JP2010239931A - 電動リールのモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】釣り糸に作用する負荷に関わらず、船縁に仕掛けを正確に配置できるようにする。
【解決手段】リール制御部３０は、釣り糸が巻き付けられるスプール１０を駆動するモータ１２を制御するものであって、スプール１０から繰り出され釣り糸の糸長をスプールセンサ４１からの出力により計測し、釣り糸に作用する負荷をモータ１２に流れる電流値により検出する。そして、負荷の検出結果に応じて巻き上げ時にモータ１２の回転を停止するための船縁停止位置ＦＮを設定し、計測した糸長が設定された船縁停止位置ＦＮになるとモータ１２の回転を停止する。
【選択図】図８

Description

本発明は、モータ制御装置、釣り糸が巻き付けられるスプールを駆動するモータを制御する電動リールのモータ制御装置に関する。

電動リールは、スプールの糸巻取方向の回転をモータにより行うものである。電動リールでは、従来、スイッチの操作によりモータの回転速度、つまりスプールの巻き上げ速度を高低速に調整できるようになっている。スプールの巻き上げ速度が設定されると、負荷に関わらずその速度を維持するように電流が制御される。

この種の電動リールにおいて、仕掛けが船縁まで到達したときにモータをオフする船縁停止モードを有するものが知られている。このような船縁停止モードを有していると、魚を釣り上げるときや餌を交換するときに、仕掛けが船縁に配置されるので仕掛けや魚を回収しやすくなり、手返しが速くなる。

船縁停止モードを有する電動リールのモータ制御装置において、釣り竿の竿先まで巻き上げ可能なものが従来知られている（たとえば、特許文献１参照）。従来のモータ制御装置では、スプールの回転方向及び回転数を検出し、検出したスプールの回転方向及び回転数で糸長を計測している。そして計測した糸長が船縁位置に到達すると、モータに流す駆動電流を小さくして、仕掛けを竿先まで巻き上げたと見なす所定条件を検出すると、モータを停止している。

特開２００４−７３０８９号公報

釣り糸の糸長をスプールの回転方向及び回転数で計測すると、釣り糸に作用する負荷により実際の糸長と計測された糸長との間にずれが生じることがある。たとえば、仕掛けに大きな魚が掛かった時等の釣り糸に作用する負荷（張力）が大きい場合は、負荷が大きい場合は記憶された糸巻き径よりも小さな糸巻き径で巻かれてしまう。このため、実際に巻き取り残っている釣り糸長さより大きな数値が表示されてしまう。

また、仕掛けの回収時やフカセ釣りのように重りを使用せずに浮きから下に仕掛けの釣り針を流す釣りを行う等の釣り糸に作用する負荷が小さい場合は記憶された糸巻き径より大きな径で巻かれてしまう。このため、実際に巻き取り残っている釣り糸長さよりも小さな数値が表示されてしまう。

このため、前記従来の構成では、負荷があまり作用しない仕掛けの回収時等に実際に仕掛けが船縁位置まで巻き上げられているにもかかわらず、モータ制御装置が船縁位置まで巻き上げていないと判断するおそれがある。このような判断により、減速や停止の動作が遅れ、竿先のガイドに仕掛けが引っ掛かるおそれがある。仕掛けが竿先のガイドに引っ掛かると、ガイドが傷ついたり仕掛けの位置がずれたりするおそれがある。あるいは負荷が大きい状態で巻き上げた際には船縁で停止してから実際に仕掛けが手元に来るまで、モータを再駆動したり手で巻き足したりする必要がある。

本発明の課題は、釣り糸に作用する負荷に関わらず、船縁に仕掛けを正確に配置できるようにすることにある。

発明１に係る電動リールのモータ制御装置は、釣り糸が巻き付けられるスプールを駆動するモータを制御する装置であって、糸長計測手段と、負荷検出手段と、停止糸長設定手段と、モータ制御手段と、を備えている。糸長計測手段は、スプールから繰り出された釣り糸の糸長を計測する。負荷検出手段は、釣り糸に作用する負荷を検出する。停止糸長設定手段は、負荷検出手段の検出結果に応じて巻き上げ時にモータの回転を停止するための停止糸長を設定する。モータ制御手段は、糸長計測手段が計測した糸長が設定された停止糸長になるとモータの回転を停止する。

このモータ制御装置では、モータによりスプールが糸巻取方向に回転して釣り糸が巻き取られると、そのときに釣り糸に作用する負荷が負荷検出手段により、たとえばモータに流れる電流値等に基づいて検出される。そして、停止糸長設定手段では、負荷の大小に応じて、たとえば負荷が小さいときには、糸長計測手段の計測値が実際の糸長より短くなるので、負荷が大きい場合より船縁に仕掛けを配置するための停止糸長の設定値を長くする。すると釣り糸を巻き上げるとき、計測された糸長が停止糸長になると、モータの回転が停止して釣り糸の巻き上げが停止する。ここでは、釣り糸に作用する負荷に応じて停止糸長を設定できるので、負荷の大小に合わせて停止糸長を適切にする設定することができる。このため、釣り糸に作用する負荷に関わらず、船縁に仕掛けを正確に配置できるようになる。

発明２に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１に記載の装置において、停止糸長設定手段は、巻き上げ時に負荷検出手段が検出した負荷が所定値より小さいとき、負荷が所定値を超える場合より停止糸長を長く設定する。この場合には、負荷が所定値より小さいときに所定値より大きいときより停止糸長を長く設定するので、釣り糸に作用する負荷に関わらず、さらに精度良く船縁に仕掛けを配置できるようになる。また、仕掛けが竿先のガイドに引っ掛かるのを防止できる。

発明３に係る電動リールのモータ制御装置は、発明２に記載の装置において、停止糸長設定手段は、巻き上げ時にモータが回転を開始して所定時間経過後から予め設定された第１糸長より長い第２糸長までに負荷検出手段で検出された負荷の平均値と所定値とを比較し、平均値が所定値より小さいとき、第１糸長より長く第２糸長より短い所定の第３糸長に停止糸長を設定する。この場合には、変動する負荷の平均値と所定値とを比較して停止糸長を設定するので、さらに精度良く船縁に仕掛けを配置できるようにすることになる。特に、第１糸長を標準的な停止糸長に設定すると、負荷が小さいときに、標準的な停止糸長より船縁停止位置が長くなるので、仕掛けを船縁に配置しやすくなる。また、仕掛けが竿先のガイドに引っ掛かるのを防止できる。

発明４に係る電動リールのモータ制御装置は、発明３に記載の装置において、平均値が所定値を超えるとき、先に設定された第１糸長以下の糸長に停止糸長を設定する。この場合には、負荷が所定値を超えて、仕掛けに獲物が掛かった場合には、計測された糸長と実際の糸長とのずれが小さいので、先に設定した停止糸長を使用し、船に応じた最適な位置に仕掛けを配置しやすくなる。

発明５に係る電動リールのモータ制御装置は、発明３又は４に記載の装置において、停止糸長設定手段は、モータ制御手段に電源が投入されたとき、停止糸長を第１糸長に設定する。この場合には、釣りを開始するときに、標準的な船縁停止位置に仕掛けを配置することができる。

発明６に係る電動リールのモータ制御装置は、発明３から５のいずれかに記載の装置において、停止糸長設定手段は、糸長計測手段の検出結果が第１糸長以下でかつ回転検出手段によりスプールの回転が所定時間以上停止していると判断したとき、そのときの糸長を停止糸長に設定する。この場合には、船の大きさなどで変化する船縁停止位置を釣り人が実際に停止させた位置に設定できるので、常に最適な船縁停止位置を設定できる。

発明７に係る電動リールのモータ制御装置は、発明５又は６に記載の装置において、停止糸長設定手段は、第３糸長でモータの回転が停止した後に釣り糸が繰り出されモータにより巻き上げらかつ平均値が所定値を超えるとき、次の停止糸長を第１糸長に設定する。この場合には、停止糸長が長い第３糸長に設定した後の巻き上げにおいて、仕掛けに魚が掛かったとき等の負荷の平均値が所定値を超えるときには、第３糸長より短い第１糸長に停止糸長が設定されるので、仕掛けが船縁に配置され、仕掛けに掛かった魚を取り込みやすくなる。

発明８に係る電動リールのモータ制御装置は、発明３から７のいずれかに記載の装置において、巻き上げ時に負荷検出手段と回転検出手段の検出結果によりモータの回転を減速するための減速糸長を設定する減速糸長設定手段をさらに備え、モータ制御手段は、減速糸長でモータの回転を減速する。この場合には、モータの回転の減速開始位置が巻き上げ速度だけでなく、負荷も考慮して設定されるので、たとえば低負荷高速巻き上げの場合では、仕掛けの水面からの飛び出し等がないように早めに減速するように設定し、高負荷低速巻き上げの場合には、遅めに減速するように設定することにより、設定された停止位置に精度良く停止しやすくなり、モータに作用する負荷やモータ回転数に関わらず巻き上げ時にたとえば船縁などの所定の位置に仕掛けを配置できるようになる。

本発明によれば、釣り糸に作用する負荷に応じて停止糸長を設定できるので、負荷の大小に合わせて停止糸長を適切にする設定することができる。このため、釣り糸に作用する負荷に関わらず、船縁に仕掛けを配置できるようになる。

本発明の一実施形態を採用した電動リールの平面図。 その電動リールの表示部周辺の平面図。 その電動リールの制御ブロック図。 記憶部の格納内容を示す図。 その電動リールのメインルーチンを示すフローチャート。 スイッチ入力処理を示すフローチャート。 各動作モード処理を示すフローチャート。 船縁停止位置設定処理を示すフローチャート。

本発明の一実施形態による電動リールは、図１に示すように、釣り竿Ｒに装着されるリール本体１と、リール本体１の側方に配置されたスプール回転用のハンドル２と、ハンドル２のリール本体１側に配置されたドラグ調整用のスタードラグ３とを主に備えている。

リール本体１は、左右１対の側板７ａ、７ｂとそれらを連結する複数の連結部材８とからなるフレーム７と、フレーム７の左右を覆う左右の側カバー９ａ、９ｂとを有している。ハンドル２側（図１の右側）の側カバー９ｂには、ハンドル２の回転軸が回転自在に支持され、ハンドル２と逆側（図１の左側）の側カバー９ａには、バッテリ等の外部電源ＰＳ接続用の電源コード１８を接続するためのコネクタ１９が設けられている。

リール本体１の内部には、ハンドル２に連結されたスプール１０が回転自在に支持されている。スプール１０の内部には、スプール１０を糸巻き上げ方向に回転駆動する直流駆動のモータ１２が配置されている。また、リール本体１のハンドル２側側面には、クラッチ操作レバー１１と、変更レバー１３と、が配置されている。クラッチ操作レバー１１は、ハンドル２及びモータ１２とスプール１０との駆動伝達をオンオフするクラッチ操作を行うために設けられている。このクラッチをオンすると、仕掛けの自重による糸繰り出し中に、糸繰り出し動作を停止できる。変更レバー１３は、モータ１２の回転をオン、オフするとともに、モータ１２の回転を停止状態から最大回転状態まで揺動位置により指定するためのレバー部材である。変更レバー１３は、たとえば、モータ１２を停止からたとえば３０段階の回転状態に調整できる。変更レバー１３は、たとえばロータリエンコーダを有しており、その揺動角度により回転の段階を判別可能である。

リール本体１の上部にはカウンタケース４が固定されている。カウンタケース４は、リール本体１の上部に配置され、上面に表示窓２０が形成されている。カウンタケース４の上面には、図２に示すように、表示窓２０を介して仕掛けの水深や棚位置を水面からと底からとの２つの基準で表示するための液晶ディスプレイからなる表示部５が臨んでおり、表示部５の周囲にはスイッチ操作部６が設けられている。カウンタケース４の内部には、モータ１２及び表示部５を制御するリール制御部３０が設けられている。

表示部５は、中央に配置された４桁の７セグメント表示の水深表示領域５ａと、その右下方に配置された３桁のメモ水深表示領域５ｂと、水深表示領域５ａの左下方に配置された段数表示領域５ｃとを有している。段数表示領域５ｃは、変更レバー１３の位置（段数）をたとえば３０段階で表示する。

スイッチ操作部６は、表示部５の図３下側に左右に並べて配置されたメニュースイッチＭＮと、０セット決定スイッチＺＤと、右側に配置されたメモスイッチＭＭとを有している。メニュースイッチＭＮは、押すごとに底・糸送の表示が順に点滅する。０セット決定スイッチＺＤを押すと点滅表示部分をオンオフできる。０セット決定スイッチＺＤは、メニュースイッチＭＮの操作で選択されたモードをオンオフする。また、長押し（たとえば３秒以上）すると仕掛けを表示部５の仕掛けの水深を０にセットする０セット処理を行える。０セット処理を行う場合、釣り人は仕掛けを水面に合わせる。メモスイッチＭＭは、魚が群れている棚又は海底の水深を後述する表示データ記憶エリア５０に記憶する際に使用される。

リール制御部３０は、カウンタケース４内に配置されたＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェイス等を含むマイクロコンピュータを含んでいる。リール制御部３０は、制御プログラムに従って表示部５の表示制御やモータ駆動制御等の各種の制御動作を実行する。リール制御部３０には、図３に示すように、変更レバー１３と、スイッチ操作部６の各種のスイッチと、スプールセンサ（回転検出手段の一例）４１と、スプールカウンタ４２と、電流値検出部（負荷検出手段の一例）４３とが接続されている。また、リール制御部３０には、ブザー４４と、ＰＷＭ駆動回路４５と、表示部５と、記憶部４６と、他の入出力部とが接続されている。

スプールセンサ４１は、前後に並べて配置された２つのリードスイッチから構成されており、いずれのリードスイッチが先に検出パルスを発したかによりスプール１０の回転方向を検出できる。また、検出パルスによりスプールの回転数を検出できる。スプールカウンタ４２は、スプールセンサ４１の検出パルスを計数するカウンタであり、この計数値によりスプール１０の回転数に関する回転位置データが得られる。スプールカウンタ４２は、スプール１０が正転（糸繰り出し方向の回転）すると計数値が減少し、逆転すると増加する。この計数値により糸長を計測できる。電流値検出部４３は、モータ１２に流される電流を検出することにより釣り糸に作用する負荷（張力）を検出する。ブザー４４は、警報音を鳴らすために使用される。ＰＷＭ駆動回路４５は、モータ１２をＰＷＭ駆動するものであり、リール制御部３０によりデューティ比が制御されてモータ１２を速度及び釣り糸に作用する張力に応じて駆動する。

記憶部４６はたとえばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発メモリから構成されている。記憶部４６には、図４に示すように、棚位置等の表示データを記憶する表示データ記憶エリア５０と、実際の糸長とスプール回転数との関係を示す糸長データを記憶する糸長データ記憶エリア５１と、段数ＳＣに応じたスプール１０の巻き上げ速度（ｒｐｍ）及び巻き上げトルクの上限値を記憶する回転データ記憶エリア５２と、種々のデータを記憶するデータ記憶エリア５３とが設けられている。

回転データ記憶エリア５２には、速度一定モードでの段数毎の最大デューティ比及び最小デューティ比のデータや張力一定モードでの最大電流値及び最小電流値が記憶されている。この実施形態では、たとえば、段数ＳＣが１から４段までは、この実施形態では、スプール１０の速度が徐々に速くなる速度一定モードに制御され、５段から３０段までは、釣り糸に作用する張力が徐々に大きくなる張力一定モードで制御される。

データ記憶エリア５３には糸長に関する各種のデータが格納されている。たとえば、第１糸長Ｌ１（たとえば、６ｍ）、第２糸長Ｌ２（たとえば、２１ｍ）、第３糸長Ｌ３（たとえば、１０ｍ）、設定された船縁停止位置ＦＮや船縁停止前の減速位置ＲＸを設定するための速度係数データＶＡ及び負荷係数データＴＢも格納されている。

次に、リール制御部３０によって行われる具体的な制御処理を、図５以降の制御フローチャートに従って説明する。

電動リールが電源コード１８を介して外部電源ＰＳに接続されると、図５のステップＳ１において初期設定を行う。この初期設定ではスプールカウンタ４２の計数値をリセットしたり、各種の変数やフラグをリセットしたりする。また、船縁停止位置ＦＮ（停止水深の一例）を標準的な船縁停止位置である第１糸長Ｌ１（たとえば、６ｍ）にセットする。

次にステップＳ２では表示処理を行う。表示処理では、水深表示等の各種の表示処理を行う。ここで、段数表示領域５ｃに段数ＳＣを表示する。

ステップＳ３では、後述する各動作モードで算出される水深ＬＸが第１糸長Ｌ１以下か否かを判断する。ステップＳ４では、スイッチ操作部６のいずれかのスイッチが押されたか否かのスイッチ入力の判断を行う。またステップＳ５ではスプール１０が回転しているか否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１の出力により判断する。ステップＳ６では、その他の指令や入力がなされたか否かを判断する。

水深ＬＸが第１糸長Ｌ１以下のときには、ステップＳ３からステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、その水深で５秒以上停止しているか否かを判断する。６ｍ以下の水深で５秒以上停止しているのは、船縁で釣った魚を取り込んだり、仕掛けに餌を付け直したりする等の動作を行っているときが多い。このため、５秒以上停止していると判断するとステップＳ８に移行し、そのときの水深ＬＸを船縁停止位置ＦＮにセットする。５秒未満の時はステップＳ７からステップＳ４に移行する。

スイッチ入力がなされた場合にはステップＳ４からステップＳ９に移行してスイッチ入力処理を実行する。またスプール１０の回転が検出された場合にはステップＳ５からステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０では各動作モード処理を実行する。その他の指令あるいは入力がなされた場合にはステップＳ６からステップＳ１１に移行してその他の処理を実行する。

ステップＳ６のスイッチ入力処理では図６のステップＳ１５で変更レバー１３が操作されたか否かを判断する。ステップＳ１６では、メモスイッチＭＭが押されたか否かを判断する。ステップＳ１７では、その他のスイッチが操作されたか否かを判断する。その他のスイッチの操作にはメニュースイッチＭＮ、０セット決定スイッチＺＤ等の操作を含んでいる。

変更レバー１３が揺動操作されたと判断するとステップＳ１５からステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８では、変更レバー１３が段数ＳＣ＝０に操作されたか否かを判断する。ステップＳ１９では、変更レバー１３が段数ＳＣ＝１−４段のいずれかに操作されたか否かを判断する。ステップＳ２０では、変更レバー１３が段数ＳＣ＝５−３０段のいずれかに操作されたか否かを判断する。

変更レバー１３がＳＣ＝０に操作されると、ステップＳ１８からステップＳ２１に移行し、モータ１２を停止する。変更レバー１３がＳＣ＝１−４のいずれかに操作されると、ステップＳ１９からステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２では、段数ＳＣに応じたデューティ比で段数毎に設定された速度になるようにモータ１２を速度一定制御する。変更レバー１３がＳＣ＝５−３０のいずれかに操作されると、ステップＳ２０からステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３では、段数ＳＣに応じた電流値で段数毎に設定された張力になるようにモータ１２を張力一定制御する。

メモスイッチＭＭが操作されると、ステップＳ１６からステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４では、メモスイッチＭＭが押圧されたときの水深を棚位置又は底位置として表示データ記憶エリア５０に記憶する。

他のスイッチ入力がなされると、ステップＳ１７からステップＳ２５に移行し、たとえば、底からモードへの変更やモータ１２を最大回転数で回転する等の操作されたスイッチ入力に応じた他のスイッチ入力処理を行う。

ステップＳ７の各動作モード処理では、図７のステップＳ３１でスプール１０の回転方向が糸繰り出し方向か否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１のいずれのリードスイッチが先にパルスを発したか否かにより判断する。スプール１０の回転方向が糸繰り出し方向と判断するとステップＳ３１からステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２では、スプール回転数が減少する毎にスプール回転数から記憶部４６に記憶されたデータを読み出して水深（放出された糸長）ＬＸを算出する。この水深ＬＸがステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ３３では、得られた水深ＬＸが棚又は底位置に一致したか、つまり、仕掛けが棚又は底に到達したか否かを判断する。棚又は底位置は、仕掛けが棚又は底に到達したときにメモスイッチＭＭを押すことで記憶部４６の表示データ記憶エリア５０にセットされる。ステップＳ３４では、学習モード等の他のモードか否かを判断する。

水深が棚位置又は底位置に一致するとステップＳ３３からステップＳ３５に移行し、仕掛けが棚又は底に到達したことを報知するためにブザー４４を鳴らす。他のモードの場合には、ステップＳ３４からステップＳ３６に移行し、指定された他のモードを実行する。他のモードではない場合には、各動作モード処理を終わりメインルーチンに戻る。

スプール１０の回転が糸巻き取り方向と判断するとステップＳ３１からステップＳ３７に移行する。ステップＳ３７では、スプール回転数から記憶部４６に記憶されたデータを読み出して水深ＬＸを算出する。この水深ＬＸがステップＳ２の表示処理で表示される。

ステップＳ３８では、船縁停止位置ＦＮの設定処理を行う。ステップＳ３８の船縁位置設定処理では、図８のステップＳ５１で、タイマＴＭがスタートしているか否かを判断する。このタイマＴＭは、巻き上げ開始から負荷の測定を開始するまでの時間を計測するためのタイマであり、この実施形態では、巻き上げ開始からの時間を２秒に設定している。ここで、巻き上げ開始から２秒後に負荷を検出するようにした理由は、巻き上げ直後は、モータ１２の加速などによりモータ１２に流れる電流値が大きくなり安定しないからである。

ステップＳ５２では、すでにタイマＴＭがタイムアップしている、すなわち、巻き上げ開始から２秒以上経過したか否かを判断する。ステップＳ５３では、水深ＬＸが第１糸長Ｌ１より１５ｍ手前の第２糸長Ｌ２（たとえば、２１ｍ）まで釣り糸が巻き上げられたか否かを判断する。この判断は、負荷の測定を終了するか否かを判断するために使用される。ステップＳ５３が終わると、各動作モード処理に戻る。

タイマＴＭがスタートしていない場合は、ステップＳ５１からステップＳ５４に移行し、タイマＴＭをスタートさせ、ステップＳ５２に移行する。ステップＳ５５では、変数Ｎ及び変数ＳＳを０にリセットする。変数Ｎは、負荷の測定回数を計数する変数であり、変数ＳＳは、負荷の合計を算出するための変数である。

タイマＴＭがタイムアップしていると判断すると、ステップS５２からステップＳ５６に移行する。ステップＳ５６では、変数Ｎを１インクリメントする。ステップＳ５７では、電流値検出部４３からの電流値を読み込み、それを負荷として取り込む。なお、電流値の読み込みタイミングは、たとえば１秒ごとに行われる。ステップＳ５８では、取り込んだ張力ＴＮを変数ＳＳに加算し、新たな変数ＳＳを算出し、ステップＳ５３に移行する。

第２糸長Ｌ２まで釣り糸が巻き取られると、ステップＳ５３からステップＳ５９に移行する。ステップＳ５９では、検出された負荷の合計を示す変数ＳＳから負荷の平均値ＳＴ（ＳＴ＝ＳＳ／Ｎ）を算出する。ステップＳ８０では、算出した負荷の平均値ＳＴが予め設定された所定負荷Ｔｓ（たとえば、５Ａ）を超えているか否かを判断する。

負荷の平均値ＳＴが所定負荷Ｔｓより小さいと判断すると、ステップＳ６０からステップＳ６１に移行する。ステップＳ６１では、負荷の平均値ＳＴが所定負荷Ｔｓより小さい旨を示すフラグＦＦをセットする。ステップＳ６２では、船縁停止位置ＦＮを第３糸長Ｌ３（たとえば、１０ｍ）、つまり標準的なの船縁停止位置である第１糸長Ｌ１（たとえば、６ｍ）より大きな値に設定する。すなわち、釣り糸に作用する負荷が小さいときには、負荷が大きいときより船縁停止位置ＦＮを大きくしている。ステップＳ６２が終了すると各動作モード処理に戻る
負荷の平均値ＳＴが所定負荷Ｔｓを超えていると判断すると、ステップＳ６０からステップＳ６３に移行する。ステップＳ６３では、フラグＦＦがセットされているか否かを判断する。この判断は、もし、フラグＦＦがセットされている場合は、この前に巻き上げたときに負荷が小さかったということである。この場合、船縁停止位置ＦＮが第３糸長Ｌ３である１０ｍにセットされているので、魚が仕掛けに掛かっている場合、仕掛けが船縁の下方に配置され、魚を取り込みにくくなる。フラグＦＦがセットされている場合は、ステップＳ６３からステップＳ６４に移行し、フラグＦＦをリセットする。ステップＳ６５では、船縁停止位置ＦＮを第１糸長Ｌ１（たとえば、６ｍ）にセットし、各動作モード処理にもどる。また、フラグＦＦがセットされていない場合は、各動作モード処理に戻る。

図７の各動作モード処理のステップＳ３９では、水深ＬＸが船縁停止位置ＦＮより１０ｍ手前にきたか、つまり、仕掛けがあと１０ｍで船縁停止位置ＦＮに至る位置まで巻き上げられたか否かを判断する。この判断は減速位置ＲＸを設定するために使用される。すなわち、巻き上げ毎に減速位置ＲＸを設定するのは無駄であるので、この位置まで巻き上げれば本当に船縁まで巻き上げると判断している。

ステップＳ４０では、算出結果に基づく水深ＬＸが減速位置ＲＸに一致したか否かを判断する。ステップＳ４１では、算出結果に基づく水深ＬＸが船縁停止位置ＦＮに一致したか否かを判断する。

水深ＬＸが船縁停止位置ＦＮより１０ｍの水深に一致すると、ステップＳ３９からステップＳ４２に移行する。ステップＳ４２では減速位置ＲＸがすでに設定されているか否かを判断する。ステップＳ４２で、すでに減速位置ＲＸがセットされていると判断した場合には、ステップＳ４０に移行する。減速位置ＲＸがセットされていないと判断した場合には、ステップＳ４３に移行し、減速位置ＲＸをセットし、ステップＳ４０に移行する。

この減速位置ＲＸは、スプールセンサ４１の検出結果に基づくスプール回転速度データＤＶと、電流値検出部４３の検出結果に基づく負荷（張力ＴＮ）とにより決定される。減速度を同じに設定しても、負荷が小さくなると実際の減速度は小さくなる。このため、船縁停止位置ＦＮからの減速を開始する糸長データ（水深）としての減速位置ＲＸを回転速度と負荷とにより決定している。具体的には、減速位置ＲＸは、下記式により決定される。

ＲＸ＝ＦＮ＋２×（ＶＡ×ＤＶ−ＴＢ×ＴＮ）
ここで、ＶＡは、速度係数データであり、ＴＢは、負荷係数データである。なお、（ＶＡ×ＤＶ−ＴＢ×ＤＴ）の値は、たとえば０．５〜１．５の間で変化するように速度係数データＶＡ及び、負荷係数データＴＢが設定されている。

したがって、減速位置ＲＸは、船縁停止位置ＦＮよりたとえば２ｍ手前の位置を基準にして速度が速くなりトルクが小さくなると船縁停止位置ＦＮからたとえば最大３ｍ離れた減速位置になり、速度が遅くなりトルクが大きくなると船縁停止位置ＦＮにたとえば最小１ｍまで近づいた減速位置になる。オーバーランを防ぐため、トルクが小さくかつ速度が速いときには減速位置ＲＸを基準位置より深い水深側に大きく変化させ、トルクが大きく速度が遅いときには、減速位置ＲＸを基準位置より浅い水深側に大きく変化させる。このように減速位置ＲＸを速度及びトルクに応じて設定することにより、張力一定制御時に仕掛けを回収するときなどの低負荷高速時であっても、減速位置ＲＸが船縁停止位置ＦＮより大きく離れ、船縁停止位置ＦＮに仕掛けが配置されやすい。船縁停止位置ＦＮより１０ｍの水深まで巻き取っていない場合にはステップＳ３９からステップＳ４０に移行する。

水深ＬＸが減速位置ＲＸに到達する、つまり減速位置ＲＸまで仕掛けが巻き上げられるとステップＳ４０からステップＳ４４に移行する。ステップＳ４４では、減速位置ＲＸをリセットする。これにより次回の巻き上げ時には新たな減速位置ＲＸがセットされる。ステップＳ４５では、モータ１２の回転を所定の減速度で減速し、ステップＳ４１に移行する。減速位置ＲＸまで巻き取っていない場合にはステップＳ４０からステップＳ４１に移行する。

船縁停止位置ＦＮに到達するとステップＳ４１からステップＳ４６に移行する。ステップＳ４６では、仕掛けが船縁にあることを報知するためにブザー４４を鳴らす。ステップＳ４７では、モータ１２をオフする。これにより魚や釣れたときや仕掛けを回収して餌を交換するときに、取り込みやすい位置に魚や仕掛けが配置される。船縁停止位置ＦＮまで巻き取っていない場合にはメインルーチンに戻る。

＜特徴＞
（Ａ）釣り糸に作用する負荷に応じて船縁停止位置（停止糸長）ＦＮを設定できるので、負荷の大小にあわせて船縁停止位置ＦＮを適切にする設定することができる。このため、釣り糸に作用する負荷に関わらず、船縁に仕掛けを正確に配置できるようになる。

（Ｂ）負荷が所定値より小さいときに所定値より大きいときより船縁停止位置ＦＮを長く設定するので、釣り糸に作用する負荷に関わらず、仕掛けが竿先に引っ掛からずに船縁に仕掛けを正確に配置できるようになる。

（Ｃ）変動する負荷の平均値ＳＴと所定値Ｔｓとを比較して船縁停止位置ＦＮを設定するので、さらに精度良く仕掛けが竿先に引っ掛からずに船縁に仕掛けを正確に配置できるようになる。特に、第１糸長Ｌ１を標準的な船縁停止位置ＦＮに設定すると、負荷が小さいときに、船縁停止位置ＦＮが標準的なものより長くなるので、仕掛けを船縁に配置しやすくなる。また、仕掛けが竿先のガイドに引っ掛かるのを防止できる。

（Ｄ）負荷の平均値ＳＴが所定値Ｔｓを超えるとき、先に設定された第１糸長Ｌ１以下の糸長に船縁停止位置ＦＮを設定する。このため、負荷の平均値ＳＴが所定値Ｔｓを超えて、仕掛けに獲物が掛かった場合には、計測された糸長と実際の糸長とのずれが小さいので、先に設定した船縁停止位置ＦＮを使用し、船に応じた最適な位置に仕掛けを配置しやすくなる。

（Ｅ）リール制御部３０に電源が投入されたとき、船縁停止位置ＦＮを第１糸長Ｌ１である６ｍに設定しているので、釣りを開始するときに標準的な船縁停止位置ＦＮに仕掛けを配置することができる。

（Ｆ）糸長が６ｍ（第２糸長）以下でかつスプール１０の回転が所定時間（たとえば５秒）以上停止していると判断したとき、そのときの糸長を船縁停止位置ＦＮに設定している。このため、船の大きさなどで変化する船縁停止位置ＦＮを釣り人が実際に停止させた位置に設定できるので、常に最適な停止位置を設定できる。

（Ｇ）船縁停止位置ＦＮが長い第３糸長Ｌ３に設定した後の巻き上げにおいて、仕掛けに魚が掛かったとき等の負荷の平均値が所定値を超えるときには、第３糸長Ｌ３より短い第１糸長Ｌ１に船縁停止位置ＦＮが設定されるので、仕掛けが船縁に配置され、仕掛けに掛かった魚を取り込みやすくなる。

（Ｈ）船縁まで仕掛けを巻き上げるときには、釣り糸に作用する負荷と、モータ１２の速度（スプール１０の回転速度）と、を考慮して減速位置をずらしてモータ１２を減速している。このため負荷や速度が変動しても仕掛けを船縁に確実に配置できるようになる。

＜他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（ａ）前記実施形態では、釣り糸に作用する負荷の平均値ＳＴと設定負荷Ｔｓとを比較して船縁停止位置ＦＮを変更したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ある糸長での負荷と設定負荷とを比較して船縁停止位置を変更してもよい。

（ｂ）前記実施形態では、負荷の検出開始を巻き上げ開始してから２秒後に設定したが、本発明はこれに限定されない。また、第１糸長Ｌ１を６ｍ、計測を終了するための第２糸長Ｌ２を第１糸長Ｌ１の１５ｍ手前の２１ｍ及び第３糸長Ｌ３を１０ｍに設定したが、これらの数値は一例であり、本発明はこれらの数値で限定されない。例えば繰り出した糸長の最大値が５０ｍ以下であれば第３糸長Ｌ３を８ｍにし、２００ｍ以上であれば第３糸長Ｌ３を１５ｍにするなど、繰り出した糸長の最大値に応じて第３糸長Ｌ３の値を変化させても良い。あるいは検出された負荷と繰り出された糸長から第３糸長Ｌ３を演算で求めても良い。いずれの場合でも第１糸長Ｌ１と第２糸長Ｌ２と第３糸長Ｌ３との関係は、Ｌ２＞Ｌ３＞Ｌ１が好ましい。

（ｃ）前記実施形態では、船縁停止位置より１０ｍ手前で減速位置をセットしたが、減速位置のセットを巻き上げ中であればどこでもよい。また、減速位置の基準を２ｍに設定したが、これは一例であり基準位置は２ｍに限定されない。

（ｄ）前記実施形態では、釣り糸に作用する負荷をモータ１２に流れる電流値により負荷を判断したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、モータ１２に作用するトルクをトルクセンサにより検出し、それを釣り糸に作用する負荷として用いてもよい。また、釣り糸に作用する張力を直接検出し、それを釣り糸に作用する負荷として用いてもよい。

（ｅ）前記実施形態では、負荷が所定値よりも小さい場合を説明したが、逆に負荷が所定値より大きい場合には第１糸長Ｌ１よりも短い第４糸長（たとえば、４ｍ）で巻き上げを停止するようにしても良い。この場合にも、６ｍ以下の水深で５秒以上停止していた水深ＬＸを新たな船縁停止位置ＦＮとし、次に巻き上げた際の負荷が所定値以下であれば第１糸長Ｌ１で停止させることが望ましい。

（ｆ）前記実施形態の図５から図８のフローチャートは、モータ制御装置の処理手順の一例を示すものであり、本発明は、これらの処理手順に限定されない。

１０ スプール
１２ モータ
３０ リール制御部
４１ スプールセンサ（回転検出手段の一例）
４３ 電流値検出部（負荷検出手段の一例）
４６ 記憶部
５３ データ記憶エリア

Claims (8)

1. 釣り糸が巻き付けられるスプールを駆動するモータを制御する電動リールのモータ制御装置であって、
   前記スプールから繰り出された釣り糸の糸長を計測する糸長計測手段と、
   前記釣り糸に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、
   前記負荷検出手段の検出結果に応じて巻き上げ時に前記モータの回転を停止するための停止糸長を設定する停止糸長設定手段と、
   前記糸長計測手段が計測した糸長が設定された前記停止糸長になると前記モータの回転を停止するモータ制御手段と、
   を備えた電動リールのモータ制御装置。
2. 前記停止糸長設定手段は、前記巻き上げ時に前記負荷検出手段が検出した負荷が所定値より小さいとき、前記負荷が前記所定値を超える場合より前記停止糸長を長く設定する、請求項１に記載の電動リールのモータ制御装置。
3. 前記スプールの回転方向及び回転速度を検出する回転検出手段をさらに備え、
   前記停止糸長設定手段は、前記回転検出手段の検出結果をもとに前記巻き上げ時にモータが回転を開始して所定時間経過後から予め設定された第１糸長より長い第２糸長までに前記負荷検出手段で検出された負荷の平均値と前記所定値とを比較し、前記平均値が前記所定値より小さいとき、前記第１糸長より長く前記第２糸長より短い第３糸長に停止糸長を設定する、請求項２に記載の電動リールのモータ制御装置。
4. 前記平均値が前記所定値を超えるとき、先に設定された前記第１糸長以下の糸長に前記停止糸長を設定する、請求項３に記載の電動リールのモータ制御装置。
5. 前記停止糸長設定手段は、前記第１モータ制御手段に電源が投入されたとき、前記停止糸長を前記第１糸長に設定する、請求項３又は４に記載の電動リールのモータ制御装置。
6. 前記停止糸長設定手段は、前記糸長計測手段の計測結果が前記第１糸長以下でかつ前記回転検出手段により前記スプールの回転が所定時間以上停止していると判断したとき、そのときの糸長を前記停止糸長に設定する、請求項３から５のいずれか１項に記載の電動リールのモータ制御装置。
7. 前記停止糸長設定手段は、前記第３糸長で前記モータの回転が停止した後に釣り糸が繰り出され前記モータにより巻き上げられかつ前記平均値が前記所定値を超えるとき、次の停止糸長を前記第１糸長に設定する、請求項５又は６に記載の電動リールのモータ制御装置。
8. 巻き上げ時に前記負荷検出手段と前記回転検出手段の検出結果により前記モータの回転を減速するための減速糸長を設定する減速糸長設定手段をさらに備え、
   前記モータ制御手段は、前記減速糸長で前記モータの回転を減速する、請求項３から７のいずれか１項に記載の電動リールのモータ制御装置。

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