JP4929993B2 - 制御通信装置および制御通信方法 - Google Patents
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Description
1)常にある程度の不規則な遅延やパケットの欠落が発生するIPネットワークを前提とし、一定周期で伝送される制御情報のなかで、重要な情報に限定して優先制御する。
2)そうすることにより、情報欠落を嫌う制御通信にもTCP/IP標準ネットワークを適用可能とする。
3)ルータを含め、ネットワーク環境は標準を前提とすることにより、末端のノードだけで処理可能とする。
1)IPネットワークに通信障害が生ずる可能性を前提とし、その可能性を織り込んだ上で、IPネットワークを制御通信に使用することが可能となる。
2)したがって、制御命令の順番、時系列を狂わせることが許されないプロセス制御に係る遠隔制御通信であっても、一般的なルータを用いる汎用的なTCP/IP標準ネットワークを介在した遠隔通信により、実用レベルの制御精度を確保することが可能である。
3)特に、制御信号をトータル時間で積分すれば、直流的な狂いのない良好な結果をもたらすことが可能である。
図1は本発明の実施形態に係る制御通信装置(以下、「本装置」ともいう)Eを示すブロック図である。図1に示す本装置Eは、クロック1、予測値作成機能2、入力値選択機能3、補正値生成機能4、誤差補正機能5、ノード処理6、制御出力7の機能または経路等を備え、IPネットワーク10と接続されて入力パケット9を受信することが可能である。
2 予測値作成機能
3 入力値選択機能
4 補正値生成機能
5 誤差補正機能
6 ノード処理
7 制御出力
10 IPネットワーク
504,512 (過去に入力した)制御値
508,516 (現在値を予測した)予測値
E 制御通信装置(本装置)
S1 入力パケット受信ステップ
S2 遅延検証ステップ
S3 誤差補正ステップ
S4 ノード処理ステップ
S5 制御出力ステップ
Claims (2)
- IPネットワークを介して受信した入力パケットをノード処理して制御出力する制御通信装置であって、
前記入力パケットの順序および時刻を比較検証するクロックと、
過去に入力した制御値に基づいて現在値を予測した予測値を生成する予測値作成機能と、
前記入力パケットの到着が予定時刻から遅れた場合に前記予測値作成機能が生成した予測値を前記入力パケットに代えて選択する入力値選択機能と、
前記予測値および前記入力パケットに基づいて必要な誤差補正値を生成する補正値生成機能と、
前記誤差補正値を使って前記ノード処理に供与する入力値を補正する誤差補正機能と、を備えたことを特徴とする制御通信装置。 - IPネットワークを介して受信した入力パケットをノード処理して制御出力する制御通信方法であって、
時系列情報が埋め込まれている入力パケットをIPネットワーク経由で受信する入力パケット受信ステップと、
前記入力パケットの到着が予定時刻から遅れたか否かをクロックにより比較検証する遅延検証ステップと、
前記遅延検証ステップの検証結果がYesの場合に、過去に入力した制御値に基づいて生成した現在値の予測値を前記入力パケットに代えて選択し、該予測値および前記入力パケットに基づいて必要な誤差補正値を生成し、該誤差補正値を使って前記ノード処理に供与する入力値を補正する誤差補正ステップと、
前記遅延検証ステップの検証結果がNoの場合に前記入力パケットをノード処理するノード処理ステップと、
前記ノード処理された信号を制御出力する制御出力ステップと、を有すること特徴とする制御通信方法。
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