１２７２は、関節運動ケーブル２６２を近位方向に引き、これによって、ネックアセンブリ２３０を関節運動させる。ラック１２７４の遠位方向への軸方向の変位が、関節運動ケーブル２６４の軸方向の遠位方向への変位をもたらすので、ネックアセンブリ２３０は、関節運動を可能にされる。

図５０〜５２、５５、５６、６１、および６３〜６６に見られるように、シャフトアセンブリ２００のネックアセンブリ２３０は、ケーブル引張アセンブリ１３２０を備える。ケーブル引張アセンブリ１３２０は、近位ネックハウジング１２３２において、その中への軸方向変位のために、スライド可能に支持されたクレビス１３２２を備える。クレビス１３２２は、関節運動アセンブリ１２７０のピニオン歯車１２７６を回転可能に支持する。ケーブル引張アセンブリ１３２０は、調節ねじ１３２４を備え、この調節ねじ１３２４は、近位ネックハウジング１２３２において、回転可能に支持され、軸方向変位に対して保持される。調節ねじ１３２４は、調節ねじ１３２４の回転がクレビス１３２２の軸方向変位をもたらすように、クレビス１３２２に螺合可能に接続される。

ケーブル引張アセンブリ１３２０はまた、連続的な引張負荷が関節運動ケーブル２６２、２６４に及ぼされることを確実にするために、調節ねじ１３２４のヘッドと近位ネックハウジング１２３２の表面との間に置かれた付勢部材１３２５を備える。

シャフトアセンブリ２００の組み立て中、操作者は、クレビス１３２２をある方向（例えば、近位方向）に軸方向に変位させるために、調節ねじ１３２４をある方向に回転させる。クレビス１３２２が近位方向に軸方向に変位させられると、クレビス１３２２は、関節運動アセンブリ１２７０のピニオン歯車１２７６を引く。ピニオン歯車１２７６は、ラック１２７４およびラック１２７２のそれぞれと係合させられる。ピニオン歯車１２７６が近位方向に軸方向に変位させられると、ピニオン歯車１２７６は、ラック１２７２、１２７４に作用して、ラック１２７２、１２７４を近位方向に引く。ラック１２７２、１２７４が近位方向に引かれると、関節運動ケーブル２６２、２６４それぞれがそれに接続された状態で、および関節運動ケーブル２６２、２６４の遠位端が適所に固定または係留された状態で、関節運動ケーブル２６２、２６４は、引張させられる。調節ねじ１３２４の位置を固定し、関節運動ケーブル２６２、２６４を引張状態に維持することを助けるために、止めねじ３２８（図１２を参照のこと）が提供され得ることが企図される。

時間の経過とともに、および／または複数回の使用の後に、関節運動ケーブル２６２、２６４がゆるんだ状態になり得るか、または引き伸ばされた状態になり得ると、付勢部材１３２５は、関節運動ケーブル２６２、２６４において、許容可能な引張を維持するように機能し、従って、シャフトアセンブリ２００の最終使用者が調節ねじ１３２４にアクセスし、そして関節運動ケーブル２６２、２６４を再引張させる必要性を減少させることが企図される。従って、ばねまたは付勢部材は、関節運動ケーブルに負荷を提供し続ける。

図５０〜５５、５７、５８、および６３〜６４に見られるように、シャフトアセンブリ２００のネックアセンブリ２３０は、クラッチ機構１３６０を備える。クラッチ機構１３６０は、クラッチ機構１３６０の回転が第二の駆動ケーブル２６８の回転をもたらすように、第二の駆動ケーブル２６８に作動可能に接続される。クラッチは、駆動ケーブルの不必要なすべりを防止する。

クラッチ機構１３６０は、近位ネックハウジング１２３２の近位ハブ１２３２ａにおいて、回転可能に支持された回転可能な結合部材１３６２を備える。図６４を参照のこと。結合部材１３６２は、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２の第一の出力駆動シャフト２４６ａを受容し、そしてそれを嵌合するように構成された第一の端部１３６２ａを備える。結合部材１３６２は、１対の遠位方向に延びるアーム１３６２ｃを有する第二の端部１３６２ｂを備え、このアーム１３６２ｃのそれぞれは、１対のカム作用表面を規定する。

クラッチ機構１３６０は、近位ネックハウジング１２３２の近位ハブ１２３２ａにおいて、回転可能およびスライド可能に支持されたプランジャー部材１３６４を備える。プランジャー部材１３６４は、１対の近位方向に延びるアーム１３６４ｃを有する第一の端部１３６４ａを備え、このアーム１３６４ｃのそれぞれは、１対のカム作用表面を規定する。プランジャー部材１３６４のカム作用表面は、結合部材１３６２のカム作用表面と相補的であり、それと協力的な係合にある。プランジャー部材１３６４は、第二の駆動ケーブル２６８に固定された第二の端部１３６４ｂを備える。

クラッチ機構１３６０は、近位ネックハウジング１２３２の近位ハブ１２３２ａに対して軸方向に固定されたカプラー１３６６を備える。カプラー１３６６は、結合部材１３６２の第二の端部１３６２ｂおよびプランジャー部材１３６４の第一の端部１３６４ａを受容するように構成され、結合部材１３６２の第二の端部１３６２ｂおよびプランジャー部材１３６４の第一の端部１３６４ａを互いに作動可能な関係に維持する。カプラー１３６６は、プランジャー部材１３６４の第一の端部１３６４ａの角度付けされた外側環状プロフィールと嵌合するための角度付けされた内側環状表面１３６６ａを規定する。

クラッチ機構１３６０は、近位ネックハウジング１２３２の近位ハブ１２３２ａの表面とプランジャー部材１３６４との間に置かれた付勢部材１３６８を備え、この付勢部材１３６８は、プランジャー部材１３６４を結合部材１３６２に向かって促す傾向、ならびに結合部材１３６２の第二の端部１３６２ｂおよびプランジャー部材１３６４の第一の端部１３６４ａを互いに作動可能な関係に維持する傾向がある。付勢部材は、プランジャー部材のカム作用表面が結合部材のカム作用表面と係合するようにプランジャー部材を結合部材に押しつける。

作動において、上記のように、クラッチ機構１３６０は、回転を外科手術器具１００からエンドエフェクタ４００に伝達して、エンドエフェクタ４００の回転を行うように機能する。第二の駆動ケーブルまたは部材２６８は、器具ハウジング１０２のモータによって回転させられる。クラッチは、結合部材とプランジャーとの間に圧力を加えて、すべりを防止する。第二の駆動ケーブル２６８の回転は、エンドエフェクタに伝達され、より特定すると、エンドエフェクタの回転ハブ２９４に伝達されて、エンドエフェクタを回転させる。

図１は、電気機械ドライバーを有するハンドルアセンブリを図示するが、システムは、本明細書中に開示された実施形態のうちの任意のものにおいて、手動で起動されるハンドルアセンブリを備え得ることが企図される。さらに、外科手術器具は、ステープラー、電気外科手術器具、グラスパー、または他のタイプの外科手術器具を含み得る。本明細書中に開示された実施形態のうちの任意のものにおいて、関節運動するシャフトアセンブリは、ネックアセンブリまたは単一のピボットの周りに関節運動するためのピボットを備え得る。

種々の改変が、本明細書中に開示された実施形態に対してなされ得ることが理解される。例えば、外科手術器具１００および／またはカートリッジアセンブリ４１０は必ずしもステープルを適用する必要はなく、むしろ、当該分野において公知であるような二部品ファスナーを適用してもよい。さらに、ステープルまたはファスナーの直線状の列の長さは、特定の外科手術手順の要件に合うように改変され得る。従って、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープルおよび／またはファスナーの直線状の列の長さは、これに従って変わり得る。従って、上記説明は、限定であると解釈されるべきではなく、単に、好ましい実施形態の例示であると解釈されるべきである。当業者は、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲内で、他の改変を予測する。

１００ 外科手術器具
１０２ 器具ハウジング
１０８ 上ハウジング部分
２００ シャフトアセンブリ
２１２ トランスミッションハウジング
２１４ シャフト結合アセンブリ
２３０ 関節運動するネックアセンブリ
２３６ 遠位ネックハウジング
２８０ 第一の歯車システム
２９０ 第二の歯車システム
４００ エンドエフェクタ

Claims (15)

1. 電気機械外科手術システムであって、該電気機械外科手術システムは、
   シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定し、かつ少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する器具ハウジングと、
   少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタと、
   該エンドエフェクタと該器具ハウジングとを選択的に相互接続するように配置された該シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、
   該エンドエフェクタの関節運動を可能にするための、少なくとも１つの回転可能な駆動部材および少なくとも１つのリンクと、
   該少なくとも１つのリンクに沿って少なくとも部分的に伸びる第一および第二の直径方向に対向する関節運動ケーブルであって、各関節運動ケーブルは、該少なくとも１つのリンクに係留された遠位端と、それぞれの第一および第二の軸方向に変位可能なラックに固定された近位端とを含み、各ラックは、平歯車によって互いに作動可能に接続され、該平歯車は、クレビスに取り付けされている、第一および第二の直径方向に対向する関節運動ケーブルと
   を含む、シャフトアセンブリと、
   該平歯車に取り付けられ、かつ、ねじと、該ねじと該クレビスとの間の付勢部材とを含むケーブル引張アセンブリと、
   該シャフトアセンブリの該少なくとも１つの駆動部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたクラッチ機構と
   を含む、電気機械外科手術システム。
2. 前記シャフトアセンブリは、
   前記第一のラックから近位に延びるねじ切りされたロッドをさらに含み、
   前記シャフトアセンブリの前記少なくとも１つの駆動部材の回転は、該ねじ切りされたロッドに回転を与えることにより、該第一のラックを移動させ、該エンドエフェクタを関節運動させる、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
3. 前記シャフトアセンブリは、
   前記少なくとも１つのリンクの遠位端において支持された遠位ネックハウジングと、
   該少なくとも１つのリンクに固定された遠位端と、前記第一のラックに固定された近位端とを含む第一の関節運動ケーブルと、
   該少なくとも１つのリンクに固定された遠位端と、前記第二のラックに固定された近位端とを含む第二の関節運動ケーブルと
   をさらに含み、
   該第一および第二の関節運動ケーブルは、互いに対して直径方向に対向する、請求項２に記載の電気機械外科手術システム。
4. 前記ねじ切りされたロッドの回転は、前記第一のラックを並進させることにより、前記第一の関節運動ケーブルを軸方向に変位させて、前記エンドエフェクタを関節運動させる、請求項３に記載の電気機械外科手術システム。
5. 前記クレビスは、軸方向にスライド可能で回転可能に前記平歯車を支持する、請求項４に記載の電気機械外科手術システム。
6. 前記クレビスの軸方向の変位は、結果として前記平歯車の軸方向の変位、そして次に、前記第一のラックおよび前記第二のラックの軸方向の変位をもたらす、請求項５に記載の電気機械外科手術システム。
7. 前記クレビスは、近位方向に付勢される、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
8. 前記クレビスは、調節ねじの回転の際に該クレビスを軸方向に変位させるように、前記ねじに接続されている、請求項７に記載の電気機械外科手術システム。
9. 前記クラッチ機構は、カム作用表面を有するプランジャー部材と、カム作用表面を有する結合部材とを有する、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
10. 前記クラッチ機構は、前記プランジャー部材と係合された付勢部材を含み、該付勢部材は、前記結合部材に対して該プランジャー部材を押すことにより、該プランジャー部材のカム作用表面が該結合部材のカム作用表面と係合の状態になる、請求項９に記載の電気機械外科手術システム。
11. 前記クラッチ機構は、前記プランジャー部材の角度付けされた外側環状プロフィールと嵌合するための角度付けされた内側環状表面を規定するカプラーを含む、請求項９に記載の電気機械外科手術システム。
12. 電気機械外科手術システムであって、該電気機械外科手術システムは、
    シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングであって、外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する、器具ハウジングと、
    少なくとも１つの機能を実行するように構成され、かつ回転ハブを有するエンドエフェクタと
    該エンドエフェクタと該器具ハウジングとを選択的に相互接続するように配置された該シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、少なくとも１つの駆動部材を含み、該シャフトアセンブリの該少なくとも１つの駆動部材は、該シャフトアセンブリが該エンドエフェクタに接続されている場合、該回転ハブに接続可能である、シャフトアセンブリと
    含み、
    該シャフトアセンブリは、該シャフトアセンブリの該少なくとも１つの駆動部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたクラッチ機構を有する、電気機械外科手術システム。
13. 前記クラッチ機構は、カム作用表面を有するプランジャー部材と、カム作用表面を有する結合部材とを有する、請求項１２に記載の電気機械外科手術システム。
14. 前記クラッチ機構は、前記プランジャー部材と係合された付勢部材を含み、該付勢部材は、前記結合部材に対して該プランジャー部材を押すことにより、該プランジャー部材のカム作用表面が該結合部材のカム作用表面と係合の状態になる、請求項１３に記載の電気機械外科手術システム。
15. 前記クラッチ機構は、前記プランジャー部材の角度付けされた外側環状プロフィールと嵌合するための角度付けされた内側環状表面を規定するカプラーを含む、請求項１３に記載の電気機械外科手術システム。