JP2002181546A - ターゲット装置及び三次元測量システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 レーザを利用して高精度な測量を実現するこ
と。 【解決手段】 ターゲット部材２に、異なる色からなる
複数の反射材５を配設し、反射したレーザが示す色によ
りターゲット部材２のどの位置で反射したものかを特定
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レーザを利用して
各種測量を行う際に、レーザを反射させることにより位
置を正確に表示するためのターゲット装置及び該ターゲ
ット装置を用いた三次元測量システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】レーザを水平及び鉛直方向において立体
的に走査させることにより、被写体の形状を三次元情報
としてスキャンすることのできるレーザスキャナ装置が
知られている。このレーザスキャナ装置でスキャンされ
た情報は、該レーザスキャナ装置のもつ機械座標（三次
元座標）上のドット集合であると共に、各ドットはＲＧ
Ｂ情報（例えば２５６色）を有している。

【０００３】上記レーザスキャナ装置を測量に利用する
ことが望まれている。この場合、該レーザスキャナ装置
のもつ機械座標上の情報を、現地座標（例えば緯度・経
度・標高など）上の情報に変換する必要がある。例え
ば、現地座標位置が既知なる３つの標定点に反射板等の
ターゲットを設置しておき、これらターゲットが写るよ
うにスキャンを行い、スキャンして得た三次元情報にお
ける３つのターゲット（標定点）の機械座標上の位置
と、これら３つのターゲット（標定点）の現地座標位置
とにより、スキャンして得た三次元情報を現地座標にお
ける情報に変換する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ターゲット
の反射板は、レーザスキャナ装置によるスキャンで確実
に写るようにある程度の面積をもって形成されているの
で、スキャンして得た三次元情報におけるターゲットを
示すドットは、実際のターゲットのどの位置で反射した
ものかを特定することができない。これでは、ターゲッ
トにおけるレーザの反射位置と、該ターゲットが設置さ
れる標定点との正確な位置関係を求めることができず、
高精度な測量を行うことができない。

【０００５】そこで本発明は上記事情に鑑み、レーザを
利用して測量を行う際に、高精度な測量を実現すること
のできるターゲット装置及び三次元測量システムを提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明のうち請求項１は、ターゲット部材（２，４０）を有
し、前記ターゲット部材に位置決め手段（６，４２）を
設け、前記ターゲット部材に、反射するレーザの性状変
化態様が異なる複数種類のレーザ性状変化部材（５，４
１）を、各レーザ性状変化部材が前記位置決め手段に対
して既知なる三次元位置関係をもつ形で配設して構成し
た、ことを特徴とするターゲット装置である。

【０００７】また本発明のうち請求項２は、前記レーザ
性状変化部材は、反射するレーザの波長を限定する色部
材である、ことを特徴とする。

【０００８】また本発明のうち請求項３は、前記レーザ
性状変化部材は、反射するレーザの強度を限定するレー
ザ強度限定部材である、ことを特徴とする。

【０００９】また本発明のうち請求項４は、前記レーザ
性状変化部材は、反射するレーザの波長及び強度を限定
する波長・強度限定部材である、ことを特徴とする。

【００１０】また本発明のうち請求項５は、前記色部材
は、表示色変更可能な液晶パネル（４１）により形成さ
れている、ことを特徴とする。

【００１１】また本発明のうち請求項６は、測量対象に
対する三次元測量を、該測量対象中の３個の既知点（Ｐ
１，Ｐ２，Ｐ３）を利用して行う三次元測量システム
（５０）において、前記３個の既知点にそれぞれ位置決
め自在な、請求項１記載の３個のターゲット装置（１）
と、前記測量対象をレーザにより立体スキャンして、前
記測量対象を機械座標上のドット集合として、前記ドッ
ト集合を構成する各ドットに対応するレーザの性状情報
と共に取込み自在なレーザスキャナ手段（２０）と、前
記ドット集合において、前記ターゲット装置のターゲッ
ト部材に対応するドットを指定するドット指定手段（２
３，３２）と、前記ドット指定手段により指定されたド
ットに対応するレザーの性状情報に基づき、該ドットが
前記ターゲット部材の何れのレーザ性状変化部材に対応
するかを検出するドット対応検出部（３３）と、前記検
出したレーザ性状変化部材と前記ターゲット部材が位置
決めされた既知点との位置関係に基づいて、前記測量対
象の機械座標上のドットを現地座標上のドットに変換す
る変換関係を演算する変換関係演算部（３５）と、前記
演算した変換関係に基づいて前記測量対象の機械座標上
のドット集合を、前記現地座標に変換する現地座標演算
部（３６）とを備えて構成した、ことを特徴とする三次
元測量システムである。

【００１２】なお、括弧内の番号等は、図面における対
応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述
は図面上の記載に限定拘束されるものではない。

【００１３】

【発明の効果】以上説明したように本発明のうち請求項
１によれば、ターゲット部材で反射したレーザの性状変
化態様に基づき、該ターゲット部材のうちどの位置で反
射したのかを特定することで、レーザを利用した高精度
な測量を実現することができる。

【００１４】また本発明のうち請求項２，３，４によれ
ば、色部材やレーザ強度限定部材、或いは波長・強度限
定部材により、多種多様なレーザ性状変化部材が提供さ
れる。

【００１５】また本発明のうち請求項５によれば、液晶
パネルの利用により、多数のレーザ性状変化部材が簡単
に構成できる。またレーザ性状変化部材のパターン変更
も簡単に行える。

【００１６】また本発明のうち請求項６によれば、上記
ターゲット装置を用いることにより高精度な測量が可能
な三次元測量システムが提供される。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１はターゲット装置の一例を示
す正面図である。ターゲット装置１は、任意の位置に設
置自在な三脚３と、該三脚３上に支持された略正方形板
状のターゲット板２（ターゲット部材）と、を有してい
る。ターゲット板２には位置決め手段としての適宜な位
置決め部材６が設けられている。ターゲット板２の表面
には、縦１６行横１６列で略正方形状の反射材５（レー
ザ性状変化部材）が２５６個（＝１６×１６）設置され
ている。

【００１８】反射材５には彩色されており、その色は個
々の反射材５ごとに全て異なる色となっている。つまり
ターゲット板２には２５６色の反射材５が設置されてい
る。なお、後述するレーザスキャナ装置２０による色解
像能力は１ドットにつき８ビットであり、この８ビット
カラーによる２５６色と上記ターゲット板２の２５６色
は同一の或いは対応した色である。ターゲット板２にお
いて個々の反射材５を区別するため、図１の上から数え
てｍ行目（ｍ＝１，２，３，…）で左から数えてｎ列目
（ｎ＝１，２，３，…）の反射材５を、反射材５（ｍ，
ｎ）と表記することにする。

【００１９】上記位置決め部材６は現場における任意の
地点Ｐｋに位置決め自在となっている。この地点Ｐｋの
現地座標（例えば、緯度・経度・標高など）が仮にＰｋ
（Ｘｋ，Ｙｋ，Ｚｋ）であるとすると、位置決め部材６
とターゲット板２との位置関係は固定的なので、各反射
材５（ｍ，ｎ）と位置決め部材６との三次元位置関係も
既知であり、各反射材５（ｍ，ｎ）の現地座標位置Ｑｋ
は所定の座標関係式Ｈにより、例えばＱｋ（Ｘｋ＋α，
Ｙｋ＋β，Ｚｋ＋γ）のように一意に求まる（α，β，
γは、ｍ及びｎだけを変数として算出される数であ
る。）。

【００２０】図２はターゲット装置を用いて測量を行っ
ている様子を示す図である。測量を行うべき現場には、
図２に示すように、三次元情報を取得すべき建造物６０
ａ等を含む測量対象６０が存在し、該測量対象６０に
は、既に現地座標における三次元位置が既知となった既
知点である３つの標定点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３が設けられて
いる。各標定点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３には上述したターゲッ
ト装置１が１台ずつ位置決め部材６（図２では省略）を
介して位置決めし、三脚３により設置してある。なお図
２で示す、測量対象６０、ターゲット装置１、レーザス
キャナ装置２０（後述）等の相対的な大きさは説明の便
宜上実際とは異なる。例えば、測量対象６０に対してタ
ーゲット装置１を大き目に図示している。

【００２１】上記測量対象６０から少し離れた地点に
は、図２に示すように、公知のレーザスキャナ装置２０
が設置されている。即ち、レーザスキャナ装置２０は、
レーザを水平及び鉛直方向において立体的に走査させる
ことにより、測量対象の形状を三次元情報としてスキャ
ンすることができる。レーザスキャナ装置２０にはパー
ソナルコンピュータ等からなる処理装置２１がケーブル
等を介して接続されている。

【００２２】図３は処理装置の内容を示すブロック図で
ある。図３に示すように、処理装置２１は主制御部２２
を有し、主制御部２２には、マウスやキーボード等の入
力部２３、磁気記憶装置等の記憶部２５、ＲＡＭ等によ
り形成されるスキャン情報メモリ２７及び標定作業バッ
ファ３１等が接続されており、更にソフトウエアによっ
て実現される、レーザスキャナ制御部２６、レンダリン
グ部２９、画像制御部３０、座標入力制御部３２、ドッ
ト対応検出部３３、変換関係検出部３５、現地座標演算
部３６等が設けられている。またモニタ３０ａが画像制
御部３０により制御自在に接続されている。以上説明し
たターゲット装置１及びレーザスキャナ装置２０及び処
理装置２１により三次元測量システム５０が構成されて
いる。

【００２３】上記三次元測量システム５０を用いて測量
を行う。ここで言う測量とは図２に示す測量対象６０の
三次元情報（現地座標によるもの）を取得することであ
る。まず、入力部２３を介して作業者が測量開始の指示
を入力する。該指示は主制御部２２に伝送され、主制御
部２２はレーザスキャナ制御部２６によりスキャンを実
行させる。即ちレーザスキャナ制御部２６は、レーザス
キャナ装置２０を作動させる。

【００２４】レーザスキャナ装置２０が作動することに
より、図２に示す測量対象６０の形状がスキャンされ
る。スキャンにより得たスキャン情報ＳＩはレーザスキ
ャナ制御部２６を介してスキャン情報メモリ２７に保存
される。このスキャン情報ＳＩは測量対象６０について
のレーザスキャナ装置２０の機械座標におけるドット集
合となっている。なお各ドットは、前記機械座標上の三
次元位置だけでなく、８ビットカラー（２５６色）のＲ
ＧＢ情報も有している。

【００２５】図４はモニタに表示された三次元モデル画
像を示す図である。その後、レンダリング部２９はスキ
ャン情報メモリ２７に保存されたスキャン情報ＳＩに基
づいて、上記機械座標上のドットをプログラム座標（Ｘ
ｐ・Ｙｐ・Ｚｐ座標）上のドットとして取り込む。例え
ばこの場合には、機械座標上の任意のドット（Ｘｍ，Ｙ
ｍ，Ｚｍ）を、単純にＸｐ＝Ｘｍ、Ｙｐ＝Ｙｍ、Ｚｐ＝
Ｚｍとして、プログラム座標上のドット（Ｘｐ，Ｙｐ，
Ｚｐ）に置き換える。これによりスキャン情報ＳＩをプ
ログラム座標上の三次元モデル画像ＭＧとして構築し、
図４に示すように画像制御部３０を介して該三次元モデ
ル画像ＭＧをモニタ３０ａに表示する。

【００２６】モニタ３０ａの表示を見た作業者は、表示
された三次元モデル画像ＭＧにおいて、ターゲット装置
１の写っているドットをドット指定手段（入力部２３及
び座標入力制御部３２）により指定する。例えば標定点
Ｐ１に設置したターゲット装置１は図４のドットＤ１と
して写っているので、入力部２３（図示しないマウス
等）により該ドットＤ１を選択し、該ドットＤ１に対応
する標定点Ｐ１の現地座標位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を
入力部２３（キーボード等）により入力する。

【００２７】図５は標定作業バッファを示す図である。
次いで、座標入力制御部３２は上記選択されたドットＤ
１のプログラム座標位置（Ｘｐ１，Ｙｐ１，Ｚｐ１）及
び該ドットＤ１のもつＲＧＢ情報Ｃ１を三次元モデル画
像ＭＧに基づいて取得して、上記現地座標位置（Ｘ１，
Ｙ１，Ｚ１）とともに、図５に示すように標定作業バッ
ファ３１に格納する。

【００２８】次いでドット対応検出部３３は、上記指定
されたドットＤ１に関する、標定作業バッファ３１に格
納されたＲＧＢ情報Ｃ１に基づき、これがターゲット装
置１におけるどの反射材（ｍ，ｎ）に対応するかを検出
する。そして変換関係演算部３５は、ドット対応検出部
３３での検出結果と、上述した座標関係式Ｈ（これは変
換関係演算部３５が関数として予め保持している）と、
位置決めされた標定点Ｐ１の現地座標位置（Ｘ１，Ｙ
１，Ｚ１）とに基づいて、ドットＤ１に対応する反射材
５の現地座標位置（Ｘ１＋α１，Ｙ１＋β１，Ｚ１＋γ
１）を演算する。演算した現地座標位置は図５に示すよ
うに標定作業バッファ３１に格納する。

【００２９】同様にして作業者は、入力部２３及び座標
入力制御部３２によるドットＤ２の指定及び該ドットＤ
２に対応する標定点Ｐ２の現地座標位置（Ｘ２，Ｙ２，
Ｚ２）の入力、入力部２３及び座標入力制御部３２によ
るドットＤ３の指定及び該ドットＤ３に対応する標定点
Ｐ３の現地座標位置（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）の入力を順次
行う。座標入力制御部３２は、図５に示すように、ドッ
トＤ２のプログラム座標位置（Ｘｐ２，Ｙｐ２，Ｚｐ
２）及び該ドットＤ２のＲＧＢ情報Ｃ２及び現地座標位
置（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）、ドットＤ３のプログラム座標
位置（Ｘｐ３，Ｙｐ３，Ｚｐ３）及び該ドットＤ３のＲ
ＧＢ情報Ｃ３及び現地座標位置（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）
を、標定作業バッファ３１に順次格納する。

【００３０】次いで、ドット対応検出部３３は、ドット
Ｄ２に対応する反射材（ｍ，ｎ）、ドットＤ３に対応す
る反射材（ｍ，ｎ）を順次検出し、変換関係演算部３５
は、ドット対応検出部３３での検出結果と、上述した座
標関係式Ｈと、位置決めされた標定点Ｐ２，Ｐ３の現地
座標位置とに基づいて、ドットＤ２に対応する反射材５
の現地座標位置（Ｘ２＋α２，Ｙ２＋β２，Ｚ２＋γ
２）、ドットＤ３に対応する反射材５の現地座標位置
（Ｘ３＋α３，Ｙ３＋β３，Ｚ３＋γ３）を順次演算し
て標定作業バッファ３１に格納する。

【００３１】その後、変換関係演算部３５は、標定作業
バッファ３１（図５）に格納されている各ドットＤ１，
Ｄ２，Ｄ３（標定ドット）の現地座標位置と、該ドット
の前記プログラム座標位置とにより、プログラム座標上
の点から現地座標上の点へ座標変換する変換式ＨＺを公
知の手法により演算する。一般的に、異なる２つの三次
元座標相互間において対応関係が既知となった異なる３
点に基づき、一方の三次元座標上の点を他方の三次元位
置に変換する変換式が算出可能であることが知られてい
る。

【００３２】そして現地座標演算部３６は、上記レンダ
リング部２９によりプログラム座標上のドット集合とし
て構築された三次元モデル画像ＭＧの全ドットに対し
て、上記変換式ＨＺを適用して座標変換を行い、現地座
標座標上のドット集合である三次元情報ＴＩとして演算
する。演算された三次元情報ＴＩは記憶部２５に伝送さ
れ格納される。以上で、測量対象６０の三次元情報ＴＩ
が取得され、測量が完了した。

【００３３】上記三次元情報ＴＩは、ハードディスク等
の内蔵記憶装置に保存されるだけでなく、ＭＯディスク
等のリムーバブルディスクに出力保存したり、伝送媒体
（ＬＡＮやインターネット等）を介して別の場所にある
サーバに出力保存したり、或いは座標リストやＣＡＤ情
報としてプリント出力することが可能である。また、三
次元情報ＴＩは上記レンダリング部２９等を介してプロ
グラム座標上の三次元モデル画像ＭＧとしてモニタ３０
ａに表示出力可能である。この場合、マウス等により三
次元モデル画像ＭＧ上のドットを指定することにより、
該指定されたドットのもつ現地座標位置が即座に検出さ
れるので、様々な用途に利用できる。

【００３４】なお上述した実施形態では、２５６色の反
射材を使用したが、色数は２５６色に限らない。例えば
１６色や６４色など２５６色より少ない色でも良いし、
３，２０００色など２５６色よりも多い場合も本発明の
アイデアとしては可能である。

【００３５】また、公知のレーザスキャナ装置による
と、反射されるレーザの強度情報を取得できることが知
られているが、この強度情報を利用してもよい。例えば
反射材は反射するレーザの強度を限定するものであり、
レーザの反射率の異なるものを使用する。この場合は、
上述した実施形態で、レーザの性状変化態様に関する情
報として採用したＲＧＢ情報の代りに、レーザの強度情
報を採用すればよい。また、反射するレーザの波長を複
数パターンで限定して得られた上記ＲＧＢ情報と、反射
するレーザの強度を複数パターンで限定して得られた上
記強度情報とを組み合わせて利用することも可能であ
る。例えばターゲット板の縦方向が色、横方向がレーザ
強度で区別されてもよい。この場合は、上述した実施形
態で、ＲＧＢ情報の代りに、ＲＧＢ情報及びレーザの強
度情報からなる組合せを採用すればよい。

【００３６】反射板（ターゲット部材）は正方形状に限
らず、長方形状、三角形状、円状、棒状等どんな形状で
も良い。ターゲット部材は板状のものに限らない。反射
材を設置する代りに、複数の色を着色したターゲット部
材を採用することも可能である。この場合のレーザ性状
変化部材は着色される塗料となる。

【００３７】また、ターゲット装置は上述した実施形態
のような測量以外にも、レーザによる反射位置を特定す
る用途に用いることができる。例えば、人工衛星からの
レーザによる標定に利用することもできる。

【００３８】反射板の代りに液晶表示装置を利用するこ
とができる。図６は液晶表示装置を採用したターゲット
装置を示す斜視図である。図６に示すターゲット装置
は、液晶表示装置として、基本的にノートブック型のパ
ソコン４０（パーソナルコンピュータ）からなり、パソ
コン４０は反射式の液晶パネル４１をレーザ性状変化部
材として有している。液晶パネル４１に対しては適宜な
位置決め部材４２が固定されており、例えば該位置決め
部材４２を標定点Ｐｋに合わせることにより液晶パネル
４１を該標定点Ｐｋに対して位置決めすることができ
る。パソコン４０は、複数の色（２５６色等の複数カラ
ー或いは１６階調等の複数階調グレーなど）により例え
ばチェック柄状に構成されるパターン画像を保持してお
り、このパターン画像を液晶パネル４１で表示自在とな
っている。

【００３９】パターン画像を液晶パネル４１で表示した
パソコン４０は、上述したターゲット装置１の代りに各
標定点に設置して、上述した同様の手順により測量を行
うことができる。このように汎用のパソコンを利用して
ターゲット装置が構成されるので便利である。また多数
の色によるパターンは、電子ファイルとしてのパターン
画像で実現できるので、いちいち反射材を貼り付けるよ
うな作業が不要であり簡単である。また、表示色変更可
能な液晶パネル４１であるから、所望するパターンを作
業環境に応じて選択することができる。

【００４０】図６の例では次のようなことも可能であ
る。例えば、液晶パネル４１で表示した各色部位４１ａ
の現地座標位置を算出するための関係式（上述の実施形
態における座標関係式Ｈに相当）はパソコン４０が保持
している。そして、該パソコン４０を位置決め部材４２
により所定の標定点に位置決めすると共に、該標定点の
現地座標位置を該パソコン４０に入力しておく。その
後、上述した実施形態と同様に、レーザスキャナ装置２
０によるスキャン情報ＳＩを三次元モデル画像ＭＧとし
てモニタ３０ａに表示し、表示された標定ドットを指定
する際に、指定したドットのＲＧＢ情報が無線或いは有
線等を介して前記パソコン４０に伝送される。該パソコ
ン４０では伝送されたＲＧＢ情報に基づき、指定された
ドットに対応する色部位４１ａを検出し、検出した該色
部位４１ａと上記関係式とにより当該ドットの現地座標
位置を演算し、これを処理装置２１側に返す。これによ
り処理装置２１側では、座標関係式Ｈを保持しないで済
み、一部演算をパソコン４０側に分担させることができ
るので、装置にかかる負荷が軽減される。またパソコン
４０側でパターン画像及び関係式を変更しても処理装置
２１側のプログラム設定は変更しなくて良いので、場合
に応じて様々なパターン画像を手間をかけずに切り替え
ることができる。

【００４１】パソコン４０を利用する別の方法として、
該パソコン４０のパターン画像をプリントアウトし、該
プリントアウトしたものを液晶パネル４１の代りに反射
板等に設置することも可能である。

【００４２】

【図面の簡単な説明】

【図１】ターゲット装置の一例を示す正面図。

【図２】ターゲット装置を用いて測量を行っている様子
を示す図。

【図３】処理装置を示すブロック図。

【図４】三次元モデル画像を示す図。

【図５】標定作業バッファを示す図。

【図６】液晶表示装置を採用したターゲット装置を示す
斜視図。

【符号の説明】 １ ターゲット装置 ２ ターゲット部材（ターゲット板） ５ レーザ性状変化部材（反射材） ６ 位置決め手段（位置決め部材） ２０ レーザスキャナ装置 ２３ ドット指定手段（入力部） ３２ ドット指定手段（座標入力制御部） ３３ ドット対応検出部 ３５ 変換関係演算部 ３６ 現地座標演算部 ４０ ターゲット部材（パソコン） ４１ レーザ性状変化部材（液晶パネル） ４２ 位置決め手段（位置決め部材） ５０ 三次元測量システム ６０ 測量対象 Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ 既知点（標定点）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清水 哲也 千葉県印旛郡白井町大山口２−11−13− 504

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ターゲット部材を有し、 前記ターゲット部材に位置決め手段を設け、 前記ターゲット部材に、反射するレーザの性状変化態様
   が異なる複数種類のレーザ性状変化部材を、各レーザ性
   状変化部材が前記位置決め手段に対して既知なる三次元
   位置関係をもつ形で配設して構成した、ことを特徴とす
   るターゲット装置。
2. 【請求項２】前記レーザ性状変化部材は、反射するレー
   ザの波長を限定する色部材である、ことを特徴とする請
   求項１記載のターゲット装置。
3. 【請求項３】前記レーザ性状変化部材は、反射するレー
   ザの強度を限定するレーザ強度限定部材である、ことを
   特徴とする請求項１記載のターゲット装置。
4. 【請求項４】前記レーザ性状変化部材は、反射するレー
   ザの波長及び強度を限定する波長・強度限定部材であ
   る、ことを特徴とする請求項１記載のターゲット装置。
5. 【請求項５】前記色部材は、表示色変更可能な液晶パネ
   ルにより形成されている、ことを特徴とする請求項２記
   載のターゲット装置。
6. 【請求項６】測量対象に対する三次元測量を、該測量対
   象中の３個の既知点を利用して行う三次元測量システム
   において、 前記３個の既知点にそれぞれ位置決め自在な、請求項１
   記載の３個のターゲット装置と、 前記測量対象をレーザにより立体スキャンして、前記測
   量対象を機械座標上のドット集合として、前記ドット集
   合を構成する各ドットに対応するレーザの性状情報と共
   に取込み自在なレーザスキャナ手段と、 前記ドット集合において、前記ターゲット装置のターゲ
   ット部材に対応するドットを指定するドット指定手段
   と、 前記ドット指定手段により指定されたドットに対応する
   レザーの性状情報に基づき、該ドットが前記ターゲット
   部材の何れのレーザ性状変化部材に対応するかを検出す
   るドット対応検出部と、 前記検出したレーザ性状変化部材と前記ターゲット部材
   が位置決めされた既知点との位置関係に基づいて、前記
   測量対象の機械座標上のドットを現地座標上のドットに
   変換する変換関係を演算する変換関係演算部と、 前記演算した変換関係に基づいて前記測量対象の機械座
   標上のドット集合を、前記現地座標に変換する現地座標
   演算部とを備えて構成した、ことを特徴とする三次元測
   量システム。