CN116035658B - 组合式夹持驱动机构及外科器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种组合式夹持驱动机构及外科器械，组合式夹持驱动机构设于手柄的外壳内，包括：扳机，枢接于外壳，近端开设有容置槽及抵接位；连接套，在外壳内水平滑动，一端套接于刀杆组件，另一端与外壳弹性连接，远离近端的外壁凸出有悬臂；槽板，固定于外壳，设有第一滑槽及第二滑槽；第一滑块，被远端所驱动在第二滑槽上滑动，与悬臂相抵接并对连接套产生水平驱动力，手柄进入第一运动阶段；连接杆，一端铰接于连接套远离近端的端部，另一端具有设于容置槽及第一滑槽内的抵接部，连接杆被连接套带动移动至抵接部与抵接位相抵接，连接杆被抵接位所驱动在第一滑槽上滑动，手柄进入第二运动阶段，能够实现夹持力稳定且握持力小而均衡。

Description

组合式夹持驱动机构及外科器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种组合式夹持驱动机构及外科器械。

背景技术

随着微创外科手术的普及，超声手术刀、电刀等外科器械利用换能器将电能转化成机械能，通过变幅杆将振幅放大并传递至刀头，用于软组织的止血性分离及凝结，具有创口小、切凝一体、术后恢复快等优点，广泛应用于各种微创手术中。

目前，外科器械主要包括超声发生器、换能器、手柄和刀杆组件，手柄内设置有夹持驱动机构，夹持驱动机构将手柄的开合运动传递至刀杆组件，驱动刀杆组件进行夹持操作。现有的夹持驱动机构大多采用单一连杆驱动机构，夹持力受行程的误差影响较大存在夹持不紧的情况，造成手术操作精度和操作效果均较差，而且由于手柄的开合运动大多数采用人工操作，所需医护人员手部握持力较大且存在较大突变，影响手持的稳定性，影响了医护人员的使用体验。

因此，如何提供一种夹持力稳定且握持力小而均衡的组合式夹持驱动机构及外科器械是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种夹持力稳定且握持力小而均衡的组合式夹持驱动机构及外科器械。

本发明提供了一种组合式夹持驱动机构，设于手柄的外壳内，所述手柄具有依次进行的第一运动阶段和第二运动阶段，包括：

扳机，枢接于所述外壳，其近端开设有容置槽及设于所述容置槽靠近远端一侧的抵接位；

连接套，在所述外壳内水平滑动，一端套接于刀杆组件，另一端与所述外壳弹性连接，远离所述近端的外壁凸出有悬臂；

槽板，固定于所述外壳，设有第一滑槽及第二滑槽；

第一滑块，所述第一滑块被所述远端所驱动在所述第二滑槽上滑动，与所述悬臂相抵接并对所述连接套产生水平驱动力，所述远端、所述第一滑块及所述悬臂构成主动连杆长度大于被动连杆长度的第一连杆驱动机构，所述手柄进入所述第一运动阶段；

连接杆，一端铰接于所述连接套远离所述近端的端部，另一端具有设于所述容置槽及所述第一滑槽内的抵接部，所述连接杆被所述连接套带动移动至所述抵接部与所述抵接位相抵接，所述连接杆被所述抵接位所驱动在所述第一滑槽上滑动，所述近端产生的驱动力通过所述连接杆传递至所述连接套，所述近端、所述抵接位、所述连接杆及所述连接套构成主动连杆长度小于被动连杆长度的第二连杆驱动机构，所述手柄进入所述第二运动阶段。

在其中一个实施例中，所述第一滑块可滑动地设于所述远端及所述第二滑槽，所述抵接部可移动地设于所述容置槽且在与所述抵接位相抵接。

在其中一个实施例中，所述远端开设有第三滑槽，所述第一滑块为第一销轴，所述第一销轴依次可滑动地插设于所述第三滑槽及所述第二滑槽并与所述远端、所述槽板连接为一体。

在其中一个实施例中，所述第二滑槽包括第一槽体及第二槽体，所述第一槽体及所述第二槽体由所述近端至所述远端依次设置且平滑连接，所述第一槽体以及所述第三滑槽均为直线槽，所述第二槽体为位于所述第一槽体靠近所述连接套一侧的直线槽或圆心位于所述第一槽体靠近所述连接套一侧的弧形槽。

在其中一个实施例中，所述连接杆包括第一杆体及第二销轴，所述第一杆体的一端部与所述连接套远离所述近端的端部相铰接，所述第二销轴嵌设于所述第一杆体的另一端部，且两端伸出所述第一杆体，一端部形成与所述第一滑槽滑动连接的第二滑块，另一端部形成所述抵接部。

在其中一个实施例中，所述容置槽开口于所述扳机靠近所述连接套的侧壁，所述容置槽包括第三槽体及第四槽体，所述第三槽体靠近所述近端且通过坡面与所述第四槽体相连接，所述第四槽体的深度小于所述第三槽体，且与所述第三槽体的坡面连接处构成所述抵接位。

在其中一个实施例中，所述第一滑槽包括第五槽体及第六槽体，所述第六槽体及所述第五槽体由所述近端至所述远端依次设置且平滑连接，所述第五槽体为圆心位于所述第六槽体靠近所述近端一侧的弧形槽，所述第六槽体为直线槽。

在其中一个实施例中，所述槽板包括第一板体及第二板体，所述第一板体及所述第二板体由所述近端至所述远端依次设置并且分别固定于所述外壳，所述第一滑槽开设于所述第一板体，所述第二滑槽开设于所述第二板体。

在其中一个实施例中，所述第一滑块位于所述悬臂靠近所述近端的一侧，所述第一滑块沿所述水平方向在所述悬臂上的正投影至少部分位于所述悬臂上。

在其中一个实施例中，在初始状态时所述第一滑块抵靠于所述悬臂靠近所述近端的一侧。

在其中一个实施例中，组合式夹持驱动机构还包括弹性件，所述弹性件设于所述连接套端部，且沿所述水平方向预压安装于所述连接套端部和所述外壳之间。

另外，本发明还提供了一种外科器械，包括刀杆组件，还包括手柄，所述手柄包括外壳以及如上述任一项技术方案所述的组合式夹持驱动机构，所述组合式夹持驱动机构设于手柄的外壳内，且与所述刀杆组件相连接。

在上述外科器械中，组合式夹持驱动机构内扳机的远端、第一滑块以及悬臂构成第一连杆驱动机构，扳机的近端、抵接位、连接杆及连接套构成第二连杆驱动机构。工作时，用户操作扳机产生驱动力，第一滑块被扳机的远端驱动在第二滑槽内滑动，驱动悬臂移动，以使得连接套沿水平方向向着远离扳机近端的方向滑动，同时抵接部在容置槽内移动直至与抵接位相抵接，第一连杆驱动机构带动刀杆组件执行钳口夹紧的第一运动阶段结束；用户继续操作扳机，抵接部被扳机的近端驱动在第一滑槽内滑动，通过连接杆带动连接套沿水平方向向着远离扳机近端的方向继续滑动，直至连接杆滑动至第一滑槽的端部，第二连杆驱动机构带动刀杆组件执行组织切割的第二运动阶段结束。根据连杆工作原理，第一运动阶段中扳机远端所形成的主动连杆的连杆长度大于被驱动的悬臂等效形成的被动连杆的连杆长度，以使得连接套的驱动速度快、力臂较小并且变化较快，带动刀杆组件轻载快速移动，刀杆组件的钳口快速闭合并且以较小夹持力夹紧组织；第二运动阶段中扳机近端所形成的主动连杆的连杆长度小于被驱动的连接杆形成的被动连杆的连杆长度，以使得连接套的驱动速度较慢、力臂较大并且变化较慢，带动刀杆组件以较大力夹持组织并且重载缓慢移动，夹持力受行程影响较小，而且整个运动阶段用户手部握持力比较均衡，不会出现握持力突变，全程握持力更小，用户使用体验较好。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的外科器械的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的外科器械中手柄的爆炸示意图；

图3为本发明一实施例提供的组合式夹持驱动机构的爆炸示意图；

图4为本发明一实施例提供的组合式夹持驱动机构在第一运动阶段的施力过程示意图；

图5为本发明一实施例提供的组合式夹持驱动机构在第一运动阶段和第二运动阶段切换状态示意图；

图6为本发明一实施例提供的组合式夹持驱动机构在第二运动阶段的施力过程示意图；

图7为背景技术的外科器械与本发明一实施例提供的外科器械的位移对比；

图8为背景技术的外科器械与本发明一实施例提供的外科器械的夹持力对比；

图9为背景技术的外科器械与本发明一实施例提供的外科器械的握持力对比。

附图标记：

01、外科器械；

10、组合式夹持驱动机构；X、水平方向；

100、扳机；110、握持环；120、转动板；121、近端；122、远端；123、容置槽；1231、第三槽体；1232、第四槽体；1233、抵接位；124、第三滑槽；

200、连接套；210、套体；211、凸台；220、悬臂；

300、槽板；310、第一板体；311、第一滑槽；3111、第五槽体；3112、第六槽体；320、第二板体；321、第二滑槽；3211、第一槽体；3212、第二槽体；

400、连接杆；410、第一杆体；420、第二销轴；421、第二滑块；422、抵接部；

500、第一滑块；

600、弹性件；

20、外壳；21、挡板；

30、刀杆组件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

下面结合附图介绍本发明实施例提供的技术方案。

如图1所示，本发明提供了一种外科器械01，作为微创手术器械应用于腔镜手术、开放式手术以及常规手术中。外科器械01主要包括刀杆组件30以及用于驱动刀杆组件30的手柄，本发明对手柄尤其是手柄内的夹持驱动机构进行改进，改进后的夹持驱动机构采用双连杆驱动机构进行运动过渡，改进后的手柄可以手动操作，也可以电动操作，改进后的手柄具有依次进行的第一运动阶段和第二运动阶段。改进后的外科器械01包括但不限于超声刀、电刀、超声刀和电刀的集成等外科手术器械，只要是能够采用双连杆驱动机构进行运动过渡，能够减少操作人员手术过程中握持力不适感的有益效果，均在本发明的保护范围内。本发明提供了一种组合式夹持驱动机构10，设置在手柄的外壳20内，并且组合式夹持驱动机构10与手柄的外壳20、刀柄组件配合使用。

一并参考图2以及图3，组合式夹持驱动机构10包括扳机100、连接套200、槽板300、连接杆400以及第一滑块500，扳机100枢接于外壳20，连接套200的一端套接于刀杆组件30，连接套200的另一端与外壳20弹性连接，槽板300固定于外壳20，第一滑块500可滑动地设于远端122及第二滑槽321，连接杆400的一端铰接于连接套200远离近端121的端部，连接杆400的另一端可滑动地设于第一滑槽311以及容置槽123内。

一并参考图4、图5以及图6，第一滑块500被远端122所驱动在第二滑槽321上滑动，第一滑块500与悬臂220相抵接并对连接套200产生水平驱动力，远端122、第一滑块500及悬臂220构成第一连杆驱动机构，手柄进入第一运动阶段，此时，第一连杆驱动机构中扳机100远端122所形成的主动连杆的连杆长度L1大于被驱动的悬臂220等效形成的被动连杆的连杆长度L2，以使得连接套200的驱动速度快、力臂较小并且变化较快，带动刀杆组件30轻载快速移动，刀杆组件30的钳口快速闭合并且以较小夹持力夹紧组织。

继续参考图4、图5以及图6，连接杆400被连接套200带动移动至抵接部422与抵接位1233相抵接，连接杆400被抵接位1233所驱动在第一滑槽311上滑动，近端121产生的驱动力通过连接杆400传递至连接套200，近端121、抵接位1233、连接杆400及连接套200构成第二连杆驱动机构，手柄进入第二运动阶段，第二连杆驱动机构中扳机100近端121所形成的主动连杆的连杆长度L3小于被驱动的连接杆400形成的被动连杆的连杆长度L4，以使得连接套200的驱动速度较慢、力臂较大并且变化较慢，带动刀杆组件30以较大力夹持组织并且重载缓慢移动，夹持力受行程影响较小，能够尽量减少手柄机械抖动以减轻对组织的损伤。

如图2以及图3所示，扳机100包括握持环110以及转动板120，握持环110通过螺纹连接、卡扣连接、多个销轴连接等方式固定在转动板120上，握持环110可以为塑胶件、硅胶件等柔性结构，以方便用户手指握持，能够提供柔软舒适的用户体验，转动板120可以为金属件、工程塑料件等硬性结构，以使得结构强度较大，能够承载更大的作用力。当然，扳机100的结构以及材料并不局限于此，还可以为其他能够满足要求的形式，例如，扳机100可以由一硬性结构的本体和一握持套组成。

继续参考图2以及图3，在扳机100中，转动板120上开设有转轴孔并通过穿过转轴孔的转轴与外壳20铰接，以较为简单方便地实现扳机100绕转轴的转动，转动板120具有近端121和远端122，近端121为转动板120上靠近转轴的区段，远端122为转动板120上远离转轴的区段。

如图3所示，连接套200包括套体210和悬臂220，悬臂220位于套体210远离近端121的外壁上，套体210和悬臂220可以为一体式结构通过铸造、注塑等工艺制备，套体210和悬臂220还可以为分体式结构通过卡扣连接、凹凸配合、螺纹连接等方式固定为一体，例如套体210的外壁上开设有卡槽，悬臂220卡设在卡槽内，以使得连接套200的结构简单。一并参考图1，套体210中远离悬臂220的一端上套设有刀杆组件30，刀杆组件30的一端伸入外壳20并与套体210之间连接为一体，套体210中靠近悬臂220的一端与外壳20之间通过弹性件600进行弹性连接，连接套200设置于外壳20内，并且连接套200相对于外壳20可以沿水平方向X滑动，水平方向X为外壳20用于容置连接套200的开口轴线方向，在具体运动过程中，连接套200沿水平方向X带动刀杆组件30移动并夹持操作，弹性件600受压用于提供连接套200的回复力，以实现连接套200及刀杆组件30的复位。

一并参考图1以及图2，套体210靠近悬臂220的端部上凸出有凸台211，外壳20上形成有挡板21，弹性件600设置在凸台211上，并且弹性件600沿水平方向X预压安装在套体210和挡板21之间，以便于实现弹性件600的组装。在具体设置时，弹性件600可以为弹簧，弹簧套设在凸台211上，当然弹性件600的结构并不局限于此，还可以为其他能够满足要求的形式，例如弹性件600还可以为凸出于套体210靠近悬臂220的端部的弹性块。

槽板300的结构形式具有多种，槽板300可以为一体式的板状结构，并且与外壳20的内壁相适应，通过螺纹连接、卡扣连接、粘接等方式固定于外壳20内，该板状结构的槽板300上由近端121至远端122依次设有第一滑槽311及第二滑槽321，以便于在外壳20内部形成第一滑槽311和第二滑槽321，结构简单便于更换。

如图1、图2以及图3所示，一种优选实施方式中，槽板300包括第一板体310及第二板体320，第一板体310及第二板体320由近端121至远端122依次设置，并且第一板体310及第二板体320分别通过螺纹连接、卡扣连接、粘接等方式固定于外壳20，第一板体310上开设有第一滑槽311，第二板体320上开设有第二滑槽321，以在外壳20内合理布置第一滑槽311和第二滑槽321，从而能够适应不同的外壳20内部空间。当然，槽板300的结构并不局限于此，还可以为其他能够满足要求的形式，例如为了简化手柄结构，第一板体310和/或第二板体320可以分别集成在外壳20的内壁上，以减少零件和组装工序。再例如整个槽板300可以集成在外壳20的内壁上，此时能够进一步简化手柄的结构。

为了便于第一滑块500在远端122及第二滑槽321上滑动，如图1、图2以及图3所示，远端122开设有第三滑槽124，第一滑块500可以为第一销轴，第一销轴依次插设于第三滑槽124及第二滑槽321内，并且第一销轴相对于第三滑槽124、第二滑槽321均能够滑动，第一销轴与远端122、槽板300连接为一体，以组装转动板120以及槽板300。在运动过程中，远端122带动第一销轴在第三滑槽124以及第二滑槽321内运动，实现扳机100的旋转运动向直线运动的转化。

为了确保第一滑块500顺畅滑动，继续参考图3，具体地，第二滑槽321包括第一槽体3211及第二槽体3212，第一槽体3211与第二槽体3212由近端121至远端122依次设置并且平滑连接，以使得第一滑块500在第二滑槽321内的运动不会发生突变，确保运动的稳定性。第三滑槽124可以为直线槽，第一槽体3211可以为直线槽，第二槽体3212可以为直线槽并且该直线槽位于第一槽体3211靠近连接套200的一侧，以避免第一滑块500随第三滑槽124运动和第一滑块500在第二槽体3212运动发生干涉，确保扳机100转动以及第一滑块500在第二滑槽321内运动的稳定性。第二槽体3212还可以为弧形槽并且该弧形槽的圆心位于第一槽体3211靠近连接套200的一侧，同样能够避免第一滑块500在第三滑槽124和第二槽体3212内运动发生干涉，确保运动的稳定性。

第一滑块500的作用是用于驱动悬臂220，而为了实现这一目的需要对第一滑块500和悬臂220的位置关系进行限定，一种优选实施方式中，如图4、图5以及图6所示，第一滑块500位于悬臂220靠近近端121的一侧，第一滑块500沿水平方向X在悬臂220上的正投影可以部分位于悬臂220上，第一滑块500沿水平方向X在悬臂220上的正投影也可以全部位于悬臂220上，以使得扳机100能够驱动第一滑块500和悬臂220进行接触，从而能够驱动第一滑块500在第二滑槽321内滑动并推动悬臂220沿着水平方向X移动。

为了便于悬臂220的快速驱动，继续参考图4，具体地，在初始状态时第一滑块500抵靠于悬臂220靠近近端121的一侧，以使得在初始状态时第一滑块500和悬臂220就已经相接触，一方面能够限位第一滑块500，避免第一滑块500在未受力时在第二滑槽321或第三滑槽124内滑动，另一方面能够使得扳机100及时且快速地驱动第一滑块500来推动悬臂220沿水平方向X移动，确保运动的可靠性。

连接杆400的结构形式具有多种，一种优选实施方式中，如图2、图3、图4、图5以及图6所示，连接杆400包括第一杆体410以及第二销轴420，第一杆体410的一端部与连接套200远离近端121的端部相铰接，例如，第一杆体410上开设有转轴孔并通过穿过转轴孔的转轴与连接套200相铰接。第一杆体410的另一端部嵌设有第二销轴420，第二销轴420的两端伸出第一杆体410，第二销轴420的两端中一端部形成第二滑块421，第二滑块421与第一滑槽311滑动连接，第二销轴420的两端中另一端部形成抵接部422。扳机100的近端121开设有容置槽123，该容置槽123远离近端121的一侧形成抵接位1233，抵接部422设置在容置槽123内，并且抵接部422相对于容置槽123能够移动，抵接部422在与抵接位1233相抵接时被近端121驱动。在工作过程中，扳机100的远端122先通过第一滑块500驱动悬臂220移动，此时连接杆400在悬臂220的带动下在容置槽123内移动，在移动至抵接部422与抵接位1233相抵接时扳机100的近端121驱动抵接部422相对于抵接位1233转动，第一杆体410转动以带动连接套200移动。在具体设置时，连接杆400的结构并不局限于此，还可以为其他能够满足要求的形式，例如一端端部两侧突出有凸起的杆体。

为了便于容置槽123的设置，如图2以及如3所示，一种优选实施方式中，容置槽123开口于扳机100靠近连接套200的侧壁，一方面能够便于连接杆400的安装，组装过程简便，另一方面还能够使得组合式夹持驱动机构10结构紧凑，便于实现手柄的小型化。容置槽123包括第三槽体1231及第四槽体1232，第三槽体1231靠近近端121，并且第三槽体1231通过坡面与第四槽体1232相连接，第四槽体1232的深度小于第三槽体1231，并且第四槽体1232与第三槽体1231的坡面连接处构成抵接位1233，以能够通过简单的结构限定出连接杆400的两个运动过程，便于加工制造。在具体设置时，可以将第三滑槽124、第四槽体1232与第三槽体1231集成为一体，构成一个异性槽，以进一步减少结构尺寸。

为了确保第二滑块421运动的稳定性，如图2以及如3所示，一种优选实施方式中，第一滑槽311包括第五槽体3111及第六槽体3112，第六槽体3112为直线槽，第六槽体3112与第五槽体3111由近端121至远端122依次设置并且平滑连接，以使得第二滑块421在第一滑槽311内的运动不会发生突变，确保运动的稳定性。第五槽体3111为圆心位于第六槽体3112靠近近端121一侧的弧形槽，以确保抵接部422能够在抵接位1233的推动下通过连接杆400带动连接套200沿水平方向X移动。

在上述外科器械01中，组合式夹持驱动机构10内扳机100的远端122、第一滑块500以及悬臂220构成第一连杆驱动机构，扳机100的近端121、抵接位1233、连接杆400及连接套200构成第二连杆驱动机构。工作时，用户操作扳机100产生驱动力，第一滑块500被扳机100的远端122驱动在第二滑槽321内滑动，驱动悬臂220移动，以使得连接套200沿水平方向X向着远离扳机100的近端121的方向滑动，同时抵接部422在容置槽123内移动直至与抵接位1233相抵接，第一连杆驱动机构带动刀杆组件30执行钳口夹紧的第一运动阶段结束；用户继续操作扳机100，抵接部422被扳机100的近端121驱动在第一滑槽311内滑动，通过连接杆400带动连接套200沿水平方向X向着远离扳机100的近端121的方向继续滑动，直至连接杆400滑动至第一滑槽311的端部，第二连杆驱动机构带动刀杆组件30执行组织切割的第二运动阶段结束。根据连杆工作原理，第一运动阶段中第一连杆驱动机构的主动连杆长度L1大于被动连杆长度L2，手柄带动刀杆组件30轻载快速移动，刀杆组件30的钳口快速闭合并且以较小夹持力夹紧组织；第二运动阶段中第二连杆驱动机构的主动连杆长度L3小于被动连杆长度L4，手柄带动刀杆组件30以较大力夹持组织并且重载缓慢移动，夹持力受行程影响较小，能够尽量减少手柄机械抖动以减轻对组织的损伤，而且整个运动阶段用户手部握持力比较均衡，不会出现握持力突变，全程握持力更小，用户使用体验较好。

下面通过对比背景技术和本发明所提供的外科器械01以论证有益效果，本发明所提供的外科器械01中组合式夹持驱动机构10的运动过程如图4、图5以及图6所示。而图7揭示了虚线的背景技术和实线的本发明外科器械01的位移对比，从中可以看出同样移动至-2.5mm完成钳口闭合，本发明的外科器械01所需的时间较短，能够实现刀杆组件30的轻载快速移动，并且同样移动时间15sec，本发明的外科器械01所需手柄移动位移量小，能够充分释放现有空间，用于其它机构结构布局，例如可以使得换能器长度增长，有利于提高超声能量。

图8揭示了虚线的背景技术和实线的本发明外科器械01的夹持力对比，从中可以看出本发明的外科器械01从4.0sec处开始加力，相较于背景技术从8.0sec处开始加力能够实现刀杆组件30的钳口快速闭合，并且通过释放弹性件600预紧力，本发明的外科器械01加力过程平稳，能够减少手术过程对组织夹持损伤；而且在相同机构零件加工误差作用下，由于本发明的外科器械01夹持力变化缓慢(斜率低)，位移在0.1mm级别的误差不会影响夹持力，零件加工误差所带来的钳口机械抖动小，夹持力误差更低。

图9揭示了虚线的背景技术和实线的本发明外科器械01的握持力对比，本发明的外科器械01在4.0sec处第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构进行交替，会产生微小抖动，但在钳口加力过程中，相比较背景技术，本发明的外科器械01产生同样的钳口夹持力所需的握持力平稳且较小，握持力减小一半以上，扭矩变化更小，握持力更为平稳，而且在钳口加力过程中即已经完成第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构交替左右的微小抖动，操作人员在手术使用过程中，不会有握持力变化抖动的不适感。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种组合式夹持驱动机构(10)，设于手柄的外壳(20)内，所述手柄具有依次进行的第一运动阶段和第二运动阶段，其特征在于，包括：

扳机(100)，枢接于所述外壳(20)，其近端(121)开设有容置槽(123)及设于所述容置槽(123)靠近远端(122)一侧的抵接位(1233)；

连接套(200)，在所述外壳(20)内水平滑动，一端套接于刀杆组件(30)，另一端与所述外壳(20)弹性连接，远离所述近端(121)的外壁凸出有悬臂(220)；

槽板(300)，固定于所述外壳(20)，设有第一滑槽(311)及第二滑槽(321)；

第一滑块(500)，所述第一滑块(500)被所述远端(122)所驱动在所述第二滑槽(321)上滑动，与所述悬臂(220)相抵接并对所述连接套(200)产生水平驱动力，所述远端(122)、所述第一滑块(500)及所述悬臂(220)构成主动连杆长度大于被动连杆长度的第一连杆驱动机构，所述手柄进入所述第一运动阶段；

连接杆(400)，一端铰接于所述连接套(200)远离所述近端(121)的端部，另一端具有设于所述容置槽(123)及所述第一滑槽(311)内的抵接部(422)，所述连接杆(400)被所述连接套(200)带动移动至所述抵接部(422)与所述抵接位(1233)相抵接，所述连接杆(400)被所述抵接位(1233)所驱动在所述第一滑槽(311)上滑动，所述近端(121)产生的驱动力通过所述连接杆(400)传递至所述连接套(200)，所述近端(121)、所述抵接位(1233)、所述连接杆(400)及所述连接套(200)构成主动连杆长度小于被动连杆长度的第二连杆驱动机构，所述手柄进入所述第二运动阶段；

所述远端(122)开设有第三滑槽(124)，所述第一滑块(500)为第一销轴，所述第一销轴依次可滑动地插设于所述第三滑槽(124)及所述第二滑槽(321)并与所述远端(122)、所述槽板(300)连接为一体；

所述第二滑槽(321)包括第一槽体(3211)及第二槽体(3212)，所述第一槽体(3211)及所述第二槽体(3212)由所述近端(121)至所述远端(122)依次设置且平滑连接，所述第一槽体(3211)以及所述第三滑槽(124)均为直线槽，所述第二槽体(3212)为位于所述第一槽体(3211)靠近所述连接套(200)一侧的直线槽或圆心位于所述第一槽体(3211)靠近所述连接套(200)一侧的弧形槽；

所述第一滑槽(311)包括第五槽体(3111)及第六槽体(3112)，所述第六槽体(3112)及所述第五槽体(3111)由所述近端(121)至所述远端(122)依次设置且平滑连接，所述第五槽体(3111)为圆心位于所述第六槽体(3112)靠近所述近端(121)一侧的弧形槽，所述第六槽体(3112)为直线槽。

2.根据权利要求1所述的组合式夹持驱动机构(10)，其特征在于，所述第一滑块(500)可滑动地设于所述远端(122)及所述第二滑槽(321)，所述抵接部(422)可移动地设于所述容置槽(123)且在与所述抵接位(1233)相抵接。

3.根据权利要求2所述的组合式夹持驱动机构(10)，其特征在于，所述连接杆(400)包括第一杆体(410)及第二销轴(420)，所述第一杆体(410)的一端部与所述连接套(200)远离所述近端(121)的端部相铰接，所述第二销轴(420)嵌设于所述第一杆体(410)的另一端部，且两端伸出所述第一杆体(410)，一端部形成与所述第一滑槽(311)滑动连接的第二滑块(421)，另一端部形成所述抵接部(422)。

4.根据权利要求2所述的组合式夹持驱动机构(10)，其特征在于，所述容置槽(123)开口于所述扳机(100)靠近所述连接套(200)的侧壁，所述容置槽(123)包括第三槽体(1231)及第四槽体(1232)，所述第三槽体(1231)靠近所述近端(121)且通过坡面与所述第四槽体(1232)相连接，所述第四槽体(1232)的深度小于所述第三槽体(1231)，且与所述第三槽体(1231)的坡面连接处构成所述抵接位(1233)。

5.根据权利要求2所述的组合式夹持驱动机构(10)，其特征在于，所述槽板(300)包括第一板体(310)及第二板体(320)，所述第一板体(310)及所述第二板体(320)由所述近端(121)至所述远端(122)依次设置并且分别固定于所述外壳(20)，所述第一滑槽(311)开设于所述第一板体(310)，所述第二滑槽(321)开设于所述第二板体(320)。

6.根据权利要求1所述的组合式夹持驱动机构(10)，其特征在于，所述第一滑块(500)位于所述悬臂(220)靠近所述近端(121)的一侧，所述第一滑块(500)沿水平方向在所述悬臂(220)上的正投影至少部分位于所述悬臂(220)上。

7.根据权利要求6所述的组合式夹持驱动机构(10)，其特征在于，在初始状态时所述第一滑块(500)抵靠于所述悬臂(220)靠近所述近端(121)的一侧。

8.根据权利要求1所述的组合式夹持驱动机构(10)，其特征在于，还包括弹性件(600)，所述弹性件(600)设于所述连接套(200)端部，且沿水平方向预压安装于所述连接套(200)端部和所述外壳(20)之间。

9.一种外科器械(01)，包括刀杆组件(30)，其特征在于，还包括手柄，所述手柄包括外壳(20)以及如权利要求1-8任一项所述的组合式夹持驱动机构(10)，所述组合式夹持驱动机构(10)设于手柄的外壳(20)内，且与所述刀杆组件(30)相连接。