JPS59163697A - 自動乗物の電気系統に於ける多重伝送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動移動体電気システムに係り、一層詳細には
、自動移動体電気シス１テム内に用いるための多重化シ
ステムに係る。更に一層詳細には、本発明は多重化シス
テムのための直列プロトコル／フォーマットに係る。

制御信号の伝送に直列時分割通信方式を用いることは種
々の移動体システムで知られており、その一つの最近の
例はＰ　ｒｅｖｅｎｔｉｎｇ　Ｅ　１ｅｖａｔｏｒ　Ｃ
ａｒＣａｌ　Ｉｓ　　Ｂｅｈｉｎｅｄ　　（：、　ａｒ
という名称の米国特許第４．３６５．６９４号明細書に
示されている。

一つ又はそれ以上の送信器と一つ又はそれ以上の受信器
との間で制御データを直列多重化方式で伝送するための
種々のシステムはこれまでに開示されており、一つの比
較的早い時期の例は米国特許第３，７４２，４４７号明
細書に示されている。

多重化システムその後の開発は信頼性及び性能の改善に
重点が置かれている。特に、移動体の環境は、現在の多
重化システムを含む複雑な電子回路にとって非常に困難
な環境である。従って、電磁的干渉のような電気的ノイ
ズの影響を減するための努力がされてきた。

米国特許第４，２７６．６４０号明細書には、送信器及
び受信器を有する多重化システムであってノイズを許容
し得るものが開示されている。この場合、送信器は、入
力スイッチの状態を示す３レベル直列データ出力信号を
発生するため３状態ドライバを含んでいる。データは、
システムへのノイズの有害な影響をなくすため高い速度
で発生される。詳細には、入力スイッチが閉じられると
き、その結果としての直列データは毎秒１０，０００回
の速度で受信器に伝送され、また伝送は入力スイッチが
閉状態に留まる限り継続される。この高い更新速度のた
めに、ノイズにより生じ得る正しくない制御データは正
しい制御データにより置換えられ、応答速度の遅い負荷
例えばモータは正しい仕方で応答する。

米国特許第４．３０２，８４１号明細書に開示されてい
る他のシステムでは、マイクロプロセッサ・ベースの送
信器から直列データ線を介してそれに沿って接続されて
いる複数個の負荷制御用受信器にデータが伝送される。

送信器は複数個の制御スイッチの状態に応答して、゛そ
れぞれアドレスバイト又はコード及び指令バイト又はコ
ードを含むディジタルメツセージ又はワードの列を発生
する。各受信器はアドレスコード認識手段を含んでおり
、そのアドレスコードと同一のワード内に含まれている
指令コードに従って、組合されている負荷を制御するべ
く作動する。更に、送信器は、ディジタル列の各ワード
がアドレスコード及び指令コードに加えて一つのコード
の繰返し及び他のコードの反転を含むように構成されて
い−る。各受信器は、各コードがその繰返し又は反転と
一致することを検査し得る。また各受信器は、その受信
器により制御される負荷が正しく付勢されることを示す
回答コードを送信器に送信し得る。詳細には、送信器に
より発せられる各ワー１へは順にアドレスコード、アド
レスコードの繰返し、指令コード及び指令コードの反転
を含んでいる。受信器は、正しいアドレスコードを２回
受信しない限り、指令コード及びその反転の受信を拒否
し得る。このシステムでは、アドレスデータが既に検査
されたときにのみ各受信器が指令データを受信するので
、成るレベルのノイズ・イミユニティが得られる。

前記米国特許第４．２７６．６４０号の多重化システム
は単一受信器システム内での使用を意図しており、また
負荷の比較的遅い応答速度とノイズの影響を最小化する
ため比較的速く繰返されるデータ速度とに依存している
。このような制約は幾つかの受信器及び（又は）低い−
データ速度を必要とするシステムでは受入れられない。

更に、二つ又はそれ以上の入力スイッチが同時に閉じら
れるときにシステムがどのように応答するかは不明確で
ある。

前記米国特許第４．３９２．８４１号のシステムは幾つ
かの受信器の各々にデータを伝送することができ、また
受信器と組合されている回路が、成る条件のもとで、正
しくないデータが受信されていることを判定し且受信器
を閉鎖するようにデータをフォーマット化する。しかし
、このシステムは成る条件のもとでは制約と看做される
幾つかの特性を有している。例えば、回答アドレス無し
では送信器は、どの受信器が応答しているかを知り得な
い。受信器に於けるスイッチ入力を受信するための装置
が設けられていない。２ビツトの誤りは気付かれない可
能性がある。各メツセージバイトに対してエラーバイト
を有する場合、誤り検査のためのオーバヘッドは１００
％である。

本発明の主な目的は、自動移動体電気システム内に用い
るための改良された直列多重化システムを提供すること
である。この目的には、電気的ノイズからの干渉に対し
て改良されたセキュリティを有する多重化システムを提
供することが含まれている。

本発明の他の目的は、直列通信プロトコル／フォーマッ
ト内に含まれている厳重な誤り検出／除去能力を有する
改良された多重化システムを提供することである。この
目的には、マスクコントローラから複数個のリモートコ
ントローラをアドレス指定するのに適したプロトコル／
フォーマツ１〜を提案することが含まれている。

本発明によれば、自動移動体電気システム内に用いるた
め、マスクコントローラと、複数個のリモートコントロ
ーラと、電気的ノイズからの干渉に対してシステムのセ
キュリティを改善するためコントローラの間の改良され
た直列データプロトコル／フォーマットとを有する直列
多重化システムが提供される。厳重な誤り検出及び排除
能力が通信プロトコル／フォーマット内で与えられる。

ここで、゛′プロ１−コル″とは情報の正常な伝送を保
証するためバス上の相互接続されている装置により守ら
れるべきルールの集合を意味し、また゛フォーマット″
という用語はバス上の伝送当りのビットの数を意味する
。

一層詳細には、マスタロントローラ及びリモートコント
ローラは、マスクコントローラとリモートコントローラ
のそれぞれ一つとの間の相次ぐトランザクションを含む
プロトコル／フォーマットと相互作用するように構成さ
れている。各トランザクションは双方向であり、またマ
スター１ントローラから特定のリモートコントローラへ
のマルチバイト指令メツセージと逆方向へのマルチバイ
ト回答メツセージとを含んでいる。指令メツセージは特
定の意図されたリモートコントローラに対する特定のア
ドレスバイトと指令バイトとを含んでいる。回答メツセ
ージは特定の回答するリモートコントローラの特定のア
ドレスバイトと、回答するリモートコントローラにより
受信された指令への応答を示す応答バイトとを含んでい
る。この応答は指令への出力装置の応答を指示し得るし
、また入力装置からの入力を表示し得る。マスクコント
ローラは、回答内で受信されたアドレスバイ］〜が指令
メツセージ内で送信されたアドレスバイトと一致するこ
と、また回答内で受信された応答バイトが指令メツセー
ジ内で送信された指令バイトへの予期される応答を示す
ことを検証する能力を含んでいる。このような検証に成
功しなければ、マスクコントローラは指令メツセージの
伝送を少なくとも１回繰返すことになる。

更に、マスクコントローラ及びリモートコントローラの
各々は、送信のためのエラーチェックバイトを計算し且
受信されたエラーチェックバイトとの比較のためのエラ
ーチェックバイトを計算するデュアルな能力を有する。

こうして、各トランザクションは、指令メツセージの一
部分として伝送されるエラーチェックバイトと、回答メ
ツセージの一部分として伝送されるエラーチェックバイ
トとを含んでいる。リモートコントローラで誤り（不一
致）が発見されれば、そのことが回答メツセージの応答
バイト内に反映され、またマスクコントローラで誤り（
不一致）が発見されれば、マスクコントローラから指令
メツセージの送信を少なくとも１回繰り返すことが決定
される。好ましい誤り検査は、指令メツセージ内のアド
レス及び指令バイトに基づき且回答メツセージ内のアド
レス及び回答バイトに基づく巡回冗長検査である。

マルチビット同期バイトが、各トランザクションを開始
し且可能な持ち時間を終了するべくマスクコントローラ
により伝送される。同期バイトとトランザクションの各
バイトとは、ここに示される実Ｍ態様では８ビツトであ
る。

以下、図面により本発明の好ましい実施例を説明する。

最初に第１図を参照すると、本発明の直列データプロト
コル／フォーマットを実現し得る多重化システムが示さ
れている。この多重化システムは、ここに＃１乃至＃ｎ
を付されている複数個のリモートコントローラ１２と接
続されたマスクコントローラ１０を含んでいる。リモー
トコントローラ１２はそれぞれ、マスクコントローラ１
０から延びる４線多重化バスに接続されている。バス１
４の一つの導線１４は信号接地線であり、それにマスク
コントローラ１０及びリモートコントローラ１２の各々
が接続されている。バス１４中の他の導線１８は＋５ｖ
直流電圧の電源線であり、この電圧によりマスクコント
ローラ１０及びリモートコントローラ１２の各々の電子
回路が付勢される。

５■直流電圧は、自動移動体の１２Ｖ直流宵源システム
２０に接続されている５Ｖ電圧調整器１９から得られて
いる。バス１４中の別の導線２２（よ、本発明のプロト
コル／フォーマットに従ってマスクコントローラ１０と
幾つかのリモートコントローラ１２との間で直列データ
を伝送するための導線である。バス１４中の第四の導線
２４は、マスクコントローラ１０からリモートコントロ
ーラ１２の各々へ多重化クロック信号を伝送するための
導線である。

典型的に、リモートコントローラ１２の各々（よ、種々
のそれぞれの移動体スイッチ及び（又は）センサからの
一つ又はそれ以上の入力を受信し、且（又は）種々のそ
れぞれの移動体負荷への一つ又はそれ以上の出力を与え
、それにより移動体の電気的機能を司どるのに用いられ
る。第１図に示されている実施例では、コントローラ１
２は全体として参照符号２６を付されている複数（例え
ば４〜８）の入力信号を受信し、また全体として参照符
号２８を付されている複数（例えば４〜８）の出力信号
を与え得る。

入力信号は典型的に、制御される負荷装置例えば一つ又
はそれ以上の特定のライト、ホーン、！・ランクレリー
ズ、パワーウィンドウ等からの所望の応答を信号するた
め種々の手動操作スイッチ（図示せず）から到来し得る
。負荷条件センサ（図示せず）も特定の負荷の状態を表
示する入力信号を与え得る。出力信号は典型的に二状態
負荷装置の状態の一方又は他方（例えばオン−オフ、ア
ンプ−ダウン、開−閉）に作用するが、データビットを
追加すれば負荷装置を二状態以上の状態に制御し得るこ
とは理解されよう。同様に、センサのような特定の入力
Ｈａからアナログ信号ｈ（与えられ得ることは理解され
よう。従って、１ノモートコント【コーラ１２の内部若
しくは外部で特定の入力信号をアナログからディジタル
へ、また特定の出力信号をディジタルからアナログへ変
換することが必要とされる。これらの場合、複数のディ
ジタル・データビットが多重化システム内でそれぞれの
入力又は出力情報を伝送するために必要とされ得る。

場合によっては必要とされるアナログ−ディジタル変換
器に加えて、種々の入力スイッチのｆ［動の瞬間のスイ
ッチ・デバウンシングと出力負荷への種々の出力信号の
生起の瞬間の出力ラッチングとのための装置も設けられ
ていて良い。アナログ−ディジタル変換器と同様に、ス
イッチ・デｌくウンシング及び出力ラッチングのための
装置番まそれぞれのコントローラ１２の一部分として組
込まれていても良いし、その外部に設けられてｌ／）で
も良いが、前者の方が好ましい。

第１図の実施例に示されているように、マスクコントロ
ーラ１０はＭｏ５ｔｅｋ　３８　Ｐ　７０マイクロプロ
セツサコントローラ３０を含んで（する。３８Ｐ７０は
コントローラ用の８ビツトのマイクロプロセッサであり
、四つの８ビツトのポートとして構成された３２の双方
向Ｉ１０線を有１−る。これらのポー１への一つはＦ−
６８５６同期プロトコル通信コントローラ３２によるデ
ータ伝送に用（１られる。通信コントローラ３２は毎秒
１メガピツｌ〜までの直列データ速度を可能にし、また
本発明のプロトコル／フォーマットをサポートする。通
信コントローラ３２は第１図の実施例でＩよ半二重モー
ドで動作する。マイクロプロセッサコントローラ３０内
にビツギイ・バックされているＭ　ｏｓｔｅｋ２７３２
　　ＰＲＯＭ３４はマスクコントローラ１０のプログラ
ムの必要性に対して十分な４に／＼イトのメモリを有す
る。４Ｍ１−１２クロツク３６が作動タイミングのため
にマイクロプロセッサ３０に与えられている。更に４Ｍ
Ｈｚクロック３６　Ｇ、を線２４上ニＭ　ＬＪ　Ｘ　　
ＣＬ　Ｋを与えるためＭＵＸ　Ｃしに分周器３８に与え
られている。ＭｔＪＸ　　ＣＬＫは可聴範囲の上端又は
その上の周波数、但し無線干渉を生ずる程には高くない
周波数であることが好ましい。１５〜２５ＫＩ−１ｚの
範囲のＭＵＸＣＬＫ周波数が一般に満足な周波数である
。

マイクロプロセッサ３０はＦＲＯＭ３４内に記憶されて
いるプログラムに従って通信コントローラ３２の作動を
制御する。この制御のうち本発明にとって重要な部分を
以下に第３図及び第４図を参照して説明する。本発明の
多重化システムは半二重モードで作動するので、データ
線２２上には双方向のデータの流れが生ずる。従って、
通信コントローラ３２はＩＮ置　　８２１６送受信器４
０を介してＭ’ＵＸデータ線２２に接続された送信信号
出力ＴＳＯ及び受信信号入力Ｒ８Ｉの双方を含んでいる
。類似の送受信器４０が導線２４を介しての種々のリモ
ートコントローラ１２へのＭＵＸ　　ＣＬＫの一方向伝
送のためＭｔＪＸ　　ＣＬＫ源３８の出力端に接続され
ている。

本発明により作動するマスクコントローラの第１図の実
施例に示されているように、リモートコントローラ１２
はそれぞれ３８Ｐ７０マイクロプロセツサ３０’　並び
にＦ−６８５６通信コントローラ３２′及び８２１６送
受信器４０’をも含んでいる。リモー１へコントローラ
１２の各々に記憶されるプログラム命令はマスクコント
ローラ１０に記憶されるプログラム命令よりも少なくて
よいので、リモートコントローラ１２０マイクロプロセ
ツサ３０′と組合わされる２　７１６ＰＲＱＭ３４′は
２にバイトの容量しか有する必要はない。

マイクロプロセッサ３０′に対する４ＭＨｚクロック３
６はそれぞれのリモートコントローラ１２でローカルに
発生されてよく、また相互にもマスクコントローラ１０
の４　Ｍ　Ｈｚクロック３６とも同期化されている必要
はない。“ 第１図中に示されているリモートコントローラ１２の各
々は追加的に、直列データストリーム上で読まれるべき
適当な形態（ディジタル論理レベル）にシステムの入力
信号を整えるためｎビットの並列フンディショナ回路２
６′を含んでいる。

また、各リモートコントローラ１２は、移動体負荷（ラ
ンプ、モータなど）により必要とされる電圧及び電流レ
ベルにシステムの出ノＪ信号（ディジタル論理レベル）
を整えるためｎビットの並列ラッチ回路２８′を含んで
いる。マスクコントローラ１０及びリモートコントロー
ラ１２内のマイクロプロセッサ３０及び３０′の各々は
それぞれ、それぞれの通信コントローラ３２又は３２′
によるデータ伝送に用いられる第一の８ビツト・ポート
とそれぞれの通信コントローラ３２又は３２′の制御線
とのインターフェイスに用いられる第二の８ビツト・ポ
ートとを有する。更に、リモー］−コントローラ１２０
マイクロプロセッサ３０’　はそれぞれのコントローラ
の外部の負荷又センサとの信号授受のためのｎｅフット
列回路とのインターフェイスのための二つの８ビツト・
ポートを用いている。通信コントローラ３２及び３２′
に対する実際制御プログラムに必要とされるＦＲＯＭメ
モリのバイト数は５１２以下である。制御プログラムは
インターラ、ブト駆動され且、通信コントローラ３２又
は３２′の受信器データ・アベイラブル（ＲＤＡ）又は
送信バッファ・エンプティ（ＴＢＭ）信号線がアクティ
ブになる時に（よ常にベクトル呼出しされる。

第２図を参照すると、第１図のマスクコントローラとは
構成が若干具なるが、本発明の直列プロ。

トコル／フォーマットに関してはほぼ同一の作動をする
多重化システム用マスクコントローラ１１０が示されて
いる。一層詳細には、マスクコントローラ１　’１０は
ＺｉｌＯｇ　７８０マイクロプロセツサ１３０、読出し
専用メモリ（ＲＯＭ＞１３４、ランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）１’３５及びマスタマルチプレクサ・ゲート
アレイ１３２を含んでいる。マスタクロック３６はマス
クコントローラ１１０の一部分であってよい水晶クロッ
ク（図示せず）のようなりロック源から得られている。

マスタクロック３６は約２．’５ＭＨｚの周波数を有し
ていてよく、マイクロプロセッサ１３０及びマスタマル
チプレクサ１３２に、それらがその速度で動作し得るよ
うに与えられている。１／１００の分周比のＭＵＸ　　
ＣＬＫ分周器１３８は２５Ｋ　ｔ−ｌ　ｚ　　Ｍ　Ｕ　
Ｘ　　ＣＬ　Ｋ信号を発生し、この信号はマスクマルチ
プレクサ１３２に与えられ、次いでそこから且マスタコ
ントローラ１１０から導線２４上に出力される。同様に
、ＲＯＭ１２４内に記憶されているプログラムはマイク
ロプロセッサコントローラ１３０の作動の仕方、従って
また本発明の直列プロトコル／フォーマットを定める。

マスクマルチプレクサ・ゲートアレイ１３２は多くの点
で第１図の通信コントローラ３２と類似しているが、こ
れは２．５ＭＨｚマスタクロック周波数でマイクロプロ
セッサ１３０と相互作用し、またその論理設計は本発明
の直列プロトコル／フォーマットをサポートするように
カストマ−化されている。

マスクマルチプレクサ１３２は、マイクロプロセッサが
直列バス通信トランザクションにより生ずる（通信によ
り開始される）インターラブドに応答し得るように、導
線１３７を経てマイクロプロセッサ１３０のインターラ
ブド・ポートＩＮＴにインターラブド（Ｉ　ＮＴ＞を与
える。マイクロプロセッサ１３０は内部プログラム機能
を実行するため実時間インターラブドに応答するＲＯＭ
１３４からの実行プログラムを用いる。種々のルーチン
が、特定のアドレスを有するリモートコントローラへマ
スタコントローラから送られるべき特定の指令を決定す
るため、所定の時間間隔で且（又は）通信により開始さ
れるインターラブ１−に応答して呼出される。特定のプ
ロトコル／フォーマットが本発明によりマスクコントロ
ーラとそれぞれのリモートコントローラとの間のトラン
ザクション内で確立且監視される。このプロトコル／フ
ォーマットは第１図及び第２図の多重化システムの実施
例に於けるものと同一である。マスクマルチプレクサ１
３２は、後で第４図を参照して説明する論理フロー・ル
ーチンを与え得る論理を含んでいる。

第２図中には示されていないが、マスクコントローラ１
１０が通信且相互作用をするリモートコントローラは機
能的には第１図中のリモートコントローラと類似してい
る。しかし、それらは、後で第５Ａ図及び第５Ｂ図を参
照して説明される論理フロー・ルーチンを与え得るゲー
トアレイ技術又は他の適当な大規模集積回路技術で実現
された論理回路を含むシングルチップ集積回路の形態で
あってよい。従って、第２図のマスクコントローラ１１
０と組合わされるリモートコントローラは、第１図のコ
ントローラ１２と組合わされるそれぞれのマイクロプロ
セッサ、読出し専用メモリ及び別の高周波クロックを必
要としない。第１図のリモートコントローラ１２又は第
２図のマスクコン１〜〇−ラと組合わされるリモートコ
ントローラがそれぞれプログラム又は固定配線による特
定の種々のアドレスを有することは理解されよう。

一般的に古って、本発明のプロトコル／フィーマットは
、移動体に於ける不規則な電磁的干渉の存在下でも移動
体に設置された分散インテリジェンス多重化システムに
於て直列データ通信が確実に行われることを保証する。

プロトコル／フォーマットにより、分散した直列多重化
システムのインテリジェンスを補足する誤り検査レベル
のハイアラーキが確立される。移動体の電磁的干渉又は
゛ノイズ″により擾乱を受けたバス通信トランザクショ
ンがシステムの入力及び出力の制御に影響し得す、それ
によりシステムの機能の健全性を保つ。

第３図を参照すると、本発明の好ましいプロトコル／フ
ォーマツ・トが示されている。しかし、アドレス、指令
及びエラーチェックバイトを拡張した代替的なフォーマ
ットも可能である。密な゛ハンドシェイク″トランザク
ション・プロトコルが確立されている。直列バス１４上
に生ずる各通信トランザクションは二つの異なる部分が
らなっている。トランザクションの第一の部分は、マス
クコントローラ１０．１１０にょ゛り発信されリモート
コントローラ１２のすべてにより受信される゛指令″伝
送又はメツセージである。前記トランザクションの第二
の部分は、指令メツセージがアドレス指定された特定の
リモートコントローラ１２により伝送される″回答″伝
送又はメッセージである。更に、プロミーコルは、各ト
ランザクションをｉｆ１始する８ビツトの同期化バイト
を与える。

この同期化バイトは、トランザクションの間に１寺ち時
間が存在することを許す。この待ち時間Ｇよ、次回に開
始したいｉ−ランザクジョンの決定を含む種々の管理的
機能のためにマスクコントローラ１０．１１０により用
いられ得る。マスクコントローラ１０，１１０は典型的
に幾つかのリモートコントローラ１２を通じてポーリン
グ・シーケンスを用いており、このシーケンスは、シス
テム制御プログラムにより指定されたプライオリティを
有するリモートコン１−〇−ラ１２からの特定の応答に
反応するべく待ち時間の間にダイナミックに変更され得
る。

プロトコル／フォーマットの重要な特徴は、後で一層詳
細に説明するように三つのレベルの誤り検査即ちハード
ウェア検査、アドレス検査及び指令／応答相関を行い得
ることである。

第３図中に示されているプロトコル／フォーマット内で
、典型的なバス・トランザクション＃ｎは７バイトから
なっており、各バイトは８ピツｉ〜からなっている。最
初の同期バイトは順次にマスターのＭＵＸアドレスバイ
ト、マスターのＭＵＸ指令バイト、マスターの巡回冗長
検査（ＣＲＣ，）バイト、リモートのＭＵＸアドレスバ
イト、リモートのＭＵＸ応答バイト及びリモートのＣＲ
Ｇにより続かれる。マスター〇ＭｔＪＸアドレスバイ（
・は、マスクコントローラ１０，１１０により発生され
、＃１〜＃ｎリモートコントローラ１２の特定の一つの
特定のアドレスを示すバイトを表わしている。マスター
のＭＵＸ指令バイトは特定のアドレス指定されたリモー
トコントローラ１２に対する命令を含んでおり、これら
の命令はそれに接続されている入力装置から入力信号を
要求し且（又は）それに接続されている出力負荷装置に
出力制御信号を与え得る。マスターのＭＵＸアドレスバ
イト及びマスターのＭＵＸ指令バイトは本質的に指令メ
ツセージの構成要素を含んでいる。しかし、そのメツセ
ージの一部分としてエラーチェックバイトを与えること
は更に望ましい。誤り検査の一つのレベルを形成するた
めパリティピットが含まれていてもよいが、多重ビット
誤りを検出づる能力を高めるため所謂巡回冗長検査（Ｃ
ＲＣ）バイトが含まれていることは一層好ましい。従っ
て、マスターのＣＲＣバイトはバス・トランザクション
の指令メツセージ内に第三のバイトを含んでいる。

各バス・トランザクション内で、指令メツセージは直ち
に、リモートコントローラで受信された指令メツセージ
内に含まれているアドレスに応答する特定のリモートコ
ントローラ１２により与えられる回答メツセージにより
続かれている。ノイズ又は他の誤りの不存在時には、応
答するリモートコントローラ１２は、そのアドレスをマ
スクコントローラ１０により指令メツセージ内で最初に
伝送されたコントローラである。回答メツセージの最初
のバイ１−は応答するリモートコントローラ１２のアド
レスを含んでいる。第二のバイトは、指令メツセージ内
で受信された指令に対する特定のリモートコントローラ
の応答を示す情報を含んでいる。第三のバイトとして、
回答メツセージはＣＲＣ形式のエラーチェックバイトを
含んでいる。

第３図中の時間目盛を参照すると、また２５ＫＨ２のＭ
ＵＸ　　ＣＬＫ速度を仮定すると、Ｔ＋がＴｏの０，３
２ミリ秒後に生ずるというように各８ビツト・バイトは
０．３２ミリ秒を必要とし、全トランザクション即ちＴ
ｏ　　、Ｔ７は２．２４ミリ秒を必要とし、従って毎秒
４００トランザクシヨンが行われる。

このシステムの誤り検査は三つのレベルで行われる：ハ
ウドウエア検査、アドレス検査及び指令７・′応答相関
。ハードウェア検査は巡回冗長検査法で実行される。各
リモートコントローラ１２及びマスクコントローラ１０
．１１０はＣＲＣエラニチェックバイトを計算し且検査
゛するのに必要な論理回路を含んでいる。巡回冗長検査
法は１９６１年１月のｐ　ｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　　ｏ
ｆ　　ｔｈｅ　ｌ　ＲＥに発表されたＷ、　Ｗ、　Ｐｅ
ｔｅｒｓｏｎ及び０　、−１−　、　Ｂ　ｒｏｗｎニよ
る誤り検出のための巡回符号という名称の論文を含む以
前の文献から知られているように公知の方法である。Ｃ
ＲＣ法はメツセージをｍ次の多項式として取扱う。ｍは
今の場合メツセージ内の誤りバイトの先行する最初の二
つの８ビツト・バイトのために１５である。この多項式
は、ｍ＋ｎ＋１ビットの伝送ストリームを形成するべく
、Ｘ　により乗算されまた次いで０次の第二の多項式に
より除算される。今の場合、ＬＲＣ多項式Ｘ８１−１が
用いられているので、ｎは８である。ｍ＋ｒ＋＋１ビッ
トのストリームは今の場合２４である。最初の１６メツ
セージ・ビット、即ちアドレス及び指令バイトは何らの
変更なしに伝送ぎれ、最後の８ビツト、即ちＣＲＣバイ
トはモジュロ２算法を用いる多項式除算からの余りであ
る。マスクコントローラ１０．１１０が指令メッセ−ジ
の最初の二つのバイトを直列に伝送するにつれて、それ
はその直後に伝送されるそのＣＲＣエラーチェックバイ
トを同時に計算している。同時に、明白にアドレス指定
されたリモートコントローラ１２が伝送された指令メツ
セージの最初の二つのバイトを受信するにつれて、それ
はそれらの受信された最初の二つのバイトに対するＣＲ
Ｃエラーチェックバイトを計算している。特定のリモー
トコントローラ１２が次いで、それが内部で計算したＣ
ＲＣエラーチェックバイトをリモートコントローラで受
信されたマスターのＣＲＣバイ１〜と比較し得る。

伝送誤りが存在しないと仮定すれば、ＣＲＣエラーチェ
ックバイトの比較の結果は一致である。もし一致の結果
が得られなければ、そのことは特定のリモートコントロ
ーラ１２の回答メツセージ内で伝送される応答バイトに
反映され得る。特定のリモートコン１〜ローラ１２はそ
の最初の二つのバイトに基づいてその固有の回答メツセ
ージに対する適当なＣＲＣバイトの計算をも行い得る。

このＣＲＣバイトは回答メツセージ内の第三のバイトと
して伝送される。マスクコシトローラ１０．１１０は同
様に、伝送された回答メツセージ内で受信された最初の
二つのバイトに基づいてＣＲＣバイトを計算する能力を
有する。再び、伝送されたＣＲＣバイトと内部で発生さ
れたＣＲＣバイトとがマスクコントローラ１０．１１０
で比較される時に一致の結果が得られれば、回答メツセ
ージは有効であるとみなされる。不一致の場合には、マ
スクコントローラ１０．１１０は典型的に、指令メツセ
ージを典型的には成る限られた繰返し回数で再送信する
ことにより特定のトランザクションを再開始する。

アドレス検査はそのシステム内でハードウェア・レベル
及びソフトウェア・レベルの双方で実行される。各リモ
ートコントローラ１２はシステム内の独特な８ビツト・
アドレスに応答するべくプリント回路板を介して配線さ
れており、それにより２５６の可能なリモートコントロ
ーラ１２のアドレス空間を許す。マスクコントローラ１
０．１１０がその指令メツセージを伝送するとき、その
メツセージはリモートコントローラ１２の特定の一つに
向けられている。幾つかの可能な状況が生じ得る。第一
は、特定のアドレス指定されたコントローラが応答する
ようにアドレスバイトが種々のリモートコントローラ１
２により正しく受信されている状況である。代替的に、
正しくないコントローラが応答するようにアドレスバイ
トはリモートコントローラ１２の一つ又はそれ以」−に
より誤って受信され得る。更に代替的に、アドレスバイ
トが種々のリモートコントローラ１２により誤って受信
され、且このようなコントローラが応答しないという状
況も生じ得る。従って、リモートコントローラ１２はア
ドレス検査に関してストレートフォワードな決定、即ち
応答するが応答しないか、の決定をする。

マスクコントローラｉ、ｏ、１ｉｏは典型的に、どのリ
モートコントローラ１２からも応答を受信しない場合に
は一層高度な決定をする能力を有する。即ちマスクコン
トローラは特定のトランザクションの繰返しを決定し得
る。正しくないリモートコントローラ１２が応答すｄ状
況下では、マスクコントローラ１０．１１０は、生じ得
る異常なシステム機能を補正するためエマ−ジエンシー
・ソフトウェア・ルーチンに入り得る。応答が正しいリ
モートコントローラ１２から受信される典型的な状況下
では、マスタコント０−ラ１０，１１０は例えば指令／
応答相関のような一層高いレベルの誤り検査ルーチンに
入り得る。指令／応答誤り検査は、上記の二つのレベル
の誤り検査が正しく通過された後に実行される。指令バ
イトは二つ又は場合によっては三つの作動モードが特定
のリモートコントローラ１２内で生ずることのみを指令
し得る。原理的には、指令バイトは負荷装置への一つ又
はそれ以上の出力信号の状態の変化に影響すること及び
（又は）リモートコントローラへの一つ又それ以上の入
力信号の状態の読取りに影響することができる。ここに
は詳細に説明されないが、指令バイトはアドレス指定さ
れたリモー１へコントローラ１２が固定的診断メツセー
ジを送信することをも要求し得る。それぞれの入ノ〕及
び（又は）出力装置に関するリモートコントローラ１２
による作動のすべてのモードは、指令パイ１−の特定の
サブコンビネーションをレコードする指令バイトが伝送
中に障害を受けており出力又は入力形式指令（又は診断
能力が含まれている場合には診断）に一致しない場合に
は、リモートコントローラ１２は２値の１６進−（１１
１１１１１１）の否定応答の応答バイト（ＦＦ）で応答
する。これはマスクコントローラ１０，１１０に、特定
のリモートコントローラ１２が伝送を正しく受信せず指
令を実行していないことを知らせる。もし出力指令が特
定のリモートコントローラ１２に送信されていれば、そ
のコントローラはその出力信号の一つに１若しくは０を
書いている。そのモードに対して可能な二つの肯定応答
の応答バイト、′１を書り″場合に対する２値で１６進
−（１１１１００００）（７）（ＦＯ）、！：　”０を
書り″場合に対する２値ｒ１６進−（００００１１１１
）のくＯＦ）とが存在づ゛る。相関する出力モード指令
に対する応答バイトの障害は、マスクコントローラ１０
．１１０を誤り補正モニドに入−うせ、所望の機能のシ
ステム出力が次の指令から得られることを保証する。

診断モードがシステム内に用いられている場合には、診
断モード指令に対する肯定応答の応答バイトは、もしリ
モート多重化アドレスが偶数であれば交互の１及びＯの
列、またもしリモートアドレスが奇数であれば交互のＯ
及び１の列であってよい。四つの上記の肯定応答の応答
バイトの各々に於て、これらのバイトのいずれかが他の
パイｉ〜と混同される以前に８ビツトの誤りが同時に必
要とされることは理解されよう。

もし入力モード指令がリモートコントローラ１２に送信
されていれば、応答バイトはそのコン１〜ローラに与え
られた八つの入力装置の状態を指示する。スイッチは、
過渡的な多重エツジが応答バイト内に報告されるのを防
ぐようにデバウンスされている。用途に関係して、少な
くとも二つの相関法が入力応答バイトに対して用いられ
得る。詳細には、非常に速く変化する入力スイッチに対
しては、マスクコントローラ１０．１１０及びソフトウ
ェアが応答の冗長ビットの間の同一指示を検査し得るよ
うに、即ちこの状態が見逃される以前に２ビツトの誤り
が必要とされるように、一つのスイッチあたり二つのビ
ットが用いられ得る。代替的に、遅く変化する入力スイ
ッチに対しては、情報を用いる以前にスイッチ入ツノを
積分づる時間によりスイッチ・デバウンシングが実際に
得られるように、マスクコントローラ１０．１１０のプ
ログラムが特定のリモートコントローラ１２の多重読取
りを要請し得る。これらの人力モード指令相関法の各々
が、第一には特定のトランザクション内で読まれ得るス
イッチの数を減することにより、また第二には特定の数
の入力装置から入力を得るためトランザクションの数の
増加を要求することにより、システムのオーバーヘッド
を増大させることは理解されよう。

第４図には本発明のプロトコル／フォーマットによるマ
スクコン１〜ローラ１０．１１０の論理流れ図が簡単に
示されており、第５Ａ図及び第５Ｂ図には代表的なリモ
ートコントローラ１２に対する比較可能な論理流れ図が
簡単に示されている。

第４図、第５Ａ図及び第５Ｂ図の論理流れ図はここに含
まれている開示から本質的に自明であるけれども、これ
らのルーチンの簡単な説明を加えることは本発明の一層
完全な理解に資するであろう。

最初に、マスクコントローラ１０又は１１０と組合わさ
れる第４図の流れ図を参照すると、最初のステップ４４
は、トランザクションがデータバス上に生じない待ち時
間をマークするため２値の１の連続的な列を発生してＭ
ＵＸデータ線２２に与える過程を含んでいる。ステップ
４５により示されているように、マスクコントローラは
次いでリモートコントローラ１２の特定のアドレスとそ
のリモートコントローラに伝送されるべぎ指令とを選択
する。そのアドレス及び指令の選択は、マスクコントロ
ーラ内のマスターコントロール・プログラムにより、ま
た先行トランザクションでリモートコントローラから受
信された特定の応答データの関数として決定される。］
ヘランザクションは、ステップ４６により示されでいる
ように、同期バイトの発生及び伝送により開始される。

同期バイトの伝送は時点ＴＩで完了する。同期バイトは
、ステップ４７により示されているように、特定のアド
レス１を有するリモートコントローラに対するアドレス
バイトの発生及び伝送により続かれる。

その直後に、ステップ４８により示されているように、
指令バイトが発生され且伝送される。ステップ４７及び
４８はそれぞれ時点Ｔ２及びＴ３で完了される。Ｔ１と
Ｔ８との間の時間にマスクコントローラ１０，１１０は
、ステップ４９により示されているように、エラーチェ
ックバイトの計算をも行っている。そのエラーチェック
バイ１−はその直後にＴ３とＴ４との間の時間中に、ス
テップ５０により示されているように伝送される。時点
Ｔ４でリモートコントローラ１２の一つが応動している
べきであり、従ってまたマスクコントローラ１０，１１
０が、ステップ５１により示されているようにリモート
・アドレスバイトを受信する。次いで、Ｔ５とＴ６との
間の時間に、マスクコントローラが、ステップ５ジによ
り示されているように、リモートコントローラから応答
バイトを受信する。Ｔ４からＴｏまでの時間中に、マス
クコントローラ”１０，１１０は、ステップ５３により
示されているように、受信されたリモート・アドレス及
び応答バイトに基づいてエラーチェックバイトを計算し
ている。ＴｏとＴ７との間の時間に、ステップ５４によ
り示されているように、リモートコントローラからのエ
ラーチェックバイトが受信される。受信されたエラーチ
ェックバイトは次いで、ステップ５５により示されてい
るように、内部で計算されたエラーチェックバイトと比
較される。もし二つのエラーチェックバイトが一致すれ
ば、次いで、ステップ５６により示されているように、
受信されたリモート・アドレスがマスクコントローラ１
０．１１０によりその指令メツセージ内で伝送されたア
ドレスバイトと比較される。更に、それらが一致すると
仮定して、リモートコントローラから受信された応答は
、ステップ５７により示されているように、マスクコン
トローラによりその指令メツセージ内で送信された特定
の指令に対して期待される応答と比較される。再び、そ
れらが誤りなしのトランザクションの場合のように一致
すると仮定して、ステップ５８により示されているよう
に、トランザクションが満足であったことを示すフラグ
がセットされる。

その結果、ステップ５９により示されているように、“
試行パカウンタがＯにセットされ、またルーチンはステ
ップ４４に戻り、その後直らにステップ４５により示さ
れているように新たに選択されたアドレス及び指令によ
り置換えられ得る。

ステップ５５．５６及び５７により示される三つの比較
のいずれか一つが一致を反映しない場合には、トランザ
クションがオーケーでなかっ１＝ことを示すフラグが、
ステップ６０に示されているように、セットされ、それ
と同時に、ステップ６１により示されているように、゛
試行″カウンタが１カウントだけインクレメントされる
。パ試行″カウントは次いで、ステップ６２により示さ
れているように、最大″′試行″カウントと比較される
′。　　□ 典型的な゛試行″カウントの最大値は２であって　　　
′よい。ステップ５５．５６及び５７に於ける一致した
試行の数が゛試行″カウントの最大値よりも少ない場合
には、ルーチンはステップ４６に戻り、同一のトランザ
クションを再開始する。他方、もしパ試行゛′カウント
が最大値を超過すれば、パ試行″カウントは、ステップ
５９により示されているように、０にリセットされ、シ
ステムは次のアドレス及び指令を選択するべく前方に移
動する。

それぞれのリモートコントローラ１２の論理と組合わさ
れている第５Ａ図及び第５Ｂ図の流れ図を参照すると、
ＭＵＸデータ線２線上２上ットが、ステップ６５により
示されているように、入力レジスタ内にシフトされる。

入力レジスタは典型的に８ビツトの長さであり、ＭＵＸ
データ線２２から直列入力を受信する。同期サーチ・フ
ラグは、リモートコントローラが同期バイトを待ってい
る待ち時間の間に１にセットされ、ステップ６６により
示されているように、トランザクションが生じているＴ
＋からＴ７までの時間中はＯである。

リモートコントローラが同期バイトを侍っているとき、
ステップ６７により示されているように、入力レジスタ
又はシフタは、その８ビツト内容が同期バイト、即ち０
１１０１０００と一致するか否かを知るべく監視される
。同期バイトが入力レジスタに入っていないとき、又は
まだ完全に入つていないときには、ステップ６５での入
力レジスタへのビット・シフトが継続される。時点Ｔ＋
で示されているように全同期バイ］−が入力レジスタに
入り終わったとき、ステップ６８により示されているよ
うに、サーチ同期フラグが０にセットされる。続いて入
力レジスタ内にシフトされるビットが次いでステップ６
９により示されているように、全８ビツト・バイトが入
力されたか否かを知るためテストされる。一旦全バイト
が入力され終わると、それが同期バイトに続く最初のバ
イトであるか否かを判定するための検査がステップ７０
により行われる。それが最初のバイトであれば、入力レ
ジスタの内容が、ステップ７１により示されているよう
に、リモートコントローラ１２の特定のアドレスと比較
され、また等れらが一致していれば、ステップ７２によ
り示されているように、特定のリモートコントローラに
アドレス指定されるアクティブなトランザクションを示
すフラグがその特定のリモー（〜コントローラ内にセッ
トされる。他方、もしアドレスが一致しなければ、ステ
ップ７３により示されているように、サーチ同期は１に
リセッ１〜され、またそのリモートコントローラはスタ
ンバイ状態に戻って他の同期バイト及びその特定のアド
レスを持つ。

特定のリモートコントローラ１２がそのアドレスを最初
の指令メツセージ内で受信しており、且それがアクティ
ブなトランザクション内にあることを確認したときには
、ステップ６ｏからの後続バイトが、ステップ７４によ
り示されているように、それがメツセージ内の第二のバ
イトであるが否かを判定するべく解析される。その回答
がイエスであれば、その第二のバイトが指令バイトとし
て認識され、またステップ７５により示されているよう
に、時点Ｔ３で記憶される。直ちに、リモートコントロ
ーラは、ステップ７６により示されているように、その
エラーチェックバイトの計算を開始する。指令バイトが
ステップ７５で記憶されており、また各リモートコント
ローラは本質的にその固有のアドレスを知っているので
、このようなエラーチェックバイトの計算が行われ得る
ことは理解されよう。

入来するデータが第二のバイトよりも長くな（プれば、
それが指令メツセージにより伝送されるエラーチェック
バイトを表わす第三のバイトであるとみなされ、Ｔ４で
完了するステップ７７により示されているように記憶さ
れる。

第５Ｂ図を参照すると、リモートコントローラに伝送さ
れ且Ｔ４でステップ７７により記憶されたエラーチェッ
クバイトはステップ７８で、ステップ７６により内部で
計算されたエラーチェックバイトと比較される。それら
が一致していれば、ステップ７５で記憶された指令バイ
トが、それが入力形式であるか否かを判定するためステ
□ツブ７９で検査される。指令が入力形式であれば、特
定のリモートコントローラへの入゛カスイッチ又はセン
サが、ステップ８ｏにより示されているように、応答バ
イトに対する基礎を与え、それが次いで回答メツセージ
の一部分として伝送される。他方、もし指令が入力形式
でなければ、それが出力形式であるか否かを判定するた
めの検査がスデップ８１で行われる。指令が出力形式で
な【プれば、またここに説明する実施例で診断応答が行
われるように椛成されていないと覆れば、ステップ８２
により示されているように、応答バイトが、否定応答を
含むものとして形成される。ステップ７８の誤り検査が
一致を示さない場合には、ステップ８２の否定応答の応
答がやはり適当であることは理解されよう。ステップ８
１で指令バイトが出力形式であると判定されれば、その
指令バイトがデコードされ、指令が、ステップ８３によ
り示されているように、典型的に出力をトグルする形態
で実行される。その結果、肯定応答の応答がステップ８
４により形成される。以上の決定及び機能のすべては、
時間Ｔ４により示されている瞬間に実質的に遂行されて
いる。

次いで、特定のリモートコントローラのアドレスが、時
点Ｔ６で完了されるステップ８５により伝送され、続い
て、時点Ｔａで完了されるステップ８６により表わされ
ているように、適当な肯定応答又は否定応答の応答バイ
トの伝送が行われる。

リモートコント・ローラ１２は、時点Ｔ４とＴ６との間
の時間を占めるステップ８７より示されているようにエ
ラーチェックバイトを計算している。

次いで、時点Ｔ　？で完了するステップ８８により示さ
れているように、計算されたエラーチェックバイトが伝
送される。時点丁７でサーチ同期フラグがステップ８９
により１にセットされ、アクティブなトランザクション
フラグがステップ９０によりＯにセットされ、また人力
シフタ又はレジスタがステップ９１により示されている
ようにすべて１にセットされ、バス持ち時間の間のスタ
ンバイ期間に再び入って次の同期バイトの受信を待つ。

本発明をその詳細な実施例について図示し説明してきた
が、本発明の範囲内でその形態及び細部に種々の変更が
行われ得ること′は当業者により理解されよう。

本発明の典型的な実施例を説明してきたが、本発明の範
囲は特許請求の範囲に記載されている通りである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体に於ける多重化システムの
ブロック図である。 第２図は多重化システムのマスクコントローラの変形さ
れた形態を示すブロック図である。 第３図は、時間目盛を含めて、本発明の直列データプロ
トコル／フォーマットを示す図である。 第４図は本発明の１０１−コル／フォーマントによるマ
スクコントローラの簡単化された論理流れ図である。 第５Ａ図及び第５Ｂ図（互に組合わされる）は本発明の
プロトコル／フォーマットによる代表的なリモートコン
トローラの簡単化された論理流れ図である。 １０・・・マスクコントローラ、１２・・・リモートコ
ントローラ、１４・・・バス、３０・・・マイクロプロ
セッザコントローラ、３２・・・通信コントローラ、３
４・・・ＰＲＯＭ、３６・・・クロック、３８・・・分
周器。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）電気的ノイズの環境に曝される自動移動体電気シ
   ステム内に用いるための時分割多重化システムに於て、
   マスクコントローラと、一つ又はそれ以上のリモート（
   又はスレーブ）コントローラと、前記マスクコントロー
   ラを前記リモートコントローラと接続する直列バス手段
   とを含んでおり、各前記リモートコントローラは一つ又
   はそれ以上のそれぞれの入力及び（又は）出力装置ｆ’
   ｓ　＋らの入力信号を受信し且表示することができ且（
   又は）それらに出力信号を与えることができ、各前記リ
   モートコントローラは特定の種々のアドレスを有し、ま
   た指令された出力信号をそれぞれの前記一つ又はそれ以
   上の出力装置に与え且（又は）それぞれの前記一つ又は
   それ以上の入力装置からの入力信号を受信し且表示する
   ため指令に応答し、前記直列バス手段はデータバスを含
   んでおり、前記マスクコントローラ及び前記それぞれの
   クモ−１〜コントローラは前記データバス上の直列デー
   タプロトコルフッ片−マットにより相互作用的に制御さ
   れており、前記プロトコル、／フォーマットは前記マス
   クコントローラとそれぞれの前記リモートコントローラ
   との間の相次ぐトランザクションを含んでおり、各前記
   トランザクションは双方向のマルチバイトメツセージを
   含んでおり、前記マスクコントローラはマルチバイト指
   令メツセージを発生し且前記メツセージを前記データバ
   スを介して前記リモートコントローラ手段に直列に伝送
   するための手段を含んでおり、前記指令メツセージは特
   定のアドレスバイト及び指令バイトを含んでおり、各前
   記リモートコントローラはそれぞれの前記の指令された
   出力信号及び（又は）それぞれの前記の指令された入力
   信号を発生するためそのそれぞれの特定のアドレスバイ
   ト及びそこで受信された前記指令バイトに応答し、前記
   のアドレス指定されるリモートコントローラはマルチバ
   イ］〜回答メツセージを発生することによりその特定の
   アドレスバイトの受信に回答し且前記メツセージを前記
   データバスを介して前記マスクコントローラに直列に伝
   送するための手段を含んでおり、前記回答メツセージは
   それぞれの前記リモートコントローラ手段の特定のアド
   レスバイトと前記リモートコントローラにより受信され
   た前記指令への応答を示す応答バイトとを含んでおり、
   前記マスクコントローラはそれからの前記アドレスバイ
   １〜が前記トランザクション内で前記マスクコントロー
   ラから先に伝送された前記アドレスバイトと一致し且そ
   れからの前記応答バイトが前記トランザクション内で前
   記マスクコントローラから先に伝送された前記指令バイ
   トへの予期される応答を示すことを検証し且前記検証又
   は予期される応答の存在時には前記マスクコントローラ
   からの前記指令メツセージの前記伝送を少なくとも１回
   繰返すための手段を含んでいることを特徴とする自動移
   動体電気システム内に用いるための時分割多重化システ
   ム。
2. （２）電気的ノイズの環境に曝される自動移動体電気シ
   ステム内に用いるための時分割多重化システムにであっ
   て、マスタコン［・ローラと、一つ又はそれ以上のリモ
   ートコントローラと、前記マスクコントローラを前記リ
   モートコントローラと接続する直列バス手段とを含んで
   おり、各前記リモートコントローラは一つ又はそれ以上
   のそれぞれの入力（又は）出力装置から入力信号を取得
   し且それらに出力信号を与えることができ、各前記リモ
   ートコントローラは特定の種々のアドレスを有し、また
   指令された出力信号をそれぞれの前記の一つ又はそれ以
   上の出力装置に与え且（又は）それぞれの前記の一つ又
   はそれ以上の入力装置から入力信号を受信し且表示する
   ため指令に応答し、また前記直列バス手段はデータバス
   を含んでいる時分割多重化システムに於て、電気的ノイ
   ズからの干渉に対するシステムのセキュリティを高める
   直列データプロトコル／フォーマットにより前記マスク
   コントローラ及び前記それぞれのリモートコントローラ
   を相互作用的に制御する方法が用いられており、前記プ
   ロトコル／フォーマットは前記データバス上に前記マス
   クコントローラとそれぞれの前記リモートコントローラ
   との間の相次ぐ双方向のマルチバイトメツセージトラン
   ザクションを含んでおり、また 特定のアドレスバイトと、指令バイトと、前記特定のア
   ドレスバイト及び前記指令バイトの関数として定められ
   た第一のエラーチェックバイトとを含む指令メツセージ
   を前記マスクコントローラから前記リモートコントロー
   ラへ伝送する過程と、前記の回答するリモートコントロ
   ーラのアドレスバイトと、応答バイトと、前記の回答す
   るリモートコントローラの前記アドレスバイト及び前記
   応答バイトの関数として定められた第二のエラーチェッ
   クバイトとを含む回答メツセージを、前記マスクコント
   ローラから前記指令メツセージ内で受信されたアドレス
   に相当する特定のアドレスを有する特定のリモートコン
   トローラから伝送する過程と、 一致検証のために前記特定のリモートコントローラに於
   て受信された指令メツセージの誤り検査を行う過程と、 一致検証のために前記マスクコントローラに於て受信さ
   れた回答メツセージの誤り検査を行−う過程と、 前記誤り検査により前記マスクコントローラ若しくは前
   記特定のリモートコントローラに於ける不一致が発見さ
   れたならば、前記マスクコントローラから前記指令メツ
   セージを伝送する過程を少なくとも一回繰返す過程と が含まれていることを特徴とする自動移動体電気システ
   ム内に用いるための時分割多重化システム。