JP2010217018A - 3次元レーザスキャナを用いたトンネル掘削施工支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】トンネル壁面の複数箇所に設置されるターゲットのトンネル座標のデータ記憶手段と、トンネル断面の基準データ記憶手段と、比較断面の表示属性のデータ記憶手段と、3次元の計測データのターゲットの位置を認識してターゲットのスキャナ座標とデータ記憶手段に格納されたトンネル座標を求める認識処理手段と、ターゲットのスキャナ座標およびトンネル座標に基づき座標変換パラメータを求めスキャナ座標の計測データをトンネル座標の計測データに変換する座標変換処理手段と、トンネル座標の計測データと基準データとを比較演算して比較断面データを求める比較演算処理手段と、出力処理手段とを備え、表示属性のデータ203と比較断面データ208に基づき比較断面の情報を出力する。
【選択図】図1
Description
いずれかの情報を有することを特徴とする。
ンネル座標(x,y,z)を持ち、一次覆工面3の左右の壁面3L 、3R に取り外し可能に装着されている。
xs =d cosφ cosθ
ys =d cosφ sinθ
zs =d sinφ
が求められる。
の各地点の状況が把握しやすいものとなる。
えば、地山が弱く岩片や土砂の崩落の恐れが高い場合には、まず、簡単なコンクリート吹き付けを行って、掘削面を整え安定させた後、当たり取りを行うことがある。また、当たり取りでは、作業者の目視判断により行い、その後に断面計測を行い当たり取りの確認を行うこともある。
位置Oの精度が低くなる。したがって、検出精度を上げるための画像処理を採用することが必要になる。+や×のマークのほか、円やその他中心位置Oの検出が可能なマークを採用してもよい。
xsi, ysi, zsi)をトンネル座標 ( xti, yti, zti )に変換するためにターゲット300のトンネル座標が用いられる。スキャナ座標のデータにおいてターゲット300の中心位置Oを検出して、その中心位置Oのスキャナ座標とトンネル座標に基づきスキャナ座標のデータがトンネル座標に変換される。
るのではなく、矩形や多角形、円、楕円、花びら模様などの形状で識別したり、形状とその欠けている位置とを組み合わせて識別するものであってもよい。
Claims (5)
- 掘削、ズリ出し、当たり取り、覆工の各工程を含む施工サイクルを繰り返し行ってトンネルの掘削、掘進を行う際に、前記当たり取りや前記覆工の前又は後の少なくともいずれかに3次元レーザスキャナを切羽面の後方に設置して3次元の計測を行い、計測断面と基準断面との比較を行って比較断面の情報を出力する3次元レーザスキャナを用いたトンネル掘削施工支援システムであって、
トンネル壁面の複数箇所に設置されるターゲットのそれぞれのトンネル座標のデータを格納するターゲットデータ記憶手段と、
トンネル断面の基準データを格納する基準データ記憶手段と、
前記比較断面の表示属性のデータを格納する表示属性データ記憶手段と、
前記3次元の計測による計測データに基づき前記ターゲットの位置を認識して前記認識したターゲットのスキャナ座標と前記ターゲットデータ記憶手段に格納されたトンネル座標とを求めるターゲット認識処理手段と、
前記ターゲット認識処理手段により求めたターゲットの前記スキャナ座標と前記トンネル座標に基づき座標変換パラメータを求めスキャナ座標の前記計測データをトンネル座標の計測データに変換する座標変換処理手段と、
前記トンネル座標の計測データと前記基準データ記憶手段に格納された基準データとを比較演算して比較断面データを求める比較演算処理手段と、
前記表示属性データ記憶手段に格納された表示属性のデータと前記比較断面データに基づき比較断面の情報を出力する出力処理手段と
を備え、当たりおよび余掘量に応じた表示属性により比較断面の情報を出力することを特徴とする3次元レーザスキャナを用いたトンネル掘削施工支援システム。 - 前記ターゲット認識処理手段は、前記計測データから前記ターゲットの標識面における交差するライン情報の交点を求めることにより前記スキャナ座標を求めることを特徴とする請求項1に記載の3次元レーザスキャナを用いたトンネル掘削施工支援システム。
- 前記ターゲットデータ記憶手段は、前記ターゲットのそれぞれの識別情報としてパターンを格納し、前記ターゲット認識処理手段は、前記3次元の計測を行って取得される計測データのデータ抜けを検出し、前記データ抜けのパターンを前記ターゲットデータ記憶手段に格納されたパターンと照合して前記ターゲットの位置を認識することを特徴とする請求項1乃至2のいずれかに記載の3次元レーザスキャナを用いたトンネル掘削施工支援システム。
- 前記ターゲット認識処理手段は、前記検出したデータ抜けのパターンに囲まれた領域の前記計測データから前記ターゲットのスキャナ座標を求めることを特徴とする請求項3に記載の3次元レーザスキャナを用いたトンネル掘削施工支援システム。
- 前記表示属性として、少なくとも色相、彩度、輝度、点滅の有無、点滅の周波数のいずれかの情報を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の3次元レーザスキャナを用いたトンネル掘削施工支援システム。
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