JP2006048203A

JP2006048203A - サーボ制御装置

Info

Publication number: JP2006048203A
Application number: JP2004225355A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Fujisaki; 好洋藤崎
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2004-08-02
Filing date: 2004-08-02
Publication date: 2006-02-16
Anticipated expiration: 2024-08-02
Also published as: JP4203661B2

Abstract

【課題】データ異常が発生した場合に生じる指令位置の推定誤差の収束を早くして、ノイズの多い環境で使用された場合の制御特性の劣化を抑制する。
【解決手段】指令位置データが更新されるタイミングを検出する更新タイミング検出手段１６と、ＮＣ演算周期毎に更新される指令位置データをサーボ演算周期に応じて内挿処理する内挿手段１８とを備え、データの非更新タイミングで受信した指令位置データが正常で、かつ、前回の更新タイミングで異常であった場合には、内挿処理の再演算を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、ＮＣ装置からの指令位置の伝達に通信を用いたサーボ制御装置に関する。

近年、省配線化などを目的として、ＮＣ装置からの指令位置の伝達に通信を用いたサーボ制御装置が広く使われるようになってきている(例えば、特許文献１参照)。

図１１はこのようなサーボ制御装置の概要を示す構成図であり、ＮＣ装置１から通信線２を介してサーボ制御装置３は指令位置データを受け取り、この指令に従ってモータ４を駆動制御する。エンコーダ５はモータ４の現在位置を検出するもので、この現在位置が指令位置と一致するようにサーボ制御装置は閉ループ制御を行う。なお、図示していないが、通常は１台のＮＣ装置１に対して複数台のサーボ制御装置３が接続されるケースが多く、この接続のための通信線２の構成にはバス型やリング型、スター型など様々な形態がある。しかし、本願の主旨はサーボ制御装置３の台数や通信線２の構成には特に関与しないので、ＮＣ装置１とサーボ制御装置３が１対１に接続された図を用いて以降の説明を行う。

図１２はＮＣ装置１からサーボ制御装置３への指令位置の伝達を示すブロック図である。ＮＣ装置１の内部のＮＣ演算手段６から出力される指令位置はデータ送信器７に入力され、通信線２を経由してサーボ制御装置３の内部のデータ受信器８に伝達される。さらに、指令位置中継手段９を経由して内挿手段１０に指令位置は伝達される。この内挿手段１０はＮＣ演算周期よりも短いサーボ演算周期に合わせて指令位置を内挿処理するもので、この内挿された指令位置がサーボ演算手段１１に伝えられてサーボ制御がなされる。データ異常検出手段１２は、指令位置と共に通信データとして送信される異常チェックコードを用いてデータの異常の有無を検出するもので、その異常チェックコードとしては例えばＣＲＣやチェックサムなどが一般的によく使われている。ここで、データ異常には異常チェックコードで検出されるもの以外にも抜けなど様々な異常があるが、本願においては、データ異常はこれらすべてを含んだ広義の意味を持つ用語として以降の説明を行う。指令位置推定手段１３は過去の指令位置に基づいて指令位置を推定するもので、簡単な方法としては、例えば、前回における指令位置の変化量、すなわち変位を前回の指令位置に加算して今回の推定指令位置とするなどの演算がなされる。指令位置中継手段９は、データ異常の場合には受信した指令位置に代えて推定指令位置を内挿手段１０に伝達することで、ノイズ等により一時的に通信データが化けた場合でもサーボ演算手段１１がサーボ制御を継続できるようにしている。

制御周期については、ＮＣ装置１からサーボ制御装置３の内挿手段１０まではＮＣ演算周期、すなわちＮＣ演算手段６が指令位置を更新する周期で実行される。具体的なＮＣ演算周期の値としては、数百μｓから数ｍｓ程度が一般的である。指令位置が更新される毎に通信が行われるので、ＮＣ演算周期と通信周期は同じである。但し、ここで言う通信周期とは、１つのサーボ制御装置側から見た場合における自分宛ての通信データを受信する周期を意味しており、１台のＮＣ装置に対して複数台のサーボ制御装置が接続される場合においては全サーボ制御装置に対しての通信が完了するスキャン周期に相当する。内挿手段１０以降のサーボ演算手段１１では、ＮＣ演算周期よりも短いサーボ演算周期で実行される。また、ＮＣ演算とサーボ演算の同期をとるために、ＮＣ演算周期はサーボ演算周期の整数倍に設定されている。以降ではＮＣ演算周期がサーボ演算周期の４倍の場合を例にして説明を行う。

なお、各ブロック間に伝達される指令位置については、基準位置に対する絶対的な位置に代えて前回の位置からの相対的な変化量、すなわち変位を用いて制御される場合も多いが、混乱を避けるため図面上の指令位置はすべて絶対的な位置であるとして以降の説明を行う。

図１３は内挿手段１０の内部構成例を示すもので、第１の分割手段１４と内挿された指令位置を格納するメモリ１５で構成されている。このメモリ１５は４個の配列で構成されており、第１の分割手段１４が内挿処理して格納した指令位置をサーボ演算周期毎に順に出力する動作を行う。

図１４は指令位置の時間の経過に伴う推移の例を示すグラフであり、縦軸が位置で横軸が時間である。本グラフにおいて、縦の細い点線はサーボ演算周期毎に引かれており、その上方にある黒の逆三角記号はＮＣ演算周期を示している。このグラフ上に描かれた太い点線はＮＣ演算手段６からの指令位置であり、加速中の様子を示している。その指令位置波形の上の黒丸はそのタイミングにおいてデータ受信器８が正常なデータを受信したことを、また、×記号はデータが異常であったことを表している。また、グラフ上の太い実線はサーボ演算手段１１が受け取る内挿後の指令位置を示している。

本グラフにおいて、矢印で示す部分でデータ異常が発生したため、受信した指令位置に代えて推定指令位置がサーボ演算手段１１に伝達されている。この推定は、今回の変位は前回と同じ変位Ｐｄであるとして演算する簡単な処理で行われているため、データ異常を検出したＮＣ演算周期の末尾では指令位置の推定誤差Ｐｅが生じている。本例よりも推定のアルゴリズムを高度化して推定精度を向上すれば誤差Ｐｅを小さくできる可能性はあるが、あくまで推定であるので完全に誤差Ｐｅを０にすることはできない。この誤差Ｐｅは次の正常データを受信した周期の末尾で解消される。したがって、１度データ異常が発生すると、その発生からそれにより生じた誤差の収束までにはＮＣ演算の２周期分の時間を要することになる。
特開平１１−１４９３０８号公報

ノイズの多い環境で使用された場合には複数の周期に渡って連続的にデータ異常が発生することもあるが、このような場合には、従来の構成では誤差の収束時間がＮＣ演算の２周期分の時間よりもさらに長くなって無視できない制御誤差を招いてしまう。すなわち、ＮＣ装置からの指令位置どおりではなく、これに誤差が加わった指令でサーボ制御がなされる時間が長くなってしまうのである。特に、１台のＮＣ制御装置で多数のサーボ制御装置に対して指令位置データを伝送する場合には、ＮＣ演算の処理能力の問題からＮＣ演算周期を長くせざるを得ないため、この問題はより大きくなる。

本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、データ異常が発生した場合に生じる推定誤差の収束を早くして、劣悪なノイズ環境で使用された場合の制御特性の劣化を抑制できるサーボ制御装置の提供を目的とする。

上記課題を解決するために本発明は、通信線を介してＮＣ装置からの指令位置データを受信するデータ受信器と、受信データの異常を検出するデータ異常検出手段と、過去の指令位置データから今回の指令位置を推定する指令位置推定手段と、指令位置データが更新されるタイミングを検出する更新タイミング検出手段と、ＮＣ演算周期毎に更新される指令位置データをサーボ演算周期に応じて内挿処理する内挿手段と、この内挿手段にて内挿処理された指令位置に基づいてサーボ演算を行うサーボ演算手段と、データ更新タイミン
グにて指令位置データが正常の場合には前記データ受信器からの指令位置を、異常の場合には前記指令位置推定手段からの推定指令位置を前記内挿手段に中継伝達する指令位置中継手段とを備え、ＮＣ演算周期は通信周期の２倍以上の整数倍で、かつ、通信周期はサーボ演算周期の整数倍で制御され、さらに、データの非更新タイミングにおいて受信した指令位置データが正常、かつ、前回の更新タイミングにおいて異常であった場合には、今回の正常な指令位置とサーボ演算手段に出力済みの指令位置とを用いて内挿処理の再演算を行う構成としている。

１回のＮＣ演算に付き複数回の通信を行い、さらに、指令位置データの更新タイミングでデータ異常であっても、その後の非更新タイミングで正常なデータが得られれば、その時点ですぐにサーボ演算に反映されるので、データ異常が発生した場合に生じる推定誤差の収束を早くすることができる。

本発明のサーボ制御装置によれば、１回のＮＣ演算に付き複数回の通信を行い、さらに、指令位置データの更新タイミングでデータ異常であっても、その後の非更新タイミングで正常なデータが得られれば、その時点ですぐにサーボ演算に反映されるので、データ異常が発生した場合に生じる誤差の収束が早く、制御特性の劣化を従来よりも小さくすることができる。

また、第１の更新検出カウンタと第２の更新検出カウンタとを組み合わせて更新タイミングの判定を行う構成としたことにより、通信異常が発生した場合であっても指令位置の更新タイミングの検出を確実に行うことができる。

さらに、予め設定した時間内に第１の更新検出カウンタが変化しなかった場合に、モータを停止させる構成としたことにより、ＮＣ装置側において万一異常な処理がなされた場合でも安全性を確保することができる。

本発明は、通信線を介してＮＣ装置からの指令位置データを受信するデータ受信器と、受信データの異常を検出するデータ異常検出手段と、過去の指令位置データから今回の指令位置を推定する指令位置推定手段と、指令位置データが更新されるタイミングを検出する更新タイミング検出手段と、ＮＣ演算周期毎に更新される指令位置データをサーボ演算周期に応じて内挿処理する内挿手段と、この内挿手段にて内挿処理された指令位置に基づいてサーボ演算を行うサーボ演算手段と、データ更新タイミングにて指令位置データが正常の場合には前記データ受信器からの指令位置を、異常の場合には前記指令位置推定手段からの推定指令位置を前記内挿手段に中継伝達する指令位置中継手段とを備え、ＮＣ演算周期は通信周期の２倍以上の整数倍で、かつ、通信周期はサーボ演算周期の整数倍で制御され、さらに、データの非更新タイミングにおいて受信した指令位置データが正常、かつ、前回の更新タイミングにおいて異常であった場合には、今回の正常な指令位置とサーボ演算手段に出力済みの指令位置とを用いて内挿処理の再演算を行う構成としている。

また、ＮＣ装置が指令位置の更新毎にインクリメントもしくはデクリメントし、指令位置と共に通信データとして送信される第１の更新検出カウンタと、更新タイミング検出手段の内部に配設され、通信周期毎にインクリメントもしくはデクリメントする第２の更新検出カウンタとを備え、更新タイミング検出手段は、前回と今回のデータが共に正常で、かつ、今回の第１の更新検出カウンタが変化した場合に第２の更新検出カウンタに対して更新タイミングを意味する値を設定し、この第２の更新検出カウンタの値に基づき更新タイミングか否かを判定する構成としている。

また、予め設定した時間内に第１の更新検出カウンタが変化しなかった場合に、モータを停止させる構成としている。

以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。

図１はＮＣ装置１からサーボ制御装置３への指令位置の伝達を示すブロック図で、従来例の説明に使用した図１２とは、指令位置データが更新されるタイミングを検出する更新タイミング検出手段１６が追加されている点が異なる。また、指令位置中継手段１７と内挿手段１８についても従来例とは機能が一部異なるので従来例とは別の符号を付与している。さらに、制御周期が従来例ではＮＣ演算周期と通信周期が同じであったのに対して、本実施例ではＮＣ演算周期を通信周期の整数倍（倍数：２，３，４，・・・）としている。以降においては説明を簡単にするため、ＮＣ演算周期は通信周期の２倍の例を示す。ＮＣ装置１のＮＣ演算手段６はＮＣ演算周期で処理を実行し、そこからサーボ制御装置３の内挿手段１８までは通信周期で処理を行う。内挿手段１８以降のサーボ演算手段１１では、従来例と同様にサーボ演算周期で実行される。ここで、通信周期はサーボ演算周期の整数倍（倍数：１，２，３，・・・）としており、通信周期とサーボ演算周期は同じであっても構わない。以降においては説明を簡単にするため、通信周期はサーボ演算周期の２倍の例を示す。したがって、以降の説明では、ＮＣ演算周期：通信周期：サーボ演算周期＝４：２：１の比率であるとして説明する。

ＮＣ演算周期が通信周期の２倍なのでＮＣ演算１回あたり２回の通信が行われ、よって、サーボ制御装置３では同じ指令位置データを２回ずつ受信する構成となっている。サーボ制御装置３側では、いつ指令位置データが更新されるのかが不明のため、これを検出するのが更新検出タイミング検出手段１６である。図２は通信線２を介してデータ送信器７からデータ受信器８に伝送される通信フレームの構成を示している。このフレームの中の要素として指令位置と共に第１の更新検出カウンタを設けている。ＮＣ演算手段６は指令位置をデータ送信器７に伝える際に、同時に第１の更新検出カウンタもインクリメントして伝える。このＮＣ演算手段６からデータ送信器７への指令位置と第１の更新検出カウンタの伝達はＮＣ演算周期毎に行われるが、データ送信器７は通信周期毎にフレームを送信するので、前述したようにデータ受信器８では全く同じフレームを２回ずつ受信することになる。ＮＣ演算手段６は前回と同じ値の指令位置で更新することがあるので、指令位置からは更新されたのかどうかを判別できないが、第１の更新検出カウンタはＮＣ演算手段６が指令位置を更新する都度、インクリメントされるので、これを見れば更新タイミングかどうかの判別を行うことができる。更新タイミング検出手段１６はこのようにして判別を行っている。なお、第１の更新検出カウンタは説明を簡単にするために、インクリメントするものとして説明したが、デクリメントしても構わないし、その変化量は１でなくても構わない。また、カウンタの幅についても少なくとも１ビットあれば機能する。第１の更新検出カウンタの値が変化するかどうかで判別が付くからである。したがって、ＮＣ演算周期毎に必ず変化することが保証されるデータが他に存在するならば、特に第１の更新検出カウンタを設けずにそのデータで代用しても構わない。また、図２で示したフレームには異常チェックコードも要素として示しているが、これはデータ異常検出手段１２が異常の有無の判別に使用するもので、従来例で説明したものと同じである。

図３は内挿手段１８の構成例を示している。図１３で示した従来例における内挿手段１０とは、第２の分割手段１９が追加されている点が異なる。この第２の分割手段１９は、データの非更新タイミングにおいて受信した指令位置データが正常、かつ、前回の更新タイミングにおいて異常であった場合に働き、内挿処理後の指令位置はメモリ１５の後段の要素２と３に格納される。他の場合には従来例と同じ動作を行う。

図４はデータ受信時の指令位置中継手段１７と内挿手段１８が行う処理を示すフローチャートである。まず、データ更新タイミングにおける処理は従来例で説明したのと同様に、データが正常の場合に受信した指令位置データを内挿処理し、異常の場合には以前に得た指令位置に基づき推定指令位置データを内挿処理する。これらの内挿処理では第１の分割手段１４を用いる。次に、データの非更新タイミングにおける処理が、従来例にはなく新規に追加された部分である。データが正常で、かつ、前回の更新タイミングで異常であった場合に、受信した指令位置データとすでに出力した指令位置を用いて内挿処理を再演算する。この内挿処理には前述した第２の分割手段１９を用いる。前回の更新タイミングですでにメモリ５に推定指令位置が格納されているので、これを正しく得られた指令位置で格納し直すのである。但し、タイミングが更新タイミングではなく非更新タイミングなので、メモリ５の要素０と１はすでに出力されサーボ演算手段１１が制御に用いている。よって、内挿処理ではすでにサーボ演算手段１１に出力した指令位置を考慮して演算し、内挿後の指令位置をメモリ５の残りの要素２と３に格納する。

図５は指令位置の時間の経過に伴う推移の例を示すグラフで、縦軸が位置で横軸が時間である。従来例の説明に用いた図１４とほぼ同様の表記をしているが、ＮＣ演算周期と通信周期が異なるので、グラフの上方に白の逆三角記号を追加し、これにより通信が行われるが前回と同じデータを伝送される非更新タイミングを表している。ＮＣ演算手段６からの指令位置を表す太い点線上には、非更新タイミングでも受信があるので黒丸を追加記入している。

本グラフにおいて、円で囲んでいる部分が従来例とは異なる部分である。矢印で示す部分でデータ異常が発生するが、次の非更新タイミングでは正常なデータが得られたため、この時点ですぐに本来の正しい指令位置がサーボ演算手段１１に伝えられており、従来例で生じていた誤差Ｐｅは発生しない。すなわち、データ異常が発生してからそれにより生じた誤差の収束はＮＣ演算の１周期分の時間で完結しており、次の周期には影響を与えていない。また、図面には示していないが、データ異常が非更新タイミングで発生した場合には、前回の更新タイミングで得られた正常な指令位置で動作するので、制御には全く影響を及ぼさない。これは、データ異常の発生頻度に比例して誤差Ｐｅが発生する従来例に対しての大きな利点である。これらのことにより、ノイズの大きな環境下においても制御特性に与える影響を大幅に低減することができる。

本実施例の構成によれば、ＮＣ演算の１周期あたりに複数回の通信を行うことにより、ノイズ等によるデータ異常の発生が誤差を引き起こす確率を低下させることができる。さらに、データ異常により誤差が生じても、正常なデータが得られた時点ですぐに内挿処理を再演算するので、データ異常が発生した場合に生じる誤差の収束が早くなり、制御特性の劣化を従来よりも小さくすることができる。しかも、その内挿処理はすでにサーボ演算手段１１に出力した指令位置を考慮して演算するので、急に指令位置が変化してモータに振動を与えるようなことはなく、円滑に誤差を収束させることができる。

実施例１で示した構成では更新タイミング検出手段１６が重要な働きをしているが、この更新タイミングの判定には、通信データ内の第１の更新検出カウンタを用いているので、通信データが異常であった場合には正確な判定ができない可能性がある。この課題を解決するのが本実施例２である。

図６が実施例２の構成を示すブロック図で、通信フレーム内の第１の更新検出カウンタ２０とデータ異常検出手段１２の結果を受けて第２の更新検出カウンタ２２を制御するカウンタ制御手段２１と、第２の更新検出カウンタ２２の結果から更新タイミングか否かを判定する判定手段２３とで、更新タイミング検出手段１６が構成されている。

通信周期毎にカウンタ制御手段２１が行う制御のフローチャートを示した図７を用いて動作を説明する。第２の更新検出カウンタ２２は初期状態において負の値に設定されている。説明を容易にするため、この値を−１であるとして以降の説明を行う。この値が負の場合には第２の更新検出カウンタ２２は停止しており、値が０もしくは正の場合に通信周期毎にインクリメント動作する構成になっている。また、動作時にインクリメントした結果がＮＣ演算周期／通信周期となった場合、すなわち本実施例においては２になった場合には、カウンタの値を０にする。よって、第２の更新検出カウンタ２２は、動作時には通信周期毎に０と１を交互に繰り返す。前述したように、初期状態では第２の更新検出カウンタ２２は停止しているので、この起動に第１の更新検出カウンタ２０を用いる。前回と今回の通信データが共に正常で、かつ、今回の第１の更新検出カウンタが変化した場合に第２の更新検出カウンタ２２の値を０に設定する。これにより、値が負ではなくなるので、次回の周期以降では動作するようになる。動作中にも第１の更新検出カウンタ２０による第２の更新検出カウンタ２２の０に設定する処理が行われるが、これは何らかの理由により生じるかも知れないタイミングずれを防止するリフレッシュ的な意味合いを持つ。しかし、念のための意味合いであるから動作中のこの操作は無くても構わない。

このような動作を行う第２の更新検出カウンタ２２の値に基づいて判定手段２３が更新タイミングの判定を行うが、この処理のフローチャートを図８に示す。カウンタの値が０ならば更新タイミングと判定し、これ以外の正の値であれば非更新タイミングと判定する。また、負の値ならば、起動後の第１の更新カウンタ２０が変化していない状態なので、有効な指令位置がまだ得られていない状態であると判定する。そのため、ＮＣ演算手段６は、最初の有効な指令位置を伝送する際に初めて第１の更新カウンタ２０を変化させ、それまでは一定値を保つ処理を行う。

図９は第１の更新検出カウンタ２０と第２の更新検出カウンタ２２の起動時を含めた動作を示すタイムチャートである。×はその時点でデータ異常が発生したことを、また、矢印はカウンタ制御手段２１による第２の更新カウンタ２２を０に設定する操作を、それぞれ表している。第１の更新検出カウンタ２０が０から１に変化した時に第２の更新検出カウンタ２２が起動し、通信周期毎に０と１を繰り返す動作を行っており、前述した通り、この値０が更新タイミングを示している。データ異常が発生して第１の更新検出カウンタ２０の値が不明となっても、第２の更新検出カウンタ２２は通信周期毎に動作を続けているので確実に更新タイミングを検出することができる。

なお、第１の更新検出カウンタ２０を最初の有効な指令位置を伝送する際にだけ変化させ、それにより第２の更新検出カウンタ２２が起動した後は変化させず一定を保つ構成であっても構わない。第２の更新検出カウンタ２２は一度起動すれば、その後は自走するので問題なく動作する。このようにすれば、ＮＣ演算手段６が行う第１の更新検出カウンタ２０の操作を簡素にできる利点がある。また、言うまでもないことであるが、第１の更新検出カウンタ２０と第２の更新検出カウンタ２２はインクリメントではなく、デクリメントであっても構わないし、その変化量は１でなくても構わない。第１の更新検出カウンタ２０は変化を検出することができればよく、その幅は１ビットであっても構わない。さらに、第２の更新検出カウンタ２２の初期値は負ではなくても、動作中にはとらない値であれば判別が付くので何であっても構わない。

ＮＣ演算手段６はＣＰＵのソフトウェアで構成されるのが一般的であるが、プログラムミスなどの理由により第１の更新検出カウンタ２０のインクリメント操作が、正規のタイミングである指令位置の更新毎、すなわちＮＣ演算周期毎には行われない可能性がある。この場合の不具合の対策例を示すのが本実施例３の構成である。

図１０は実施例３を示すタイムチャートであり、第１の更新検出カウンタ２０がある時点で停止してしまった場合の様子を示している。サーボ制御装置３においては、事前にＮＣ演算周期よりも長い値で異常検出時間Ｔｅが設定されている。本図ではＮＣ演算周期の１．５倍に設定されている例を示している。そして、この時間内に第１の更新検出カウンタ２０が変化するかどうかを常に確認しており、変化しなかった場合に異常検出信号を１にしてモータを停止させる処理が実行される。

この構成により、第１の更新検出カウンタ２０のインクリメント操作が正規のタイミングでなされなかった場合には、モータを停止させることで安全性を確保することができる。第１の更新検出カウンタ２０が停止してしまう原因には、プログラムミス以外にＣＰＵの暴走もあり得る。本実施例は非常に簡単な構成であるにも関わらず、ＮＣ装置１のＣＰＵの暴走をも検出して、安全にモータを停止させることができる。

本発明の実施例１における指令位置の伝達を示すブロック図本発明の実施例１における通信フレームの構成図本発明の実施例１における内挿手段の構成を示すブロック図本発明の実施例１における処理を示すフローチャート本発明の実施例１における指令位置の時間推移を示すグラフ本発明の実施例２における構成を示すブロック図本発明の実施例２におけるカウンタ制御手段のフローチャート本発明の実施例２における判定手段のフローチャート本発明の実施例２における動作を示すタイムチャート本発明の実施例３における動作を示すタイムチャート通信を用いたサーボ制御装置の概要図従来例における指令位置の伝達を示すブロック図従来例における内挿手段の構成を示すブロック図従来例における指令位置の時間推移を示すグラフ

符号の説明

８データ受信器
９、１７指令位置中継手段
１０、１８内挿手段
１１サーボ演算手段
１２データ異常検出手段
１３指令位置推定手段
１６更新タイミング検出手段
２０第１の更新検出カウンタ
２２第２の更新検出カウンタ

Claims

通信線を介してＮＣ装置からの指令位置データを受信するデータ受信器と、受信データの異常を検出するデータ異常検出手段と、過去の指令位置データから今回の指令位置を推定する指令位置推定手段と、指令位置データが更新されるタイミングを検出する更新タイミング検出手段と、ＮＣ演算周期毎に更新される指令位置データをサーボ演算周期に応じて内挿処理する内挿手段と、この内挿手段にて内挿処理された指令位置に基づいてサーボ演算を行うサーボ演算手段と、データ更新タイミングにて指令位置データが正常の場合には前記データ受信器からの指令位置を、異常の場合には前記指令位置推定手段からの推定指令位置を前記内挿手段に中継伝達する指令位置中継手段とを備え、ＮＣ演算周期は通信周期の２倍以上の整数倍で、かつ、通信周期はサーボ演算周期の整数倍で制御され、さらに、データの非更新タイミングにおいて受信した指令位置データが正常、かつ、前回の更新タイミングにおいて異常であった場合には、今回の正常な指令位置とサーボ演算手段に出力済みの指令位置とを用いて内挿処理の再演算を行う構成としたことを特徴とするサーボ制御装置。
ＮＣ装置が指令位置の更新毎にインクリメントもしくはデクリメントし、指令位置と共に通信データとして送信される第１の更新検出カウンタと、更新タイミング検出手段の内部に配設され、通信周期毎にインクリメントもしくはデクリメントする第２の更新検出カウンタとを備え、更新タイミング検出手段は、前回と今回のデータが共に正常で、かつ、今回の第１の更新検出カウンタが変化した場合に第２の更新検出カウンタに対して更新タイミングを意味する値を設定し、この第２の更新検出カウンタの値に基づき更新タイミングか否かを判定する構成としたことを特徴とする請求項１に記載のサーボ制御装置。
予め設定した時間内に第１の更新検出カウンタが変化しなかった場合に、モータを停止させることを特徴とする請求項２に記載のサーボ制御装置。