WO2023275942A1 - 通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム - Google Patents

通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2023275942A1
WO2023275942A1 PCT/JP2021/024381 JP2021024381W WO2023275942A1 WO 2023275942 A1 WO2023275942 A1 WO 2023275942A1 JP 2021024381 W JP2021024381 W JP 2021024381W WO 2023275942 A1 WO2023275942 A1 WO 2023275942A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
control program
variable
communication cycle
input
branch
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/024381
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
知剛 小川
大介 長川
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to DE112021007633.7T priority Critical patent/DE112021007633T5/de
Priority to CN202180099759.8A priority patent/CN117546104A/zh
Priority to PCT/JP2021/024381 priority patent/WO2023275942A1/ja
Priority to JP2023531157A priority patent/JP7317269B2/ja
Priority to TW110142180A priority patent/TWI830085B/zh
Publication of WO2023275942A1 publication Critical patent/WO2023275942A1/ja
Priority to US18/516,569 priority patent/US20240086295A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/30—Monitoring
    • G06F11/34—Recording or statistical evaluation of computer activity, e.g. of down time, of input/output operation ; Recording or statistical evaluation of user activity, e.g. usability assessment
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0426—Programming the control sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/30—Arrangements for executing machine instructions, e.g. instruction decode
    • G06F9/30003—Arrangements for executing specific machine instructions
    • G06F9/30007—Arrangements for executing specific machine instructions to perform operations on data operands
    • G06F9/3001—Arithmetic instructions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/30—Arrangements for executing machine instructions, e.g. instruction decode
    • G06F9/30003—Arrangements for executing specific machine instructions
    • G06F9/3005—Arrangements for executing specific machine instructions to perform operations for flow control
    • G06F9/30058—Conditional branch instructions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/30—Arrangements for executing machine instructions, e.g. instruction decode
    • G06F9/32—Address formation of the next instruction, e.g. by incrementing the instruction counter
    • G06F9/321—Program or instruction counter, e.g. incrementing

Definitions

  • the present disclosure relates to technology for determining the communication cycle of equipment controlled by a control program.
  • a control system generally includes a control device and a target device.
  • the controller executes a control program.
  • the control device and target equipment are connected by an FA network.
  • FA is an abbreviation for Factory Automation.
  • Target devices include, for example, remote input devices and remote output devices.
  • a remote input device inputs the state of the switch or the state of the sensor to the controller.
  • a remote output device drives the solenoid and lamp according to the output of the control device.
  • remote input devices and remote output devices will be collectively referred to as remote input/output devices if there is no problem.
  • the control system also includes a setting device.
  • the setting device sets, for example, a control program or information about the operation of the FA network to the control device. Information is entered by the user.
  • a setting device is optionally connected to the control device.
  • a control program is a program in which a control operation desired by a user is described.
  • the control program includes a sequence of instructions that specify the target of processing, the output destination of the processing result, and the content of the processing.
  • a control device is given an I/O variable list along with a control program.
  • I/O is an abbreviation for input/output.
  • the I/O variables are variables used within the control program, and the I/O variables correspond to remote input/output devices.
  • the I/O variable list describes an I/O variable and a corresponding remote input/output device for each I/O variable.
  • Some FA networks have a periodic communication function using time-division communication technology.
  • the communication band of the network is time-divided, a communication cycle time frame having a predetermined time length is provided, and communication of predetermined contents is performed.
  • periodic communication is not performed, other types of communication can utilize the network.
  • the values of I/O variables are updated using periodic communication.
  • Periodic communication is performed independently of execution of the control program.
  • input data obtained from a remote input device is stored in a temporary storage device inside the control device, and the value of the input data is referenced by the control program as the value of an I/O variable.
  • the values of the I/O variables manipulated by the control program are stored in a temporary storage device and transmitted to the remote output device by periodic communication.
  • the control program does not refer to the input data.
  • an event occurs in which output data not manipulated by the control program is transmitted to the remote output device through periodic communication. In such a case, there is no problem in control, but network bandwidth is wasted.
  • the execution cycle of the control program is set in accordance with the communication cycle.
  • Patent Document 1 discloses a servo system.
  • a host device and a plurality of servo amplifiers are connected by synchronous serial communication means.
  • the synchronous serial communication means data exchange regarding operation commands and the like is performed at a constant communication cycle.
  • the host device plays the role of a control device. Then, the period of calculations executed in the higher-level device is synchronized with 1/n times (n is an integer) the communication period.
  • the control program is generally repeatedly executed at regular intervals.
  • a control program may include processing that is executed each time the control program is executed and processing that is executed only once out of several executions of the control program. If an appropriate communication cycle is set for the device corresponding to the I/O variable according to the execution frequency of processing for the I/O variable in the control program, the amount of data exchanged by fixed cycle communication can be reduced. be. However, it is a heavy burden for the user to check the execution frequency of processing for the I/O variable and determine the appropriate communication cycle for the device corresponding to the I/O variable.
  • An object of the present disclosure is to obtain an appropriate communication cycle for a target device that is accessed once while a control program is executed multiple times.
  • the communication cycle determination device of the present disclosure is a counter variable search unit that finds a counter variable for counting the number of executions of the control program from the control program for controlling one or more target devices; a remainder operation search unit for finding, from the control program, a remainder operation in which the counter variable is the dividend and the constant is the divisor; a branch instruction retrieving unit for retrieving from the control program a conditional branch instruction whose branch condition is a match between the remainder of the remainder operation and a constant; an input/output variable extraction unit for extracting input/output variables from the branch destination block of the conditional branch instruction; a target device identification unit that identifies a target device to which the value of the input/output variable extracted from the one or more target devices is input/output; When the extracted input/output variable is accessed only in one branch destination block, the time obtained by multiplying the execution cycle of the control program by the divisor of the remainder operation is determined as the communication cycle of the specified target device. and a communication cycle determination unit.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a control system 200 according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a communication cycle determination device 100 according to Embodiment 1;
  • FIG. 4 is a flowchart of a communication cycle determination method according to Embodiment 1; 4 shows an example of a control program 191 according to the first embodiment;
  • FIG. 4 shows an example of an input/output variable list 192 according to the first embodiment;
  • FIG. 4 is a flowchart of step S120 in Embodiment 1; 4 is a flowchart of step S120 in Embodiment 1; 4 shows an example of a counter variable list 193 according to the first embodiment;
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a control system 200 according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a communication cycle determination device 100 according to Embodiment 1;
  • FIG. 4 is a flowchart of a communication cycle determination method according to Embodiment 1; 4 shows an example of a
  • FIG. 4 is a flowchart of step S130 in Embodiment 1; 4 shows an example of a surplus variable list 194 according to Embodiment 1.
  • FIG. 4 is a flowchart of step S140 in Embodiment 1; 4 is a flowchart of step S140 in Embodiment 1; 4 shows an example of a surplus branch block list 195 according to the first embodiment;
  • FIG. 4 is a flowchart of step S150 in Embodiment 1; 4 is a flowchart of step S150 in Embodiment 1; 4 shows an example of a surplus branch access destination list 196 according to the first embodiment;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining fixed-cycle communication according to Embodiment 1; FIG.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining fixed-cycle communication according to Embodiment 1;
  • FIG. 4 is a diagram for supplementing the control program according to the first embodiment;
  • FIG. 4 is a diagram for supplementing the control program according to the first embodiment;
  • FIG. 10 is a flowchart of a communication cycle determination method according to Embodiment 2;
  • FIG. 11 shows an example of a designated variable list 197 according to Embodiment 3;
  • Embodiment 1 The control system 200 will be described based on FIGS. 1 to 20.
  • FIG. 1 A block diagram illustrating an exemplary computing environment in accordance with the present disclosure.
  • control system 200 *** Configuration description *** The configuration of the control system 200 will be described based on FIG. A specific example of control system 200 is factory automation (FA).
  • FA factory automation
  • the control system 200 includes a control device 210 , one or more target devices 220 and a setting device 230 .
  • the setting device 230 and the control device 210 are connected by the network 201 .
  • a control device 210 and one or more target devices 220 are connected by a network 202 .
  • a network 202 is a communication line that employs a time division method. Real-time is guaranteed between the control device 210 and one or more target devices 220 .
  • the control device 210 and two target devices (220A, 220B) are connected in a daisy chain fashion, but the control device 210 and one or more target devices 220 may be connected in other ways, such as tree or star. It may be connected in any form.
  • a sensor 221 , a switch 222 , a lamp 223 and a solenoid 224 are connected to one target device 220 .
  • the control device 210 is a computer equipped with hardware such as a processor, memory, auxiliary storage device, communication device, and input/output interface.
  • the controller 210 controls one or more target devices 220 by executing control programs according to operating parameters.
  • Each of the one or more target devices 220 is a device controlled by the control device 210 .
  • the target device 220A is a device called a remote input device
  • the target device 220B is a device called a remote output device.
  • the target device 220 ⁇ /b>A acquires state data indicating the state from each of the sensor 221 and the switch 222 and inputs the acquired state data to the control device 210 .
  • Target device 220B drives lamp 223 and solenoid 224 according to command data input from control device 210 .
  • the setting device 230 is a device for setting control programs and operating parameters in the control device 210 . Specifically, the setting device 230 functions as the communication cycle determination device 100 . The communication cycle determination device 100 determines communication cycles for each of one or more target devices 220 . The communication cycle is one of the operating parameters.
  • the configuration of the communication cycle determination device 100 will be described based on FIG.
  • the communication cycle determination device 100 is a computer having hardware such as a processor 101 , a memory 102 , an auxiliary storage device 103 , a communication device 104 and an input/output interface 105 . These pieces of hardware are connected to each other via signal lines.
  • the processor 101 is an IC that performs arithmetic processing and controls other hardware.
  • processor 101 is a CPU.
  • IC is an abbreviation for Integrated Circuit.
  • CPU is an abbreviation for Central Processing Unit.
  • Memory 102 is a volatile or non-volatile storage device. Memory 102 is also referred to as main storage or main memory. For example, memory 102 is RAM. The data stored in the memory 102 is saved in the auxiliary storage device 103 as required. RAM is an abbreviation for Random Access Memory.
  • Auxiliary storage device 103 is a non-volatile storage device.
  • the auxiliary storage device 103 is ROM, HDD or flash memory. Data stored in the auxiliary storage device 103 is loaded into the memory 102 as required.
  • ROM is an abbreviation for Read Only Memory.
  • HDD is an abbreviation for Hard Disk Drive.
  • Communication device 104 is a receiver and transmitter.
  • communication device 104 is a communication chip or NIC.
  • Communication of the communication cycle determination device 100 is performed using the communication device 104 .
  • NIC is an abbreviation for Network Interface Card.
  • the input/output interface 105 is a port to which an input device and an output device are connected.
  • the input/output interface 105 is a USB terminal
  • the input device is a keyboard and mouse
  • the output device is a display.
  • Input/output of the communication cycle determination device 100 is performed using the input/output interface 105 .
  • USB is an abbreviation for Universal Serial Bus.
  • the processor 101 includes elements such as a reception unit 110 , a determination unit 120 and a setting unit 130 .
  • the determination unit 120 includes elements such as a counter variable search unit 121 , a remainder operation search unit 122 , a branch instruction search unit 123 , an input/output variable extraction unit 124 , a target device identification unit 125 and a communication cycle determination unit 126 . These elements are implemented in software.
  • the auxiliary storage device 103 stores a communication cycle determination program for causing the computer to function as a reception unit 110 , a determination unit 120 and a setting unit 130 .
  • the communication cycle determination program is loaded into memory 102 and executed by processor 101 .
  • the auxiliary storage device 103 further stores an OS. At least part of the OS is loaded into memory 102 and executed by processor 101 .
  • the processor 101 executes the communication cycle determination program while executing the OS.
  • OS is an abbreviation for Operating System.
  • the input/output data of the communication cycle determination program are stored in the storage unit 190 .
  • Memory 102 functions as storage unit 190 .
  • a storage device such as the auxiliary storage device 103 , a register within the processor 101 and a cache memory within the processor 101 may function as the storage unit 190 instead of or together with the memory 102 .
  • the communication cycle determination device 100 may include multiple processors that substitute for the processor 101 .
  • the communication cycle determination program can be recorded (stored) in a computer-readable manner on a non-volatile recording medium such as an optical disc or flash memory.
  • the operation procedure of the communication cycle determination device 100 corresponds to the communication cycle determination method. Further, the procedure of operation of the communication cycle determination device 100 corresponds to the procedure of processing by the communication cycle determination program.
  • step S ⁇ b>110 the receiving unit 110 receives the control program 191 and the input/output variable list 192 .
  • a user inputs the control program 191 to the communication cycle determination device 100, and the receiving unit 110 receives the input control program 191.
  • FIG. 1 A communication cycle determination method will be described based on FIG.
  • step S ⁇ b>110 the receiving unit 110 receives the control program 191 and the input/output variable list 192 .
  • the control program 191 has the following features. (1) The control program 191 is written without violating grammar and rules. (2) The execution cycle of the control program 191 is equal to the basic communication cycle. A basic communication cycle is called a “fixed-cycle communication cycle” and is represented by “T”. (3) The control program 191 does not contain an infinite loop inside. This feature (3) is related to feature (2). (4) In the control program 191, a branch consists of a "branch instruction", a "start instruction” and an "end instruction". A branch instruction is an instruction for determining whether a branch condition is met. A start instruction indicates the start of a branch destination block. The end instruction means the end of the branch destination block. (5) The control program 191 sequentially describes one or more instructions. Therefore, the “nth instruction” uniquely identifies one place in the control program 191 . "n” is a positive integer.
  • the input/output variable list 192 indicates the target device 220 corresponding to each input/output variable.
  • the value of the input/output variable is input/output to/from the target device 220 corresponding to the input/output variable.
  • FIG. 4 shows an example of the control program 191.
  • the control program 191 includes a sequence of instructions that specify the target of processing, the output destination of the processing result, and the content of the processing.
  • the input/output variable list 192 indicates a set of an input/output variable, a target device 220, and a variable type for each input/output variable.
  • the column of the target device 220 indicates the name of the input/output interface to which the input/output variable value is input in addition to the name of the target device 220 .
  • the variable type is the type of input/output variable (input or output).
  • step S ⁇ b>120 the counter variable search unit 121 finds counter variables in the control program 191 .
  • a counter variable is a variable for counting the number of times the control program 191 is executed.
  • step S1211 the counter variable search unit 121 sets the initial value 1 to the temporary variable i and the initial value 0 to the temporary variable f.
  • the counter variable search unit 121 uses the temporary variable f to determine whether the i-th instruction in the control program 191 is an instruction to be executed only once.
  • a start branch instruction and an end branch instruction are not instructions that are executed only once.
  • step S ⁇ b>1212 the counter variable search unit 121 selects the i-th instruction from the control program 191 . Then, the counter variable search unit 121 determines whether the i-th instruction is a branch start instruction. That is, the counter variable search unit 121 determines whether the i-th instruction means the start of the branch destination block. If the i-th instruction is a branch start instruction, the process proceeds to step S1213. If the i-th instruction is not a branch start instruction, the process proceeds to step S1214.
  • step S1213 the counter variable search unit 121 adds 1 to the value of the temporary variable f. After step S1213, the process proceeds to step S1214.
  • step S1214 the counter variable search unit 121 determines whether the i-th instruction is a branch end instruction. That is, the counter variable search unit 121 determines whether the i-th instruction means the end of the branch destination block. If the i-th instruction is a branch end instruction, the process proceeds to step S1215. If the i-th instruction is not an end branch instruction, the process proceeds to step S1216.
  • step S1215 the counter variable search unit 121 subtracts 1 from the value of the temporary variable f. After step S1215, the process proceeds to step S1216.
  • step S1216 the counter variable search unit 121 determines whether the value of the temporary variable f is 0. If the value of temporary variable f is 0, the process proceeds to step S1217. If the value of temporary variable f is not 0, the process proceeds to step S1241.
  • step S1217 the counter variable search unit 121 determines whether the i-th instruction is an addition instruction. If the i-th instruction is an addition instruction, processing proceeds to step S1218. If the i-th instruction is not an add instruction, the process proceeds to step S1241.
  • step S1218 the counter variable search unit 121 determines whether the i-th instruction is an instruction to add the variable X and a constant.
  • Variable X is an arbitrary variable. If the i-th instruction is an instruction to add the variable X and the constant, the process proceeds to step S1221. If the i-th instruction is not an instruction to add the variable X and the constant, the process proceeds to step S1241.
  • step S1221 the counter variable search unit 121 sets the initial value 1 to the temporary variable j.
  • step S1222 the counter variable search unit 121 determines whether the j-th instruction changes the value of the variable X. If the j-th instruction changes the value of variable X, processing proceeds to step S1223. If the jth instruction does not change the value of variable X, processing proceeds to step S1224.
  • step S1223 the counter variable search unit 121 compares the value of the temporary variable j with the value of the temporary variable i. If the value of temporary variable j is equal to the value of temporary variable i, processing proceeds to step S1224. If the value of temporary variable j is different from the value of temporary variable i, the process proceeds to step S1241.
  • step S ⁇ b>1224 the counter variable search unit 121 determines whether the j-th instruction is the last instruction of the control program 191 . If the j-th instruction is the last instruction of control program 191, the process proceeds to step S1231. If the jth instruction is not the last instruction of control program 191, the process proceeds to step S1225.
  • step S1225 the counter variable search unit 121 adds 1 to the value of the temporary variable j. After step S1225, the process proceeds to step S1222.
  • step S1231 the counter variable search unit 121 adds the variable X in the i-th instruction to the counter variable list 193 as a counter variable.
  • FIG. 8 shows an example of the counter variable list 193.
  • Counter variable list 193 indicates one or more counter variables.
  • Each of "D1" and “D2" is a counter variable name.
  • step S ⁇ b>1241 the counter variable search unit 121 determines whether the i-th instruction is the last instruction of the control program 191 . If the i-th instruction is the last instruction of control program 191, the process ends. If the i-th instruction is not the last instruction of control program 191, processing proceeds to 1242;
  • step S1242 the counter variable search unit 121 adds 1 to the value of the temporary variable i. After step S1242, the process proceeds to step S1212.
  • a counter variable list 193 is obtained through step S120. Note that if a variable for counting the number of executions of the control program 191 is defined in advance, the counter variable search unit 121 also adds that variable to the counter variable list 193 .
  • step S ⁇ b>130 the remainder calculation search unit 122 finds the remainder calculation for the counter variable from the control program 191 .
  • a modulo operation on a counter variable is a modulo operation where the counter variable is the dividend and the constant is the divisor.
  • a remainder operation is an operation (instruction) for obtaining a remainder.
  • step S130 The procedure of step S130 will be described based on FIG.
  • step S131 the remainder calculation search unit 122 sets the initial value 1 to the temporary variable i.
  • step S ⁇ b>132 the remainder calculation search unit 122 selects the i-th instruction from the control program 191 . Then, the remainder operation search unit 122 determines whether the i-th instruction is a remainder operation. If the i-th instruction is a remainder operation, the process proceeds to step S133. If the i-th instruction is not a remainder operation, the process proceeds to step S136.
  • step S133 the remainder calculation search unit 122 determines whether the divisor P in the i-th instruction is a constant. If the divisor P in the i-th instruction is a constant, processing proceeds to step S134. If the divisor P in the i-th instruction is not a constant, processing proceeds to step S136.
  • step S134 the remainder calculation search unit 122 determines whether the dividend in the i-th instruction is a counter variable. That is, the remainder operation search unit 122 determines whether the dividend in the i-th instruction is a variable indicated in the counter variable list 193 . If the dividend in the i-th instruction is a counter variable, processing proceeds to step S135. If the dividend in the i-th instruction is not a counter variable, processing proceeds to step S136.
  • step S ⁇ b>135 the remainder operation search unit 122 adds information on the remainder operation, which is the i-th instruction, to the remainder variable list 194 .
  • the remainder operation search unit 122 adds a set of a counter variable (dividend) name, a remainder variable name, a divisor, and an operation position to the remainder variable list 194 .
  • the remainder variable is the variable to which the remainder is assigned.
  • the calculation position is the position of the remainder calculation in the control program 191 .
  • the value of temporary variable i is set as the calculation position.
  • the remainder variable list 194 indicates a counter variable (dividend), a remainder variable, a divisor, and an operation position as information of the remainder calculation.
  • step S ⁇ b>136 the remainder calculation search unit 122 determines whether the i-th instruction is the last instruction of the control program 191 . If the i-th instruction is the last instruction of control program 191, the process ends. If the i-th instruction is not the last instruction of the control program 191, the process proceeds to step S137.
  • step S137 the remainder calculation search unit 122 adds 1 to the value of the temporary variable i. After step S137, the process proceeds to step S132.
  • a surplus variable list 194 is obtained by step S130.
  • step S ⁇ b>140 the branch instruction search unit 123 finds a conditional branch instruction for remainder from the control program 191 .
  • the conditional branch instruction for the remainder is a conditional branch instruction for the remainder of the remainder calculation found in step S130, with the branch condition being that the remainder matches the constant.
  • step S1411 the branch instruction search unit 123 sets the initial value 1 to the temporary variable i.
  • step S ⁇ b>1412 the branch instruction search unit 123 acquires the i-th information from the remainder variable list 194 . Specifically, the branch instruction search unit 123 acquires the counter variable name (X), the remainder variable name (Y), the divisor P, and the calculation position J. FIG. Then, the branch instruction search unit 123 sets the calculation position J as an initial value to the temporary variable j.
  • step S ⁇ b>1413 the branch instruction search unit 123 selects the j-th instruction from the control program 191 . Then, the branch instruction search unit 123 determines whether the j-th instruction is a conditional branch instruction. If the j-th instruction is a conditional branch instruction, processing proceeds to step S1414. If the j-th instruction is not a conditional branch instruction, the process proceeds to step S1451.
  • step S1414 the branch instruction search unit 123 determines whether the branch condition in the j-th instruction is a match between the remainder variable Y and the constant N. If the branching condition in the jth instruction is a match between the remainder variable Y and the constant N, the process proceeds to step S1421. If the branch condition in the jth instruction is not a match between the remainder variable Y and the constant N, the process proceeds to step S1451.
  • step S1421 the branch instruction search unit 123 adds 1 to the value of the temporary variable j.
  • step S ⁇ b>1422 the branch instruction search unit 123 selects the j-th instruction from the control program 191 .
  • the branch instruction search unit 123 determines whether the j-th instruction is the start instruction for the conditional branch instruction found in step S1413. That is, the branch instruction search unit 123 determines whether the j-th instruction means the start of the branch destination block. If the j-th instruction is the start instruction for the conditional branch instruction found in step S1413, the process proceeds to step S1431. If the j-th instruction is not the start instruction for the conditional branch instruction found in step S1413, the process proceeds to step S1421.
  • step S1431 the branch instruction search unit 123 sets the value of the temporary variable j to the temporary variable k.
  • step S1432 the branch instruction search unit 123 adds 1 to the value of the temporary variable j.
  • step S ⁇ b>1433 the branch instruction search unit 123 selects the j-th instruction from the control program 191 .
  • the branch instruction search unit 123 determines whether the j-th instruction is the end instruction for the conditional branch instruction found in step S1413. That is, the branch instruction search unit 123 determines whether the j-th instruction means the end of the branch destination block. If the j-th instruction is the end instruction for the conditional branch instruction found in step S1413, the process proceeds to step S1441. If the j-th instruction is not the end instruction for the conditional branch instruction found in step S1413, the process proceeds to step S1432.
  • step S ⁇ b>1441 the branch instruction search unit 123 adds information on the surplus branch block to the surplus branch block list 195 .
  • the remainder branch block is the branch block for the conditional branch instruction found in step S1413.
  • the branch instruction search unit 123 extracts a set of a counter variable (dividend) name X, a remainder variable name Y, a divisor P, an operation position J, a constant N, a start position k, and an end position j as a remainder branch instruction. Add to block list 195.
  • the constant N is called the comparison constant.
  • the start position k is the start position of the branch destination block in the control program 191 .
  • the end position j is the end position of the branch destination block in the control program 191 .
  • the surplus branch block list 195 indicates, as surplus branch block information, a counter variable (dividend), a remainder variable, a divisor, an operation position, a comparison constant, a start position, and an end position.
  • step S1451 the branch instruction search unit 123 adds 1 to the value of the temporary variable j.
  • step S ⁇ b>1452 the branch instruction search unit 123 selects the j-th instruction from the control program 191 .
  • the branch instruction search unit 123 determines whether the j-th instruction is the last instruction of the control program 191 . If the j-th instruction is the last instruction of control program 191, the process proceeds to step S1453. If the j-th instruction is not the last instruction of control program 191, the process proceeds to step S1413.
  • step S ⁇ b>1453 the branch instruction search unit 123 determines whether the i-th information is the last information in the remainder variable list 194 . If the i-th information is the last information in the remainder variable list 194, the process ends. If the i-th information is not the last information in residual variable list 194, processing proceeds to step S1454.
  • step S1454 the branch instruction search unit 123 adds 1 to the value of the temporary variable i. After step S1454, the process proceeds to step S1412.
  • the surplus branch block list 195 is obtained by step S140.
  • step S150 the input/output variable extraction unit 124 extracts input/output variables from the branch destination block of the conditional branch instruction. At this time, the input/output variable extraction unit 124 determines whether there is a jump instruction in the branch destination block. Then, if there is no jump instruction in the branch destination block, the input/output variable extraction unit 124 extracts the input/output variables.
  • the target device identification unit 125 identifies the target device 220 corresponding to the extracted input/output variables.
  • the specified target device 220 is the target device 220 to which the value of the extracted input/output variable is input/output.
  • step S150 the procedure of step S150 is demonstrated.
  • step S1511 the input/output variable extraction unit 124 sets the initial value 1 to the temporary variable i.
  • step S ⁇ b>1512 the input/output variable extraction unit 124 acquires the i-th information from the residual branch block list 195 . Specifically, the input/output variable extraction unit 124 acquires the counter variable name (X), the constant N, the start position, and the end position. Then, the input/output variable extraction unit 124 sets the start position to the temporary variable k, and sets the end position to the temporary variable j.
  • step S ⁇ b>1513 the input/output variable extraction unit 124 selects the k-th instruction from the control program 191 . Then, the input/output variable extraction unit 124 determines whether the k-th instruction is an instruction involving an execution instruction jump. If the kth instruction is an instruction with an execution instruction jump, the process proceeds to step S1551. If the kth instruction is not an instruction with an execution instruction jump, the process proceeds to step S1514.
  • step S1514 the input/output variable extraction unit 124 adds 1 to the value of the temporary variable k.
  • step S1515 the input/output variable extraction unit 124 compares the value of the temporary variable k with the value of the temporary variable j. If the value of temporary variable k is equal to the value of temporary variable j, processing proceeds to step S1521. If the value of temporary variable k is different from the value of temporary variable j, processing proceeds to step S1513.
  • step S ⁇ b>1521 the input/output variable extraction unit 124 acquires the i-th start position from the residual branch block list 195 . Then, the input/output variable extraction unit 124 sets the i-th start position to the temporary variable k.
  • step S ⁇ b>1522 the input/output variable extraction unit 124 selects the k-th instruction from the control program 191 . Then, the input/output variable extraction unit 124 determines whether the input/output variables indicated in the input/output variable list 192 are included as operands in the k-th instruction. If the input/output variable shown in input/output variable list 192 is included as an operand in the kth instruction, the process proceeds to step S1531. If the input/output variable shown in the input/output variable list 192 is not included as an operand in the kth instruction, the process proceeds to step S1541.
  • the target device identification unit 125 refers to the input/output variable list 192 and identifies the target device 220 corresponding to the input/output variable in the k-th instruction. Then, the target device specifying unit 125 adds the information of the surplus branch access destination to the surplus branch access destination list 196 . Specifically, the target device identification unit 125 sets the name X of the counter variable (dividend), the name Y of the remainder variable, the divisor P, the calculation position J, the constant N, the start position k, the end position j, and the access destination. is added to the remainder branch access destination list 196 . Access destination means the name of the target device 220 corresponding to the input/output variable in the kth instruction.
  • FIG. 16 shows the remainder branch access destination list 196 .
  • a surplus branch access destination list 196 shows a counter variable (dividend), a remainder variable, a divisor, an operation position, a comparison constant, a start position, an end position, and an access destination as information of the surplus branch access destination.
  • step S1541 the input/output variable extraction unit 124 adds 1 to the value of the temporary variable k.
  • step S1542 the input/output variable extraction unit 124 compares the value of the temporary variable k with the value of the temporary variable j. If the value of temporary variable k is equal to the value of temporary variable j, processing proceeds to step S1551. If the value of temporary variable k is different from the value of temporary variable j, processing proceeds to step S1522.
  • step S ⁇ b>1551 the input/output variable extraction unit 124 determines whether the i-th information is the last information in the remainder branch block list 195 . If the i-th information is the last information in the remainder branch block list 195, the process ends. If the i-th information is not the last information in remainder branch block list 195, processing proceeds to step S1552.
  • step S1552 the input/output variable extraction unit 124 adds 1 to the value of the temporary variable i. After step S1552, the process proceeds to step S1512.
  • the surplus branch access destination list 196 is obtained by step S150.
  • step S ⁇ b>160 the communication cycle determination unit 126 determines the communication cycle of each target device 220 .
  • the communication cycle determination unit 126 determines whether the input/output variables are accessed by only one branch destination block.
  • the communication cycle determining unit 126 assigns the time obtained by multiplying the execution cycle of the control program 191 by the divisor of the remainder operation to correspond to the input/output variable.
  • the communication cycle of the target device 220 is determined.
  • the communication cycle determining unit 126 determines the communication cycle of the remaining target devices 220 to be the execution cycle of the control program 191 .
  • the communication cycle determination unit 126 determines the communication cycle of each target device 220 as follows. "T" represents a basic fixed-cycle communication cycle.
  • the fixed cycle communication cycle T is equal to the execution cycle of the control program 191 .
  • the communication cycle determination unit 126 identifies the target device 220 indicated by only one piece of information in the residual branch access destination list 196 and acquires the divisor P from the information on the identified target device 220 .
  • the communication cycle determination unit 126 determines the fixed cycle communication cycle of the specified target device 220 to be the value of “T ⁇ P”.
  • the communication cycle determination unit 126 determines the fixed cycle communication cycle of the remaining target devices 220 to be "T".
  • step S ⁇ b>170 the setting unit 130 sets the control program 191 and the communication cycle of each target device 220 to the control device 210 by communicating with the control device 210 .
  • Embodiment 1 *** Effect of Embodiment 1 *** According to Embodiment 1, it is possible to obtain an appropriate communication cycle for the target device 220 that is accessed once while the control program 191 is executed P times.
  • FIG. Some FA networks have a periodic communication function using time-division communication technology.
  • the communication band of the network is time-divided, a communication cycle time frame having a predetermined time length is provided, and predetermined content is provided. communication is performed.
  • periodic communication is not performed, other types of communication can utilize the network.
  • the values of input/output variables are updated using periodic communication.
  • Periodic communication is performed independently of execution of the control program (see FIG. 18).
  • input data obtained from a remote input device is stored in the internal memory of the control device, and the value of the input data is referenced by the control program as the value of the input/output variable.
  • the values of the input/output variables manipulated by the control program are stored in the memory and transmitted to the remote output device by periodic communication.
  • the control program will be supplemented based on FIGS. 19 and 20.
  • FIG. The control program is generally repeatedly executed at regular intervals.
  • a control program may include processing that is executed each time the control program is executed and processing that is executed only once out of several executions of the control program.
  • FIG. 19 shows an example of a flow chart of the control program.
  • process A is always executed.
  • process B(1) is executed only when the remainder when the value of the variable n is divided by P is 1.
  • process B(2) is executed only when the remainder when the value of the variable n is divided by P is 2.
  • the process B(P-1) is executed only when the remainder when the value of the variable n is divided by P is (P-1).
  • the process B(P) is executed only when the remainder when the value of the variable n is divided by P is zero.
  • the value of the variable n is incremented by 1 each time the control program is executed. In that case, each of the processes B(1) to B(P) is executed once every time the control program is executed P times.
  • FIG. 20 shows an example of the configuration of the remote input/output device.
  • Process A processes input/output variables of remote input/output device A.
  • process B(1) processes input/output variables of remote input/output device B1
  • process B(2) processes input/output variables of remote input/output device B(2)
  • process B(P) Process input/output variables of remote input/output device B(P).
  • the input/output variables of the remote input/output device A are referenced or manipulated by the process A.
  • the input/output variables of the remote input/output device A must be updated each time the control program is executed.
  • the input/output variables of the remote input/output devices B(1) to B(P) are referenced or manipulated by the processes B(1) to B(P).
  • the input/output variables of the remote input/output devices B(1) to B(P) must be updated each time the control program is executed P times. That is, it can be said that the periodic communication period suitable for the remote input/output devices B(1) to B(P) is P times the periodic communication period suitable for the remote input/output device A. Therefore, if the communication cycle of the remote input/output devices B(1) to B(P) is set to P times the communication cycle of the remote input/output device A, the amount of data exchanged in fixed-cycle communication can be reduced.
  • Embodiment 221 the main difference from the first embodiment is that the periodic communication cycle of the target device 220 indicated by the plurality of pieces of information in the remainder branch access destination list 196 is longer than the periodic communication cycle T. to explain.
  • control system 200 and the configuration of communication cycle determination device 100 are the same as those in the first embodiment.
  • Steps S210 to S250 are the same as steps S110 to S150 in the first embodiment.
  • Step S260 is partially different from step S160 in the first embodiment.
  • Step S270 is the same as step S170 in the first embodiment. Step S260 will be described below.
  • step S ⁇ b>260 the communication cycle determination unit 126 determines the communication cycle of each target device 220 .
  • the communication cycle determination unit 126 determines whether the input/output variables are accessed in two or more branch destination blocks.
  • the communication cycle determination unit 126 determines the execution cycle of the control program 191, the divisor of the remainder calculation, and two variables corresponding to the two or more branch destination blocks. Based on two or more constants of the above branch conditions, the communication cycle of the target device 220 corresponding to the input/output variable is determined.
  • the communication cycle determination unit 126 determines the communication cycle of each target device 220 as follows. "T" represents a basic fixed-cycle communication cycle.
  • the fixed cycle communication cycle T is equal to the execution cycle of the control program 191 .
  • the communication cycle determination unit 126 identifies the target device 220 indicated by only one piece of information in the residual branch access destination list 196 .
  • the identified target device 220 is referred to as target device (1).
  • the communication cycle determining unit 126 acquires the divisor P from the information on the target device (1).
  • the communication cycle determination unit 126 determines the fixed cycle communication cycle of the target device (1) to be the value of “T ⁇ P”.
  • the communication cycle determination unit 126 identifies the target device 220 indicated by a plurality of pieces of information in the residual branch access destination list 196 .
  • the specified target device 220 is referred to as target device (2).
  • the communication cycle determining unit 126 determines whether the plurality of residual variables indicated in the plurality of pieces of information of the target device (2) are the same.
  • target device (2) is referred to as target device (2A).
  • N For the target device (2A), there are k comparison constants N and the divisor is "P".
  • the communication cycle determining unit 126 calculates all the elements R i of the sequence R for the elements S i of the sequence S based on k comparison constants (N 1 , N 2 , . is a positive integer. If all elements R i of the sequence R are positive integers, the target device (2A) is called target device (2B). The communication cycle determination unit 126 determines the fixed cycle communication cycle CC of the target device (2B) as follows.
  • the communication cycle determination unit 126 determines the fixed cycle communication cycle of the remaining target devices 220 to be "T".
  • Embodiment 2 *** Effect of Embodiment 2 ***
  • the periodic communication cycle of the target device 220 described in only one line of the surplus branch access destination list 196 is determined.
  • the fixed cycle communication cycle can be made longer than the execution cycle of the control program 191 for the target devices 220 listed in multiple lines of the remainder branch access destination list 196 .
  • a fixed cycle communication cycle longer than the execution cycle of the control program 191 is determined for the target devices 220 listed in multiple lines of the remainder branch access destination list 196. can be done.
  • Embodiment 3 A mode that considers variables for which constants are set will be described mainly with reference to FIGS. 22 to 24 for differences from the first and second embodiments.
  • control system 200 is the same as the configuration in the first embodiment.
  • the configuration of the communication cycle determination device 100 will be described with reference to FIG.
  • the communication cycle determination device 100 further includes an editing section 140 .
  • the communication cycle determination program also causes the computer to function as an editing unit 140 .
  • receiving unit 110 receives designated variable list 197 in addition to control program 191 and input/output variable list 192 .
  • the designated variable list 197 is a list of designated variables.
  • a specified variable is a variable to which a constant is set and is specified by the user.
  • FIG. 24 shows an example of the designated variable list 197. As shown in FIG.
  • the designated variable list 197 indicates designated variables and constants for each designated variable.
  • the communication cycle determination device 100 may have a graphical user interface for supporting the creation of the designated variable list 197.
  • step S320 the editing unit 140 edits the control program 191 based on the designated variable list 197 . Specifically, the editing unit 140 finds each specified variable from the control program 191 and replaces each specified variable in the control program 191 with a constant.
  • step S330 From step S330 to step S370, the edited control program 191 is used.
  • Steps S330 to S380 are the same as steps S120 to S170 of the first embodiment or steps S220 to S270 of the second embodiment.
  • Embodiment 4 A mode considering a branch instruction whose branch result is fixed will be described mainly with reference to FIGS. 25 to 28 for differences from the first and second embodiments.
  • control system 200 is the same as the configuration in the first embodiment.
  • the configuration of the communication cycle determination device 100 will be described based on FIG.
  • the communication cycle determining device 100 further includes an editing section 150 .
  • the communication cycle determination program also causes the computer to function as an editor 150 .
  • control device 210 receives designated branch list 198 in addition to control program 191 and input/output variable list 192 .
  • the directed branch list 198 is a list of directed branch instructions.
  • a specified branch instruction is a branch instruction whose branch result is fixed, and is specified by the user.
  • the directed branch list 198 indicates the branch instruction location and fixed branch outcome for each directed branch instruction.
  • a branch instruction location is the location of the designated branch instruction in the control program 191 .
  • a fixed branch outcome is a branch outcome that is fixed.
  • the communication cycle determination device 100 may have a graphical user interface for supporting creation of the designated branch list 198.
  • step S ⁇ b>420 the editing unit 150 edits the control program 191 based on the specified branch list 198 . Specifically, the editing unit 150 finds each specified branch instruction from the control program 191 and fixes and invalidates the branch result of each specified branch instruction in the control program 191 .
  • step S430 to step S470 the edited control program 191 is used.
  • Steps S430 to S480 are the same as steps S120 to S170 of the first embodiment or steps S220 to S270 of the second embodiment.
  • Embodiment 4 may be combined with Embodiment 3. That is, the communication cycle determining apparatus 100 may include the editing section 140 and the editing section 150 and the control program 191 may be edited by the editing section 140 and the editing section 150 .
  • the communication cycle determination device 100 has a processing circuit 109 .
  • the processing circuit 109 is hardware that implements the reception unit 110 , the determination unit 120 , the setting unit 130 , the editing unit 140 , and the editing unit 150 .
  • the processing circuit 109 may be dedicated hardware, or may be the processor 101 that executes a program stored in the memory 102 .
  • processing circuitry 109 may be, for example, a single circuit, multiple circuits, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • ASIC is an abbreviation for Application Specific Integrated Circuit.
  • FPGA is an abbreviation for Field Programmable Gate Array.
  • the communication cycle determination device 100 may include a plurality of processing circuits that substitute for the processing circuit 109.
  • processing circuit 109 some functions may be implemented by dedicated hardware, and the remaining functions may be implemented by software or firmware.
  • the functions of the communication cycle determination device 100 can be realized by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the communication cycle determination device 100 may be realized by two or more devices.
  • a “unit” that is an element of the communication cycle determination device 100 may be read as “processing”, “process”, “circuit” or “circuitry”.
  • 100 communication cycle determination device 101 processor, 102 memory, 103 auxiliary storage device, 104 communication device, 105 input/output interface, 109 processing circuit, 110 reception unit, 120 determination unit, 121 counter variable search unit, 122 remainder calculation search unit, 123 branch instruction search unit, 124 input/output variable extraction unit, 125 target device identification unit, 126 communication cycle determination unit, 130 setting unit, 140 editing unit, 150 editing unit, 190 storage unit, 191 control program, 192 input/output variable list , 193 Counter variable list, 194 Remainder variable list, 195 Remainder branch block list, 196 Remainder branch access destination list, 197 Specified variable list, 198 Specified branch list, 200 Control system, 201 Network, 202 Network, 210 Control device, 220 Target Equipment, 221 sensor, 222 switch, 223 lamp, 224 solenoid, 230 setting device.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)
  • Stored Programmes (AREA)

Abstract

カウンタ変数検索部（１２１）は、制御プログラムからカウンタ変数を見つける。剰余演算検索部（１２２）は、前記制御プログラムから前記カウンタ変数に対する剰余演算を見つける。分岐命令検索部（１２３）は、前記制御プログラムから前記剰余演算の剰余に対する条件分岐命令を見つける。入出力変数抽出部（１２４）は、前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する。対象機器特定部（１２５）は、抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定する。通信周期決定部（１２６）は、特定された対象機器の通信周期を決定する。

Description

通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム
　本開示は、制御プログラムによって制御される機器の通信周期を決定するための技術に関するものである。
　制御システムは、一般に制御装置と対象機器とを備える。制御装置は制御プログラムを実行する。制御装置と対象機器はＦＡネットワークによって接続される。
　ＦＡはファクトリーオートメーションの略称である。
　対象機器には、例えばリモート入力機器およびリモート出力機器などがある。
　リモート入力機器は、スイッチの状態またはセンサの状態を制御装置に入力する。
　リモート出力機器は、制御機器の出力にしたがってソレノイドおよびランプを駆動する。
　以下、差し支えない場合はリモート入力機器とリモート出力機器をまとめてリモート入出力機器と呼ぶ。
　また、制御システムは設定装置を備える。設定装置は、例えば制御プログラムまたはＦＡネットワークの動作に関する情報を制御装置に対して設定する。情報はユーザによって入力される。
　設定装置は、必要に応じ制御装置に接続される。
　制御プログラムは、ユーザが望む制御動作が記述されたプログラムである。
　制御プログラムには、処理の対象、処理結果の出力先および処理の内容を指定する命令列が並ぶ。
　制御機器には、制御プログラムとともにＩ／Ｏ変数リストが与えられる。Ｉ／Ｏは入出力の略称である。
　Ｉ／Ｏ変数は制御プログラム内で使用される変数であり、Ｉ／Ｏ変数はリモート入出力機器と対応する。
　Ｉ／Ｏ変数リストには、Ｉ／Ｏ変数ごとに、Ｉ／Ｏ変数と、対応するリモート入出力機器と、が記載される。
　ＦＡネットワークには、時分割通信技術を用いた定周期通信機能を持つものがある。
　時分割通信技術を用いた定周期通信機能では、ネットワークの通信帯域が時分割され、あらかじめ決められた時間長を有する通信周期の時間枠が設けられ、あらかじめ決められた内容の通信が行われる。
　定周期通信が行われないときは、他の種類の通信がネットワークを利用できる。
　Ｉ／Ｏ変数の値は、定周期通信を用いて更新される。
　定周期通信は、制御プログラムの実行から独立して行われる。
　定周期通信では、リモート入力機器から取得された入力データが制御装置の内部の一時記憶装置に保存され、その入力データの値が制御プログラムによってＩ／Ｏ変数の値として参照される。また、制御プログラムによって操作されたＩ／Ｏ変数の値は、一時記憶装置に保存され、定周期通信によってリモート出力機器へ送信される。
　定周期通信の周期が制御プログラムの想定より短すぎる場合、定周期通信においてリモート入力機器からの入力データが一時記憶装置に保存されても制御プログラムが入力データを参照しない、という事象が発生する。また、制御プログラムによって操作されていない出力データが定周期通信によってリモート出力機器へ送信される、という事象が発生する。
　このような場合、制御に不具合は発生しないが、ネットワーク帯域を空費することになる。
　一方、実際に行われる定周期通信の周期が制御プログラムの想定より長すぎる場合、制御プログラムが古いＩ／Ｏ変数の値を参照する、という事象が発生する。また、制御プログラムによって操作されたＩ／Ｏ変数の値がリモート出力機器に反映されない、という事象が発生する。
　このような場合、制御に不具合が発生する。
　よって、定周期通信の周期は、制御プログラムの想定に合わせた適切な値に設定する必要がある。
　従来技術では、制御プログラムの実行周期が通信周期に合わせて設定されていた。
　特許文献１は、サーボシステムを開示している。
　そのサーボシステムでは、上位装置と複数のサーボアンプが同期型シリアル通信手段で接続される。同期型シリアル通信手段では、一定の通信周期で動作指令などについてデータ交換が行われる。上位装置は制御装置の役割を果たす。そして、上位装置において実行される演算の周期が、通信周期の１／ｎ倍（ｎは整数）に同期される。
特開２００８－１７６６７３号公報
　制御プログラムは一般に一定周期で反復して実行される。
　制御プログラムには、制御プログラムが実行されるたびに実行される処理と、制御プログラムが何回か実行されるうちの１回のみ実行される処理と、が含まれる場合がある。
　制御プログラム内のＩ／Ｏ変数に対する処理の実行頻度に応じて、Ｉ／Ｏ変数に対応する機器に対して適切な通信周期が設定されれば、定周期通信でやり取りされるデータ量が削減される。
　しかし、Ｉ／Ｏ変数について処理の実行頻度を調べて、Ｉ／Ｏ変数に対応する機器に対して適切な通信周期を決定することは、ユーザにとって負担が大きい。
　本開示は、制御プログラムが複数回実行されるうちに１回アクセスされる対象機器に対して適切な通信周期が求められるようにすることを目的とする。
　本開示の通信周期決定装置は、
　１つ以上の対象機器を制御するための制御プログラムから、前記制御プログラムの実行回数をカウントするためのカウンタ変数を見つけるカウンタ変数検索部と、
　前記制御プログラムから、前記カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算を見つける剰余演算検索部と、
　前記制御プログラムから、前記剰余演算の剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令を見つける分岐命令検索部と、
　前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する入出力変数抽出部と、
　前記１つ以上の対象機器のうち抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定する対象機器特定部と、
　抽出された入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、前記制御プログラムの実行周期に前記剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、特定された対象機器の通信周期に決定する通信周期決定部と、を備える。
　本開示によれば、制御プログラムが複数回実行されるうちに１回アクセスされる対象機器に対して適切な通信周期を求めることが可能となる。
実施の形態１における制御システム２００の構成図。 実施の形態１における通信周期決定装置１００の構成図。 実施の形態１における通信周期決定方法のフローチャート。 実施の形態１における制御プログラム１９１の例を示す図。 実施の形態１における入出力変数リスト１９２の例を示す図。 実施の形態１におけるステップＳ１２０のフローチャート。 実施の形態１におけるステップＳ１２０のフローチャート。 実施の形態１におけるカウンタ変数リスト１９３の例を示す図。 実施の形態１におけるステップＳ１３０のフローチャート。 実施の形態１における剰余変数リスト１９４の例を示す図。 実施の形態１におけるステップＳ１４０のフローチャート。 実施の形態１におけるステップＳ１４０のフローチャート。 実施の形態１における剰余分岐ブロックリスト１９５の例を示す図。 実施の形態１におけるステップＳ１５０のフローチャート。 実施の形態１におけるステップＳ１５０のフローチャート。 実施の形態１における剰余分岐アクセス先リスト１９６の例を示す図。 実施の形態１における定周期通信を説明するための図。 実施の形態１における定周期通信を説明するための図。 実施の形態１における制御プログラムについて補足するための図。 実施の形態１における制御プログラムについて補足するための図。 実施の形態２における通信周期決定方法のフローチャート。 実施の形態３における通信周期決定装置１００の構成図。 実施の形態３における通信周期決定方法のフローチャート。 実施の形態３における指定変数リスト１９７の例を示す図。 実施の形態４における通信周期決定装置１００の構成図。 実施の形態４における通信周期決定方法のフローチャート。 実施の形態４における指定分岐リスト１９８の例を示す図。 実施の形態４における制御プログラムのフローチャートの例を示す図。 実施の形態４における制御プログラムのフローチャートの例を示す図。 実施の形態における通信周期決定装置１００のハードウェア構成図。
　実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
　実施の形態１．
　制御システム２００について、図１から図２０に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
　図１に基づいて、制御システム２００の構成を説明する。
　制御システム２００の具体例は、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）である。
　制御システム２００は、制御装置２１０と、１つ以上の対象機器２２０と、設定装置２３０と、を備える。
　設定装置２３０と制御装置２１０は、ネットワーク２０１で接続される。
　制御装置２１０と１つ以上の対象機器２２０は、ネットワーク２０２で接続される。ネットワーク２０２は、時分割方式を採用する通信回線である。制御装置２１０と１つ以上の対象機器２２０との間では、リアルタイム性が保証される。図１において、制御装置２１０と２つの対象機器（２２０Ａ、２２０Ｂ）がデイジーチェーン型で接続されているが、制御装置２１０と１つ以上の対象機器２２０は、ツリー型またはスター型などの他の形態で接続されても構わない。
　１つの対象機器２２０には、センサ２２１、スイッチ２２２、ランプ２２３およびソレノイド２２４などが接続される。
　制御装置２１０は、プロセッサとメモリと補助記憶装置と通信装置と入出力インタフェースといったハードウェアを備えるコンピュータである。
　制御装置２１０は、動作パラメータにしたがって制御プログラムを実行することによって、１つ以上の対象機器２２０を制御する。
　１つ以上の対象機器２２０のそれぞれは、制御装置２１０によって制御される機器である。対象機器２２０Ａはリモート入力装置と呼ばれる機器であり、対象機器２２０Ｂはリモート出力装置と呼ばれる機器である。
　対象機器２２０Ａは、センサ２２１とスイッチ２２２とのそれぞれから状態を示す状態データを取得し、取得した状態データを制御装置２１０に入力する。
　対象機器２２０Ｂは、制御装置２１０から入力される指令データにしたがってランプ２２３とソレノイド２２４とのそれぞれを駆動する。
　設定装置２３０は、制御プログラムおよび動作パラメータを制御装置２１０に設定する装置である。具体的には、設定装置２３０は通信周期決定装置１００として機能する。
　通信周期決定装置１００は、１つ以上の対象機器２２０のそれぞれの通信周期を決定する。通信周期は、動作パラメータの一つである。
　図２に基づいて、通信周期決定装置１００の構成を説明する。
　通信周期決定装置１００は、プロセッサ１０１とメモリ１０２と補助記憶装置１０３と通信装置１０４と入出力インタフェース１０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
　プロセッサ１０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ１０１はＣＰＵである。
　ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
　ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔの略称である。
　メモリ１０２は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ１０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ１０２はＲＡＭである。メモリ１０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置１０３に保存される。
　ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
　補助記憶装置１０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置１０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置１０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ１０２にロードされる。
　ＲＯＭは、Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
　ＨＤＤは、Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅの略称である。
　通信装置１０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置１０４は通信チップまたはＮＩＣである。通信周期決定装置１００の通信は通信装置１０４を用いて行われる。
　ＮＩＣは、Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ　Ｃａｒｄの略称である。
　入出力インタフェース１０５は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース１０５はＵＳＢ端子であり、入力装置はキーボードおよびマウスであり、出力装置はディスプレイである。通信周期決定装置１００の入出力は入出力インタフェース１０５を用いて行われる。
　ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓの略称である。
　プロセッサ１０１は、受付部１１０と決定部１２０と設定部１３０といった要素を備える。決定部１２０は、カウンタ変数検索部１２１と剰余演算検索部１２２と分岐命令検索部１２３と入出力変数抽出部１２４と対象機器特定部１２５と通信周期決定部１２６といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
　補助記憶装置１０３には、受付部１１０と決定部１２０と設定部１３０としてコンピュータを機能させるための通信周期決定プログラムが記憶されている。通信周期決定プログラムは、メモリ１０２にロードされて、プロセッサ１０１によって実行される。
　補助記憶装置１０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ１０２にロードされて、プロセッサ１０１によって実行される。
　プロセッサ１０１は、ＯＳを実行しながら、通信周期決定プログラムを実行する。
　ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
　通信周期決定プログラムの入出力データは記憶部１９０に記憶される。
　メモリ１０２は記憶部１９０として機能する。但し、補助記憶装置１０３、プロセッサ１０１内のレジスタおよびプロセッサ１０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ１０２の代わりに、又は、メモリ１０２と共に、記憶部１９０として機能してもよい。
　通信周期決定装置１００は、プロセッサ１０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。
　通信周期決定プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
　通信周期決定装置１００の動作の手順は通信周期決定方法に相当する。また、通信周期決定装置１００の動作の手順は通信周期決定プログラムによる処理の手順に相当する。
　図３に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
　ステップＳ１１０において、受付部１１０は、制御プログラム１９１と入出力変数リスト１９２とを受け付ける。
　例えば、ユーザが制御プログラム１９１を通信周期決定装置１００に入力し、受付部１１０が入力された制御プログラム１９１を受け付ける。
　制御プログラム１９１は、以下のような特徴を持つ。
　（１）制御プログラム１９１は、文法および規約に違反せずに記述されている。
　（２）制御プログラム１９１の実行周期は、基本となる通信周期と等しい。基本となる通信周期を「定周期通信周期」と称し、「Ｔ」で表す。
　（３）制御プログラム１９１は、内部に無限ループを含まない。この特徴（３）は特徴（２）に関連する。
　（４）制御プログラム１９１において、分岐は「分岐命令」と「開始命令」と「終了命令」とで構成される。分岐命令は分岐条件の成否を判定する命令である。開始命令は分岐先ブロックの開始を意味する。終了命令は分岐先ブロックの終了を意味する。
　（５）制御プログラム１９１には、１つ以上の命令がシーケンシャルに記述されている。このため、「ｎ番目の命令」は制御プログラム１９１の中の一か所を一意に特定する。「ｎ」は正の整数である。
　入出力変数リスト１９２は、入出力変数ごとに入出力変数に対応する対象機器２２０を示す。
　入出力変数に対応する対象機器２２０は、入出力変数の値が入出力される。
　図４に、制御プログラム１９１の例を示す。
　制御プログラム１９１には、処理の対象、処理結果の出力先および処理の内容を指定する命令列が並んでいる。
　図５に、入出力変数リスト１９２の例を示す。
　入出力変数リスト１９２は、入出力変数ごとに入出力変数と対象機器２２０と変数種別との組を示している。
　対象機器２２０の欄は、対象機器２２０の名前の他に、入出力変数の値が入力される入出力インタフェースの名前を示している。
　変数種別は、入出力変数の種別（入力または出力）である。
　ステップＳ１２０において、カウンタ変数検索部１２１は、制御プログラム１９１の中のカウンタ変数を見つける。
　カウンタ変数は、制御プログラム１９１の実行回数をカウントするための変数である。
　図６および図７に基づいて、ステップＳ１２０の手順を説明する。
　ステップＳ１２１１において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｉに初期値１を設定し、一時変数ｆに初期値０を設定する。
　ステップＳ１２１２からステップＳ１２１６において、カウンタ変数検索部１２１は、制御プログラム１９１の中のｉ番目の命令が１回だけ実行される命令であるか、一時変数ｆを使って判定する。
　分岐の開始命令および分岐の終了命令は、１回だけ実行される命令ではない。
　ステップＳ１２１２において、カウンタ変数検索部１２１は、制御プログラム１９１からｉ番目の命令を選択する。
　そして、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐の開始命令であるか判定する。つまり、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐先ブロックの開始を意味するか判定する。
　ｉ番目の命令が分岐の開始命令である場合、処理はステップＳ１２１３に進む。
　ｉ番目の命令が分岐の開始命令でない場合、処理はステップＳ１２１４に進む。
　ステップＳ１２１３において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｆの値に１を加算する。
　ステップＳ１２１３の後、処理はステップＳ１２１４に進む。
　ステップＳ１２１４において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐の終了命令であるか判定する。つまり、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐先ブロックの終了を意味するか判定する。
　ｉ番目の命令が分岐の終了命令である場合、処理はステップＳ１２１５に進む。
　ｉ番目の命令が分岐の終了命令でない場合、処理はステップＳ１２１６に進む。
　ステップＳ１２１５において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｆの値から１を減算する。
　ステップＳ１２１５の後、処理はステップＳ１２１６に進む。
　ステップＳ１２１６において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｆの値が０であるか判定する。
　一時変数ｆの値が０である場合、処理はステップＳ１２１７に進む。
　一時変数ｆの値が０でない場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
　ステップＳ１２１７において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が加算命令であるか判定する。
　ｉ番目の命令が加算命令である場合、処理はステップＳ１２１８に進む。
　ｉ番目の命令が加算命令でない場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
　ステップＳ１２１８において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が変数Ｘと定数の加算命令であるか判定する。変数Ｘは任意の変数である。
　ｉ番目の命令が変数Ｘと定数の加算命令である場合、処理はステップＳ１２２１に進む。
　ｉ番目の命令が変数Ｘと定数の加算命令でない場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
　ステップＳ１２２１において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｊに初期値１を設定する。
　ステップＳ１２２２において、カウンタ変数検索部１２１は、ｊ番目の命令が変数Ｘの値を変更するか判定する。
　ｊ番目の命令が変数Ｘの値を変更する場合、処理はステップＳ１２２３に進む。
　ｊ番目の命令が変数Ｘの値を変更しない場合、処理はステップＳ１２２４に進む。
　ステップＳ１２２３において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｊの値を一時変数ｉの値と比較する。
　一時変数ｊの値を一時変数ｉの値と等しい場合、処理はステップＳ１２２４に進む。
　一時変数ｊの値を一時変数ｉの値と異なる場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
　ステップＳ１２２４において、カウンタ変数検索部１２１は、ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
　ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理はステップＳ１２３１に進む。
　ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理はステップＳ１２２５に進む。
　ステップＳ１２２５において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｊの値に１を加算する。
　ステップＳ１２２５の後、処理はステップＳ１２２２に進む。
　ステップＳ１２３１において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令の中の変数Ｘをカウンタ変数としてカウンタ変数リスト１９３に追加する。
　図８に、カウンタ変数リスト１９３の例を示す。
　カウンタ変数リスト１９３は、１つ以上のカウンタ変数を示す。「Ｄ１」と「Ｄ２」とのそれぞれはカウンタ変数名である。
　図７に戻り、ステップＳ１２４１から説明を続ける。
　ステップＳ１２４１において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
　ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理は終了する。
　ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理は１２４２に進む。
　ステップＳ１２４２において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｉの値に１を加算する。
　ステップＳ１２４２の後、処理はステップＳ１２１２に進む。
　図３に戻り、説明を続ける。
　ステップＳ１２０により、カウンタ変数リスト１９３が得られる。
　なお、制御プログラム１９１の実行回数をカウントするための変数があらかじめ定義されている場合、カウンタ変数検索部１２１は、その変数もカウンタ変数リスト１９３に加える。
　ステップＳ１３０において、剰余演算検索部１２２は、制御プログラム１９１からカウンタ変数に対する剰余演算を見つける。
　カウンタ変数に対する剰余演算は、カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算である。
　剰余演算は、剰余を求めるための演算（命令）である。
　図９に基づいて、ステップＳ１３０の手順を説明する。
　ステップＳ１３１において、剰余演算検索部１２２は、一時変数ｉに初期値１を設定する。
　ステップＳ１３２において、剰余演算検索部１２２は、制御プログラム１９１からｉ番目の命令を選択する。
　そして、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令が剰余演算であるか判定する。
　ｉ番目の命令が剰余演算である場合、処理はステップＳ１３３に進む。
　ｉ番目の命令が剰余演算でない場合、処理はステップＳ１３６に進む。
　ステップＳ１３３において、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令の中の除数Ｐが定数であるか判定する。
　ｉ番目の命令の中の除数Ｐが定数である場合、処理はステップＳ１３４に進む。
　ｉ番目の命令の中の除数Ｐが定数でない場合、処理はステップＳ１３６に進む。
　ステップＳ１３４において、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数であるか判定する。
　つまり、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数リスト１９３に示される変数であるか判定する。
　ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数である場合、処理はステップＳ１３５に進む。
　ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数でない場合、処理はステップＳ１３６に進む。
　ステップＳ１３５において、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令である剰余演算の情報を剰余変数リスト１９４に追加する。
　具体的には、剰余演算検索部１２２は、カウンタ変数（被除数）の名前と剰余変数の名前と除数と演算位置との組を剰余変数リスト１９４に追加する。
　剰余変数は、剰余が代入される変数である。
　演算位置は、制御プログラム１９１の中の剰余演算の位置である。一時変数ｉの値が演算位置として設定される。
　図１０に、剰余変数リスト１９４の例を示す。
　剰余変数リスト１９４は、剰余演算の情報として、カウンタ変数（被除数）と剰余変数と除数と演算位置とを示している。
　図９に戻り、ステップＳ１３６から説明を続ける。
　ステップＳ１３６において、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
　ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理は終了する。
　ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理はステップＳ１３７に進む。
　ステップＳ１３７において、剰余演算検索部１２２は、一時変数ｉの値に１を加算する。
　ステップＳ１３７の後、処理はステップＳ１３２に進む。
　図３に戻り、説明を続ける。
　ステップＳ１３０により、剰余変数リスト１９４が得られる。
　ステップＳ１４０において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１から剰余に対する条件分岐命令を見つける。
　剰余に対する条件分岐命令は、ステップＳ１３０で見つかった剰余演算の剰余について、剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令である。
　図１１および図１２に基づいて、ステップＳ１４０の手順を説明する。
　ステップＳ１４１１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｉに初期値１を設定する。
　ステップＳ１４１２において、分岐命令検索部１２３は、剰余変数リスト１９４からｉ番目の情報を取得する。
　具体的には、分岐命令検索部１２３は、カウンタ変数名（Ｘ）と剰余変数名（Ｙ）と除数Ｐと演算位置Ｊとを取得する。
　そして、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊに初期値として演算位置Ｊを設定する。
　ステップＳ１４１３において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１からｊ番目の命令を選択する。
　そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が条件分岐命令であるか判定する。
　ｊ番目の命令が条件分岐命令である場合、処理はステップＳ１４１４に進む。
　ｊ番目の命令が条件分岐命令でない場合、処理はステップＳ１４５１に進む。
　ステップＳ１４１４において、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令の中の分岐条件が剰余変数Ｙと定数Ｎとの一致であるか判定する。
　ｊ番目の命令の中の分岐条件が剰余変数Ｙと定数Ｎとの一致である場合、処理はステップＳ１４２１に進む。
　ｊ番目の命令の中の分岐条件が剰余変数Ｙと定数Ｎとの一致でない場合、処理はステップＳ１４５１に進む。
　ステップＳ１４２１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊの値に１を加算する。
　ステップＳ１４２２において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１からｊ番目の命令を選択する。
　そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する開始命令であるか判定する。
　つまり、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が分岐先ブロックの開始を意味するか判定する。
　ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する開始命令である場合、処理はステップＳ１４３１に進む。
　ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する開始命令でない場合、処理はステップＳ１４２１に進む。
　ステップＳ１４３１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｋに一時変数ｊの値を設定する。
　ステップＳ１４３２において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊの値に１を加算する。
　ステップＳ１４３３において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１からｊ番目の命令を選択する。
　そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する終了命令であるか判定する。
　つまり、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が分岐先ブロックの終了を意味するか判定する。
　ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する終了命令である場合、処理はステップＳ１４４１に進む。
　ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する終了命令でない場合、処理はステップＳ１４３２に進む。
　ステップＳ１４４１において、分岐命令検索部１２３は、剰余分岐ブロックの情報を剰余分岐ブロックリスト１９５に追加する。
　剰余分岐ブロックは、ステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する分岐ブロックである。
　具体的には、分岐命令検索部１２３は、カウンタ変数（被除数）の名前Ｘと剰余変数の名前Ｙと除数Ｐと演算位置Ｊと定数Ｎと開始位置ｋと終了位置ｊとの組を剰余分岐ブロックリスト１９５に追加する。
　定数Ｎは、比較定数と称する。
　開始位置ｋは、制御プログラム１９１の中の分岐先ブロックの開始位置である。
　終了位置ｊは、制御プログラム１９１の中の分岐先ブロックの終了位置である。
　図１３に、剰余分岐ブロックリスト１９５の例を示す。
　剰余分岐ブロックリスト１９５は、剰余分岐ブロックの情報として、カウンタ変数（被除数）と剰余変数と除数と演算位置と比較定数と開始位置と終了位置とを示している。
　図１２に戻り、ステップＳ１４５１から説明を続ける。
　ステップＳ１４５１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊの値に１を加算する。
　ステップＳ１４５２において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１からｊ番目の命令を選択する。
　そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
　ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理はステップＳ１４５３に進む。
　ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理はステップＳ１４１３に進む。
　ステップＳ１４５３において、分岐命令検索部１２３は、ｉ番目の情報が剰余変数リスト１９４の最後の情報であるか判定する。
　ｉ番目の情報が剰余変数リスト１９４の最後の情報である場合、処理は終了する。
　ｉ番目の情報が剰余変数リスト１９４の最後の情報でない場合、処理はステップＳ１４５４に進む。
　ステップＳ１４５４において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｉの値に１を加算する。
　ステップＳ１４５４の後、処理はステップＳ１４１２に進む。
　図３に戻り、説明を続ける。
　ステップＳ１４０により、剰余分岐ブロックリスト１９５が得られる。
　ステップＳ１５０において、入出力変数抽出部１２４は、条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する。
　このとき、入出力変数抽出部１２４は、分岐先ブロックにジャンプ命令があるか判定する。そして、分岐先ブロックにジャンプ命令がない場合に、入出力変数抽出部１２４は入出力変数を抽出する。
　対象機器特定部１２５は、抽出された入出力変数に対応する対象機器２２０を特定する。
　特定される対象機器２２０は、抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器２２０である。
　図１４および図１５に基づいて、ステップＳ１５０の手順を説明する。
　ステップＳ１５１１において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｉに初期値１を設定する。
　ステップＳ１５１２において、入出力変数抽出部１２４は、剰余分岐ブロックリスト１９５からｉ番目の情報を取得する。
　具体的には、入出力変数抽出部１２４は、カウンタ変数名（Ｘ）と定数Ｎと開始位置と終了位置とを取得する。
　そして、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋに開始位置を設定し、一時変数ｊに終了位置を設定する。
　ステップＳ１５１３において、入出力変数抽出部１２４は、制御プログラム１９１からｋ番目の命令を選択する。
　そして、入出力変数抽出部１２４は、ｋ番目の命令が実行命令ジャンプを伴う命令であるか判定する。
　ｋ番目の命令が実行命令ジャンプを伴う命令である場合、処理はステップＳ１５５１に進む。
　ｋ番目の命令が実行命令ジャンプを伴う命令でない場合、処理はステップＳ１５１４に進む。
　ステップＳ１５１４において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋの値に１を加算する。
　ステップＳ１５１５において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋの値を一時変数ｊの値を比較する。
　一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と等しい場合、処理はステップＳ１５２１に進む。
　一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と異なる場合、処理はステップＳ１５１３に進む。
　ステップＳ１５２１において、入出力変数抽出部１２４は、剰余分岐ブロックリスト１９５からｉ番目の開始位置を取得する。
　そして、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋにｉ番目の開始位置を設定する。
　ステップＳ１５２２において、入出力変数抽出部１２４は、制御プログラム１９１からｋ番目の命令を選択する。
　そして、入出力変数抽出部１２４は、入出力変数リスト１９２に示される入出力変数がｋ番目の命令の中にオペランドとして含まれるか判定する。
　入出力変数リスト１９２に示される入出力変数がｋ番目の命令の中にオペランドとして含まれる場合、処理はステップＳ１５３１に進む。
　入出力変数リスト１９２に示される入出力変数がｋ番目の命令の中にオペランドとして含まれない場合、処理はステップＳ１５４１に進む。
　ステップＳ１５３１において、対象機器特定部１２５は、入出力変数リスト１９２を参照して、ｋ番目の命令の中の入出力変数に対応する対象機器２２０を特定する。
　そして、対象機器特定部１２５は、剰余分岐アクセス先の情報を剰余分岐アクセス先リスト１９６に追加する。
　具体的には、対象機器特定部１２５は、カウンタ変数（被除数）の名前Ｘと剰余変数の名前Ｙと除数Ｐと演算位置Ｊと定数Ｎと開始位置ｋと終了位置ｊとアクセス先との組を剰余分岐アクセス先リスト１９６に追加する。
　アクセス先は、ｋ番目の命令の中の入出力変数に対応する対象機器２２０の名前を意味する。
　図１６に、剰余分岐アクセス先リスト１９６を示す。
　剰余分岐アクセス先リスト１９６、剰余分岐アクセス先の情報として、カウンタ変数（被除数）と剰余変数と除数と演算位置と比較定数と開始位置と終了位置とアクセス先とを示している。
　図１５に戻り、ステップＳ１５４１から説明を続ける。
　ステップＳ１５４１において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋの値に１を加算する。
　ステップＳ１５４２において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋの値を一時変数ｊの値と比較する。
　一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と等しい場合、処理はステップＳ１５５１に進む。
　一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と異なる場合、処理はステップＳ１５２２に進む。
　ステップＳ１５５１において、入出力変数抽出部１２４は、ｉ番目の情報が剰余分岐ブロックリスト１９５の最後の情報であるか判定する。
　ｉ番目の情報が剰余分岐ブロックリスト１９５の最後の情報である場合、処理は終了する。
　ｉ番目の情報が剰余分岐ブロックリスト１９５の最後の情報でない場合、処理はステップＳ１５５２に進む。
　ステップＳ１５５２において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｉの値に１を加算する。
　ステップＳ１５５２の後、処理はステップＳ１５１２に進む。
　図３に戻り、説明を続ける。
　ステップＳ１５０により、剰余分岐アクセス先リスト１９６が得られる。
　ステップＳ１６０において、通信周期決定部１２６は、各対象機器２２０の通信周期を決定する。
　このとき、通信周期決定部１２６は、入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされるか判定する。そして、入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、通信周期決定部１２６は、制御プログラム１９１の実行周期に剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、入出力変数に対応する対象機器２２０の通信周期に決定する。また、通信周期決定部１２６は、残りの対象機器２２０の通信周期を制御プログラム１９１の実行周期に決定する。
　具体的には、通信周期決定部１２６は、各対象機器２２０の通信周期を以下のように決定する。「Ｔ」は基本となる定周期通信周期を表す。定周期通信周期Ｔは制御プログラム１９１の実行周期と等しい。
　通信周期決定部１２６は、剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の１つの情報にのみ示されている対象機器２２０を特定し、特定された対象機器２２０の情報から除数Ｐを取得する。そして、通信周期決定部１２６は、特定された対象機器２２０の定周期通信周期を「Ｔ×Ｐ」の値に決定する。
　通信周期決定部１２６は、残りの対象機器２２０の定周期通信周期を「Ｔ」に決定する。
　ステップＳ１７０において、設定部１３０は、制御装置２１０と通信することによって、制御プログラム１９１と各対象機器２２０の通信周期とを制御装置２１０に設定する。
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
　実施の形態１により、制御プログラム１９１がＰ回実行されるうちに１回アクセスされる対象機器２２０に対して適切な通信周期を求めることができる。
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
　図１７および図１８に基づいて、定周期通信を説明する。
　ＦＡネットワークには、時分割通信技術を用いた定周期通信機能を持つものがある。
　時分割通信技術を用いた定周期通信機能（図１７を参照）では、ネットワークの通信帯域が時分割され、あらかじめ決められた時間長を有する通信周期の時間枠が設けられ、あらかじめ決められた内容の通信が行われる。
　定周期通信が行われないときは、他の種類の通信がネットワークを利用できる。
　入出力変数の値は、定周期通信を用いて更新される。
　定周期通信は、制御プログラムの実行から独立して行われる（図１８を参照）。
　定周期通信では、リモート入力機器から取得された入力データが制御装置の内部のメモリに保存され、その入力データの値が制御プログラムによって入出力変数の値として参照される。また、制御プログラムによって操作された入出力変数の値は、メモリに保存され、定周期通信によってリモート出力機器へ送信される。
　図１９および図２０に基づいて、制御プログラムについて補足する。
　制御プログラムは一般に一定周期で反復して実行される。
　制御プログラムには、制御プログラムが実行されるたびに実行される処理と、制御プログラムが何回か実行されるうちの１回のみ実行される処理と、が含まれる場合がある。
　図１９に、制御プログラムのフローチャートの一例を示す。
　例えば、制御プログラムが実行されると処理Ａは必ず実行される。これに対し、処理Ｂ（１）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が１であるときにのみ実行される。また、処理Ｂ（２）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が２であるときにのみ実行される。また、処理Ｂ（Ｐ－１）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が（Ｐ－１）であるときにのみ実行される。また、処理Ｂ（Ｐ）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が０であるときにのみ実行される。
　変数ｎの値は、制御プログラムが実行されるたびに１ずつ加算される。その場合、処理Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）は、それぞれ制御プログラムがＰ回実行されるごとに１回実行されることになる。
　図２０に、リモート入出力機器の構成の例を示す。
　リモート入出力機器Ａおよびリモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）があると仮定する。処理Ａはリモート入出力機器Ａの入出力変数を処理する。同様に、処理Ｂ（１）はリモート入出力機器Ｂ１の入出力変数を処理し、処理Ｂ（２）はリモート入出力機器Ｂ（２）の入出力変数を処理し、処理Ｂ（Ｐ）はリモート入出力機器Ｂ（Ｐ）の入出力変数を処理する。
　この場合、リモート入出力機器Ａの入出力変数は、処理Ａによって参照または操作される。そして、リモート入出力機器Ａの入出力変数は、制御プログラムが実行されるたびに更新される必要がある。
　他方、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）の入出力変数は、処理Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）によって参照または操作される。そして、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）の入出力変数は、制御プログラムがＰ回実行されるごとに更新される必要がある。
　すなわち、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）について適切な定周期通信の周期はリモート入出力機器Ａについて適切な定周期通信の周期のＰ倍である、といえる。
　よって、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）の通信周期がリモート入出力機器Ａの通信周期のＰ倍に設定されれば、定周期通信でやり取りされるデータ量が削減される。
　実施の形態２．
　剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の複数の情報に示される対象機器２２０の定周期通信周期を定周期通信周期Ｔよりも長くする形態について、主に実施の形態１と異なる点を図２１に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
　制御システム２００の構成および通信周期決定装置１００の構成は、実施の形態１における構成と同じである。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
　図２１に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
　ステップＳ２１０からステップＳ２５０は、実施の形態１におけるステップＳ１１０からステップＳ１５０と同じである。
　ステップＳ２６０は、実施の形態１におけるステップＳ１６０と一部異なる。
　ステップＳ２７０は、実施の形態１におけるステップＳ１７０と同じである。
　以下に、ステップＳ２６０を説明する。
　ステップＳ２６０において、通信周期決定部１２６は、各対象機器２２０の通信周期を決定する。
　このとき、通信周期決定部１２６は、入出力変数が２つ以上の分岐先ブロックでアクセスされるか判定する。そして、入出力変数が２つ以上の分岐先ブロックでアクセスされる場合、通信周期決定部１２６は、制御プログラム１９１の実行周期と剰余演算の除数と２つ以上の分岐先ブロックに対応する２つ以上の分岐条件の２つ以上の定数とに基づいて、入出力変数に対応する対象機器２２０の通信周期を決定する。
　具体的には、通信周期決定部１２６は、各対象機器２２０の通信周期を以下のように決定する。「Ｔ」は基本となる定周期通信周期を表す。定周期通信周期Ｔは制御プログラム１９１の実行周期と等しい。
　通信周期決定部１２６は、剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の１つの情報にのみ示されている対象機器２２０を特定する。特定される対象機器２２０を対象機器（１）と称する。
　通信周期決定部１２６は、対象機器（１）の情報から除数Ｐを取得する。
　通信周期決定部１２６は、対象機器（１）の定周期通信周期を「Ｔ×Ｐ」の値に決定する。
　通信周期決定部１２６は、剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の複数の情報に示されている対象機器２２０を特定する。特定される対象機器２２０を対象機器（２）と称する。
　通信周期決定部１２６は、対象機器（２）の複数の情報に示される複数の剰余変数が同一であるか判定する。対象機器（２）の複数の情報に示される複数の剰余変数が同一である場合、対象機器（２）を対象機器（２Ａ）と称する。対象機器（２Ａ）について、比較定数Ｎがｋ個あり、除数が「Ｐ」である。
　通信周期決定部１２６は、小さい順に並べられたｋ個の比較定数（Ｎ１，Ｎ２，・・・，Ｎｋ）に基づく数列Ｓの要素Ｓｉに対して数列Ｒの全ての要素Ｒｉが正の整数であるか判定する。数列Ｒの全ての要素Ｒｉが正の整数である場合、対象機器（２Ａ）を対象機器（２Ｂ）と称する。
　通信周期決定部１２６は、対象機器（２Ｂ）の定周期通信周期ＣＣを以下のように決定する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　通信周期決定部１２６は、残りの対象機器２２０の定周期通信周期を「Ｔ」に決定する。
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
　前述の実施の形態１では、剰余分岐アクセス先リスト１９６の１行のみに記載されている対象機器２２０の定周期通信周期が決定された。
　しかし、剰余分岐アクセス先リスト１９６の複数行に記載されている対象機器２２０に対して定周期通信周期を制御プログラム１９１の実行周期より長くすることができる場合がある。
　このような場合に対して、実施の形態２により、剰余分岐アクセス先リスト１９６の複数行に記載されている対象機器２２０に対して制御プログラム１９１の実行周期より長い定周期通信周期を決定することができる。
　実施の形態３．
　定数が設定される変数を考慮する形態について、主に実施の形態１および実施の形態２と異なる点を図２２から図２４に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
　制御システム２００の構成は、実施の形態１における構成と同じである。
　図２２に基づいて、通信周期決定装置１００の構成を説明する。
　通信周期決定装置１００は、さらに、編集部１４０を備える。
　通信周期決定プログラムは、さらに、編集部１４０としてコンピュータを機能させる。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
　図２３に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
　ステップＳ３１０において、受付部１１０は、制御プログラム１９１と入出力変数リスト１９２との他に、指定変数リスト１９７を受け付ける。
　指定変数リスト１９７は、指定変数のリストである。
　指定変数は、定数が設定される変数であり、ユーザによって指定される。
　図２４に、指定変数リスト１９７の例を示す。
　指定変数リスト１９７は、指定変数ごとに指定変数と定数とを示している。
　通信周期決定装置１００は、指定変数リスト１９７の作成を支援するためのグラフィカル・ユーザ・インタフェースを備えてもよい。
　図２３に戻り、ステップＳ３２０から説明を続ける。
　ステップＳ３２０において、編集部１４０は、指定変数リスト１９７に基づいて、制御プログラム１９１を編集する。
　具体的には、編集部１４０は、制御プログラム１９１から各指定変数を見つけ、制御プログラム１９１の中の各指定変数を定数に置き換える。
　ステップＳ３３０からステップＳ３７０では、編集済みの制御プログラム１９１が使用される。
　ステップＳ３３０からステップＳ３８０は、実施の形態１のステップＳ１２０からステップＳ１７０または実施の形態２のステップＳ２２０からステップＳ２７０と同じである。
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
　前述の実施の形態１では、命令のオペランドおよび比較の対象が定数であることを条件とする処理があった。
　しかし、定数に相当する役割を果たす値をあえて変数にして制御プログラム１９１が作成され、その変数の値が制御プログラム１９１の冒頭または別途の定義によって特定の値に固定されることがある。
　このような場合に対して、実施の形態３により、ユーザが定数として扱われるべき値が代入されている変数を個別に指定した場合に、それらの変数を定数と同様に扱うことができる。
　実施の形態４．
　分岐結果が固定される分岐命令を考慮する形態について、主に実施の形態１および実施の形態２と異なる点を図２５から図２８に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
　制御システム２００の構成は、実施の形態１における構成と同じである。
　図２５に基づいて、通信周期決定装置１００の構成を説明する。
　通信周期決定装置１００は、さらに、編集部１５０を備える。
　通信周期決定プログラムは、さらに、編集部１５０としてコンピュータを機能させる。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
　図２６に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
　ステップＳ４１０において、制御装置２１０は、制御プログラム１９１と入出力変数リスト１９２との他に、指定分岐リスト１９８を受け付ける。
　指定分岐リスト１９８は、指定分岐命令のリストである。
　指定分岐命令は、分岐結果が固定される分岐命令であり、ユーザによって指定される。
　図２７に、指定分岐リスト１９８の例を示す。
　指定分岐リスト１９８は、指定分岐命令ごとに分岐命令場所と固定分岐結果とを示す。
　分岐命令場所は、制御プログラム１９１の中の指定分岐命令の場所である。
　固定分岐結果は、固定される分岐結果である。
　通信周期決定装置１００は、指定分岐リスト１９８の作成を支援するためのグラフィカル・ユーザ・インタフェースを備えてもよい。
　図２６に戻り、ステップＳ４２０から説明を続ける。
　ステップＳ４２０において、編集部１５０は、指定分岐リスト１９８に基づいて、制御プログラム１９１を編集する。
　具体的には、編集部１５０は、制御プログラム１９１から各指定分岐命令を見つけ、制御プログラム１９１の中の各指定分岐命令の分岐結果を固定して無効化する。
　ステップＳ４３０からステップＳ４７０では、編集済みの制御プログラム１９１が使用される。
　ステップＳ４３０からステップＳ４８０は、実施の形態１のステップＳ１２０からステップＳ１７０または実施の形態２のステップＳ２２０からステップＳ２７０と同じである。
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
　図２８と図２９とのそれぞれに、制御プログラムのフローチャートの例を示す。
　図２８において、制御プログラムは非定常状態に備えた分岐命令を持ち、非常停止スイッチがＯＦＦにならない限り、制御処理が実行されない。
　このような制御プログラムには１回だけ実行される命令がなく、カウンタ変数リストが空になる。カウンタ変数リストが空になる場合、実施の形態は適用できない。
　このような事象に対して、実施の形態４により、ユーザによって指定された分岐命令の分岐結果を１つに固定する。その結果、指定された分岐命令が実質的に無効化される。
　図２８において「非常停止スイッチがＯＦＦになっているか？」という分岐命令の分岐結果を「Ｎｏ」に固定することにより、制御プログラムを図２９のように表すことが実質的に可能になる。
＊＊＊実施の形態４の補足＊＊＊
　実施の形態４は実施の形態３と組み合わせてもよい。つまり、通信周期決定装置１００が編集部１４０と編集部１５０とを備え、制御プログラム１９１が編集部１４０と編集部１５０とによって編集されてもよい。
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
　図３０に基づいて、通信周期決定装置１００のハードウェア構成を説明する。
　通信周期決定装置１００は処理回路１０９を備える。
　処理回路１０９は、受付部１１０と決定部１２０と設定部１３０と編集部１４０と編集部１５０とを実現するハードウェアである。
　処理回路１０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。
　処理回路１０９が専用のハードウェアである場合、処理回路１０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
　ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
　ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙの略称である。
　通信周期決定装置１００は、処理回路１０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。
　処理回路１０９において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
　このように、通信周期決定装置１００の機能はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
　各実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本開示の技術的範囲を制限することを意図するものではない。各実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
　通信周期決定装置１００は、２台以上の装置で実現されてもよい。
　通信周期決定装置１００の要素である「部」は、「処理」、「工程」、「回路」または「サーキットリ」と読み替えてもよい。
　１００　通信周期決定装置、１０１　プロセッサ、１０２　メモリ、１０３　補助記憶装置、１０４　通信装置、１０５　入出力インタフェース、１０９　処理回路、１１０　受付部、１２０　決定部、１２１　カウンタ変数検索部、１２２　剰余演算検索部、１２３　分岐命令検索部、１２４　入出力変数抽出部、１２５　対象機器特定部、１２６　通信周期決定部、１３０　設定部、１４０　編集部、１５０　編集部、１９０　記憶部、１９１　制御プログラム、１９２　入出力変数リスト、１９３　カウンタ変数リスト、１９４　剰余変数リスト、１９５　剰余分岐ブロックリスト、１９６　剰余分岐アクセス先リスト、１９７　指定変数リスト、１９８　指定分岐リスト、２００　制御システム、２０１　ネットワーク、２０２　ネットワーク、２１０　制御装置、２２０　対象機器、２２１　センサ、２２２　スイッチ、２２３　ランプ、２２４　ソレノイド、２３０　設定装置。

Claims (10)

  1. 　１つ以上の対象機器を制御するための制御プログラムから、前記制御プログラムの実行回数をカウントするためのカウンタ変数を見つけるカウンタ変数検索部と、
    　前記制御プログラムから、前記カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算を見つける剰余演算検索部と、
    　前記制御プログラムから、前記剰余演算の剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令を見つける分岐命令検索部と、
    　前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する入出力変数抽出部と、
    　前記１つ以上の対象機器のうち抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定する対象機器特定部と、
    　抽出された入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、前記制御プログラムの実行周期に前記剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、特定された対象機器の通信周期に決定する通信周期決定部と、
    を備える通信周期決定装置。
  2. 　前記通信周期決定部は、前記１つ以上の対象機器のうちの残りの対象機器の通信周期を前記実行周期に決定する
    請求項１に記載の通信周期決定装置。
  3. 　前記入出力変数抽出部は、前記分岐先ブロックにジャンプ命令があるか判定し、前記分岐先ブロックに前記ジャンプ命令がない場合に前記入出力変数を抽出する
    請求項１または請求項２に記載の通信周期決定装置。
  4. 　前記通信周期決定部は、抽出された入出力変数が２つ以上の分岐先ブロックでアクセスされる場合、前記実行周期と前記除数と前記２つ以上の分岐先ブロックに対応する２つ以上の分岐条件の２つ以上の定数とに基づいて、特定された対象機器の通信周期を決定する
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の通信周期決定装置。
  5. 　前記通信周期決定部は、小さい順に並べられた前記２つ以上の定数Ｎ１～Ｎｋに基づく数列Ｓの要素Ｓｉに対して数列Ｒの全ての要素Ｒｉが正の整数であるか判定し、全ての要素Ｒｉが正の整数である場合、特定された対象機器の通信周期ＣＣを決定し、
    　前記要素Ｓｉと前記要素Ｒｉと前記通信周期ＣＣとのそれぞれが、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
     である
    請求項４に記載の通信周期決定装置。
  6. 　定数が設定される変数として指定される指定変数を前記制御プログラムから見つけ、前記制御プログラムの中の前記指定変数を前記指定変数に設定される前記定数に置き換えることによって前記制御プログラムを編集する編集部を備え、
    　編集済みの前記制御プログラムを使用して、前記特定された対象機器の通信周期を決定する
    請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の通信周期決定装置。
  7. 　分岐結果が固定される分岐命令として指定される指定分岐命令を前記制御プログラムから見つけ、前記制御プログラムの中の前記指定分岐命令の分岐結果が固定されるように前記制御プログラムを編集する編集部を備え、
    　編集済みの前記制御プログラムを使用して、前記特定された対象機器の通信周期を決定する
    請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の通信周期決定装置。
  8. 　定数が設定される変数として指定される指定変数を前記制御プログラムから見つけ、前記制御プログラムの中の前記指定変数を前記指定変数に設定される前記定数に置き換えることによって前記制御プログラムを編集する第１編集部と、
    　分岐結果が固定される分岐命令として指定される指定分岐命令を前記制御プログラムから見つけ、前記制御プログラムの中の前記指定分岐命令の分岐結果が固定されるように前記制御プログラムを編集する第２編集部と、
    を備え、
    　編集済みの前記制御プログラムを使用して、前記特定された対象機器の通信周期を決定する
    請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の通信周期決定装置。
  9. 　１つ以上の対象機器を制御するための制御プログラムから、前記制御プログラムの実行回数をカウントするためのカウンタ変数を見つけ、
    　前記制御プログラムから、前記カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算を見つけ、
    　前記制御プログラムから、前記剰余演算の剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令を見つけ、
    　前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出し、
    　前記１つ以上の対象機器のうち抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定し、
    　抽出された入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、前記制御プログラムの実行周期に前記剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、特定された対象機器の通信周期に決定する
    通信周期決定方法。
  10. 　１つ以上の対象機器を制御するための制御プログラムから、前記制御プログラムの実行回数をカウントするためのカウンタ変数を見つけるカウンタ変数検索処理と、
    　前記制御プログラムから、前記カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算を見つける剰余演算検索処理と、
    　前記制御プログラムから、前記剰余演算の剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令を見つける分岐命令検索処理と、
    　前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する入出力変数抽出処理と、
    　前記１つ以上の対象機器のうち抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定する対象機器特定処理と、
    　抽出された入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、前記制御プログラムの実行周期に前記剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、特定された対象機器の通信周期に決定する通信周期決定処理と、
    をコンピュータに実行させるための通信周期決定プログラム。
PCT/JP2021/024381 2021-06-28 2021-06-28 通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム WO2023275942A1 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112021007633.7T DE112021007633T5 (de) 2021-06-28 2021-06-28 Kommunikationsdauer-bestimmungseinrichtung, kommunikationsdauer-bestimmungsverfahren und kommunikationsdauer-bestimmungsprogramm
CN202180099759.8A CN117546104A (zh) 2021-06-28 2021-06-28 通信周期决定装置、通信周期决定方法以及通信周期决定程序
PCT/JP2021/024381 WO2023275942A1 (ja) 2021-06-28 2021-06-28 通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム
JP2023531157A JP7317269B2 (ja) 2021-06-28 2021-06-28 通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム
TW110142180A TWI830085B (zh) 2021-06-28 2021-11-12 通訊周期決定裝置、通訊周期決定方法及通訊周期決定程式產品
US18/516,569 US20240086295A1 (en) 2021-06-28 2023-11-21 Communication period determination device, communication period determination method, and computer readable medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/024381 WO2023275942A1 (ja) 2021-06-28 2021-06-28 通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US18/516,569 Continuation US20240086295A1 (en) 2021-06-28 2023-11-21 Communication period determination device, communication period determination method, and computer readable medium

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023275942A1 true WO2023275942A1 (ja) 2023-01-05

Family

ID=84691023

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/024381 WO2023275942A1 (ja) 2021-06-28 2021-06-28 通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240086295A1 (ja)
JP (1) JP7317269B2 (ja)
CN (1) CN117546104A (ja)
DE (1) DE112021007633T5 (ja)
TW (1) TWI830085B (ja)
WO (1) WO2023275942A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006048203A (ja) * 2004-08-02 2006-02-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd サーボ制御装置
WO2016189689A1 (ja) * 2015-05-27 2016-12-01 三菱電機株式会社 プログラム生成装置、プログラム生成方法及びプログラム生成プログラム
WO2021005691A1 (ja) * 2019-07-08 2021-01-14 三菱電機株式会社 制御装置、プログラム監視方法及びプログラム
JP2021027512A (ja) * 2019-08-07 2021-02-22 ファナック株式会社 同期方法、及び制御装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4935369B2 (ja) 2007-01-22 2012-05-23 パナソニック株式会社 サーボシステム
CN110073301A (zh) * 2017-08-02 2019-07-30 强力物联网投资组合2016有限公司 工业物联网中具有大数据集的数据收集环境下的检测方法和系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006048203A (ja) * 2004-08-02 2006-02-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd サーボ制御装置
WO2016189689A1 (ja) * 2015-05-27 2016-12-01 三菱電機株式会社 プログラム生成装置、プログラム生成方法及びプログラム生成プログラム
WO2021005691A1 (ja) * 2019-07-08 2021-01-14 三菱電機株式会社 制御装置、プログラム監視方法及びプログラム
JP2021027512A (ja) * 2019-08-07 2021-02-22 ファナック株式会社 同期方法、及び制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN117546104A (zh) 2024-02-09
DE112021007633T5 (de) 2024-02-22
JP7317269B2 (ja) 2023-07-28
TW202301052A (zh) 2023-01-01
US20240086295A1 (en) 2024-03-14
TWI830085B (zh) 2024-01-21
JPWO2023275942A1 (ja) 2023-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0463251A1 (en) Software installation
JPH0622035B2 (ja) ベクトル処理装置
CN104932875A (zh) 图像处理装置、管理系统及管理方法
US7100063B2 (en) Low power operation control unit and program optimizing apparatus
EP0032515A1 (en) A method of pipeline control for a computer
WO2023275942A1 (ja) 通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム
JP2001015398A (ja) 半導体処理工程制御システム、半導体処理工程制御方法、及び、そのための処理を記録した記録媒体
US10353591B2 (en) Fused shader programs
JP7298210B2 (ja) 設定情報生成装置、設定情報生成方法、及び制御プログラム
EP0240606A2 (en) Pipe-line processing system and microprocessor using the system
EP0164418A1 (en) Microprogram control system
CN105122158B (zh) 具有短延迟时间的可编程控制装置
JPS63142431A (ja) パイプライン制御方式
EP0436402A2 (en) Channel assignment in data processing apparatus
US8490097B2 (en) Information processing apparatus having a plurality of control units receiving transactions at the current time such that when the current time coincides with most recent start-up time the control units update the start-up time with the current time and sum up the number of transactions being processed limited to a predetermined threshold
US8291145B2 (en) Method and apparatus for setting a primary port on a PCI bridge
CN117093268B (zh) 一种向量处理方法、系统、设备及存储介质
JP7378666B2 (ja) プログラム作成支援システムおよびプログラム作成支援プログラム
CN110968412B (zh) 一种任务执行方法、系统及存储介质
JP2000250612A (ja) プログラマブルコントローラ
JPS6116111B2 (ja)
JPH086797A (ja) 定数参照最適化処理装置
KR20230092501A (ko) 자동화된 디지털 트윈 구축을 위한 임무 할당 방법 및 이를 수행하는 장치
JP2010003066A (ja) インタフェース回路および通信システム
JPS6258339A (ja) 命令先取り制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21948254

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2023531157

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202180099759.8

Country of ref document: CN

Ref document number: 112021007633

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21948254

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1