CN114041853B - 手术器械和手术操作系统 - Google Patents

Abstract

一种手术器械和手术操作系统。该手术器械包括：手柄组件和沿轴向延伸的轴向组件。手柄组件包括主体、驱动机构和活动手柄。主体在轴向上彼此相对的近端和远端；远端与轴向组件可拆卸地连接，近端配置为与能量提供装置连接，能量提供装置配置为给轴向组件提供工作所需的能量；驱动机构位于主体内；活动手柄与主体连接；轴向组件包括末端执行器和传动机构；传动机构具有远离手柄组件的第一端和靠近手柄组件的第二端；传动机构的第一端与末端执行器连接，传动机构的第二端与驱动机构可拆卸地连接，驱动机构配置为通过传动机构驱动末端执行器打开及闭合。利用传动机构既实现轴向组件与手柄组件可拆卸，又传输控制末端执行器打开和闭合的驱动力。

Description

手术器械和手术操作系统

技术领域

本发明涉及一种手术器械和手术操作系统。

背景技术

超声手术器械由于其独特的性能特点正广泛地应用于外科手术中。超声手术器械能够基本上同时实现组织切割和通过凝结止血，从而减小病人的创伤。通常通过将超声能量传送到手术器械远端的末端执行器，通过末端执行器将超声能量传送到末端执行器接触组织来实现切割、凝结等操作。这种超声手术器械可用于开放外科手术，或者腹腔镜外科手术、内窥镜外科手术。

发明内容

本发明提供一种手术器械，该手术器械包括：手柄组件和沿轴向延伸的轴向组件。所述手柄组件包括主体、驱动机构和活动手柄。主体在所述轴向上彼此相对的近端和远端；所述远端与所述轴向组件可拆卸地连接，所述近端配置为与能量提供装置连接，所述能量提供装置配置为给所述轴向组件提供工作所需的能量；驱动机构位于所述手柄组件的主体内；活动手柄与所述手柄组件的主体连接；所述轴向组件包括末端执行器和传动机构；传动机构具有远离所述手柄组件的第一端和靠近所述手柄组件的第二端；所述传动机构的第一端与所述末端执行器连接，所述传动机构的第二端与所述驱动机构可拆卸地连接，所述驱动机构配置为通过所述传动机构驱动所述末端执行器打开及闭合。

例如，本发明提供的手术器械中，所述传动机构包括第一传动件和第二传动件。第一传动件沿所述轴向延伸，且具有在所述轴向上远离所述手柄组件的第一端和靠近所述手柄组件的第二端，所述第一传动件的第一端与所述末端执行器连接；第二传动件沿所述轴向延伸，与所述第一传动件间隔开，且具有在所述轴向上远离所述手柄组件的第一端和靠近所述手柄组件的第二端，所述第二传动件的第一端与所述末端执行器连接；所述手柄组件包括第一卡接件和第二卡接件；第一卡接件与所述第一传动件的第二端可拆卸地卡接，且配置为在所述驱动机构的驱动下驱动所述第一传动件沿所述轴向移动；第二卡接件与所述第二传动件的第二端可拆卸地卡接，且配置为在所述第一传动件沿所述轴向移动的过程中沿所述轴向固定所述第二传动件以使所述第一传动件相对于所述第二传动件在所述轴向上发生位移而驱动所述末端执行器打开或闭合。

例如，本发明提供的手术器械中，所述驱动机构包括连杆结构，连杆结构具有在所述轴向上彼此相对的第一端和第二端，所述连杆结构的第一端与所述第一传动件的第二端可拆卸地连接；所述活动手柄与所述连杆结构的第二端连接，且配置为可被扳动以驱动所述连杆结构沿所述轴向移动以驱动所述第一传动件沿所述轴向移动。

例如，本发明提供的手术器械中，所述手柄组件的主体还包括轴向弹性件，轴向弹性件与所述连杆结构的第二端连接，且配置为在所述连杆结构沿所述轴向移动过程中被所述连杆结构沿所述轴向产生导致弹性回复力的弹性形变。

例如，本发明提供的手术器械中，所述第一传动件的第二端具有第一卡接部，所述第一卡接件包括第二卡接部；所述第二卡接部位于所述第一卡接部的在所述轴向上靠近所述末端执行器的一侧且与所述第一卡接部可拆卸地卡接；所述第二传动件的第二端具有第三卡接部，所述第二卡接件包括第四卡接部，所述第四卡接部位于所述第三卡接部的在所述轴向上靠近所述末端执行器的一侧且与所述第三卡接部可拆卸地卡接；所述第二卡接部与所述连杆结构的第一端连接，所述活动手柄配置为在所述轴向上被扳动以驱动所述连杆结构沿在所述轴向上沿远离所述末端执行器的方向移动，以驱动所述连杆结构在所述轴向上沿远离所述末端执行器的方向移动，所述第二卡接部配置为在所述连杆结构的驱动下驱动所述第一传动件所述轴向上沿远离所述末端执行器的方向移动。

例如，本发明提供的手术器械中，所述第一传动件包括沿所述轴向延伸的第一杆部，所述第一卡接部与所述第一杆部连接且至少部分位于所述第一杆部在纵向上的第一侧；所述第二传动件包括沿所述轴向延伸的第二杆部，所述第三卡接部与所述第二杆部连接且至少部分位于所述第二杆部在所述纵向上的第一侧，所述纵向与所述轴向相交； 所述手柄组件还包括第一弹性件，第一弹性件位于所述第一杆部在所述纵向上的第一侧且与所述第一卡接件连接；所述第一卡接件配置为可沿所述纵向压缩所述第一弹性件而在所述纵向上远离所述第一卡接部运动以使所述第一卡接件与所述第一卡接部分离，且配置为可释放所述第一弹性件而在所述纵向上靠近所述第一卡接部运动以使所述第一卡接件与所述第一卡接部卡接；所述手柄组件还包括第二弹性件，第二弹性件位于所述第二杆部在所述纵向上的第一侧且与所述第二卡接件连接；所述第二卡接件配置为可沿所述纵向压缩所述第二弹性件而在所述纵向上远离所述第二卡接部运动以使所述第二卡接件与所述第三卡接部分离，且配置为可释放所述第二弹性件而在所述纵向上靠近所述第三卡接部运动以使所述第二卡接件与所述第三卡接部卡接。

例如，本发明提供的手术器械中，所述第一卡接件还包括第一辅助连接部，第一辅助连接部连接所述第一卡接部与所述第一弹性件，且配置为可沿所述纵向被按压以在所述纵向上压缩所述第一弹性件而驱动所述第二卡接部在所述纵向上远离所述第一卡接部运动，或者被释放以在所述纵向上释放所述第一弹性件而驱动所述第二卡接部在所述纵向上靠近所述第一卡接部运动；所述第二卡接件还包括第二辅助连接部，第二辅助连接部连接所述第三卡接部与所述第二弹性件，且配置为可被按压以在所述纵向上压缩所述第二弹性件而驱动所述第四卡接部在所述纵向上远离所述第三卡接部运动，或者被释放以在所述纵向上释放所述第二弹性件而驱动所述第四卡接部在所述纵向上靠近所述第三卡接部运动。

例如，本发明提供的手术器械中，所述手柄组件的主体具有外壳，所述手柄组件的主体的外壳限定容纳腔；所述第一传动件的第二端、所述第二传动件的第二端、所述第一卡接件的至少部分、所述第二卡接件的至少部分和所述连杆结构位于所述容纳腔中；所述第一辅助连接部从所述第一杆部在所述纵向上的第一侧延伸到所述第一杆部在所述纵向上与其第一侧相对的第二侧；所述第二辅助连接部从所述第二杆部在所述纵向上的第一侧延伸到所述第二杆部在所述纵向上与其第一侧相对的第二侧；所述手柄组件的主体的外壳具有位于所述第一杆部的第一侧的外壳开口，所述外壳开口暴露所述第一辅助连接部的位于所述第一杆部的第二侧的第一端和所述第二辅助连接部的位于所述第二杆部的第二侧的第一端。

例如，本发明提供的手术器械中，所述活动手柄在所述纵向上位于所述轴向组件的第一侧；所述第一弹性件位于所述第一杆部在所述纵向上靠近所述活动手柄的第一侧，所述第二弹性件位于所述第二杆部在所述纵向上靠近所述活动手柄的第一侧；所述第一辅助连接部的第一端位于所述第一杆部在所述纵向上远离所述活动手柄的第二侧，所述第二辅助连接部的第一端位于所述第二杆部在所述纵向上远离所述活动手柄的第二侧。

例如，本发明提供的手术器械中，所述第一辅助连接部包括环形的第一连接主体和第一凸起。环形的第一连接主体，围绕所述第一杆部，且从所述第一杆部的所述第一侧延伸到所述第一杆部的所述第二侧；所述第二卡接部与所述第一连接主体连接，位于所述环形的第一连接主体的位于所述第一杆部的所述第一侧的第一端，且位于所述环形的第一连接主体的靠近所述第一杆部的内侧；第一凸起与所述第一连接主体连接，位于所述环形的第一连接主体的位于所述第一杆部的所述第二侧的第二端，且位于所述环形的第一连接主体的与其内侧相对的外侧； 所述第二辅助连接部包括环形的第二连接主体和第二凸起。环形的第二连接主体围绕所述第二杆部，且从所述第二杆部的所述第一侧延伸到所述第二杆部的所述第二侧；所述第四卡接部与所述第二连接主体连接，位于所述环形的第二连接主体的位于所述第二杆部的所述第一侧的第一端，位于所述环形的第二连接主体的靠近所述第二杆部的内侧；第二凸起与所述第二连接主体连接，位于所述环形的第二连接主体的位于所述第二杆部的所述第二侧的第二端，且位于所述环形的第二连接主体的与其内侧相对的外侧。

例如，本发明提供的手术器械中，所述环形的第一连接主体为封闭的环形或不封闭的环形；所述环形的第二连接主体为封闭的环形或不封闭的环形。

例如，本发明提供的手术器械中，所述第一弹性件为第一弹簧，所述第二弹性件为第二弹簧；所述第一辅助连接部还包括第一辅助件，第一辅助件与所述第一连接主体连接，位于所述环形的第一连接主体的第一端，且位于所述环形的第一连接主体的外侧，所述第一弹簧套设于所述第一辅助件上；所述第二辅助连接部还包括第二辅助件，第二辅助件与所述第二连接主体连接，位于所述环形的第二连接主体的第一端，且位于所述环形的第二连接主体的外侧，所述第二弹簧套设于所述第二辅助件上。

例如，本发明提供的手术器械中，所述第一卡接件与所述第二卡接件在所述轴向上排列且间隔设置，所述第一卡接件在所述轴向上位于所述第二卡接件的靠近所述连杆结构的一侧。

例如，本发明提供的手术器械中，所述手柄组件还包括连接套，连接套沿所述轴向延伸，包裹所述第一传动件的第二端，且具有第一开口，其中，所述第一卡接件的第二卡接部穿过所述第一开口以与所述第一传动件的第二端的第一卡接部可拆卸地卡接；所述连接套与所述连杆结构的第二端以及所述第一卡接件固定连接，并且，所述连接套与所述第二卡接件分离。

例如，本发明提供的手术器械中，所述手柄组件还包括连接套，连接套沿所述轴向延伸，包裹所述第一传动件的第二端，且具有第一开口，其中，所述第一卡接件的第二卡接部穿过所述第一开口以与所述第一传动件的第二端的第一卡接部可拆卸地卡接；所述连接套还包裹所述第二传动件的第二端，所述连接套还具有沿所述轴向延伸的第二开口，所述第二卡接件的第四卡接部穿过所述第二开口以与所述第一传动件的第二端的第三卡接部可拆卸地卡接；在所述第二传动件相对于所述第一传动件的移动的过程中，所述第四卡接部在所述第二开口中沿所述轴向移动。

例如，本发明提供的手术器械中，所述第二开口与所述第一开口间隔开，或者，所述第二开口与所述第一开口连通。

例如，本发明提供的手术器械中，所述连杆结构的第二端包括环状连接结构，所述环状连接结构套设于所述连接套上且与所述连接套连接；所述环形的第一连接主体套设于所述连接套上且与所述连接套卡接，所述第二连接主体套设于所述连接套上且可相对于所述连接套滑动。

例如，本发明提供的手术器械中，所述手柄组件还包括第一底座，所述第一底座具有面向所述第一卡接件的底面，所述第一弹性件位于所述第一底座的底面上，且所述第一底座的底面与所述第一卡接件之间存在空隙；所述连接套与所述第一底座卡接。

例如，本发明提供的手术器械中，所述轴向组件还包括超声刀，所述超声刀包括沿所述轴向延伸的刀杆和与所述刀杆的远离所述手柄组件的第一端连接的刀头，所述能量提供装置配置为从所述刀杆的靠近所述手柄组件的第二端给所述刀杆提供超声能量；所述末端执行器包括所述刀头和与所述刀头相对的闭合件；所述第一传动件的第一端和所述第二传动件的第一端均与所述闭合件连接，所述第一传动件相对于所述第二传动件沿所述轴向移动以驱动所述闭合件朝向或远离所述刀头移动。

例如，本发明提供的手术器械中，所述第一传动件是沿所述轴向至少部分包裹所述刀杆的内套筒，所述第二传动件是沿所述轴向至少部分包裹所述内套筒的外套筒；或者，所述第二传动件是沿所述轴向至少部分包裹所述刀杆的内套筒，所述第一传动件是沿所述轴向至少部分包裹所述内套筒的外套筒。

本发明还提供一种手术操作系统，该手术操作系统包括本发明提供的任意一种手术器械、以及所述能量提供装置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1A为本发明提供的一种手术器械的结构示意图；

图1B为本发明提供的一种手术器械沿轴向的截面示意图；

图2为本发明提供的一种手术器械的爆炸示意图；

图3A为图1A所示的手术器械的末端执行器与传动机构的连接示意图；

图3B为图1A所示的手术器械的末端执行器的闭合件与第二传动件的连接示意图；

图3C为图1A所示的手术器械的末端执行器的闭合件与第一传动件的连接示意图；

图4A为图1A所示的手术器械的手柄组件的主体沿轴向的截面示意图；

图4B为图4A中的局部L的放大图；

图5A为图4A所示的手术器械的第一卡接件的示意图；

图5B为图4A所示的手术器械的第二卡接件的示意图；

图5C为本发明提供的另一种手术器械的第一卡接件的示意图；

图6A为图1A所示的手术器械的包括按压帽的局部的示意图一；

图6B为图1A所示的手术器械的包括按压帽的局部的示意图二；

图6C为图4A所示的手术器械的按压帽的示意图；

图7为图4A所示的手术器械的连接套的示意图；

图8为本发明提供的一种手术操作系统的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“内”、“外”、“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本发明中的附图并不是严格按实际比例绘制，各个结构的具体地尺寸和数量可根据实际需要进行确定。本发明中所描述的附图仅是结构示意图。

本发明提供一种手术器械，该手术器械包括：手柄组件和沿轴向延伸的轴向组件。所述手柄组件包括主体、驱动机构和活动手柄。主体在所述轴向上彼此相对的近端和远端；所述远端与所述轴向组件可拆卸地连接，所述近端配置为与能量提供装置连接，所述能量提供装置配置为给所述轴向组件提供工作所需的能量；驱动机构位于所述手柄组件的主体内；活动手柄与所述手柄组件的主体连接；所述轴向组件包括末端执行器和传动机构；传动机构具有远离所述手柄组件的第一端和靠近所述手柄组件的第二端；所述传动机构的第一端与所述末端执行器连接，所述传动机构的第二端与所述驱动机构可拆卸地连接，所述驱动机构配置为通过所述传动机构驱动所述末端执行器打开及闭合。

本发明实施例提供的手术器械的轴向组件与手柄组件可拆卸，从而可重复利用手柄组件，在每次手术操作后只需要更换轴向组件即可，而不需要每次将手柄组件丢弃，大大节约资源，节省了成本。并且，轴向组件的传动机构与末端执行器连接，通过使轴向组件的传动机构与手柄组件的驱动机构可拆卸，从而利用传动机构既实现轴向组件与手柄组件可拆卸，又传输控制末端执行器打开和闭合的驱动力，简化了轴向组件可拆卸的手术器械的结构，以适应手柄组件的主体内有限的空间。

示例性地，图1A为本公开一实施例提供的一种手术器械的结构示意图，图1B为本公开一实施例提供的一种手术器械沿轴向的截面示意图，图2为本公开一实施例提供的一种手术器械的爆炸示意图。结合图1A-1B和图2，本公开一实施例提供的手术器械10包括手柄组件和沿轴向延伸的轴向组件2。手柄组件包括：主体11、驱动机构12和活动手柄13。主体11在轴向上彼此相对的近端11a和远端11b，远端11b与轴向组件2可拆卸地连接，近端11a配置为与能量提供装置连接，能量提供装置配置为给轴向组件2提供工作所需的能量；驱动机构12位于主体11内；活动手柄13与主体11连接。轴向组件2包括末端执行器21和传动机构22。传动机构22具有远离手柄组件的第一端22a和靠近手柄组件的第二端22b，传动机构22的第一端与末端执行器21连接，传动机构22的第二端22b与驱动机构12可拆卸地连接，驱动机构12配置为通过传动机构22驱动末端执行器21打开及闭合。本公开实施例提供的手术器械10可应用于外科手术，例如外科手术，或者腹腔镜外科手术、内窥镜外科手术。手术器械10的轴向组件2与手柄组件可拆卸，从而可重复利用手柄组件，在每次手术操作后只需要更换轴向组件2即可，而不需要每次将手柄组件丢弃，大大节约资源，节省了成本。并且，轴向组件2与手柄组件可拆卸连接，轴向组件2的传动机构22与末端执行器连接，通过使轴向组件2的传动机构22与手柄组件的驱动机构12可拆卸，从而利用传动机构既实现轴向组件与手柄组件可拆卸，又传输控制末端执行器工作的驱动力，简化了轴向组件2可拆卸的手术器械10的结构，以适应手柄组件的主体11内有限的空间。当用于手术之前，可将传动机构22的第二端22b与驱动机构12连接，从而实现将轴向组件2与手柄组件连接；当需要更换轴向组件2时，将传动机构22的第二端22b从驱动机构12上拆卸，从而实现将轴向组件2从手柄组件上拆卸。

例如，结合图1A-1B和图2，传动机构22包括第一传动件221和第二传动件222。第一传动件221沿轴向延伸，且具有在轴向上远离手柄组件的第一端和靠近手柄组件的第二端，第一传动件221的第一端221a与末端执行器21连接；第二传动件222沿轴向延伸，与第一传动件221间隔开，且具有在轴向上具有在轴向上远离手柄组件的第一端和靠近手柄组件的第二端，第二传动件222的第一端222a与末端执行器21连接。手柄组件包括第一卡接件3和第二卡接件4。第一卡接件3与第一传动件221的第二端221b可拆卸地卡接，且配置为在驱动机构12的驱动下驱动第一传动件221沿轴向移动；第二卡接件4与第二传动件222的第二端222b可拆卸地卡接，且配置为在第一传动件221沿轴向移动的过程中沿轴向固定第二传动件222以使第一传动件221相对于第二传动件222在轴向上发生位移而驱动末端执行器21打开或闭合。

例如，轴向组件2还包括手术执行器件，例如，在至少一实施例中，手术执行器件为超声刀23。如图1B所示，超声刀23包括沿轴向延伸的刀杆230和与刀杆230的远离手柄组件的第一端连接的刀头231，能量提供装置配置为从刀杆230的靠近手柄组件的第二端232给刀杆230提供超声能量。图3A为图1A所示的手术器械的末端执行器与传动机构的连接示意图；图3B为图1A所示的手术器械的末端执行器的闭合件与第二传动件的连接示意图；图3C为图1A所示的手术器械的末端执行器的闭合件与第一传动件的连接示意图。结合图1B与图2-3C，末端执行器21包括刀头231和与刀头231相对的闭合件211；第一传动件221的第一端221a和第二传动件222的第一端222a均与闭合件211连接，第一传动件221相对于第二传动件222沿轴向移动以驱动闭合件211朝向或远离刀头231移动。

例如，在图1B与图2-3C所示的实施例中，超声刀23在轴向上不移动。当需要使末端执行器21闭合时，通过驱动机构12驱动第一传动件221在轴向上沿远离末端执行器21的方向移动，第二传动件222保持固定，从而使得第一传动件221相对于第二传动件222在轴向上沿远离末端执行器21的方向移动，以驱动与第一传动件221的第一端221a连接的闭合件211朝向刀头231移动，从而使末端执行器21闭合，可夹取被执行手术的目标组织；当需要使末端执行器21打开时，通过驱动机构12驱动第一传动件221在轴向上沿靠近末端执行器21的方向移动，第二传动件222保持固定，从而使得第一传动件221相对于第二传动件222在轴向上沿靠近末端执行器21的方向移动，以驱动与第一传动件221的第一端221a连接的闭合件211远离刀头231移动，从而使末端执行器21打开。即，第一传动件221可往复运动。例如可控制第一传动件221在轴向上移动的距离，以控制末端执行器21闭合的程度，控制对目标组织的夹取力度。

或者，在其他一些实施例中，第一传动件221在轴向上保持固定，第二传动件222沿轴向移动，以驱动末端执行器21闭合，具体可通过对第一卡接件与第一传动件的位置关系以及第二卡接件与第二传动件的位置关系、以及第一传动件和第二传动件与闭合件的连接关系进行设计来实现驱动末端执行器闭合和打开的方式。

例如，如图1B和图2所示，第一传动件221是沿轴向至少部分包裹刀杆230的内套筒，第二传动件222是沿轴向至少部分包裹内套筒的外套筒，从而可利用内套筒和外套筒作为传动机构以及实现轴向组件与手柄组件的可拆卸连接。或者，在其他实施例中，第二传动件可以是沿轴向至少部分包裹刀杆230的内套筒，第一传动件是沿轴向至少部分包裹内套筒的外套筒。具体可通过对第一传动件和第二传动件与闭合件的连接关系进行设计来实现驱动末端执行器闭合和打开的方式。当然，第一传动件和第二传动件也可以不是套筒，在其他一些实施例中，第一传动件和第二传动件可以是彼此间隔开的沿轴向延伸的传动杆。

例如，如图1A-1B所示，驱动机构12包括连杆结构120，连杆结构120具有在轴向上彼此相对的第一端120a和第二端120b，连杆结构120的第一端120a与第一传动件221的第二端221b可拆卸地连接。活动手柄13与连杆结构120的第二端120b连接，且配置为可被扳动以驱动连杆结构120沿轴向移动以驱动第一传动件221沿轴向移动，以实现通过扳动活动手柄13来驱动第一传动件221相对于第二传动件222沿轴向发生位移。例如，主体11还包括轴向弹性件121，轴向弹性件121与连杆结构120的第二端120b连接，且配置为在连杆结构120沿轴向移动过程中被连杆结构120沿轴向产生导致弹性回复力的弹性形变。在将轴向组件2插入到主体11中以与手柄组件连接后，第一传动件221的第二端221b与连杆结构120的第一端120a可拆卸地连接。如此，活动手柄13被操作者扳动以在轴向上沿朝向远离末端执行器21的方向移动，驱动连杆结构120在轴向上沿朝向远离末端执行器21的方向移动，轴向弹性件121被连杆结构120沿轴向压缩，从而通过连杆结构120的运动驱动与连杆结构120的第一端120a连接的第一传动件221沿朝向远离末端执行器21的方向移动；活动手柄13被释放，在连杆结构120对连杆结构120产生的沿轴向的弹性恢复力的作用下，连杆结构120在轴向上沿朝向靠近末端执行器21的方向移动，驱动活动手柄13在轴向上沿朝向靠近末端执行器21的方向移动，例如活动手柄13可回复至初始位置，从而，通过连杆结构120的运动驱动与连杆结构120的第一端120a连接的第一传动件221沿朝向靠近末端执行器21的方向移动。如此，实现末端执行器21的闭合与打开。

例如，轴向弹性件121为弹簧或者其他的满足上述要求的弹性构件。本发明实施例对轴向弹性件的具体类型不作限定。

下面介绍第一卡接件3、第二卡接件4分别与第一传动件221、第二传动件222的可拆卸连接的具体方案。

图4A为图1A所示的手术器械的手柄组件的主体沿轴向的截面示意图，图4B图为图4A中的局部L的放大图。如图4A所示，例如，第一传动件221的第二端221b具有第一卡接部01，第一卡接件3包括第二卡接部02；第二卡接部02位于第一卡接部01的在轴向上靠近末端执行器21的一侧且与第一卡接部01可拆卸地卡接，以实现第二卡接部02可驱动第一传动件221在轴向上沿远离末端执行器21的方向运动。例如，第二卡接部02与第一卡接部01是抵接的关系；例如，第二卡接部02与第一卡接部01的靠近末端执行器的面接触，从而第二卡接部02可对第一卡接部01的靠近末端执行器的面施加压力以驱动第一传动件221在轴向上沿远离末端执行器21的方向运动。第二传动件222的第二端222b具有第三卡接部03，第二卡接件4包括第四卡接部04，第四卡接部04位于第三卡接部03的在轴向上靠近末端执行器21的一侧且与第三卡接部03可拆卸地卡接，从而，当第一传动件221在轴向上沿远离末端执行器21的方向运动时，固定设置的第二卡接件4的第四卡接部04可阻止第二传动件222在轴向上沿靠近末端执行器21的方向运动。例如，第二卡接部02与连杆结构120的第一端120a连接；例如在图所示的实施例中，第二卡接部02与连杆结构120的第一端120a间接连接。活动手柄13配置为在轴向上被扳动以驱动连杆结构120沿在轴向上沿远离末端执行器21的方向移动，以驱动连杆结构120在轴向上沿远离末端执行器21的方向移动，第二卡接部02配置为在连杆结构120的驱动下驱动第一传动件221轴向上沿远离末端执行器21的方向移动。活动手柄13被释放，在连杆结构120对连杆结构120产生的沿轴向的弹性恢复力的作用下，连杆结构120在轴向上沿朝向靠近末端执行器21的方向移动，驱动活动手柄13在轴向上沿朝向靠近末端执行器21的方向移动，例如活动手柄13可回复至初始位置，从而，通过连杆结构120的运动驱动与连杆结构120的第一端120a连接的第二卡接部02沿朝向靠近末端执行器21的方向移动，从而与第二卡接部02抵接的第一传动件221在受力不平衡状态下沿朝向靠近末端执行器21的方向移动，第一传动件221最终回复到受力平衡的位置而停止移动。

例如，第一传动件221在初始位置时，第一传动件221的第一卡接部01与第一卡接件3的第二卡接部02接触；或者，在其他一些实施例中，第一传动件221的第一卡接部01与第一卡接件3的第二卡接部02间隔开，二者之间具有空隙，该空隙的尺寸可根据需要进行设计，这种情况下，第二卡接部02配置为沿轴向朝向第一卡接部01移动以与第一卡接部01接触并驱动第一传动件221沿轴向移动。

同样，第二传动件222在初始位置时，第二传动件222的第三卡接部03与第二卡接件4的第四卡接部04卡接；或者，在其他一些实施例中，第二传动件222的第三卡接部03与第二卡接件4的第四卡接部04之间具有空隙，该空隙的尺寸可根据需要进行设计，即留有一定余量，这种情况下，允许第二传动件222朝向第四卡接部04移动一定距离后与第四卡接部04卡接。

例如上述初始位置是指轴向组件与手柄组件连接后且没有扳动活动手柄以驱动末端执行器工作的状态，例如末端执行器为打开到做大开口的状态（即刀头与闭合件之间的距离最远的状态）。

如结合图2与图4B，例如，第一传动件221包括沿轴向延伸的第一杆部2210，第一卡接部01与第一杆部2210连接且至少部分位于第一杆部2210在纵向上的第一侧；第二传动件222包括沿轴向延伸的第二杆部2220，第三卡接部03与第二杆部2220连接且至少部分位于第二杆部2220在纵向上的第一侧，纵向与轴向相交。手柄组件还包括第一弹性件51和第二弹性件52；第一弹性件51位于第一杆部2210在纵向上的第一侧且与第一卡接件3连接，第一卡接件3配置为可沿纵向压缩第一弹性件51而在纵向上远离第一卡接部01运动，且配置为可释放第一弹性件51而在纵向上靠近第一卡接部01运动；第二弹性件52位于第二杆部2220在纵向上的第一侧且与第二卡接件4连接，第二卡接件4配置为可沿纵向压缩第二弹性件52而在纵向上远离第二卡接部02运动，且配置为可释放第二弹性件52而在纵向上靠近第三卡接部03运动。如此，当需要将轴向组件与手柄组件连接时，可通过操作者（例如执行手术操作的医生）按压第一卡接件3和第二卡接件4，从而压缩第一弹性件51和第二弹性件52而使第一卡接件3和第二卡接件4在纵向上运动，释放充足的空间，然后将轴向组件2的第二端2b沿轴向插入到主体11中，即，将第一传动件221的第二端221b和第二传动件222的第二端222b沿轴向插入到主体11中的预设位置，此时，操作者释放第一卡接件3和第二卡接件4，从而释放第一弹性件51和第二弹性件52，以使第一卡接件3和第二卡接件4分别在纵向上朝向第一传动件221的第二端221b和第二传动件222的第二端222b运动，从而使第一传动件221的第一卡接部01与第一卡接件3的第二卡接部02卡接、以及第二传动件222的第三卡接部03与第二卡接件4的第四卡接部04卡接。当需要将轴向组件从手柄组件上拆卸时，可通过操作者按压第一卡接件3和第二卡接件4，从而压缩第一弹性件51和第二弹性件52而使第一卡接件3和第二卡接件4在纵向上运动以使第一卡接件3的第二卡接部02和第二卡接件4的第四卡接部04分别与第一传动件221的第一卡接部01和及第二传动件222的第三卡接部03分离，然后将第一传动件221和第二传动件222沿轴向从主体11中取出，从而实现轴向组件2与手柄组件分离；然后，操作者释放第一卡接件3和第二卡接件4，从而释放第一弹性件51和第二弹性件52，以使第一卡接件3和第二卡接件4复位。

图5A为图4A所示的手术器械的第一卡接件的示意图，图5B为图4A所示的手术器械的第二卡接件的示意图。结合图5A和图4B，例如，第一卡接件3还包括第一辅助连接部30，第一辅助连接部30连接第一卡接部01与第一弹性件51，且配置为可沿纵向被按压以在纵向上压缩第一弹性件51而驱动第二卡接部02在纵向上远离第一卡接部01运动，或者被释放以在纵向上释放第一弹性件51而驱动第二卡接部02在纵向上靠近第一卡接部01运动。如此，第一辅助连接部30作为操作者实现压缩第一弹性件51的媒介。例如，第一辅助连接部30包括环形的第一连接主体31和第一凸起32。第一连接主体31围绕第一杆部2210，且从第一杆部2210的第一侧延伸到第一杆部2210的第二侧；例如环形的第一连接主体31套设于第一杆部2210上且不与第一杆部2210接触，从而环形的第一连接主体31的第一端位于第一杆部2210的第一侧，环形的第一连接主体31的第二端位于第一杆部2210的第二侧。例如，第二卡接部02与第一连接主体31连接，位于环形的第一连接主体31的位于第一杆部2210的第一侧的第一端，且位于环形的第一连接主体31的靠近第一杆部2210的内侧，即位于环内；第一凸起32与第一连接主体31连接，位于环形的第一连接主体31的第二端，且位于环形的第一连接主体31的与其内侧相对的外侧，即位于环外。环形的第一连接主体31围绕第一杆部2210且从第一杆部2210的第一侧延伸到第一杆部2210的第二侧可使得第一卡接件3具有较好的稳定性，便于使位于其第二端的第一凸起32被操作者按压，同时，环形的第一连接主体31还可为轴向组件的第二端进入主体中的预设位置提供导向，提高轴向组件安装操作的准确率。

结合图5B和图4B，例如，第二卡接件4还包括第二辅助连接部40，第二辅助连接部40连接第三卡接部03与第二弹性件52，且配置为可被按压以在纵向上压缩第二弹性件52而驱动第四卡接部04在纵向上远离第三卡接部03运动，或者被释放以在纵向上释放第二弹性件52而驱动第四卡接部04在纵向上靠近第三卡接部03运动。如此，第二辅助连接部40作为操作者实现压缩第二弹性件52的媒介。例如，第二辅助连接部40包括环形的第二连接主体41和第二凸起42。环形的第二连接主体41围绕第二杆部2220，且从第二杆部2220的第一侧延伸到第二杆部2220的第二侧。例如，第四卡接部04与第二连接主体41连接，位于环形的第二连接主体41的位于第二杆部2220的第一侧的第一端，位于环形的第二连接主体41的靠近第二杆部2220的内侧，即位于环内；第二凸起42与第二连接主体41连接，位于环形的第二连接主体41的位于第二杆部2220的第二侧的第二端，且位于环形的第二连接主体41的与其内侧相对的外侧，即位于环外。环形的第二连接主体41围绕第二杆部2220且从第二杆部2220的第一侧延伸到第二杆部2220的第二侧可使得第二卡接件4具有较好的稳定性，便于使位于其第二端的第二凸起42被操作者按压，同时，环形的第二连接主体41还可与环形的第一连接主体31共同为轴向组件的第二端进入主体中的预设位置提供导向，进一步提高轴向组件安装操作的准确率。

例如，如图5A所示，环形的第一连接主体31为封闭的环形。这样的第一连接主体31可大大增强第一连接主体31的强度以及稳定性以及增强第一卡接件3对第一传动件运动的驱动能力，保证手术器械工作的可靠性，由于第一卡接件3不仅承担被按压以压缩第一弹性件的功能，还承担驱动第一传动件运动的功能，因此，第一卡接件3的强度、稳定性以及工作的可靠性尤为重要。同时，呈封闭环形的第一连接主体31还可以在围绕轴向的各个位置更好地为轴向组件的第二端进入主体中的预设位置提供导向，提高轴向组件安装操作的准确率。

当然，在其他一些实施例中，例如环形的第一连接主体31也可以为不封闭的环形。

同样，环形的第二连接主体41可以为封闭的环形，例如如图5B所示。

图5C为本发明一实施例提供的另一种手术器械的第二卡接件的示意图。在图5C所示的实施例中，环形的第二连接主体41为不封闭的环形。图5C所示的环形的第二连接主体41的其他结构关系与图5B所示的相同，可参考之前的描述。

例如，如图5A所示，环形的第一连接主体31可以包括彼此卡接的第一环部31a与第二环部32a；或者，环形的第一连接主体31也可以为一体成型结构，本发明实施例对此不作限定。

图6A为图1A所示的手术器械的包括按压帽的局部的示意图一。例如，如图6A所示，主体11具有外壳101，外壳101限定容纳腔。第一传动件221的第二端221b、第二传动件222的第二端222b、第一卡接件3的至少部分、第二卡接件4的至少部分和连杆结构120位于容纳腔中；第一辅助连接部30从第一杆部2210在纵向上的第一侧延伸到第一杆部2210在纵向上与其第一侧相对的第二侧；第二辅助连接部40从第二杆部2220在纵向上的第一侧延伸到第二杆部2220在纵向上与其第一侧相对的第二侧；外壳101具有位于第一杆部2210的第一侧的外壳开口102，外壳开口102暴露第一辅助连接部30的位于第一杆部2210的第二侧的第一端和第二辅助连接部40的位于第二杆部2220的第二侧的第一端，以便于操作者按压第一辅助连接部30的第一端和第二辅助连接部40的第一端。

图6B为图1A所示的手术器械的包括按压帽的局部的示意图二。需要说明的是，为了清楚地示意被连接套包裹的结构，图6B省略了连接套。图6C为图4A所示的手术器械的按压帽的示意图。例如，手术器械10还包括按压帽9，按压帽9至少部分位于外壳开口102中，且与第一凸起32和第二凸起42 可拆卸地连接。图6A示出了将按压帽9与主体11的外壳101分离的状态，图6B示出了按压帽9安装于主体11的外壳101上且与第一凸起32和第二凸起42可拆卸地连接的状态。操作者可通过按压按压帽9来按压第一凸起32和第二凸起42，以实现轴向组件2与手柄组件的安装与拆卸。

如图6C所示，例如，按压帽9的朝向第一凸起32和第二凸起42的一侧具有第一卡接槽91和第二卡接槽92，第一卡接槽91与第一凸起32可拆卸地卡接，第二卡接槽92与第二凸起42可拆卸地卡接；例如，第一卡接槽91和第二卡接槽92沿轴向排列。第一卡接槽91和第二卡接槽92分别为图6C中的两个虚线框所示意的结构。

结合图6B与图6C，例如，按压帽9的朝向第一凸起32和第二凸起42的一侧具有沿轴向延伸的中间槽板90、位于中间槽板90的第一侧的第一槽板901和位于中间槽板90的与其第一侧相对的第二侧的第二槽板902，第一槽板901和第二槽板902以及中间槽板90的位于第一槽板901和第二槽板902之间的部分限定出第一卡接槽91。例如，中间槽板90的位于第三槽板903和第四槽板904之间的部分具有朝向远离第一凸起32的方向凹陷的第一凹陷部910，第一凹陷部901与第一卡接槽91均沿轴向延伸，第一凹陷部901沿轴向的长度与第一卡接槽91沿轴向的长度大于等于第一凸起32沿轴向可移动的最大距离，也即大于等于第一卡接件3沿轴向可移动的最大距离，以保证第一卡接件3可沿轴向顺利移动。

结合图6B与图6C，例如，按压帽9的朝向第一凸起32和第二凸起42的一侧还具有位于中间槽板90的第一侧的第三槽板903和位于中间槽板90的与其第一侧相对的第二侧的第四槽板904，第三槽板903和第四槽板904以及中间槽板90的位于第三槽板903和第四槽板904之间的部分限定出第二卡接槽92。例如，中间槽板90的位于第三槽板903和第四槽板904之间的部分具有朝向远离第二凸起42的方向凹陷的第二凹陷部920，第二凹陷部920与第二凸起42的形状互补，以起到稳定的卡接效果。

例如，第一卡接槽91与第二卡接槽92在轴向上彼此间隔开；例如第一卡接槽91沿轴向的长度大于第二卡接槽92沿轴向的长度，从而，可在保证第一卡接件3和第二卡接件4实现其功能的同时，减小按压帽9的体积。

例如，参考图4B和图6A，活动手柄13在纵向上位于轴向组件2的第一侧；第一弹性件51位于第一杆部2210在纵向上靠近活动手柄13的第一侧，第二弹性件52位于第二杆部2220在纵向上靠近活动手柄13的第一侧；第一辅助连接部30的第一端位于第一杆部2210在纵向上远离活动手柄13的第二侧，第二辅助连接部40的第一端位于第二杆部2220在纵向上远离活动手柄13的第二侧。如此，当操作者手执手术器械10进行手术操作时，活动手柄13相对于操作者位于下方，第一辅助连接部30的第一端和第二辅助连接部40的第一端位于活动手柄13的上方，方便操作者按压第一辅助连接部30的第一端和第二辅助连接部40的第一端。

例如，在图4B所示的实施例中，第一弹性件51为第一弹簧，第二弹性件52为第二弹簧。当然，第一弹性件和第二弹性件也可以是其他弹性构件，本发明实施例对第一弹性件和第二弹性件的具体类型不作限定。

例如，如图5A所示，第一辅助连接部30还包括第一辅助件33，第一辅助件33与第一连接主体31连接，位于环形的第一连接主体31的第一端，且位于环形的第一连接主体31的外侧，即位于环外，第一弹簧套设于第一辅助件33上，以使第一弹性件保持稳定且节约空间，以适应主体内有限的空间。如图5 B所示，第二辅助连接部40还包括第二辅助件43，第二辅助件43与第二连接主体41连接，位于环形的第二连接主体41的第一端，且位于环形的第二连接主体41的外侧，其中，第二弹簧套设于第二辅助件43上。本发明实施例中，第一卡接件3、第二卡接件4与第一传动件221、第二传动件222以及第一弹性件51、第二弹性件52之间在结构上互相配合、功能上相互支持构成的整体结构不仅实现了轴向组件2与手柄组件的可拆卸连接，并且便于可拆卸操作，便于在操作过程中使操作者方便地通过按压第一凸起32和第二凸起42而实现轴向组件2与手柄组件的安装与拆卸；并且，很重要的是，该设计结构紧凑，很好地节约了空间，并没有因设计可拆卸方案而额外占用过大的空间，这对于体积有限的主体具有很重要的意义。

例如，如图4B和图6A所示，第一卡接件3与第二卡接件4在轴向上排列且间隔设置，第一卡接件3在轴向上位于第二卡接件4的靠近连杆结构120的一侧。

图7为图4A所示的手术器械的连接套的示意图。例如，如图4B、图6A和图7所示，手柄组件还包括连接套6，连接套6沿轴向延伸，包裹第一传动件221的第二端221b，且具有第一开口61。例如连接套6包括主体60，主体60沿轴向延伸，包裹第一传动件221的第二端221b，且具有第一开口61。第一卡接件3的第二卡接部02穿过第一开口61以与第一传动件221的第二端221b的第一卡接部01可拆卸地卡接；连接套6与连杆结构120的第二端120b以及第一卡接件3固定连接，并且，连接套6与第二卡接件4分离。如此，连杆结构120配置为在活动手柄13的驱动下沿轴向移动以驱动连接套6和第一卡接件3沿轴向移动。

例如，手术器械10还包括固定手柄14，固定手柄14与主体11的壳体101连接，且位于主体11的靠近活动手柄13的一侧，例如固定手柄14与主体11的壳体101一体成型。固定手柄14用于在手术器械10的使用过程中被操作者手持，例如操作者的手掌握与固定手柄14接触。

例如，在一些实施例中，连接套6的主体60沿轴向的长度较短，可不延伸至第二卡接件4处，仅第一卡接件3套设于连接套6上即可。

如图7所示，连接套6具有围绕轴向的卡槽64，第一卡接件3套设于卡槽64中以与连接套6卡接；例如第一卡接件3的环形的第一连接主体31卡接于卡槽64中。例如连接套6的主体60还包括朝向末端执行器21的轴向开口63，连接套6的主体60具有与轴向开口63贯通的且沿轴向延伸的空腔，以给为轴向组件的第二端进入主体中的预设位置提供沿轴向连续有效的导向，可有效提高轴向组件安装操作的准确率。

例如，结合图4B和图7，在至少一实施例中，连接套6还包裹第二传动件222的第二端222b，连接套6的主体60还具有沿轴向延伸的第二开口62，第二卡接件4的第四卡接部04穿过第二开口62以与第一传动件221的第二端221b的第三卡接部03可拆卸地卡接；在第二传动件222相对于第一传动件221的移动的过程中，第四卡接部04在第二开口62中沿轴向移动。相比于连接套6的长度较短、不延伸至第二卡接件4处，仅第一卡接件3套设于连接套6上的方案，图4B和图7所示的实施例可给轴向组件的第二端进入主体中的预设位置更好地提供沿轴向连续有效的导向，且利于保持第二卡接件4的稳定。

例如，如图4B和图7所示，第二开口62与第一开口61间隔开，以分别对第四连接部04的位置和第二卡接部02的位置起到较好的限定作用。或者，在其他一些实施例中，第二开口62与第一开口61连通。

例如，连杆结构120的第二端120b包括环状连接结构123，环状连接结构123套设于连接套6上且与连接套6连接；环形的第一连接主体31套设于连接套6上且与连接套6卡接，第二连接主体41套设于连接套6上且可相对于连接套6滑动。如此，当连杆结构120沿轴向移动以驱动连接套6和第一卡接件3沿轴向移动。

例如，在一些实施例中，环状连接结构123可与连接套6一体成型。当然，在一些实施例中，环状连接结构123也可以与连接套6卡接，两者不是一体成型。

例如，如图4B所示，手柄组件还包括第一底座71，第一底座71具有面向第一卡接件3的底面，第一弹性件51位于第一底座71的底面上，且第一底座71的底面与第一卡接件3之间存在空隙，以使第一弹性件51被第一卡接件3沿纵向压缩时，第一弹性件51具有可沿纵向移动的空间。并且，连接套6与第一底座71卡接，以加强连接稳定性，保证传动的可靠性。例如，如图4B和图7所示，连接套6还包括与主体60连接且从主体60上突出的第一连接件611和第二连接件612，第一连接件611和第二连接件612彼此相对且限定出通道610，通道610与第一开口连通。第一连接件611和第二连接件612与第一底座71卡接。如此，充分利用连接套6实现连接作用和固定第一底座71以及第一弹性件的作用。

例如，手柄组件还包括第二底座72，第二底座72具有面向第二卡接件4的底面，第二弹性件52位于第二底座72的底面上，且第二底座72的底面与第二卡接件4之间存在空隙，以使第二弹性件52被第二卡接件4沿纵向压缩时，第二弹性件52具有可沿纵向移动的空间。

例如，如图4B和图6A-6B所示，手术器件10还包括限力弹性件15，限力弹性件15套设于连接套6的主体60上，且配置为当第一卡接件3和环状连接结构123在轴向上沿远离末端执行器21的方向上移动过程中被环状连接结构123压缩，且给第一卡接件3在轴向上沿靠近末端执行器21的方向上移动提供动力。当被环状连接结构123压缩时，当至限力弹性件15被压缩到最大程度时，第一卡接件3和环状连接结构123在轴向上移动的位置达到距离末端执行器21的最远处，从而能够控制末端执行器21闭合的程度，从而控制闭合件211与刀头231之间的压力。例如限力弹性件15为限力弹簧或者其他类型的弹性件。

本发明至少一实施例还提供一种手术操作系统100，如图8所示，手术操作系统100包括本发明实施例提供的任意一种手术器械10、以及能量提供装置8。能量提供装置8与主体11的近端11a连接，能量提供装置8通过主体11的近端11a进入壳体101内与超声刀23的刀杆230的靠近手柄组件的第二端232连接，以给超声刀23提供工作所需的能量，该能量例如为超声能。超声能通过刀杆230传递到刀头231，以作用于到头231与闭合件211所夹持的目标组织。

例如，能量提供装置8为换能器，换能器配置为将电能转换为超声能。

以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (17)

1.一种手术器械，包括：手柄组件和沿轴向延伸的轴向组件，其中，

所述手柄组件包括：

主体，在所述轴向上彼此相对的近端和远端，其中，所述远端与所述轴向组件可拆卸地连接，所述近端配置为与能量提供装置连接，所述能量提供装置配置为给所述轴向组件提供工作所需的能量；

驱动机构，位于所述手柄组件的主体内；以及

活动手柄，与所述手柄组件的主体连接；

所述轴向组件包括：

末端执行器；以及

传动机构，具有远离所述手柄组件的第一端和靠近所述手柄组件的第二端，其中，所述传动机构的第一端与所述末端执行器连接，所述传动机构的第二端与所述驱动机构可拆卸地连接，所述驱动机构配置为通过所述传动机构驱动所述末端执行器打开及闭合；

所述传动机构包括：

第一传动件，沿所述轴向延伸，且具有在所述轴向上远离所述手柄组件的第一端和靠近所述手柄组件的第二端，其中，所述第一传动件的第一端与所述末端执行器连接；以及

第二传动件，沿所述轴向延伸，与所述第一传动件间隔开，且具有在所述轴向上远离所述手柄组件的第一端和靠近所述手柄组件的第二端，其中，所述第二传动件的第一端与所述末端执行器连接；

所述手柄组件包括：

第一卡接件，与所述第一传动件的第二端可拆卸地卡接，且配置为在所述驱动机构的驱动下驱动所述第一传动件沿所述轴向移动；以及

第二卡接件，与所述第二传动件的第二端可拆卸地卡接，且配置为在所述第一传动件沿所述轴向移动的过程中沿所述轴向固定所述第二传动件以使所述第一传动件相对于所述第二传动件在所述轴向上发生位移而驱动所述末端执行器打开或闭合；

所述第一传动件的第二端具有第一卡接部，所述第一卡接件包括第二卡接部；所述第二卡接部位于所述第一卡接部的在所述轴向上靠近所述末端执行器的一侧且与所述第一卡接部可拆卸地卡接；

所述第二传动件的第二端具有第三卡接部，所述第二卡接件包括第四卡接部，所述第四卡接部位于所述第三卡接部的在所述轴向上靠近所述末端执行器的一侧且与所述第三卡接部可拆卸地卡接；

所述第二卡接部与所述驱动机构连接，所述活动手柄配置为在所述轴向上被扳动以驱动所述驱动机构在所述轴向上沿远离所述末端执行器的方向移动，所述第二卡接部配置为在所述驱动机构的驱动下驱动所述第一传动件在所述轴向上沿远离所述末端执行器的方向移动；

所述第一传动件包括沿所述轴向延伸的第一杆部，所述第一卡接部与所述第一杆部连接且至少部分位于所述第一杆部在纵向上的第一侧；所述第二传动件包括沿所述轴向延伸的第二杆部，所述第三卡接部与所述第二杆部连接且至少部分位于所述第二杆部在所述纵向上的第一侧，所述纵向与所述轴向相交；

所述手柄组件还包括：

第一弹性件，位于所述第一杆部在所述纵向上的第一侧且与所述第一卡接件连接，其中，所述第一卡接件配置为可沿所述纵向压缩所述第一弹性件而在所述纵向上远离所述第一卡接部运动以使所述第一卡接件与所述第一卡接部分离，且配置为可释放所述第一弹性件而在所述纵向上靠近所述第一卡接部运动以使所述第一卡接件与所述第一卡接部卡接；

所述手柄组件还包括：

第二弹性件，位于所述第二杆部在所述纵向上的第一侧且与所述第二卡接件连接，其中，所述第二卡接件配置为可沿所述纵向压缩所述第二弹性件而在所述纵向上远离所述第二卡接部运动以使所述第二卡接件与所述第三卡接部分离，且配置为可释放所述第二弹性件而在所述纵向上靠近所述第三卡接部运动以使所述第二卡接件与所述第三卡接部卡接；

所述驱动机构包括：

连杆结构，具有在所述轴向上彼此相对的第一端和第二端，所述连杆结构的第一端与所述第一传动件的第二端可拆卸地连接，其中，

所述活动手柄与所述连杆结构的第二端连接，且配置为可被扳动以驱动所述连杆结构沿所述轴向移动以驱动所述第一传动件沿所述轴向移动；

所述第二卡接部与所述连杆结构的第一端连接，所述活动手柄配置为在所述轴向上被扳动以驱动所述连杆结构在所述轴向上沿远离所述末端执行器的方向移动，所述第二卡接部配置为在所述连杆结构的驱动下驱动所述第一传动件在所述轴向上沿远离所述末端执行器的方向移动。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述手柄组件的主体还包括：

轴向弹性件，与所述连杆结构的第二端连接，且配置为在所述连杆结构沿所述轴向移动过程中被所述连杆结构沿所述轴向产生导致弹性回复力的弹性形变。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述第一卡接件还包括：

第一辅助连接部，连接所述第一卡接部与所述第一弹性件，且配置为可沿所述纵向被按压以在所述纵向上压缩所述第一弹性件而驱动所述第二卡接部在所述纵向上远离所述第一卡接部运动，或者被释放以在所述纵向上释放所述第一弹性件而驱动所述第二卡接部在所述纵向上靠近所述第一卡接部运动；

所述第二卡接件还包括：

第二辅助连接部，连接所述第三卡接部与所述第二弹性件，且配置为可被按压以在所述纵向上压缩所述第二弹性件而驱动所述第四卡接部在所述纵向上远离所述第三卡接部运动，或者被释放以在所述纵向上释放所述第二弹性件而驱动所述第四卡接部在所述纵向上靠近所述第三卡接部运动。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其中，所述手柄组件的主体具有外壳，所述手柄组件的主体的外壳限定容纳腔；

所述第一传动件的第二端、所述第二传动件的第二端、所述第一卡接件的至少部分、所述第二卡接件的至少部分和所述连杆结构位于所述容纳腔中；

所述第一辅助连接部从所述第一杆部在所述纵向上的第一侧延伸到所述第一杆部在所述纵向上与其第一侧相对的第二侧；

所述第二辅助连接部从所述第二杆部在所述纵向上的第一侧延伸到所述第二杆部在所述纵向上与其第一侧相对的第二侧；

所述手柄组件的主体的外壳具有位于所述第一杆部的第一侧的外壳开口，所述外壳开口暴露所述第一辅助连接部的位于所述第一杆部的第二侧的第一端和所述第二辅助连接部的位于所述第二杆部的第二侧的第一端。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其中，所述活动手柄在所述纵向上位于所述轴向组件的第一侧；

所述第一弹性件位于所述第一杆部在所述纵向上靠近所述活动手柄的第一侧，所述第二弹性件位于所述第二杆部在所述纵向上靠近所述活动手柄的第一侧；

所述第一辅助连接部的第一端位于所述第一杆部在所述纵向上远离所述活动手柄的第二侧，所述第二辅助连接部的第一端位于所述第二杆部在所述纵向上远离所述活动手柄的第二侧。

6.根据权利要求4所述的手术器械，其中，所述第一辅助连接部包括：

环形的第一连接主体，围绕所述第一杆部，且从所述第一杆部的所述第一侧延伸到所述第一杆部的所述第二侧，其中，所述第二卡接部与所述第一连接主体连接，位于所述环形的第一连接主体的位于所述第一杆部的所述第一侧的第一端，且位于所述环形的第一连接主体的靠近所述第一杆部的内侧；以及

第一凸起，与所述第一连接主体连接，位于所述环形的第一连接主体的位于所述第一杆部的所述第二侧的第二端，且位于所述环形的第一连接主体的与其内侧相对的外侧；

所述第二辅助连接部包括：

环形的第二连接主体，围绕所述第二杆部，且从所述第二杆部的所述第一侧延伸到所述第二杆部的所述第二侧，其中，所述第四卡接部与所述第二连接主体连接，位于所述环形的第二连接主体的位于所述第二杆部的所述第一侧的第一端，位于所述环形的第二连接主体的靠近所述第二杆部的内侧；以及

第二凸起，与所述第二连接主体连接，位于所述环形的第二连接主体的位于所述第二杆部的所述第二侧的第二端，且位于所述环形的第二连接主体的与其内侧相对的外侧。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其中，所述环形的第一连接主体为封闭的环形或不封闭的环形；

所述环形的第二连接主体为封闭的环形或不封闭的环形。

8.根据权利要求6所述的手术器械，其中，所述第一弹性件为第一弹簧，所述第二弹性件为第二弹簧；

所述第一辅助连接部还包括：

第一辅助件，与所述第一连接主体连接，位于所述环形的第一连接主体的第一端，且位于所述环形的第一连接主体的外侧，其中，所述第一弹簧套设于所述第一辅助件上；

所述第二辅助连接部还包括：

第二辅助件，与所述第二连接主体连接，位于所述环形的第二连接主体的第一端，且位于所述环形的第二连接主体的外侧，其中，所述第二弹簧套设于所述第二辅助件上。

9.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述第一卡接件与所述第二卡接件在所述轴向上排列且间隔设置，所述第一卡接件在所述轴向上位于所述第二卡接件的靠近所述连杆结构的一侧。

10.根据权利要求6所述的手术器械，其中，所述手柄组件还包括：

连接套，沿所述轴向延伸，包裹所述第一传动件的第二端，且具有第一开口，其中，所述第一卡接件的第二卡接部穿过所述第一开口以与所述第一传动件的第二端的第一卡接部可拆卸地卡接；

所述连接套与所述连杆结构的第二端以及所述第一卡接件固定连接，并且，所述连接套与所述第二卡接件分离。

11.根据权利要求6所述的手术器械，其中，所述手柄组件还包括：

连接套，沿所述轴向延伸，包裹所述第一传动件的第二端，且具有第一开口，其中，所述第一卡接件的第二卡接部穿过所述第一开口以与所述第一传动件的第二端的第一卡接部可拆卸地卡接；

所述连接套还包裹所述第二传动件的第二端，所述连接套还具有沿所述轴向延伸的第二开口，所述第二卡接件的第四卡接部穿过所述第二开口以与所述第一传动件的第二端的第三卡接部可拆卸地卡接；

在所述第二传动件相对于所述第一传动件的移动的过程中，所述第四卡接部在所述第二开口中沿所述轴向移动。

12.根据权利要求11所述的手术器械，其中，所述第二开口与所述第一开口间隔开，或者，所述第二开口与所述第一开口连通。

13.根据权利要求10所述的手术器械，其中，所述连杆结构的第二端包括环状连接结构，所述环状连接结构套设于所述连接套上且与所述连接套连接；

所述环形的第一连接主体套设于所述连接套上且与所述连接套卡接，所述第二连接主体套设于所述连接套上且可相对于所述连接套滑动。

14.根据权利要求13所述的手术器械，其中，所述手柄组件还包括第一底座，所述第一底座具有面向所述第一卡接件的底面，所述第一弹性件位于所述第一底座的底面上，且所述第一底座的底面与所述第一卡接件之间存在空隙；

所述连接套与所述第一底座卡接。

15.根据权利要求1-14任一所述的手术器械，其中，所述轴向组件还包括超声刀，所述超声刀包括沿所述轴向延伸的刀杆和与所述刀杆的远离所述手柄组件的第一端连接的刀头，所述能量提供装置配置为从所述刀杆的靠近所述手柄组件的第二端给所述刀杆提供超声能量；

所述末端执行器包括所述刀头和与所述刀头相对的闭合件；

所述第一传动件的第一端和所述第二传动件的第一端均与所述闭合件连接，所述第一传动件相对于所述第二传动件沿所述轴向移动以驱动所述闭合件朝向或远离所述刀头移动。

16.根据权利要求15所述的手术器械，其中，所述第一传动件是沿所述轴向至少部分包裹所述刀杆的内套筒，所述第二传动件是沿所述轴向至少部分包裹所述内套筒的外套筒；

或者，所述第二传动件是沿所述轴向至少部分包裹所述刀杆的内套筒，所述第一传动件是沿所述轴向至少部分包裹所述内套筒的外套筒。

17.一种手术操作系统，包括权利要求1-16任一所述的手术器械，以及所述能量提供装置。

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