JP2010507488A - 同様の好ましくは同一のフレームを有する、板をクランプするプライヤー群およびその群からのプライヤー - Google Patents
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Abstract
Description
function)を有していない溶接クランプの原理を説明する。
第1の自由度は、任意の適切な知られたタイプの、すなわち可動アームおよび端部を直接移動させる油圧式、空圧式、機械式または電気式の直線アクチュエータである溶接アクチュエータによって提供される直線案内による、固定端部を保持する固定アームに対する可動アームおよび端部の平行移動であり、その場合はこのクランプは添付図1に示すように、C型またはJ型クランプと言われる。
または、第1の自由度は、固定端部を保持する固定アームに対する、可動アームおよび端部のフレーム上のピン周りの回転であり、その場合は、このクランプはX型または鋏クランプ(scissor−clamp)と言われる。溶接アクチュエータは、可動アームおよび端部の枢動ピンに平行なピン周りでフレーム上に(添付図2a)そのボディによって枢動可能に搭載されるか、または、その場合は二自由度を有する適切な機械的結合が直線で移動するシリンダのロッドが枢動ピン周りの可動アームの枢動移動に従うのを可能にするこの同じフレームにしっかりと取り付けられるか(添付図2b)のいずれかである、シリンダタイプの直線アクチュエータであることができる。可動アームおよび端部の枢動力は、可動アームが固定され、添付図2aおよび2bに示すように上でアクチュエータのロッドの端部が枢動する、枢動ピンの周りで枢動するレバーによってアクチュエータから可動アームに伝達される。
これらの構成部品は連接サブアセンブリ12を構成し、該アセンブリ12は、支持要素と呼ばれる操作ロボットまたは剛体の脚30にしっかりと結合される。
上記で説明した2つのC型およびX型クランプ変形形態については、これらの構成部品は、支持要素と呼ばれる操作ロボットまたは剛体の脚30にしっかりと結合される、いわゆる連接サブアセンブリ12を構成する。
図2aおよび2bのように直接的に、
または、剛体アセンブリを形成する、機械の一部分であるまたは一部分でなくてもよい、1つまたは複数の構成部品を使用してのいずれかで製造することができる。図1は、クランプの一部分であるかまたは一部分でなくてもよい少なくとも1つの他の剛体構成部品20を使用する結合の可能性を示す。
連接サブアセンブリそれ自体は、
第1のいわゆる固定アーム、
第2のいわゆる可動アーム、および、
前記固定アームを支持する前記フレームに保持され、それぞれ、固定および可動アームの間に金属薄板アセンブリを把持するために、あるいは金属薄板アセンブリを解放するためにクランプを閉じまたは開けることができるように、第1の自由度に従って平行移動または回転して固定アームに対して可動アームを移動させることができるメインアクチュエータを備え、
C型タイプの機構を有するクランプ、もしくは、X型タイプの機構を有するクランプを含む一群のクランプに属し、前記フレームが、前記一群のクランプのすべてに対して同様の形状および外観を有していることを特徴とするクランプを提案する。
前記可動アームとその可動端部を支持している剛体レバーの枢動ピン周りでの回転が、リニア式の前記メインアクチュエータによって制御され、第1の態様として、該アクチュエータはそのボディが前記フレーム上で前記枢動ピンに平行なピン周りで枢動しうる一方、該アクチュエータの前記ロッドの自由端が前記レバーを駆動し、該レバーでは、前記ロッドが、前記枢動ピンにやはり平行でかつ前記レバーアームに連結されている別のピン周りで枢動し、これにより、前記枢動ピン周りの前記可動アームとその可動端部の枢動であって、X型クランプの前記フレームに固定の前記アームおよび端部に対する枢動が制御される。
前記アクチュエータは、前記枢動ピン周りの前記可動アームとその可動端部の枢動であって、前記メインアクチュエータのロッドの平行移動中に、クランプの前記フレームに固定の前記アームおよび端部に対する枢動の制御が可能である。
Claims (15)
- ロボットと呼ばれる操作アームと関連付けて使用される金属薄板を把持するためのクランプであって、
剛体の脚または前記ロボットのような支持要素(30)に関連付けられる剛体フレーム(10)と、
いわゆる連接サブアセンブリ(12)であって、
第1のいわゆる固定アーム(3)、第2のいわゆる可動アーム(8)、およびメインアクチュエータ(4)を有し、このアクチュエータ(4)は前記フレーム(10)に保持され、第1の自由度に従って平行移動または回転で前記可動アーム(8)を前記固定アーム(3)に対して動かすことができるようになっており、これによりクランプが閉じまたは開いて、それぞれ、前記固定アーム(3)と前記可動アーム(8)との間に金属薄板アセンブリ(1)を把持しまたは該金属薄板アセンブリ(1)を解放する、連接サブアセンブリ(12)と、を備え、
C型タイプの機構を有するクランプまたはX型タイプの機構を有するクランプを含む一群のクランプに属し、前記フレームは、前記一群のクランプのすべてに対して同様の形状および外観を有していることを特徴とする、金属薄板を把持するためのクランプ。 - 前記フレーム(10)が、該フレーム(10)と前記支持要素(30)との剛性連結を可能とする支持体(21)、または、操作アームもしくは固定剛体脚などの任意の他の構成部品、もしくは機械的構成部品のアセンブリ(20)、を取り付けるための手段として使用されることを特徴とする、請求項1に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 前記クランプが、バランシング/リリーフ機能を有していないことを特徴とする、請求項1または2に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 前記クランプがX型クランプであり、
前記可動アーム(8)とその可動端部(9)を支持している剛体レバー(14)の枢動ピン(13)周りでの回転が、リニア式の前記メインアクチュエータ(4)によって制御され、該アクチュエータ(4)はそのボディ(5)が前記フレーム(10)上で前記枢動ピン(13)に平行なピン(15)周りで枢動する一方、該アクチュエータ(4)の前記ロッド(7)の自由端が前記レバー(14)を駆動し、該レバーでは、前記ロッド(7)が、前記枢動ピン(13)にやはり平行でかつ前記レバーアーム(14)に連結されている別のピン(16)周りで枢動し、これにより、前記枢動ピン(13)周りの前記可動アーム(8)とその可動端部(9)の枢動であって、X型クランプの前記フレーム(10)に固定の前記アーム(3)および端部(2)に対する枢動が制御されることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。 - 前記クランプがX型クランプであり、
前記可動アーム(8)とその可動端部(9)を支持している剛体レバー(14)の枢動ピン(13)周りでの回転が、リニア式の前記メインアクチュエータ(4)によって制御され、該アクチュエータ(4)は、そのボディ(5)およびネジ等の取付具(4′)によって前記フレーム(10)にしっかりと取り付けられ、該フレームにおいては連結リンクシステム(18)などの二自由度を有する機械的連結部(17)があり、該連結リンクシステム(18)は、前記枢動ピン(13)に平行な第1のピン(19)によって前記ロッドの自由端に回転式で設けられるとともに、やはり前記枢動ピン(13)に平行な第2のピン(16)によって前記レバーアーム(14)に設けられており、
前記アクチュエータは、前記枢動ピン(13)周りの前記可動アーム(8)とその可動端部(9)の枢動であって、前記メインアクチュエータ(4)のロッド(7)の平行移動中に、クランプの前記フレーム(10)に固定の前記アーム(3)および端部(2)に対する枢動の制御が可能であることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。 - 前記X型クランプの前記回転ピン(13、15)のうちの少なくとも1つは、その端部の一方が片持梁アセンブリで前記フレーム(10)に取り付けられていることを特徴とする、請求項4または5のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 前記フレーム(10)が剛性のある部品のアセンブリからなることを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 前記フレーム(10)が一部品で形成されていることを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 連接サブアセンブリ(12)の構成部品を位置決めしかつ取り付けるのに前記フレーム(10)が使用され、バランシング/リリーフ機能を有していないクランプの場合、該フレーム自体が一部をなすことができることを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 前記連接サブアセンブリ(12)の一部をなさない前記クランプの他の構成部品を位置決めしかつ取り付けするのに前記フレーム(10)が使用されることを特徴とする、請求項1から9のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 前記フレーム(10)が横方向フランクの形態であることを特徴とする、請求項1から10のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 前記フレーム(10)が、前記群のクランプのすべてに対して同一であることを特徴とする、請求項1から11のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 前記クランプがモジュール式クランプであり、該クランプは、前記フレーム(10)以外のかつ前記群の様々なクランプに共通である複数の構成部品および/またはサブアセンブリ(40)を有することを特徴とする、請求項1から12のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
- 前記クランプが抵抗溶接クランプであり、前記固定アーム(3)の端部および可動アーム(8)の端部がそれぞれ溶接電極(2、9)であり、
好ましくは、溶接変圧器(20)が前記クランプ内に一体化されかつ前記フレーム(10)に取り付けられていることを特徴とする、請求項1から13のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。 - クランプの群が請求項1から14までの任意の一項に記載の複数のクランプを含み、
それらのうちの少なくとも1つのクランプがC型クランプであり、
それらのうちの少なくとも別の1つがX型クランプであり、
前記群のクランプのすべてが、同様の、および、好ましくは同一の、形状および/または外観のフレーム(10)を有することを特徴とする、金属薄板を把持するためのクランプの群。
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