JP7317269B2 - 通信周期決定装置、通信周期決定方法および通信周期決定プログラム - Google Patents
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Description
本開示は、制御プログラムによって制御される機器の通信周期を決定するための技術に関するものである。
制御システムは、一般に制御装置と対象機器とを備える。制御装置は制御プログラムを実行する。制御装置と対象機器はＦＡネットワークによって接続される。
ＦＡはファクトリーオートメーションの略称である。
ＦＡはファクトリーオートメーションの略称である。
対象機器には、例えばリモート入力機器およびリモート出力機器などがある。
リモート入力機器は、スイッチの状態またはセンサの状態を制御装置に入力する。
リモート出力機器は、制御機器の出力にしたがってソレノイドおよびランプを駆動する。
以下、差し支えない場合はリモート入力機器とリモート出力機器をまとめてリモート入出力機器と呼ぶ。
リモート入力機器は、スイッチの状態またはセンサの状態を制御装置に入力する。
リモート出力機器は、制御機器の出力にしたがってソレノイドおよびランプを駆動する。
以下、差し支えない場合はリモート入力機器とリモート出力機器をまとめてリモート入出力機器と呼ぶ。
また、制御システムは設定装置を備える。設定装置は、例えば制御プログラムまたはＦＡネットワークの動作に関する情報を制御装置に対して設定する。情報はユーザによって入力される。
設定装置は、必要に応じ制御装置に接続される。
設定装置は、必要に応じ制御装置に接続される。
制御プログラムは、ユーザが望む制御動作が記述されたプログラムである。
制御プログラムには、処理の対象、処理結果の出力先および処理の内容を指定する命令列が並ぶ。
制御機器には、制御プログラムとともにＩ／Ｏ変数リストが与えられる。Ｉ／Ｏは入出力の略称である。
Ｉ／Ｏ変数は制御プログラム内で使用される変数であり、Ｉ／Ｏ変数はリモート入出力機器と対応する。
Ｉ／Ｏ変数リストには、Ｉ／Ｏ変数ごとに、Ｉ／Ｏ変数と、対応するリモート入出力機器と、が記載される。
制御プログラムには、処理の対象、処理結果の出力先および処理の内容を指定する命令列が並ぶ。
制御機器には、制御プログラムとともにＩ／Ｏ変数リストが与えられる。Ｉ／Ｏは入出力の略称である。
Ｉ／Ｏ変数は制御プログラム内で使用される変数であり、Ｉ／Ｏ変数はリモート入出力機器と対応する。
Ｉ／Ｏ変数リストには、Ｉ／Ｏ変数ごとに、Ｉ／Ｏ変数と、対応するリモート入出力機器と、が記載される。
ＦＡネットワークには、時分割通信技術を用いた定周期通信機能を持つものがある。
時分割通信技術を用いた定周期通信機能では、ネットワークの通信帯域が時分割され、あらかじめ決められた時間長を有する通信周期の時間枠が設けられ、あらかじめ決められた内容の通信が行われる。
定周期通信が行われないときは、他の種類の通信がネットワークを利用できる。
Ｉ／Ｏ変数の値は、定周期通信を用いて更新される。
時分割通信技術を用いた定周期通信機能では、ネットワークの通信帯域が時分割され、あらかじめ決められた時間長を有する通信周期の時間枠が設けられ、あらかじめ決められた内容の通信が行われる。
定周期通信が行われないときは、他の種類の通信がネットワークを利用できる。
Ｉ／Ｏ変数の値は、定周期通信を用いて更新される。
定周期通信は、制御プログラムの実行から独立して行われる。
定周期通信では、リモート入力機器から取得された入力データが制御装置の内部の一時記憶装置に保存され、その入力データの値が制御プログラムによってＩ／Ｏ変数の値として参照される。また、制御プログラムによって操作されたＩ／Ｏ変数の値は、一時記憶装置に保存され、定周期通信によってリモート出力機器へ送信される。
定周期通信では、リモート入力機器から取得された入力データが制御装置の内部の一時記憶装置に保存され、その入力データの値が制御プログラムによってＩ／Ｏ変数の値として参照される。また、制御プログラムによって操作されたＩ／Ｏ変数の値は、一時記憶装置に保存され、定周期通信によってリモート出力機器へ送信される。
定周期通信の周期が制御プログラムの想定より短すぎる場合、定周期通信においてリモート入力機器からの入力データが一時記憶装置に保存されても制御プログラムが入力データを参照しない、という事象が発生する。また、制御プログラムによって操作されていない出力データが定周期通信によってリモート出力機器へ送信される、という事象が発生する。
このような場合、制御に不具合は発生しないが、ネットワーク帯域を空費することになる。
このような場合、制御に不具合は発生しないが、ネットワーク帯域を空費することになる。
一方、実際に行われる定周期通信の周期が制御プログラムの想定より長すぎる場合、制御プログラムが古いＩ／Ｏ変数の値を参照する、という事象が発生する。また、制御プログラムによって操作されたＩ／Ｏ変数の値がリモート出力機器に反映されない、という事象が発生する。
このような場合、制御に不具合が発生する。
このような場合、制御に不具合が発生する。
よって、定周期通信の周期は、制御プログラムの想定に合わせた適切な値に設定する必要がある。
従来技術では、制御プログラムの実行周期が通信周期に合わせて設定されていた。
従来技術では、制御プログラムの実行周期が通信周期に合わせて設定されていた。
特許文献１は、サーボシステムを開示している。
そのサーボシステムでは、上位装置と複数のサーボアンプが同期型シリアル通信手段で接続される。同期型シリアル通信手段では、一定の通信周期で動作指令などについてデータ交換が行われる。上位装置は制御装置の役割を果たす。そして、上位装置において実行される演算の周期が、通信周期の１／ｎ倍（ｎは整数）に同期される。
そのサーボシステムでは、上位装置と複数のサーボアンプが同期型シリアル通信手段で接続される。同期型シリアル通信手段では、一定の通信周期で動作指令などについてデータ交換が行われる。上位装置は制御装置の役割を果たす。そして、上位装置において実行される演算の周期が、通信周期の１／ｎ倍（ｎは整数）に同期される。
制御プログラムは一般に一定周期で反復して実行される。
制御プログラムには、制御プログラムが実行されるたびに実行される処理と、制御プログラムが何回か実行されるうちの１回のみ実行される処理と、が含まれる場合がある。
制御プログラム内のＩ／Ｏ変数に対する処理の実行頻度に応じて、Ｉ／Ｏ変数に対応する機器に対して適切な通信周期が設定されれば、定周期通信でやり取りされるデータ量が削減される。
しかし、Ｉ／Ｏ変数について処理の実行頻度を調べて、Ｉ／Ｏ変数に対応する機器に対して適切な通信周期を決定することは、ユーザにとって負担が大きい。
制御プログラムには、制御プログラムが実行されるたびに実行される処理と、制御プログラムが何回か実行されるうちの１回のみ実行される処理と、が含まれる場合がある。
制御プログラム内のＩ／Ｏ変数に対する処理の実行頻度に応じて、Ｉ／Ｏ変数に対応する機器に対して適切な通信周期が設定されれば、定周期通信でやり取りされるデータ量が削減される。
しかし、Ｉ／Ｏ変数について処理の実行頻度を調べて、Ｉ／Ｏ変数に対応する機器に対して適切な通信周期を決定することは、ユーザにとって負担が大きい。
本開示は、制御プログラムが複数回実行されるうちに１回アクセスされる対象機器に対して適切な通信周期が求められるようにすることを目的とする。
本開示の通信周期決定装置は、
１つ以上の対象機器を制御するための制御プログラムから、前記制御プログラムの実行回数をカウントするためのカウンタ変数を見つけるカウンタ変数検索部と、
前記制御プログラムから、前記カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算を見つける剰余演算検索部と、
前記制御プログラムから、前記剰余演算の剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令を見つける分岐命令検索部と、
前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する入出力変数抽出部と、
前記１つ以上の対象機器のうち抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定する対象機器特定部と、
抽出された入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、前記制御プログラムの実行周期に前記剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、特定された対象機器の通信周期に決定する通信周期決定部と、を備える。
１つ以上の対象機器を制御するための制御プログラムから、前記制御プログラムの実行回数をカウントするためのカウンタ変数を見つけるカウンタ変数検索部と、
前記制御プログラムから、前記カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算を見つける剰余演算検索部と、
前記制御プログラムから、前記剰余演算の剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令を見つける分岐命令検索部と、
前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する入出力変数抽出部と、
前記１つ以上の対象機器のうち抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定する対象機器特定部と、
抽出された入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、前記制御プログラムの実行周期に前記剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、特定された対象機器の通信周期に決定する通信周期決定部と、を備える。
本開示によれば、制御プログラムが複数回実行されるうちに１回アクセスされる対象機器に対して適切な通信周期を求めることが可能となる。
実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
実施の形態１．
制御システム２００について、図１から図２０に基づいて説明する。
制御システム２００について、図１から図２０に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、制御システム２００の構成を説明する。
制御システム２００の具体例は、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）である。
図１に基づいて、制御システム２００の構成を説明する。
制御システム２００の具体例は、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）である。
制御システム２００は、制御装置２１０と、１つ以上の対象機器２２０と、設定装置２３０と、を備える。
設定装置２３０と制御装置２１０は、ネットワーク２０１で接続される。
制御装置２１０と１つ以上の対象機器２２０は、ネットワーク２０２で接続される。ネットワーク２０２は、時分割方式を採用する通信回線である。制御装置２１０と１つ以上の対象機器２２０との間では、リアルタイム性が保証される。図１において、制御装置２１０と２つの対象機器（２２０Ａ、２２０Ｂ）がデイジーチェーン型で接続されているが、制御装置２１０と１つ以上の対象機器２２０は、ツリー型またはスター型などの他の形態で接続されても構わない。
１つの対象機器２２０には、センサ２２１、スイッチ２２２、ランプ２２３およびソレノイド２２４などが接続される。
設定装置２３０と制御装置２１０は、ネットワーク２０１で接続される。
制御装置２１０と１つ以上の対象機器２２０は、ネットワーク２０２で接続される。ネットワーク２０２は、時分割方式を採用する通信回線である。制御装置２１０と１つ以上の対象機器２２０との間では、リアルタイム性が保証される。図１において、制御装置２１０と２つの対象機器（２２０Ａ、２２０Ｂ）がデイジーチェーン型で接続されているが、制御装置２１０と１つ以上の対象機器２２０は、ツリー型またはスター型などの他の形態で接続されても構わない。
１つの対象機器２２０には、センサ２２１、スイッチ２２２、ランプ２２３およびソレノイド２２４などが接続される。
制御装置２１０は、プロセッサとメモリと補助記憶装置と通信装置と入出力インタフェースといったハードウェアを備えるコンピュータである。
制御装置２１０は、動作パラメータにしたがって制御プログラムを実行することによって、１つ以上の対象機器２２０を制御する。
制御装置２１０は、動作パラメータにしたがって制御プログラムを実行することによって、１つ以上の対象機器２２０を制御する。
１つ以上の対象機器２２０のそれぞれは、制御装置２１０によって制御される機器である。対象機器２２０Ａはリモート入力装置と呼ばれる機器であり、対象機器２２０Ｂはリモート出力装置と呼ばれる機器である。
対象機器２２０Ａは、センサ２２１とスイッチ２２２とのそれぞれから状態を示す状態データを取得し、取得した状態データを制御装置２１０に入力する。
対象機器２２０Ｂは、制御装置２１０から入力される指令データにしたがってランプ２２３とソレノイド２２４とのそれぞれを駆動する。
対象機器２２０Ａは、センサ２２１とスイッチ２２２とのそれぞれから状態を示す状態データを取得し、取得した状態データを制御装置２１０に入力する。
対象機器２２０Ｂは、制御装置２１０から入力される指令データにしたがってランプ２２３とソレノイド２２４とのそれぞれを駆動する。
設定装置２３０は、制御プログラムおよび動作パラメータを制御装置２１０に設定する装置である。具体的には、設定装置２３０は通信周期決定装置１００として機能する。
通信周期決定装置１００は、１つ以上の対象機器２２０のそれぞれの通信周期を決定する。通信周期は、動作パラメータの一つである。
通信周期決定装置１００は、１つ以上の対象機器２２０のそれぞれの通信周期を決定する。通信周期は、動作パラメータの一つである。
図２に基づいて、通信周期決定装置１００の構成を説明する。
通信周期決定装置１００は、プロセッサ１０１とメモリ１０２と補助記憶装置１０３と通信装置１０４と入出力インタフェース１０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
通信周期決定装置１００は、プロセッサ１０１とメモリ１０２と補助記憶装置１０３と通信装置１０４と入出力インタフェース１０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
プロセッサ１０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ１０１はＣＰＵである。
ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。
ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。
メモリ１０２は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ１０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ１０２はＲＡＭである。メモリ１０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置１０３に保存される。
ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
補助記憶装置１０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置１０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置１０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ１０２にロードされる。
ＲＯＭは、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略称である。
ＲＯＭは、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略称である。
通信装置１０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置１０４は通信チップまたはＮＩＣである。通信周期決定装置１００の通信は通信装置１０４を用いて行われる。
ＮＩＣは、Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄの略称である。
ＮＩＣは、Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄの略称である。
入出力インタフェース１０５は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース１０５はＵＳＢ端子であり、入力装置はキーボードおよびマウスであり、出力装置はディスプレイである。通信周期決定装置１００の入出力は入出力インタフェース１０５を用いて行われる。
ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略称である。
ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略称である。
プロセッサ１０１は、受付部１１０と決定部１２０と設定部１３０といった要素を備える。決定部１２０は、カウンタ変数検索部１２１と剰余演算検索部１２２と分岐命令検索部１２３と入出力変数抽出部１２４と対象機器特定部１２５と通信周期決定部１２６といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
補助記憶装置１０３には、受付部１１０と決定部１２０と設定部１３０としてコンピュータを機能させるための通信周期決定プログラムが記憶されている。通信周期決定プログラムは、メモリ１０２にロードされて、プロセッサ１０１によって実行される。
補助記憶装置１０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ１０２にロードされて、プロセッサ１０１によって実行される。
プロセッサ１０１は、ＯＳを実行しながら、通信周期決定プログラムを実行する。
ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
補助記憶装置１０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ１０２にロードされて、プロセッサ１０１によって実行される。
プロセッサ１０１は、ＯＳを実行しながら、通信周期決定プログラムを実行する。
ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
通信周期決定プログラムの入出力データは記憶部１９０に記憶される。
メモリ１０２は記憶部１９０として機能する。但し、補助記憶装置１０３、プロセッサ１０１内のレジスタおよびプロセッサ１０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ１０２の代わりに、又は、メモリ１０２と共に、記憶部１９０として機能してもよい。
メモリ１０２は記憶部１９０として機能する。但し、補助記憶装置１０３、プロセッサ１０１内のレジスタおよびプロセッサ１０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ１０２の代わりに、又は、メモリ１０２と共に、記憶部１９０として機能してもよい。
通信周期決定装置１００は、プロセッサ１０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。
通信周期決定プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
通信周期決定装置１００の動作の手順は通信周期決定方法に相当する。また、通信周期決定装置１００の動作の手順は通信周期決定プログラムによる処理の手順に相当する。
通信周期決定装置１００の動作の手順は通信周期決定方法に相当する。また、通信周期決定装置１００の動作の手順は通信周期決定プログラムによる処理の手順に相当する。
図３に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
ステップＳ１１０において、受付部１１０は、制御プログラム１９１と入出力変数リスト１９２とを受け付ける。
例えば、ユーザが制御プログラム１９１を通信周期決定装置１００に入力し、受付部１１０が入力された制御プログラム１９１を受け付ける。
ステップＳ１１０において、受付部１１０は、制御プログラム１９１と入出力変数リスト１９２とを受け付ける。
例えば、ユーザが制御プログラム１９１を通信周期決定装置１００に入力し、受付部１１０が入力された制御プログラム１９１を受け付ける。
制御プログラム１９１は、以下のような特徴を持つ。
（１）制御プログラム１９１は、文法および規約に違反せずに記述されている。
（２）制御プログラム１９１の実行周期は、基本となる通信周期と等しい。基本となる通信周期を「定周期通信周期」と称し、「Ｔ」で表す。
（３）制御プログラム１９１は、内部に無限ループを含まない。この特徴（３）は特徴（２）に関連する。
（４）制御プログラム１９１において、分岐は「分岐命令」と「開始命令」と「終了命令」とで構成される。分岐命令は分岐条件の成否を判定する命令である。開始命令は分岐先ブロックの開始を意味する。終了命令は分岐先ブロックの終了を意味する。
（５）制御プログラム１９１には、１つ以上の命令がシーケンシャルに記述されている。このため、「ｎ番目の命令」は制御プログラム１９１の中の一か所を一意に特定する。「ｎ」は正の整数である。
（１）制御プログラム１９１は、文法および規約に違反せずに記述されている。
（２）制御プログラム１９１の実行周期は、基本となる通信周期と等しい。基本となる通信周期を「定周期通信周期」と称し、「Ｔ」で表す。
（３）制御プログラム１９１は、内部に無限ループを含まない。この特徴（３）は特徴（２）に関連する。
（４）制御プログラム１９１において、分岐は「分岐命令」と「開始命令」と「終了命令」とで構成される。分岐命令は分岐条件の成否を判定する命令である。開始命令は分岐先ブロックの開始を意味する。終了命令は分岐先ブロックの終了を意味する。
（５）制御プログラム１９１には、１つ以上の命令がシーケンシャルに記述されている。このため、「ｎ番目の命令」は制御プログラム１９１の中の一か所を一意に特定する。「ｎ」は正の整数である。
入出力変数リスト１９２は、入出力変数ごとに入出力変数に対応する対象機器２２０を示す。
入出力変数に対応する対象機器２２０は、入出力変数の値が入出力される。
入出力変数に対応する対象機器２２０は、入出力変数の値が入出力される。
図４に、制御プログラム１９１の例を示す。
制御プログラム１９１には、処理の対象、処理結果の出力先および処理の内容を指定する命令列が並んでいる。
制御プログラム１９１には、処理の対象、処理結果の出力先および処理の内容を指定する命令列が並んでいる。
図５に、入出力変数リスト１９２の例を示す。
入出力変数リスト１９２は、入出力変数ごとに入出力変数と対象機器２２０と変数種別との組を示している。
対象機器２２０の欄は、対象機器２２０の名前の他に、入出力変数の値が入力される入出力インタフェースの名前を示している。
変数種別は、入出力変数の種別（入力または出力）である。
入出力変数リスト１９２は、入出力変数ごとに入出力変数と対象機器２２０と変数種別との組を示している。
対象機器２２０の欄は、対象機器２２０の名前の他に、入出力変数の値が入力される入出力インタフェースの名前を示している。
変数種別は、入出力変数の種別（入力または出力）である。
ステップＳ１２０において、カウンタ変数検索部１２１は、制御プログラム１９１の中のカウンタ変数を見つける。
カウンタ変数は、制御プログラム１９１の実行回数をカウントするための変数である。
カウンタ変数は、制御プログラム１９１の実行回数をカウントするための変数である。
図６および図７に基づいて、ステップＳ１２０の手順を説明する。
ステップＳ１２１１において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｉに初期値１を設定し、一時変数ｆに初期値０を設定する。
ステップＳ１２１１において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｉに初期値１を設定し、一時変数ｆに初期値０を設定する。
ステップＳ１２１２からステップＳ１２１６において、カウンタ変数検索部１２１は、制御プログラム１９１の中のｉ番目の命令が１回だけ実行される命令であるか、一時変数ｆを使って判定する。
分岐の開始命令および分岐の終了命令は、１回だけ実行される命令ではない。
分岐の開始命令および分岐の終了命令は、１回だけ実行される命令ではない。
ステップＳ１２１２において、カウンタ変数検索部１２１は、制御プログラム１９１からｉ番目の命令を選択する。
そして、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐の開始命令であるか判定する。つまり、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐先ブロックの開始を意味するか判定する。
ｉ番目の命令が分岐の開始命令である場合、処理はステップＳ１２１３に進む。
ｉ番目の命令が分岐の開始命令でない場合、処理はステップＳ１２１４に進む。
そして、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐の開始命令であるか判定する。つまり、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐先ブロックの開始を意味するか判定する。
ｉ番目の命令が分岐の開始命令である場合、処理はステップＳ１２１３に進む。
ｉ番目の命令が分岐の開始命令でない場合、処理はステップＳ１２１４に進む。
ステップＳ１２１３において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｆの値に１を加算する。
ステップＳ１２１３の後、処理はステップＳ１２１４に進む。
ステップＳ１２１３の後、処理はステップＳ１２１４に進む。
ステップＳ１２１４において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐の終了命令であるか判定する。つまり、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が分岐先ブロックの終了を意味するか判定する。
ｉ番目の命令が分岐の終了命令である場合、処理はステップＳ１２１５に進む。
ｉ番目の命令が分岐の終了命令でない場合、処理はステップＳ１２１６に進む。
ｉ番目の命令が分岐の終了命令である場合、処理はステップＳ１２１５に進む。
ｉ番目の命令が分岐の終了命令でない場合、処理はステップＳ１２１６に進む。
ステップＳ１２１５において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｆの値から１を減算する。
ステップＳ１２１５の後、処理はステップＳ１２１６に進む。
ステップＳ１２１５の後、処理はステップＳ１２１６に進む。
ステップＳ１２１６において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｆの値が０であるか判定する。
一時変数ｆの値が０である場合、処理はステップＳ１２１７に進む。
一時変数ｆの値が０でない場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
一時変数ｆの値が０である場合、処理はステップＳ１２１７に進む。
一時変数ｆの値が０でない場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
ステップＳ１２１７において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が加算命令であるか判定する。
ｉ番目の命令が加算命令である場合、処理はステップＳ１２１８に進む。
ｉ番目の命令が加算命令でない場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
ｉ番目の命令が加算命令である場合、処理はステップＳ１２１８に進む。
ｉ番目の命令が加算命令でない場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
ステップＳ１２１８において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が変数Ｘと定数の加算命令であるか判定する。変数Ｘは任意の変数である。
ｉ番目の命令が変数Ｘと定数の加算命令である場合、処理はステップＳ１２２１に進む。
ｉ番目の命令が変数Ｘと定数の加算命令でない場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
ｉ番目の命令が変数Ｘと定数の加算命令である場合、処理はステップＳ１２２１に進む。
ｉ番目の命令が変数Ｘと定数の加算命令でない場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
ステップＳ１２２１において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｊに初期値１を設定する。
ステップＳ１２２２において、カウンタ変数検索部１２１は、ｊ番目の命令が変数Ｘの値を変更するか判定する。
ｊ番目の命令が変数Ｘの値を変更する場合、処理はステップＳ１２２３に進む。
ｊ番目の命令が変数Ｘの値を変更しない場合、処理はステップＳ１２２４に進む。
ｊ番目の命令が変数Ｘの値を変更する場合、処理はステップＳ１２２３に進む。
ｊ番目の命令が変数Ｘの値を変更しない場合、処理はステップＳ１２２４に進む。
ステップＳ１２２３において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｊの値を一時変数ｉの値と比較する。
一時変数ｊの値を一時変数ｉの値と等しい場合、処理はステップＳ１２２４に進む。
一時変数ｊの値を一時変数ｉの値と異なる場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
一時変数ｊの値を一時変数ｉの値と等しい場合、処理はステップＳ１２２４に進む。
一時変数ｊの値を一時変数ｉの値と異なる場合、処理はステップＳ１２４１に進む。
ステップＳ１２２４において、カウンタ変数検索部１２１は、ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理はステップＳ１２３１に進む。
ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理はステップＳ１２２５に進む。
ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理はステップＳ１２３１に進む。
ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理はステップＳ１２２５に進む。
ステップＳ１２２５において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｊの値に１を加算する。
ステップＳ１２２５の後、処理はステップＳ１２２２に進む。
ステップＳ１２２５の後、処理はステップＳ１２２２に進む。
ステップＳ１２３１において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令の中の変数Ｘをカウンタ変数としてカウンタ変数リスト１９３に追加する。
図８に、カウンタ変数リスト１９３の例を示す。
カウンタ変数リスト１９３は、１つ以上のカウンタ変数を示す。「Ｄ１」と「Ｄ２」とのそれぞれはカウンタ変数名である。
カウンタ変数リスト１９３は、１つ以上のカウンタ変数を示す。「Ｄ１」と「Ｄ２」とのそれぞれはカウンタ変数名である。
図７に戻り、ステップＳ１２４１から説明を続ける。
ステップＳ１２４１において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理は終了する。
ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理は１２４２に進む。
ステップＳ１２４１において、カウンタ変数検索部１２１は、ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理は終了する。
ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理は１２４２に進む。
ステップＳ１２４２において、カウンタ変数検索部１２１は、一時変数ｉの値に１を加算する。
ステップＳ１２４２の後、処理はステップＳ１２１２に進む。
ステップＳ１２４２の後、処理はステップＳ１２１２に進む。
図３に戻り、説明を続ける。
ステップＳ１２０により、カウンタ変数リスト１９３が得られる。
なお、制御プログラム１９１の実行回数をカウントするための変数があらかじめ定義されている場合、カウンタ変数検索部１２１は、その変数もカウンタ変数リスト１９３に加える。
ステップＳ１２０により、カウンタ変数リスト１９３が得られる。
なお、制御プログラム１９１の実行回数をカウントするための変数があらかじめ定義されている場合、カウンタ変数検索部１２１は、その変数もカウンタ変数リスト１９３に加える。
ステップＳ１３０において、剰余演算検索部１２２は、制御プログラム１９１からカウンタ変数に対する剰余演算を見つける。
カウンタ変数に対する剰余演算は、カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算である。
剰余演算は、剰余を求めるための演算（命令）である。
カウンタ変数に対する剰余演算は、カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算である。
剰余演算は、剰余を求めるための演算（命令）である。
図９に基づいて、ステップＳ１３０の手順を説明する。
ステップＳ１３１において、剰余演算検索部１２２は、一時変数ｉに初期値１を設定する。
ステップＳ１３１において、剰余演算検索部１２２は、一時変数ｉに初期値１を設定する。
ステップＳ１３２において、剰余演算検索部１２２は、制御プログラム１９１からｉ番目の命令を選択する。
そして、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令が剰余演算であるか判定する。
ｉ番目の命令が剰余演算である場合、処理はステップＳ１３３に進む。
ｉ番目の命令が剰余演算でない場合、処理はステップＳ１３６に進む。
そして、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令が剰余演算であるか判定する。
ｉ番目の命令が剰余演算である場合、処理はステップＳ１３３に進む。
ｉ番目の命令が剰余演算でない場合、処理はステップＳ１３６に進む。
ステップＳ１３３において、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令の中の除数Ｐが定数であるか判定する。
ｉ番目の命令の中の除数Ｐが定数である場合、処理はステップＳ１３４に進む。
ｉ番目の命令の中の除数Ｐが定数でない場合、処理はステップＳ１３６に進む。
ｉ番目の命令の中の除数Ｐが定数である場合、処理はステップＳ１３４に進む。
ｉ番目の命令の中の除数Ｐが定数でない場合、処理はステップＳ１３６に進む。
ステップＳ１３４において、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数であるか判定する。
つまり、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数リスト１９３に示される変数であるか判定する。
ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数である場合、処理はステップＳ１３５に進む。
ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数でない場合、処理はステップＳ１３６に進む。
つまり、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数リスト１９３に示される変数であるか判定する。
ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数である場合、処理はステップＳ１３５に進む。
ｉ番目の命令の中の被除数がカウンタ変数でない場合、処理はステップＳ１３６に進む。
ステップＳ１３５において、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令である剰余演算の情報を剰余変数リスト１９４に追加する。
具体的には、剰余演算検索部１２２は、カウンタ変数（被除数）の名前と剰余変数の名前と除数と演算位置との組を剰余変数リスト１９４に追加する。
剰余変数は、剰余が代入される変数である。
演算位置は、制御プログラム１９１の中の剰余演算の位置である。一時変数ｉの値が演算位置として設定される。
具体的には、剰余演算検索部１２２は、カウンタ変数（被除数）の名前と剰余変数の名前と除数と演算位置との組を剰余変数リスト１９４に追加する。
剰余変数は、剰余が代入される変数である。
演算位置は、制御プログラム１９１の中の剰余演算の位置である。一時変数ｉの値が演算位置として設定される。
図１０に、剰余変数リスト１９４の例を示す。
剰余変数リスト１９４は、剰余演算の情報として、カウンタ変数（被除数）と剰余変数と除数と演算位置とを示している。
剰余変数リスト１９４は、剰余演算の情報として、カウンタ変数（被除数）と剰余変数と除数と演算位置とを示している。
図９に戻り、ステップＳ１３６から説明を続ける。
ステップＳ１３６において、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理は終了する。
ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理はステップＳ１３７に進む。
ステップＳ１３６において、剰余演算検索部１２２は、ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理は終了する。
ｉ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理はステップＳ１３７に進む。
ステップＳ１３７において、剰余演算検索部１２２は、一時変数ｉの値に１を加算する。
ステップＳ１３７の後、処理はステップＳ１３２に進む。
ステップＳ１３７の後、処理はステップＳ１３２に進む。
図３に戻り、説明を続ける。
ステップＳ１３０により、剰余変数リスト１９４が得られる。
ステップＳ１３０により、剰余変数リスト１９４が得られる。
ステップＳ１４０において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１から剰余に対する条件分岐命令を見つける。
剰余に対する条件分岐命令は、ステップＳ１３０で見つかった剰余演算の剰余について、剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令である。
剰余に対する条件分岐命令は、ステップＳ１３０で見つかった剰余演算の剰余について、剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令である。
図１１および図１２に基づいて、ステップＳ１４０の手順を説明する。
ステップＳ１４１１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｉに初期値１を設定する。
ステップＳ１４１１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｉに初期値１を設定する。
ステップＳ１４１２において、分岐命令検索部１２３は、剰余変数リスト１９４からｉ番目の情報を取得する。
具体的には、分岐命令検索部１２３は、カウンタ変数名（Ｘ）と剰余変数名（Ｙ）と除数Ｐと演算位置Ｊとを取得する。
そして、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊに初期値として演算位置Ｊを設定する。
具体的には、分岐命令検索部１２３は、カウンタ変数名（Ｘ）と剰余変数名（Ｙ）と除数Ｐと演算位置Ｊとを取得する。
そして、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊに初期値として演算位置Ｊを設定する。
ステップＳ１４１３において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１からｊ番目の命令を選択する。
そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が条件分岐命令であるか判定する。
ｊ番目の命令が条件分岐命令である場合、処理はステップＳ１４１４に進む。
ｊ番目の命令が条件分岐命令でない場合、処理はステップＳ１４５１に進む。
そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が条件分岐命令であるか判定する。
ｊ番目の命令が条件分岐命令である場合、処理はステップＳ１４１４に進む。
ｊ番目の命令が条件分岐命令でない場合、処理はステップＳ１４５１に進む。
ステップＳ１４１４において、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令の中の分岐条件が剰余変数Ｙと定数Ｎとの一致であるか判定する。
ｊ番目の命令の中の分岐条件が剰余変数Ｙと定数Ｎとの一致である場合、処理はステップＳ１４２１に進む。
ｊ番目の命令の中の分岐条件が剰余変数Ｙと定数Ｎとの一致でない場合、処理はステップＳ１４５１に進む。
ｊ番目の命令の中の分岐条件が剰余変数Ｙと定数Ｎとの一致である場合、処理はステップＳ１４２１に進む。
ｊ番目の命令の中の分岐条件が剰余変数Ｙと定数Ｎとの一致でない場合、処理はステップＳ１４５１に進む。
ステップＳ１４２１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊの値に１を加算する。
ステップＳ１４２２において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１からｊ番目の命令を選択する。
そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する開始命令であるか判定する。
つまり、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が分岐先ブロックの開始を意味するか判定する。
ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する開始命令である場合、処理はステップＳ１４３１に進む。
ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する開始命令でない場合、処理はステップＳ１４２１に進む。
そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する開始命令であるか判定する。
つまり、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が分岐先ブロックの開始を意味するか判定する。
ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する開始命令である場合、処理はステップＳ１４３１に進む。
ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する開始命令でない場合、処理はステップＳ１４２１に進む。
ステップＳ１４３１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｋに一時変数ｊの値を設定する。
ステップＳ１４３２において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊの値に１を加算する。
ステップＳ１４３３において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１からｊ番目の命令を選択する。
そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する終了命令であるか判定する。
つまり、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が分岐先ブロックの終了を意味するか判定する。
ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する終了命令である場合、処理はステップＳ１４４１に進む。
ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する終了命令でない場合、処理はステップＳ１４３２に進む。
そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する終了命令であるか判定する。
つまり、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が分岐先ブロックの終了を意味するか判定する。
ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する終了命令である場合、処理はステップＳ１４４１に進む。
ｊ番目の命令がステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する終了命令でない場合、処理はステップＳ１４３２に進む。
ステップＳ１４４１において、分岐命令検索部１２３は、剰余分岐ブロックの情報を剰余分岐ブロックリスト１９５に追加する。
剰余分岐ブロックは、ステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する分岐ブロックである。
具体的には、分岐命令検索部１２３は、カウンタ変数（被除数）の名前Ｘと剰余変数の名前Ｙと除数Ｐと演算位置Ｊと定数Ｎと開始位置ｋと終了位置ｊとの組を剰余分岐ブロックリスト１９５に追加する。
定数Ｎは、比較定数と称する。
開始位置ｋは、制御プログラム１９１の中の分岐先ブロックの開始位置である。
終了位置ｊは、制御プログラム１９１の中の分岐先ブロックの終了位置である。
剰余分岐ブロックは、ステップＳ１４１３で見つけた条件分岐命令に対する分岐ブロックである。
具体的には、分岐命令検索部１２３は、カウンタ変数（被除数）の名前Ｘと剰余変数の名前Ｙと除数Ｐと演算位置Ｊと定数Ｎと開始位置ｋと終了位置ｊとの組を剰余分岐ブロックリスト１９５に追加する。
定数Ｎは、比較定数と称する。
開始位置ｋは、制御プログラム１９１の中の分岐先ブロックの開始位置である。
終了位置ｊは、制御プログラム１９１の中の分岐先ブロックの終了位置である。
図１３に、剰余分岐ブロックリスト１９５の例を示す。
剰余分岐ブロックリスト１９５は、剰余分岐ブロックの情報として、カウンタ変数（被除数）と剰余変数と除数と演算位置と比較定数と開始位置と終了位置とを示している。
剰余分岐ブロックリスト１９５は、剰余分岐ブロックの情報として、カウンタ変数（被除数）と剰余変数と除数と演算位置と比較定数と開始位置と終了位置とを示している。
図１２に戻り、ステップＳ１４５１から説明を続ける。
ステップＳ１４５１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊの値に１を加算する。
ステップＳ１４５１において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｊの値に１を加算する。
ステップＳ１４５２において、分岐命令検索部１２３は、制御プログラム１９１からｊ番目の命令を選択する。
そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理はステップＳ１４５３に進む。
ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理はステップＳ１４１３に進む。
そして、分岐命令検索部１２３は、ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令であるか判定する。
ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令である場合、処理はステップＳ１４５３に進む。
ｊ番目の命令が制御プログラム１９１の最後の命令でない場合、処理はステップＳ１４１３に進む。
ステップＳ１４５３において、分岐命令検索部１２３は、ｉ番目の情報が剰余変数リスト１９４の最後の情報であるか判定する。
ｉ番目の情報が剰余変数リスト１９４の最後の情報である場合、処理は終了する。
ｉ番目の情報が剰余変数リスト１９４の最後の情報でない場合、処理はステップＳ１４５４に進む。
ｉ番目の情報が剰余変数リスト１９４の最後の情報である場合、処理は終了する。
ｉ番目の情報が剰余変数リスト１９４の最後の情報でない場合、処理はステップＳ１４５４に進む。
ステップＳ１４５４において、分岐命令検索部１２３は、一時変数ｉの値に１を加算する。
ステップＳ１４５４の後、処理はステップＳ１４１２に進む。
ステップＳ１４５４の後、処理はステップＳ１４１２に進む。
図３に戻り、説明を続ける。
ステップＳ１４０により、剰余分岐ブロックリスト１９５が得られる。
ステップＳ１４０により、剰余分岐ブロックリスト１９５が得られる。
ステップＳ１５０において、入出力変数抽出部１２４は、条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する。
このとき、入出力変数抽出部１２４は、分岐先ブロックにジャンプ命令があるか判定する。そして、分岐先ブロックにジャンプ命令がない場合に、入出力変数抽出部１２４は入出力変数を抽出する。
このとき、入出力変数抽出部１２４は、分岐先ブロックにジャンプ命令があるか判定する。そして、分岐先ブロックにジャンプ命令がない場合に、入出力変数抽出部１２４は入出力変数を抽出する。
対象機器特定部１２５は、抽出された入出力変数に対応する対象機器２２０を特定する。
特定される対象機器２２０は、抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器２２０である。
特定される対象機器２２０は、抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器２２０である。
図１４および図１５に基づいて、ステップＳ１５０の手順を説明する。
ステップＳ１５１１において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｉに初期値１を設定する。
ステップＳ１５１１において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｉに初期値１を設定する。
ステップＳ１５１２において、入出力変数抽出部１２４は、剰余分岐ブロックリスト１９５からｉ番目の情報を取得する。
具体的には、入出力変数抽出部１２４は、カウンタ変数名（Ｘ）と定数Ｎと開始位置と終了位置とを取得する。
そして、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋに開始位置を設定し、一時変数ｊに終了位置を設定する。
具体的には、入出力変数抽出部１２４は、カウンタ変数名（Ｘ）と定数Ｎと開始位置と終了位置とを取得する。
そして、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋに開始位置を設定し、一時変数ｊに終了位置を設定する。
ステップＳ１５１３において、入出力変数抽出部１２４は、制御プログラム１９１からｋ番目の命令を選択する。
そして、入出力変数抽出部１２４は、ｋ番目の命令が実行命令ジャンプを伴う命令であるか判定する。
ｋ番目の命令が実行命令ジャンプを伴う命令である場合、処理はステップＳ１５５１に進む。
ｋ番目の命令が実行命令ジャンプを伴う命令でない場合、処理はステップＳ１５１４に進む。
そして、入出力変数抽出部１２４は、ｋ番目の命令が実行命令ジャンプを伴う命令であるか判定する。
ｋ番目の命令が実行命令ジャンプを伴う命令である場合、処理はステップＳ１５５１に進む。
ｋ番目の命令が実行命令ジャンプを伴う命令でない場合、処理はステップＳ１５１４に進む。
ステップＳ１５１４において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋの値に１を加算する。
ステップＳ１５１５において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋの値を一時変数ｊの値を比較する。
一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と等しい場合、処理はステップＳ１５２１に進む。
一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と異なる場合、処理はステップＳ１５１３に進む。
一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と等しい場合、処理はステップＳ１５２１に進む。
一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と異なる場合、処理はステップＳ１５１３に進む。
ステップＳ１５２１において、入出力変数抽出部１２４は、剰余分岐ブロックリスト１９５からｉ番目の開始位置を取得する。
そして、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋにｉ番目の開始位置を設定する。
そして、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋにｉ番目の開始位置を設定する。
ステップＳ１５２２において、入出力変数抽出部１２４は、制御プログラム１９１からｋ番目の命令を選択する。
そして、入出力変数抽出部１２４は、入出力変数リスト１９２に示される入出力変数がｋ番目の命令の中にオペランドとして含まれるか判定する。
入出力変数リスト１９２に示される入出力変数がｋ番目の命令の中にオペランドとして含まれる場合、処理はステップＳ１５３１に進む。
入出力変数リスト１９２に示される入出力変数がｋ番目の命令の中にオペランドとして含まれない場合、処理はステップＳ１５４１に進む。
そして、入出力変数抽出部１２４は、入出力変数リスト１９２に示される入出力変数がｋ番目の命令の中にオペランドとして含まれるか判定する。
入出力変数リスト１９２に示される入出力変数がｋ番目の命令の中にオペランドとして含まれる場合、処理はステップＳ１５３１に進む。
入出力変数リスト１９２に示される入出力変数がｋ番目の命令の中にオペランドとして含まれない場合、処理はステップＳ１５４１に進む。
ステップＳ１５３１において、対象機器特定部１２５は、入出力変数リスト１９２を参照して、ｋ番目の命令の中の入出力変数に対応する対象機器２２０を特定する。
そして、対象機器特定部１２５は、剰余分岐アクセス先の情報を剰余分岐アクセス先リスト１９６に追加する。
具体的には、対象機器特定部１２５は、カウンタ変数（被除数）の名前Ｘと剰余変数の名前Ｙと除数Ｐと演算位置Ｊと定数Ｎと開始位置ｋと終了位置ｊとアクセス先との組を剰余分岐アクセス先リスト１９６に追加する。
アクセス先は、ｋ番目の命令の中の入出力変数に対応する対象機器２２０の名前を意味する。
そして、対象機器特定部１２５は、剰余分岐アクセス先の情報を剰余分岐アクセス先リスト１９６に追加する。
具体的には、対象機器特定部１２５は、カウンタ変数（被除数）の名前Ｘと剰余変数の名前Ｙと除数Ｐと演算位置Ｊと定数Ｎと開始位置ｋと終了位置ｊとアクセス先との組を剰余分岐アクセス先リスト１９６に追加する。
アクセス先は、ｋ番目の命令の中の入出力変数に対応する対象機器２２０の名前を意味する。
図１６に、剰余分岐アクセス先リスト１９６を示す。
剰余分岐アクセス先リスト１９６、剰余分岐アクセス先の情報として、カウンタ変数（被除数）と剰余変数と除数と演算位置と比較定数と開始位置と終了位置とアクセス先とを示している。
剰余分岐アクセス先リスト１９６、剰余分岐アクセス先の情報として、カウンタ変数（被除数）と剰余変数と除数と演算位置と比較定数と開始位置と終了位置とアクセス先とを示している。
図１５に戻り、ステップＳ１５４１から説明を続ける。
ステップＳ１５４１において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋの値に１を加算する。
ステップＳ１５４１において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋの値に１を加算する。
ステップＳ１５４２において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｋの値を一時変数ｊの値と比較する。
一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と等しい場合、処理はステップＳ１５５１に進む。
一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と異なる場合、処理はステップＳ１５２２に進む。
一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と等しい場合、処理はステップＳ１５５１に進む。
一時変数ｋの値が一時変数ｊの値と異なる場合、処理はステップＳ１５２２に進む。
ステップＳ１５５１において、入出力変数抽出部１２４は、ｉ番目の情報が剰余分岐ブロックリスト１９５の最後の情報であるか判定する。
ｉ番目の情報が剰余分岐ブロックリスト１９５の最後の情報である場合、処理は終了する。
ｉ番目の情報が剰余分岐ブロックリスト１９５の最後の情報でない場合、処理はステップＳ１５５２に進む。
ｉ番目の情報が剰余分岐ブロックリスト１９５の最後の情報である場合、処理は終了する。
ｉ番目の情報が剰余分岐ブロックリスト１９５の最後の情報でない場合、処理はステップＳ１５５２に進む。
ステップＳ１５５２において、入出力変数抽出部１２４は、一時変数ｉの値に１を加算する。
ステップＳ１５５２の後、処理はステップＳ１５１２に進む。
ステップＳ１５５２の後、処理はステップＳ１５１２に進む。
図３に戻り、説明を続ける。
ステップＳ１５０により、剰余分岐アクセス先リスト１９６が得られる。
ステップＳ１５０により、剰余分岐アクセス先リスト１９６が得られる。
ステップＳ１６０において、通信周期決定部１２６は、各対象機器２２０の通信周期を決定する。
このとき、通信周期決定部１２６は、入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされるか判定する。そして、入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、通信周期決定部１２６は、制御プログラム１９１の実行周期に剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、入出力変数に対応する対象機器２２０の通信周期に決定する。また、通信周期決定部１２６は、残りの対象機器２２０の通信周期を制御プログラム１９１の実行周期に決定する。
このとき、通信周期決定部１２６は、入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされるか判定する。そして、入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、通信周期決定部１２６は、制御プログラム１９１の実行周期に剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、入出力変数に対応する対象機器２２０の通信周期に決定する。また、通信周期決定部１２６は、残りの対象機器２２０の通信周期を制御プログラム１９１の実行周期に決定する。
具体的には、通信周期決定部１２６は、各対象機器２２０の通信周期を以下のように決定する。「Ｔ」は基本となる定周期通信周期を表す。定周期通信周期Ｔは制御プログラム１９１の実行周期と等しい。
通信周期決定部１２６は、剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の１つの情報にのみ示されている対象機器２２０を特定し、特定された対象機器２２０の情報から除数Ｐを取得する。そして、通信周期決定部１２６は、特定された対象機器２２０の定周期通信周期を「Ｔ×Ｐ」の値に決定する。
通信周期決定部１２６は、残りの対象機器２２０の定周期通信周期を「Ｔ」に決定する。
通信周期決定部１２６は、剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の１つの情報にのみ示されている対象機器２２０を特定し、特定された対象機器２２０の情報から除数Ｐを取得する。そして、通信周期決定部１２６は、特定された対象機器２２０の定周期通信周期を「Ｔ×Ｐ」の値に決定する。
通信周期決定部１２６は、残りの対象機器２２０の定周期通信周期を「Ｔ」に決定する。
ステップＳ１７０において、設定部１３０は、制御装置２１０と通信することによって、制御プログラム１９１と各対象機器２２０の通信周期とを制御装置２１０に設定する。
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１により、制御プログラム１９１がＰ回実行されるうちに１回アクセスされる対象機器２２０に対して適切な通信周期を求めることができる。
実施の形態１により、制御プログラム１９１がＰ回実行されるうちに１回アクセスされる対象機器２２０に対して適切な通信周期を求めることができる。
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
図１７および図１８に基づいて、定周期通信を説明する。
ＦＡネットワークには、時分割通信技術を用いた定周期通信機能を持つものがある。
時分割通信技術を用いた定周期通信機能（図１７を参照）では、ネットワークの通信帯域が時分割され、あらかじめ決められた時間長を有する通信周期の時間枠が設けられ、あらかじめ決められた内容の通信が行われる。
定周期通信が行われないときは、他の種類の通信がネットワークを利用できる。
入出力変数の値は、定周期通信を用いて更新される。
図１７および図１８に基づいて、定周期通信を説明する。
ＦＡネットワークには、時分割通信技術を用いた定周期通信機能を持つものがある。
時分割通信技術を用いた定周期通信機能（図１７を参照）では、ネットワークの通信帯域が時分割され、あらかじめ決められた時間長を有する通信周期の時間枠が設けられ、あらかじめ決められた内容の通信が行われる。
定周期通信が行われないときは、他の種類の通信がネットワークを利用できる。
入出力変数の値は、定周期通信を用いて更新される。
定周期通信は、制御プログラムの実行から独立して行われる（図１８を参照）。
定周期通信では、リモート入力機器から取得された入力データが制御装置の内部のメモリに保存され、その入力データの値が制御プログラムによって入出力変数の値として参照される。また、制御プログラムによって操作された入出力変数の値は、メモリに保存され、定周期通信によってリモート出力機器へ送信される。
定周期通信では、リモート入力機器から取得された入力データが制御装置の内部のメモリに保存され、その入力データの値が制御プログラムによって入出力変数の値として参照される。また、制御プログラムによって操作された入出力変数の値は、メモリに保存され、定周期通信によってリモート出力機器へ送信される。
図１９および図２０に基づいて、制御プログラムについて補足する。
制御プログラムは一般に一定周期で反復して実行される。
制御プログラムには、制御プログラムが実行されるたびに実行される処理と、制御プログラムが何回か実行されるうちの１回のみ実行される処理と、が含まれる場合がある。
制御プログラムは一般に一定周期で反復して実行される。
制御プログラムには、制御プログラムが実行されるたびに実行される処理と、制御プログラムが何回か実行されるうちの１回のみ実行される処理と、が含まれる場合がある。
図１９に、制御プログラムのフローチャートの一例を示す。
例えば、制御プログラムが実行されると処理Ａは必ず実行される。これに対し、処理Ｂ（１）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が１であるときにのみ実行される。また、処理Ｂ（２）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が２であるときにのみ実行される。また、処理Ｂ（Ｐ－１）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が（Ｐ－１）であるときにのみ実行される。また、処理Ｂ（Ｐ）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が０であるときにのみ実行される。
変数ｎの値は、制御プログラムが実行されるたびに１ずつ加算される。その場合、処理Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）は、それぞれ制御プログラムがＰ回実行されるごとに１回実行されることになる。
例えば、制御プログラムが実行されると処理Ａは必ず実行される。これに対し、処理Ｂ（１）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が１であるときにのみ実行される。また、処理Ｂ（２）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が２であるときにのみ実行される。また、処理Ｂ（Ｐ－１）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が（Ｐ－１）であるときにのみ実行される。また、処理Ｂ（Ｐ）は、変数ｎの値をＰで割った際の剰余が０であるときにのみ実行される。
変数ｎの値は、制御プログラムが実行されるたびに１ずつ加算される。その場合、処理Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）は、それぞれ制御プログラムがＰ回実行されるごとに１回実行されることになる。
図２０に、リモート入出力機器の構成の例を示す。
リモート入出力機器Ａおよびリモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）があると仮定する。処理Ａはリモート入出力機器Ａの入出力変数を処理する。同様に、処理Ｂ（１）はリモート入出力機器Ｂ１の入出力変数を処理し、処理Ｂ（２）はリモート入出力機器Ｂ（２）の入出力変数を処理し、処理Ｂ（Ｐ）はリモート入出力機器Ｂ（Ｐ）の入出力変数を処理する。
この場合、リモート入出力機器Ａの入出力変数は、処理Ａによって参照または操作される。そして、リモート入出力機器Ａの入出力変数は、制御プログラムが実行されるたびに更新される必要がある。
他方、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）の入出力変数は、処理Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）によって参照または操作される。そして、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）の入出力変数は、制御プログラムがＰ回実行されるごとに更新される必要がある。
すなわち、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）について適切な定周期通信の周期はリモート入出力機器Ａについて適切な定周期通信の周期のＰ倍である、といえる。
よって、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）の通信周期がリモート入出力機器Ａの通信周期のＰ倍に設定されれば、定周期通信でやり取りされるデータ量が削減される。
リモート入出力機器Ａおよびリモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）があると仮定する。処理Ａはリモート入出力機器Ａの入出力変数を処理する。同様に、処理Ｂ（１）はリモート入出力機器Ｂ１の入出力変数を処理し、処理Ｂ（２）はリモート入出力機器Ｂ（２）の入出力変数を処理し、処理Ｂ（Ｐ）はリモート入出力機器Ｂ（Ｐ）の入出力変数を処理する。
この場合、リモート入出力機器Ａの入出力変数は、処理Ａによって参照または操作される。そして、リモート入出力機器Ａの入出力変数は、制御プログラムが実行されるたびに更新される必要がある。
他方、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）の入出力変数は、処理Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）によって参照または操作される。そして、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）の入出力変数は、制御プログラムがＰ回実行されるごとに更新される必要がある。
すなわち、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）について適切な定周期通信の周期はリモート入出力機器Ａについて適切な定周期通信の周期のＰ倍である、といえる。
よって、リモート入出力機器Ｂ（１）～Ｂ（Ｐ）の通信周期がリモート入出力機器Ａの通信周期のＰ倍に設定されれば、定周期通信でやり取りされるデータ量が削減される。
実施の形態２．
剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の複数の情報に示される対象機器２２０の定周期通信周期を定周期通信周期Ｔよりも長くする形態について、主に実施の形態１と異なる点を図２１に基づいて説明する。
剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の複数の情報に示される対象機器２２０の定周期通信周期を定周期通信周期Ｔよりも長くする形態について、主に実施の形態１と異なる点を図２１に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
制御システム２００の構成および通信周期決定装置１００の構成は、実施の形態１における構成と同じである。
制御システム２００の構成および通信周期決定装置１００の構成は、実施の形態１における構成と同じである。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２１に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
ステップＳ２１０からステップＳ２５０は、実施の形態１におけるステップＳ１１０からステップＳ１５０と同じである。
ステップＳ２６０は、実施の形態１におけるステップＳ１６０と一部異なる。
ステップＳ２７０は、実施の形態１におけるステップＳ１７０と同じである。
以下に、ステップＳ２６０を説明する。
図２１に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
ステップＳ２１０からステップＳ２５０は、実施の形態１におけるステップＳ１１０からステップＳ１５０と同じである。
ステップＳ２６０は、実施の形態１におけるステップＳ１６０と一部異なる。
ステップＳ２７０は、実施の形態１におけるステップＳ１７０と同じである。
以下に、ステップＳ２６０を説明する。
ステップＳ２６０において、通信周期決定部１２６は、各対象機器２２０の通信周期を決定する。
このとき、通信周期決定部１２６は、入出力変数が２つ以上の分岐先ブロックでアクセスされるか判定する。そして、入出力変数が２つ以上の分岐先ブロックでアクセスされる場合、通信周期決定部１２６は、制御プログラム１９１の実行周期と剰余演算の除数と２つ以上の分岐先ブロックに対応する２つ以上の分岐条件の２つ以上の定数とに基づいて、入出力変数に対応する対象機器２２０の通信周期を決定する。
このとき、通信周期決定部１２６は、入出力変数が２つ以上の分岐先ブロックでアクセスされるか判定する。そして、入出力変数が２つ以上の分岐先ブロックでアクセスされる場合、通信周期決定部１２６は、制御プログラム１９１の実行周期と剰余演算の除数と２つ以上の分岐先ブロックに対応する２つ以上の分岐条件の２つ以上の定数とに基づいて、入出力変数に対応する対象機器２２０の通信周期を決定する。
具体的には、通信周期決定部１２６は、各対象機器２２０の通信周期を以下のように決定する。「Ｔ」は基本となる定周期通信周期を表す。定周期通信周期Ｔは制御プログラム１９１の実行周期と等しい。
通信周期決定部１２６は、剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の１つの情報にのみ示されている対象機器２２０を特定する。特定される対象機器２２０を対象機器（１）と称する。
通信周期決定部１２６は、対象機器（１）の情報から除数Ｐを取得する。
通信周期決定部１２６は、対象機器（１）の定周期通信周期を「Ｔ×Ｐ」の値に決定する。
通信周期決定部１２６は、対象機器（１）の情報から除数Ｐを取得する。
通信周期決定部１２６は、対象機器（１）の定周期通信周期を「Ｔ×Ｐ」の値に決定する。
通信周期決定部１２６は、剰余分岐アクセス先リスト１９６の中の複数の情報に示されている対象機器２２０を特定する。特定される対象機器２２０を対象機器（２）と称する。
通信周期決定部１２６は、対象機器（２）の複数の情報に示される複数の剰余変数が同一であるか判定する。対象機器（２）の複数の情報に示される複数の剰余変数が同一である場合、対象機器（２）を対象機器（２Ａ）と称する。対象機器（２Ａ）について、比較定数Ｎがｋ個あり、除数が「Ｐ」である。
通信周期決定部１２６は、小さい順に並べられたｋ個の比較定数（Ｎ１，Ｎ２，・・・，Ｎｋ）に基づく数列Ｓの要素Ｓｉに対して数列Ｒの全ての要素Ｒｉが正の整数であるか判定する。数列Ｒの全ての要素Ｒｉが正の整数である場合、対象機器（２Ａ）を対象機器（２Ｂ）と称する。
通信周期決定部１２６は、対象機器（２Ｂ）の定周期通信周期ＣＣを以下のように決定する。
通信周期決定部１２６は、対象機器（２）の複数の情報に示される複数の剰余変数が同一であるか判定する。対象機器（２）の複数の情報に示される複数の剰余変数が同一である場合、対象機器（２）を対象機器（２Ａ）と称する。対象機器（２Ａ）について、比較定数Ｎがｋ個あり、除数が「Ｐ」である。
通信周期決定部１２６は、小さい順に並べられたｋ個の比較定数（Ｎ１，Ｎ２，・・・，Ｎｋ）に基づく数列Ｓの要素Ｓｉに対して数列Ｒの全ての要素Ｒｉが正の整数であるか判定する。数列Ｒの全ての要素Ｒｉが正の整数である場合、対象機器（２Ａ）を対象機器（２Ｂ）と称する。
通信周期決定部１２６は、対象機器（２Ｂ）の定周期通信周期ＣＣを以下のように決定する。
通信周期決定部１２６は、残りの対象機器２２０の定周期通信周期を「Ｔ」に決定する。
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
前述の実施の形態１では、剰余分岐アクセス先リスト１９６の１行のみに記載されている対象機器２２０の定周期通信周期が決定された。
しかし、剰余分岐アクセス先リスト１９６の複数行に記載されている対象機器２２０に対して定周期通信周期を制御プログラム１９１の実行周期より長くすることができる場合がある。
このような場合に対して、実施の形態２により、剰余分岐アクセス先リスト１９６の複数行に記載されている対象機器２２０に対して制御プログラム１９１の実行周期より長い定周期通信周期を決定することができる。
前述の実施の形態１では、剰余分岐アクセス先リスト１９６の１行のみに記載されている対象機器２２０の定周期通信周期が決定された。
しかし、剰余分岐アクセス先リスト１９６の複数行に記載されている対象機器２２０に対して定周期通信周期を制御プログラム１９１の実行周期より長くすることができる場合がある。
このような場合に対して、実施の形態２により、剰余分岐アクセス先リスト１９６の複数行に記載されている対象機器２２０に対して制御プログラム１９１の実行周期より長い定周期通信周期を決定することができる。
実施の形態３．
定数が設定される変数を考慮する形態について、主に実施の形態１および実施の形態２と異なる点を図２２から図２４に基づいて説明する。
定数が設定される変数を考慮する形態について、主に実施の形態１および実施の形態２と異なる点を図２２から図２４に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
制御システム２００の構成は、実施の形態１における構成と同じである。
制御システム２００の構成は、実施の形態１における構成と同じである。
図２２に基づいて、通信周期決定装置１００の構成を説明する。
通信周期決定装置１００は、さらに、編集部１４０を備える。
通信周期決定プログラムは、さらに、編集部１４０としてコンピュータを機能させる。
通信周期決定装置１００は、さらに、編集部１４０を備える。
通信周期決定プログラムは、さらに、編集部１４０としてコンピュータを機能させる。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２３に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
ステップＳ３１０において、受付部１１０は、制御プログラム１９１と入出力変数リスト１９２との他に、指定変数リスト１９７を受け付ける。
指定変数リスト１９７は、指定変数のリストである。
指定変数は、定数が設定される変数であり、ユーザによって指定される。
図２３に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
ステップＳ３１０において、受付部１１０は、制御プログラム１９１と入出力変数リスト１９２との他に、指定変数リスト１９７を受け付ける。
指定変数リスト１９７は、指定変数のリストである。
指定変数は、定数が設定される変数であり、ユーザによって指定される。
図２４に、指定変数リスト１９７の例を示す。
指定変数リスト１９７は、指定変数ごとに指定変数と定数とを示している。
指定変数リスト１９７は、指定変数ごとに指定変数と定数とを示している。
通信周期決定装置１００は、指定変数リスト１９７の作成を支援するためのグラフィカル・ユーザ・インタフェースを備えてもよい。
図２３に戻り、ステップＳ３２０から説明を続ける。
ステップＳ３２０において、編集部１４０は、指定変数リスト１９７に基づいて、制御プログラム１９１を編集する。
具体的には、編集部１４０は、制御プログラム１９１から各指定変数を見つけ、制御プログラム１９１の中の各指定変数を定数に置き換える。
ステップＳ３２０において、編集部１４０は、指定変数リスト１９７に基づいて、制御プログラム１９１を編集する。
具体的には、編集部１４０は、制御プログラム１９１から各指定変数を見つけ、制御プログラム１９１の中の各指定変数を定数に置き換える。
ステップＳ３３０からステップＳ３７０では、編集済みの制御プログラム１９１が使用される。
ステップＳ３３０からステップＳ３８０は、実施の形態１のステップＳ１２０からステップＳ１７０または実施の形態２のステップＳ２２０からステップＳ２７０と同じである。
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
前述の実施の形態１では、命令のオペランドおよび比較の対象が定数であることを条件とする処理があった。
しかし、定数に相当する役割を果たす値をあえて変数にして制御プログラム１９１が作成され、その変数の値が制御プログラム１９１の冒頭または別途の定義によって特定の値に固定されることがある。
このような場合に対して、実施の形態３により、ユーザが定数として扱われるべき値が代入されている変数を個別に指定した場合に、それらの変数を定数と同様に扱うことができる。
前述の実施の形態１では、命令のオペランドおよび比較の対象が定数であることを条件とする処理があった。
しかし、定数に相当する役割を果たす値をあえて変数にして制御プログラム１９１が作成され、その変数の値が制御プログラム１９１の冒頭または別途の定義によって特定の値に固定されることがある。
このような場合に対して、実施の形態３により、ユーザが定数として扱われるべき値が代入されている変数を個別に指定した場合に、それらの変数を定数と同様に扱うことができる。
実施の形態４．
分岐結果が固定される分岐命令を考慮する形態について、主に実施の形態１および実施の形態２と異なる点を図２５から図２８に基づいて説明する。
分岐結果が固定される分岐命令を考慮する形態について、主に実施の形態１および実施の形態２と異なる点を図２５から図２８に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
制御システム２００の構成は、実施の形態１における構成と同じである。
制御システム２００の構成は、実施の形態１における構成と同じである。
図２５に基づいて、通信周期決定装置１００の構成を説明する。
通信周期決定装置１００は、さらに、編集部１５０を備える。
通信周期決定プログラムは、さらに、編集部１５０としてコンピュータを機能させる。
通信周期決定装置１００は、さらに、編集部１５０を備える。
通信周期決定プログラムは、さらに、編集部１５０としてコンピュータを機能させる。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２６に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
ステップＳ４１０において、制御装置２１０は、制御プログラム１９１と入出力変数リスト１９２との他に、指定分岐リスト１９８を受け付ける。
指定分岐リスト１９８は、指定分岐命令のリストである。
指定分岐命令は、分岐結果が固定される分岐命令であり、ユーザによって指定される。
図２６に基づいて、通信周期決定方法を説明する。
ステップＳ４１０において、制御装置２１０は、制御プログラム１９１と入出力変数リスト１９２との他に、指定分岐リスト１９８を受け付ける。
指定分岐リスト１９８は、指定分岐命令のリストである。
指定分岐命令は、分岐結果が固定される分岐命令であり、ユーザによって指定される。
図２７に、指定分岐リスト１９８の例を示す。
指定分岐リスト１９８は、指定分岐命令ごとに分岐命令場所と固定分岐結果とを示す。
分岐命令場所は、制御プログラム１９１の中の指定分岐命令の場所である。
固定分岐結果は、固定される分岐結果である。
指定分岐リスト１９８は、指定分岐命令ごとに分岐命令場所と固定分岐結果とを示す。
分岐命令場所は、制御プログラム１９１の中の指定分岐命令の場所である。
固定分岐結果は、固定される分岐結果である。
通信周期決定装置１００は、指定分岐リスト１９８の作成を支援するためのグラフィカル・ユーザ・インタフェースを備えてもよい。
図２６に戻り、ステップＳ４２０から説明を続ける。
ステップＳ４２０において、編集部１５０は、指定分岐リスト１９８に基づいて、制御プログラム１９１を編集する。
具体的には、編集部１５０は、制御プログラム１９１から各指定分岐命令を見つけ、制御プログラム１９１の中の各指定分岐命令の分岐結果を固定して無効化する。
ステップＳ４２０において、編集部１５０は、指定分岐リスト１９８に基づいて、制御プログラム１９１を編集する。
具体的には、編集部１５０は、制御プログラム１９１から各指定分岐命令を見つけ、制御プログラム１９１の中の各指定分岐命令の分岐結果を固定して無効化する。
ステップＳ４３０からステップＳ４７０では、編集済みの制御プログラム１９１が使用される。
ステップＳ４３０からステップＳ４８０は、実施の形態１のステップＳ１２０からステップＳ１７０または実施の形態２のステップＳ２２０からステップＳ２７０と同じである。
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
図２８と図２９とのそれぞれに、制御プログラムのフローチャートの例を示す。
図２８において、制御プログラムは非定常状態に備えた分岐命令を持ち、非常停止スイッチがＯＦＦにならない限り、制御処理が実行されない。
このような制御プログラムには１回だけ実行される命令がなく、カウンタ変数リストが空になる。カウンタ変数リストが空になる場合、実施の形態は適用できない。
このような事象に対して、実施の形態４により、ユーザによって指定された分岐命令の分岐結果を１つに固定する。その結果、指定された分岐命令が実質的に無効化される。
図２８において「非常停止スイッチがＯＦＦになっているか？」という分岐命令の分岐結果を「Ｎｏ」に固定することにより、制御プログラムを図２９のように表すことが実質的に可能になる。
図２８と図２９とのそれぞれに、制御プログラムのフローチャートの例を示す。
図２８において、制御プログラムは非定常状態に備えた分岐命令を持ち、非常停止スイッチがＯＦＦにならない限り、制御処理が実行されない。
このような制御プログラムには１回だけ実行される命令がなく、カウンタ変数リストが空になる。カウンタ変数リストが空になる場合、実施の形態は適用できない。
このような事象に対して、実施の形態４により、ユーザによって指定された分岐命令の分岐結果を１つに固定する。その結果、指定された分岐命令が実質的に無効化される。
図２８において「非常停止スイッチがＯＦＦになっているか？」という分岐命令の分岐結果を「Ｎｏ」に固定することにより、制御プログラムを図２９のように表すことが実質的に可能になる。
＊＊＊実施の形態４の補足＊＊＊
実施の形態４は実施の形態３と組み合わせてもよい。つまり、通信周期決定装置１００が編集部１４０と編集部１５０とを備え、制御プログラム１９１が編集部１４０と編集部１５０とによって編集されてもよい。
実施の形態４は実施の形態３と組み合わせてもよい。つまり、通信周期決定装置１００が編集部１４０と編集部１５０とを備え、制御プログラム１９１が編集部１４０と編集部１５０とによって編集されてもよい。
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
図３０に基づいて、通信周期決定装置１００のハードウェア構成を説明する。
通信周期決定装置１００は処理回路１０９を備える。
処理回路１０９は、受付部１１０と決定部１２０と設定部１３０と編集部１４０と編集部１５０とを実現するハードウェアである。
処理回路１０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。
図３０に基づいて、通信周期決定装置１００のハードウェア構成を説明する。
通信周期決定装置１００は処理回路１０９を備える。
処理回路１０９は、受付部１１０と決定部１２０と設定部１３０と編集部１４０と編集部１５０とを実現するハードウェアである。
処理回路１０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。
処理回路１０９が専用のハードウェアである場合、処理回路１０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略称である。
ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略称である。
通信周期決定装置１００は、処理回路１０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。
処理回路１０９において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
このように、通信周期決定装置１００の機能はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
各実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本開示の技術的範囲を制限することを意図するものではない。各実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
通信周期決定装置１００は、２台以上の装置で実現されてもよい。
通信周期決定装置１００の要素である「部」は、「処理」、「工程」、「回路」または「サーキットリ」と読み替えてもよい。
通信周期決定装置１００の要素である「部」は、「処理」、「工程」、「回路」または「サーキットリ」と読み替えてもよい。
１００ 通信周期決定装置、１０１ プロセッサ、１０２ メモリ、１０３ 補助記憶装置、１０４ 通信装置、１０５ 入出力インタフェース、１０９ 処理回路、１１０ 受付部、１２０ 決定部、１２１ カウンタ変数検索部、１２２ 剰余演算検索部、１２３ 分岐命令検索部、１２４ 入出力変数抽出部、１２５ 対象機器特定部、１２６ 通信周期決定部、１３０ 設定部、１４０ 編集部、１５０ 編集部、１９０ 記憶部、１９１ 制御プログラム、１９２ 入出力変数リスト、１９３ カウンタ変数リスト、１９４ 剰余変数リスト、１９５ 剰余分岐ブロックリスト、１９６ 剰余分岐アクセス先リスト、１９７ 指定変数リスト、１９８ 指定分岐リスト、２００ 制御システム、２０１ ネットワーク、２０２ ネットワーク、２１０ 制御装置、２２０ 対象機器、２２１ センサ、２２２ スイッチ、２２３ ランプ、２２４ ソレノイド、２３０ 設定装置。
Claims (10)
- １つ以上の対象機器を制御するための制御プログラムから、前記制御プログラムの実行回数をカウントするためのカウンタ変数を見つけるカウンタ変数検索部と、
前記制御プログラムから、前記カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算を見つける剰余演算検索部と、
前記制御プログラムから、前記剰余演算の剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令を見つける分岐命令検索部と、
前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する入出力変数抽出部と、
前記１つ以上の対象機器のうち抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定する対象機器特定部と、
抽出された入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、前記制御プログラムの実行周期に前記剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、特定された対象機器の通信周期に決定する通信周期決定部と、
を備える通信周期決定装置。 - 前記通信周期決定部は、前記１つ以上の対象機器のうちの残りの対象機器の通信周期を前記実行周期に決定する
請求項１に記載の通信周期決定装置。 - 前記入出力変数抽出部は、前記分岐先ブロックにジャンプ命令があるか判定し、前記分岐先ブロックに前記ジャンプ命令がない場合に前記入出力変数を抽出する
請求項１または請求項２に記載の通信周期決定装置。 - 前記通信周期決定部は、抽出された入出力変数が２つ以上の分岐先ブロックでアクセスされる場合、前記実行周期と前記除数と前記２つ以上の分岐先ブロックに対応する２つ以上の分岐条件の２つ以上の定数とに基づいて、特定された対象機器の通信周期を決定する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の通信周期決定装置。 - 前記通信周期決定部は、小さい順に並べられた前記２つ以上の定数Ｎ１～Ｎｋに基づく数列Ｓの要素Ｓｉに対して数列Ｒの全ての要素Ｒｉが正の整数であるか判定し、全ての要素Ｒｉが正の整数である場合、特定された対象機器の通信周期ＣＣを決定し、
前記要素Ｓｉと前記要素Ｒｉと前記通信周期ＣＣとのそれぞれが、
請求項４に記載の通信周期決定装置。 - 定数が設定される変数として指定される指定変数を前記制御プログラムから見つけ、前記制御プログラムの中の前記指定変数を前記指定変数に設定される前記定数に置き換えることによって前記制御プログラムを編集する編集部を備え、
編集済みの前記制御プログラムを使用して、前記特定された対象機器の通信周期を決定する
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の通信周期決定装置。 - 分岐結果が固定される分岐命令として指定される指定分岐命令を前記制御プログラムから見つけ、前記制御プログラムの中の前記指定分岐命令の分岐結果が固定されるように前記制御プログラムを編集する編集部を備え、
編集済みの前記制御プログラムを使用して、前記特定された対象機器の通信周期を決定する
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の通信周期決定装置。 - 定数が設定される変数として指定される指定変数を前記制御プログラムから見つけ、前記制御プログラムの中の前記指定変数を前記指定変数に設定される前記定数に置き換えることによって前記制御プログラムを編集する第１編集部と、
分岐結果が固定される分岐命令として指定される指定分岐命令を前記制御プログラムから見つけ、前記制御プログラムの中の前記指定分岐命令の分岐結果が固定されるように前記制御プログラムを編集する第２編集部と、
を備え、
編集済みの前記制御プログラムを使用して、前記特定された対象機器の通信周期を決定する
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の通信周期決定装置。 - １つ以上の対象機器を制御するための制御プログラムから、前記制御プログラムの実行回数をカウントするためのカウンタ変数を見つけ、
前記制御プログラムから、前記カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算を見つけ、
前記制御プログラムから、前記剰余演算の剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令を見つけ、
前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出し、
前記１つ以上の対象機器のうち抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定し、
抽出された入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、前記制御プログラムの実行周期に前記剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、特定された対象機器の通信周期に決定する
通信周期決定方法。 - １つ以上の対象機器を制御するための制御プログラムから、前記制御プログラムの実行回数をカウントするためのカウンタ変数を見つけるカウンタ変数検索処理と、
前記制御プログラムから、前記カウンタ変数が被除数であり定数が除数である剰余演算を見つける剰余演算検索処理と、
前記制御プログラムから、前記剰余演算の剰余と定数の一致を分岐条件とする条件分岐命令を見つける分岐命令検索処理と、
前記条件分岐命令の分岐先ブロックから入出力変数を抽出する入出力変数抽出処理と、
前記１つ以上の対象機器のうち抽出された入出力変数の値が入出力される対象機器を特定する対象機器特定処理と、
抽出された入出力変数が１つの分岐先ブロックのみでアクセスされる場合、前記制御プログラムの実行周期に前記剰余演算の除数を掛けて得られる時間を、特定された対象機器の通信周期に決定する通信周期決定処理と、
をコンピュータに実行させるための通信周期決定プログラム。
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