JP2010287127A - 冗長化システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】入力装置3と入力装置3から入力データを受信する複数の演算装置5a,5b,5c,及び5dと演算装置5a,5b,5c,及び5dから出力された出力データを受信する出力装置4とを具備し、演算装置5a,5b,5c,及び5dの各々に同じ処理を実行させる冗長化システム100であって、各演算装置5a,5b,5c,及び5dは、入力装置3から入力データを取得する第1通信部6と、第1通信部6により取得された入力データを他の演算装置に送信し、かつ、他の演算装置から、他の演算装置が取得した入力データを受信する第2通信部7とを具備する。
【選択図】図1
Description
特許文献1には、3つの演算装置を冗長化した3重化の制御システムにおいて、3つの演算結果が不一致となったときは、各演算装置から出力される演算結果の中間値を制御量として決定し、また、3つのうち1つの演算装置が停止し、2重化システムに切り替わったときには、高値選択または低値選択を行うことによって制御量を決定する方法が開示されている。
また、従来は、演算装置の異常に限らず、入出力データの経路である通信媒体の一時的な不具合に起因した入出力データの欠落や破損が生じた場合であっても、演算装置自体に問題が生じているとみなしてその演算装置を停止させてしまうので、演算装置の稼働率が低下してしまうという問題があった。
これにより、演算装置間において中間値データ群を送受信する場合と比較して、送受信するデータ量を低減することができ、通信路にかかるデータ量の負担を低減することができる。また、演算装置間の中間値データ群の相違を比較する場合に、単一のコードを比較するだけで中間値データ群が相違するか否かを判定することができるので、複数のデータを含む中間値データ群を比較する場合に比べて処理の負担を低減することができる。
これらのことから、中間値データ群とコードとが送受信されることは、リアルタイム性が要求される演算装置に好適である。
図1は、本実施形態に係る冗長化システム100の概略構成を示したブロック図である。
図1に示されるように、冗長化システム100は、入力装置3、出力装置4、及び4台の演算装置5a,5b,5c,及び5dを備えている。各演算装置5a,5b,5c,及び5dは、第1通信部(第1通信手段)6を介して、それぞれ入力装置3と出力装置4と通信可能に接続されている。また、各演算装置5a,5b,5c,及び5dは、第2通信部(第2通信手段)7を介して互いに通信可能に接続されている。ここで、演算装置は4つ備えることとしているが、特に台数は限定されず、複数あればよいこととする。また、台数の上限は特に設けられない。
データ取得部31は、制御対象に設けられたセンサ1から取得された入力データを取得する。データ取得部31で取得された入力データは、第3通信部32に出力される。第3通信部32は、入力データを各演算装置5a,5b,5c,及び5dに送信する。
第4通信部41は、各演算装置5a,5b,5c,及び5dからそれぞれ出力データYa,Yb,Yc,及びYdを取得するとともに、これら出力データYa,Yb,Yc,及びYdを出力データ記憶部42に格納する。これにより、出力データ記憶部42には、第4通信部41から出力された出力データYa,Yb,Yc,及びYdが格納される。
各制御対象に取り付けられたセンサ1によって計測された計測値が入力データとして入力装置2に入力される(図3のステップSA1)。入力データは、入力装置2のデータ取得部31に取得されると第3通信部32に出力され、第3通信部32から各演算装置5a,5b,5c,及び5dのそれぞれの第1通信部6に送信される(図3のステップSA2)。
次に、本発明の第2の実施形態に係る冗長化システムについて、図5を用いて説明する。
本実施形態の冗長化システム100´が第1の実施形態と異なる点は、コード生成部(コード生成手段)11とコード比較部(コード比較手段)12とを設けた点である。以下、本実施形態の冗長化システム100´について、第1の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。また、本実施形態においても、各演算装置5a,5b,5c,及び5dの機能は同様であるため、演算装置5aの動作に着目して説明する。
ここで、演算装置が4つ備えられている場合を例に挙げて説明する。また、第1の実施形態において、制御演算部10によって中間値データ群を得て、記憶部8´に格納するステップSA9までの動作については共通であるため、説明を省略し、第1の実施形態と異なる部分に着目して説明する。
また、演算装置間の中間値データ群の相違を比較する場合に、単一のコードを比較するだけで中間値データ群が相違するか否かを判定することができるので、複数の中間値データを含む中間値データ群を比較する場合に比べて処理の負担を低減することができる。
更に、自身のコードが正しいと判断したコードと違っていた場合には、正しいコードの送信元である演算装置から中間値データ群自体を受信し、記憶部8´に格納されている誤りの中間値データ群を正しい中間値データ群に更新するので、次回の処理において中間値データ群が再度必要とされるような場合に、正しい中間値データを用いて処理を実行することが可能となる。
なお、本実施形態において、演算装置間の中間値データ群を比較する場合に、第2通信部7によって送受信した情報は、コードのみとしていたが、これに限定されない。例えば、演算装置間において第2通信部7を介して中間値データ群とコードとを組み合わせて送受信することとしてもよい。中間値データ群のみ、またはコードのみを送受信する場合は、不一致の発生有無により演算装置の処理時間に変動が生じるが、中間値データ群とコードとを送受信することにより処理時間の変動を抑制することができ、リアルタイム性を要求される演算装置に好適である。
4 出力装置
5a,5b,5c,5d 演算装置
6 第1通信部
7 第2通信部
8,8´ 記憶部
9,9´ データ選定部
10 制御演算部
11 コード生成部
12 コード比較部
100 冗長化システム
Claims (8)
- 入力装置と、前記入力装置から入力データを受信する複数の演算装置と、前記演算装置から出力された出力データを受信する出力装置とを具備し、前記演算装置の各々に同じ処理を実行させる冗長化システムであって、
各前記演算装置は、
前記入力装置から入力データを取得する第1通信手段と、
該第1通信手段により取得された前記入力データを他の前記演算装置に送信し、かつ、他の前記演算装置から、他の前記演算装置が取得した前記入力データを受信する第2通信手段と、
を具備する冗長化システム。 - 少なくとも3台の前記演算装置を備え、
各前記演算装置は、前記第1通信手段及び前記第2通信手段を介して取得した前記入力データのうち、少なくとも1つが一致していない場合、少なくも3つの前記入力データのうち、最も出現頻度の高い値を変更後の前記入力データとして選定するデータ選定手段を具備する請求項1に記載の冗長化システム。 - 各前記演算装置は、
前記入力データに基づいて所定の演算を行うことにより出力データを算出する制御演算手段と、
前記出力データを算出する過程で得られる複数のデータである中間値データ群を格納する記憶手段と、を備え、
前記第2通信手段は、前記記憶手段に格納される前記中間値データ群を他の前記演算装置に送信するとともに、他の前記演算装置から送信された前記中間値データ群を受信し、
前記記憶手段には、他の前記演算装置から受信された前記中間値データが前記入力データと対応付けられて格納される請求項1または請求項2に記載の冗長化システム。 - 前記データ選定手段は、
前記記憶手段に格納される複数の前記中間値データ群のうち、少なくとも1つが一致していない場合に、前記中間値データ群の最も出現頻度の高い値を変更後の前記中間値データ群として選定し、該選定された前記中間値データ群が、前記第1通信手段を介して取得された前記入力データに基づく前記中間値データ群と異なる場合には、前記第1通信手段を介して取得した前記入力データから算出される前記出力データは正しくないと判定し、最も出現頻度の高い前記中間値データ群を変更後の前記中間値データ群とする請求項3に記載の冗長化システム。 - 各前記演算装置は、
前記入力データに基づいて所定の演算を行うことにより出力データを算出する制御演算手段と、
前記出力データを算出する過程で得られる複数のデータである中間値データ群を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に格納されている中間値データ群から1つのコードを生成するコード生成手段と、を備え、
前記コード生成手段は、同一の前記中間値データ群である場合に同一の前記コードを生成し、
前記記憶手段は、該コードと前記入力データとを対応付けて格納し、
前記第2通信手段は、前記記憶手段に格納される前記コードを他の前記演算装置に送信し、他の前記演算装置から前記コードを取得して、他の前記演算装置から取得した前記入力データと対応付けて前記記憶手段に格納させる請求項1または請求項2に記載の冗長化システム。 - 前記データ選定手段は、
前記記憶手段に格納される前記コードのうち、少なくとも1つが一致していなければ、前記コードの最も出現頻度の高い値を正しい前記コードと判定し、
正しいと判定した前記コードが自身のコードと異なっていた場合に、自身が算出した前記出力データは正しくないと判定し、この場合に、前記第2通信手段が、正しいと判定された該コードの送信元である他の前記演算装置から前記中間値データ群を受信し、記憶手段に格納されている自身の中間値データ群が前記第2通信手段によって受信された前記中間値データ群に更新される請求項5に記載の冗長化システム。 - 各前記演算装置は、
前記入力データに基づいて所定の演算を行うことにより出力データを算出する制御演算手段と、
前記出力データを算出する過程で得られる複数のデータである中間値データ群を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に格納されている中間値データ群から1つのコードを生成するコード生成手段と、を備え、
前記コード生成手段は、同一の前記中間値データ群である場合に同一の前記コードを生成し、
前記記憶手段は、該コードと前記入力データとを対応付けて格納し、
前記第2通信手段は、前記記憶手段に格納される前記コード及び前記中間値データ群を他の前記演算装置に送信し、他の前記演算装置から前記コード及び前記中間値データ群を取得して、他の前記演算装置から取得した前記入力データと対応付けて前記記憶手段に格納させる請求項1または請求項2に記載の冗長化システム。 - 前記データ選定手段は、
前記記憶手段に格納される前記コードのうち、少なくとも1つが一致していなければ、前記コードの最も出現頻度の高い値を正しい前記コードと判定し、
正しいと判定した前記コードが自身のコードと異なっていた場合に、自身が算出した前記出力データは正しくないと判定し、この場合に、正しいと判定された該コードの送信元と同一の送信元の前記中間値データ群が前記記憶手段から読み出され、記憶手段に格納されている自身の中間値データ群が前記記憶手段から読み出された前記中間値データ群に更新される請求項7に記載の冗長化システム。
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