JP2019218766A - 建設工事方法及び３ｄレーザースキャナ - Google Patents

Abstract

【課題】第３工程中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程における作業に活用することで、第３工程における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な建設工事方法を提供することを目的とする。【解決手段】測量を行い、施工前の施工対象の形状データである初期形状データを取得する第１工程と、初期形状データと、施工目標とする目標形状データとに基づいて施工計画を策定する第２工程と、施工計画に従って、建設作業機械を用いて施工を行う第３工程とを含み、第３工程においては、目標形状データと、３Ｄレーザースキャナにより取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うことを特徴とする建設工事方法。【選択図】図８

Description

本発明は、建設工事方法及び３Ｄレーザースキャナに関する。

近年、建設工事に関連する業種において高齢化が進み、また、技術者不足が深刻化している現状がある。この現状を打開すべく、建設工事現場においても、ＩＣＴ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ。情報通信技術。）を活用するｉ−Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎと呼ばれる施策が推し進められている。建設工事は、基本的に、測量を行い、施工前の施工対象の形状データである初期形状データを取得する第１工程（初期測量工程）と、初期形状データと、施工目標とする目標形状データとに基づいて施工計画を策定する第２工程（施工計画策定工程）と、施工計画に従って、建設作業機械を用いて施工を行う第３工程（施工工程）と、施工後の施工対象の形状データである検査対象形状データが目標形状データに適合しているか否かについて検査を行う第４工程とを含む。ｉ−Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎを用いた建設工事は、各工程において３Ｄ設計データや３Ｄ測量データを活用することで、自動化による省力化が可能である（例えば、非特許文献１参照。）。

ｉ−Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎの具体例としては、建設機械（例えば、油圧ショベル、ブルドーザー、トラック）に搭載したＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ。全地球航法衛星システム。）やＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ。慣性計測装置。）等で得られた複数のデータを合成することで現在の施工対象の形状データ（例えば、地形データ）を把握し、当該形状データを用いて作業を行う建設工事方法が知られている（従来の建設工事方法及び当該方法に用いる建設機械の制御システムについては、例えば、特許文献１参照。）。

国際公開２０１７／１１５８７９号

国土交通省 ｉ−Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ 〜建設現場の生産性革命〜 参考資料 平成２８年３月 （第１２頁）（ＵＲＬ：ｗｗｗ．ｍｌｉｔ．ｇｏ．ｊｐ／ｃｏｍｍｏｎ／００１１２７７４０．ｐｄｆ）

特許文献１には、上記第３工程（施工工程）における施工を行うに際し、建設機械に搭載したＧＮＳＳやＩＭＵにより地点ごとの高さを計測することで施工対象の形状データを把握する手法や、測量器による測量により施工対象の形状データを把握する手法が記載されている。しかし、上記のような手法によっては、第３工程中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程における作業に活用することは行われていない。

また、特許文献１には、測量車、ステレオカメラ又は無人飛行体（ドローン）を用いて施工対象の形状を測量する手法も記載されている。これらの手法によれば施工対象の形状データを広域に渡って又は精度よく把握することが可能ではあるが、実際の建設工事の現場においては、第３工程中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程における作業に活用することは行われていない。

そこで、本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、第３工程中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程における作業に活用することで、第３工程における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な建設工事方法を提供することを目的とする。また、上記建設工事方法に好適に用いることが可能な３Ｄレーザースキャナを提供することも目的とする。

従来の建設工事において、第３工程中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程における作業に活用することが行われていないのは、主に、（１）測量そのものに時間がかかる、又は、（２）測量を行った後のデータ処理に時間がかかるという理由による。本発明においては、３Ｄレーザースキャナを用いること、及び、当該３Ｄレーザースキャナで取得した点群データの処理の手法を工夫することで、第３工程中に行った測量の結果を第３工程における作業に活用することを可能とし、第３工程における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることを可能とした。

［１］本発明の建設工事方法は、測量を行い、施工前の施工対象の形状データである初期形状データを取得する第１工程と、前記初期形状データと、施工目標とする目標形状データとに基づいて施工計画を策定する第２工程と、前記施工計画に従って、建設作業機械を用いて施工を行う第３工程とを含み、前記第３工程においては、前記目標形状データと、３Ｄレーザースキャナにより取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うことを特徴とする。

本発明の建設工事方法によれば、第３工程（施工工程）において３Ｄレーザースキャナを用いるため、レーザーを用いた迅速な測量を行うことが可能となり、測量の時間を短縮することが可能となる。

また、本発明の建設工事方法によれば、第３工程（施工工程）においては、目標形状データと、３Ｄレーザースキャナにより取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うため、一度に処理すべきデータの量を少なくすることで、測量を行った後のデータ処理にかかる時間を短縮することが可能となる。

このため、本発明の建設工事方法は、第３工程中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程における作業に活用することで、第３工程における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な建設工事方法となる。

［２］本発明の建設工事方法においては、前記第３工程では、前記現況形状データは、前記３Ｄレーザースキャナの一測量あたりの点群の数よりも少ない数の点群から構成される部分点群データに基づき部分的に逐次更新されることが好ましい。

このような方法とすることにより、現況形状データが一測量あたりの点群から構成される点群データに基づき更新される場合と比較して、一度に処理すべきデータの量を少なくすることが可能となり、その結果、現況形状データの逐次更新を高速化することが可能となる。

［３］本発明の建設工事方法においては、前記第３工程の後に、施工後の前記施工対象の形状データである検査対象形状データが前記目標形状データに適合しているか否かについて検査を行う第４工程をさらに含むことが好ましい。

このような方法とすることにより、検査対象形状データが目標形状データに適合しているか否か、すなわち、施工が正しく行われたか否か確認することが可能となる。

［４］本発明の建設工事方法においては、前記第４工程では、前記検査対象形状データとして前記第３工程において最後に逐次更新された前記現況形状データを用いて検査を行うことが好ましい。

このような方法とすることにより、第４工程で別途測量を行う手間や時間を省くことが可能となり、その結果、工期を短縮することが可能となる。

［５］本発明の建設工事方法においては、前記第１工程では、前記第３工程で用いる前記３Ｄレーザースキャナと同等規格の３Ｄレーザースキャナを用いて測量を行うことが好ましい。

このような方法とすることにより、工程ごとに異なる測量機器や異なる規格の３Ｄレーザースキャナを用いる場合と比較して、測定基準や精度を揃えることが可能となり、その結果、工程戻りの発生を抑制することが可能となる。

［６］本発明の建設工事方法においては、前記建設作業機械として、前記３Ｄレーザースキャナを搭載している建設作業機械を用いることが好ましい。

このような方法とすることにより、建設作業機械が作業を行うべき場所やその周辺について、第３工程中の適宜のタイミングで測量を行うことが可能となる。

［７］本発明の建設工事方法においては、前記建設作業機械として、作業者の操作に基づいて作業に必要な動作を行う建設作業機械を用い、前記第３工程では、表示装置を用い、前記作業者に前記現況形状データ及び前記目標形状データを提示することが好ましい。

このような方法とすることにより、いわゆるマシンガイダンス方式を採用する場合に作業の労力を低減しつつ、作業について一層の精度向上及び一層の工程の短縮化を図ることが可能となる。

［８］本発明の前記建設作業機械は、建設作業機械として、与えられたデータに基づいて作業に必要な動作を自動で行う建設作業機械を用い、前記第３工程では、前記建設作業機械に前記現況形状データ及び前記目標形状データに基づいて作業を行わせることも好ましい。

このような方法とすることにより、いわゆるマシンコントロール方式を採用する場合に作業について一層の精度向上及び一層の工程の短縮化を図ることが可能となる。

［９］本発明の建設工事方法においては、前記第３工程では、前記３Ｄレーザースキャナは情報処理装置に前記点群データを送信し、前記情報処理装置は前記点群データに基づいて前記現況形状データを生成することが好ましい。

このような方法とすることにより、３Ｄレーザースキャナが情報処理装置に相当する機構を備える場合と比較して、３Ｄレーザースキャナの小型化及び軽量化が可能となるため、３Ｄレーザースキャナの扱いを容易にする（例えば、可搬性を向上させる）ことや、３Ｄレーザースキャナの設置場所を多様化することが可能となる。

［１０］本発明の建設工事方法においては、前記第３工程では、前記点群データとして、一の点データと前記一の点データの直前に取得された他の点データとの差分から構成される差分データを含む点群データを前記現況形状データの逐次更新に用いることが好ましい。

このような方法とすることにより、通常隣接する点データの値は近いことが多いので、現況形状データの逐次更新に用いるデータの量を大幅に減らすことが可能となる。

［１１］本発明の建設工事方法は、建設作業機械を用いて施工を行う施工工程を含み、前記施工工程においては、施工目標とする目標形状データと、３Ｄレーザースキャナにより取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うことを特徴とする。

本発明の建設工事方法によれば、施工工程において３Ｄレーザースキャナを用いるため、レーザーを用いた迅速な測量を行うことが可能となり、測量の時間を短縮することが可能となる。

また、本発明の建設工事方法によれば、施工工程においては、目標形状データと、３Ｄレーザースキャナにより取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うため、一度に処理すべきデータの量を少なくすることで、測量を行った後のデータ処理にかかる時間を短縮することが可能となる。

このため、本発明の建設工事方法は、施工工程中に行った測量の結果を施工工程における作業に活用することで、施工工程における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な建設工事方法となる。

［１２］本発明の３Ｄレーザースキャナは、本発明の建設工事方法に用いるための３Ｄレーザースキャナであって、現況形状データを更新するにあたり、前記現況形状データを部分的に逐次更新するために点群データを取得することを特徴とする。

本発明の３Ｄレーザースキャナは、現況形状データを更新するにあたり、前記現況形状データを部分的に逐次更新するために点群データを取得するため、レーザーを用いた迅速な測量を行うことで測量の時間を短縮することが可能となり、かつ、測量を行った後のデータ処理にかかる時間を短縮することが可能となることから、第３工程における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な本発明の建設工事方法に好適に用いることが可能な３Ｄレーザースキャナとなる。

［１３］本発明の３Ｄレーザースキャナにおいては、一測量あたりの点群の数よりも少ない数の点群から構成される部分点群データを外部に逐次送信可能であることが好ましい。

本発明の３Ｄレーザースキャナは、一測量あたりの点群の数よりも少ない数の点群から構成される部分点群データを外部に逐次送信可能であるため、一測量あたりの点群から構成される点群データを外部に送信する場合と比較して、一度に処理すべきデータの量を少なくすることで測量を行った後のデータ処理にかかる時間を短縮することが可能となる。

［１４］本発明の３Ｄレーザースキャナにおいては、前記部分点群データは、一の点データと前記一の点データの直前に取得された他の点データとの差分から構成される差分データを含むことが好ましい。

本発明の３Ｄレーザースキャナによれば、通常隣接する点データの値は近いことが多いので、外部に逐次送信するデータの量を大幅に減らすことが可能となる。

実施形態１に係る建設工事方法のフローチャートである。 従来における現況形状データの更新の様子を示す図である。 本発明における現況形状データの更新（逐次更新）の様子を示す図である。 本発明における現況形状データの更新であって、３Ｄレーザースキャナが測定可能な全範囲よりも狭い範囲について更新する様子を説明するために示す図である。 実施形態１における建設作業機械１の構成を示すブロック図である。 実施形態１に係る３Ｄレーザースキャナ１００の構成を示すブロック図である。 実施形態１における情報の流れ（通信）の様子を示す図である。 実施形態１における表示装置に表示される映像のイメージ図である。 実施形態１における表示装置に表示される映像の別のイメージ図である。 実施形態３における建設作業機械１ａの構成を示すブロック図である。 実施形態３における情報の流れ（通信）の様子を示すブロック図である。 実施形態３における建設作業機械１ａによる作業の様子を示す図である。 実施形態４における建設作業機械１ｂの構成を示すブロック図である。

以下、本発明の建設工事方法及び３Ｄレーザースキャナについて、図に示す実施形態に基づいて説明する。なお、各図は、必ずしも実際の構成等を厳密に反映するものではない。また、以下に説明する実施形態は、請求の範囲に係る発明を限定するものではない。さらに、実施形態の中で説明されている諸要素及びその組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須であるとは限らない。

［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る建設工事方法のフローチャートである。
実施形態１に係る建設工事方法は、図１に示すように、第１工程Ｓ１０〜第４工程Ｓ４０を含む。以下、各工程について説明する。

第１工程Ｓ１０は、測量を行い、施工前の施工対象の形状データである初期形状データを取得する工程である。このため、第１工程Ｓ１０は初期測量工程ということもできる。

第１工程Ｓ１０における測量は、通常、建設工事を行う施工対象全域について行う。当該観点からは、第１工程Ｓ１０における測量には、例えば、カメラ等の測量機器を搭載した有人又は無人の飛行体（例えば、ヘリコプターやドローン）を好適に用いることができる。第１工程Ｓ１０における測量には、トータルステーション（ＴＳ）等を用いてもよいし、３Ｄレーザースキャナを用いてもよい。

第２工程Ｓ２０は、初期形状データと、施工目標とする目標形状データとに基づいて施工計画を策定する工程である。このため、第２工程Ｓ２０は施工計画策定工程ということもできる。

施工計画の策定は、平面図、縦断図及び横断図といった図面を基に人間が手作業で行ってもよいし、３Ｄデータを基にコンピュータ等を用いて行ってもよい。なお、初期形状データ及び目標形状データは、後述する第３工程Ｓ３０で使用する関係上、少なくとも最終的には電子的なデータ（コンピュータ等の電子機器で扱えるデータ）とする必要がある。このため、施工計画の策定は、３Ｄデータを基にコンピュータ等を用いて行うことが好ましい。施工計画の策定は、例えば、初期形状データと目標形状データとの差分を基に行うことができる。

なお、本明細書における「データ」は、コンピュータ等の電子機器で扱うことが可能な情報であるが、当該情報に基づいて人間の感覚（特に視覚）で認識可能としたもの（例えば、ディスプレイに描画された図や数値）も含まれる。

第３工程Ｓ３０は、施工計画に従って、建設作業機械１を用いて施工を行う工程である。このため、第３工程Ｓ３０は施工工程ということもできる。
第３工程Ｓ３０においては、目標形状データと、３Ｄレーザースキャナ１００により取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行う（後述する図８及び図９参照。）。

なお、目標形状データ及び現況形状データだけでは建設現場において建設作業機械１等が存在する位置を正確に判別できない場合もあるため、別途建設作業機械１等の絶対位置又は相対位置を把握するための手段（例えば、ＧＮＳＳのように電波を用いる手段や、トータルステーションとマーカーのように光を用いる手段等）を位置把握のために用いてもよい。

本明細書における「建設作業機械」は、建設機械（工事のために使用される機械全般）のうち、施工対象（土地や建物等）の形状を直接変えるもののことをいう。本明細書でいう建設作業機械の具体例としては、ブルドーザーや油圧ショベルを挙げることができる。一方、土砂輸送用のトラックのように施工対象に直接影響を与えないものは本明細書でいう建設作業機械には含まれない。
本明細書における「施工」は工事のうち第３工程全体にかかるものであり、「作業」は工事のうち施工よりも狭い期間にかかるもの（個々の掘削や土砂の搬出等）である。

３Ｄレーザースキャナとは、レーザーの反射を利用することで、施工対象（地形や構造物等）に触れることなく、施工対象の３Ｄデータ（三次元データ）を取得可能な機器である。従来から用いられている代表的な測量器であるトータルステーションは単点での情報を取得するのに対し、３Ｄレーザースキャナは１秒間に多数点（例えば、数十万点）の情報（点群データ）を高速・高精度に取得可能である。

本明細書における「逐次更新」とは、更新する領域におけるデータ全てが揃うのを待たず、処理すべきデータ（例えば、直近のタイミングで取得したデータ）から逐次（順次）処理を行い、データを更新することをいう。

現況形状データの逐次更新について、図２〜図４を用いてさらに説明する。
図２は、従来における現況形状データの更新の様子を示す図である。
図３は、本発明における現況形状データの更新（逐次更新）の様子を示す図である。図３（ａ）は所定の数の点（１列分の点）ごとに処理を行う場合の様子を示す図であり、図３（ｂ）は１点ごとに処理を行う場合の様子を示す図である。
図４は、本発明における現況形状データの更新であって、３Ｄレーザースキャナが測定可能な全範囲よりも狭い範囲について更新する様子を説明するために示す図である。
なお、図２〜図４に示す白い四角形は更新が行われていない現況形状データを表し、黒い四角形は更新が行われた現況形状データを表す。

ここで、３Ｄレーザースキャナにおける縦方向の回転における測定座標をθとし、横方向の首振りにおける測定座標をφとし、測定対象（施工対象）までの距離をｒとすると、１つの測定点ごとに（θ，φ，ｒ）という一組の情報が得られる。図２〜図４はわかりやすさのために測定点における距離ｒの情報を無視して、θ及びφに関する現況形状データを長方形状に展開したものである。

従来の建設工事方法においては、図２に示すように、３Ｄレーザースキャナが測定したデータ全てについて一度に処理を行い、現況形状データを更新していた。この場合、当該測定点の数に相応する点群データについて一度にまとめて処理を行うことになる。

３Ｄレーザースキャナは膨大な数の測定点から情報を取得するため、一測量あたりの点群データのデータ量は相当大きなものとなり、全てを一度に処理するとかなりの時間（例えば、数時間程度から半日程度の時間）がかかってしまう。このため、従来の建設工事方法においては、第３工程中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程における作業に活用することは行われていなかった。

一方、本発明の建設工事方法においては、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、３Ｄレーザースキャナが取得した全ての点群データではなく一部の点群データについて、取得した順に処理を行い、当該処理を行った部分から更新を行う。このようにすることで、一度に処理すべきデータの量を少なくすることができ、その結果、測量を行った後におけるデータ処理の時間を短縮することが可能となる。

なお、距離測定を行う範囲は、３Ｄレーザースキャナが測定可能な全範囲であってもよいし、３Ｄレーザースキャナが測定可能な全範囲よりも狭い範囲（例えば、３Ｄレーザースキャナの正面側の一部の範囲。図４参照。）であってもよい。

次に、実施形態１における建設作業機械１について説明する。
建設作業機械１は、ブルドーザーや油圧ショベル等でありうる。以下においては、実施形態１における建設作業機械１が有すべき構成について説明する。

図５は、実施形態１における建設作業機械１の構成を示すブロック図である。
建設作業機械１は、図５に示すように、建設作業機械処理制御部１１（図５においては単に「処理部」と記載）、操作部１２、センサ部１３、建設作業機械駆動部１４（図５においては単に「駆動部」と記載）、建設作業機械通信部１５（図５においては単に「通信部」と記載）及び提示部３００を備える。なお、各部は実際のハードウェア又はソフトウェアとしてはそれぞれ独立していなくてもよい。すなわち、複数の部分の機能が１つのハードウェア又はソフトウェアによって実現されてもよい。

また、各部は、特に記載を行わない場合でも、各部の働きを実現するための各種装置、例えば、プロセッサユニット（ＣＰＵ等）、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、磁気ディスク等）、入出力装置（データや信号等を送受信するためのインターフェース等）を適宜有する。記憶装置には各部の機能を実現させるためのプログラムが記憶されていてもよい。各部を構成するハードウェア（電子装置等）は、有線又は無線により他のハードウェアとデータ等のやり取りが可能なように構成されている。
上記のような構成は、建設作業機械１と同様にブロック図として構成を表す後述の建設作業機械１ａ，１ｂ、３Ｄレーザースキャナ１００及び情報処理装置２００の場合においても同様である。

第３工程Ｓ３０においては、建設作業機械として、作業者Ｓの操作に基づいて作業に必要な動作を行う建設作業機械１を用いる。念のため記載すると、作業者Ｓは建設作業機械１の構成要素ではない。

建設作業機械処理制御部１１は、各種情報の処理や建設作業機械１の動作の制御を行う。
操作部１２は、作業者Ｓが建設作業機械１の操作を行うためのものであり、例えば、ハンドル、ペダル、レバーを有する。また、タッチパネル等の電子的な操作手段を有していてもよい。操作部１２は、作業者Ｓが作業時に搭乗する作業室内に集約されている。

センサ部１３は、建設作業機械１の現在位置や姿勢を検知するためのものであり、例えば、位置検出装置であるＧＮＳＳ用のアンテナや姿勢検出装置であるＩＭＳを有する。また、センサ部１３は、撮像装置やガス検知装置等を有していてもよい。

建設作業機械駆動部１４は、建設作業機械１の移動装置（例えば、無限軌道やタイヤ。図５において図示せず。）、作業機（例えば、バケットやドーザーブレード。図５において図示せず。）や作業機に関連する機構等（例えば、ブーム、アーム及びそれらに付随するシリンダー。図５において図示せず。）の駆動を行う。建設作業機械駆動部１４は、例えば、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の原動機や油圧ポンプ等の油圧機構を備える。

建設作業機械通信部１５は、建設作業機械１の外部との信号のやり取り（送受信）を行う。建設作業機械１は、後述する図７に示すように、無線又は有線の通信手段を介して情報処理装置２００と通信可能である。
通信手段Ｎが無線によるものである場合には、建設作業機械通信部１５は、無線通信用のアンテナを有する。

提示部３００については、３Ｄレーザースキャナ１００及び情報処理装置２００を説明した後に説明する。

次に、実施形態１における３Ｄレーザースキャナ１００について説明する。
図６は、実施形態１に係る３Ｄレーザースキャナ１００の構成を示すブロック図である。
実施形態１における３Ｄレーザースキャナ１００は、図６に示すように、測定部１１０、スキャナ処理制御部１３０（図６においては単に「処理制御部」と記載）、スキャナ通信部１４０（図６においては単に「通信部」と記載）、スキャナ駆動部１５０（図６においては単に「駆動部」と記載）を備える。

測定部１１０は、主に対象物へのレーザーの照射及び対象物から反射されたレーザーの受光を行う。測定部１１０は、例えば、レーザー照射装置、レーザー受光装置、ミラー、集光レンズ、ミラー回転用モーター等を備える。

スキャナ処理制御部１３０は、３Ｄレーザースキャナ１００の全体的な動作を制御するとともに、測定部１１０で得られた結果を処理して点群データとする。
スキャナ通信部１４０は、３Ｄレーザースキャナ１００の外部との信号のやり取り（送受信）を行う。
スキャナ駆動部１５０は、測量を行う際における測定部１１０の駆動（回転や首振り動作等）を行う。

図７は、実施形態１における情報の流れ（通信）の様子を示す図である。
第３工程Ｓ３０では、図７に示すように、３Ｄレーザースキャナ１００は情報処理装置２００に点群データを送信する。
情報処理装置２００については後述するが、３Ｄレーザースキャナ１００は、有線又は無線の通信手段Ｎ（例えば、通信ケーブルのような配線や、インターネットのようなネットワーク）を介して情報処理装置２００と通信可能である。

３Ｄレーザースキャナ１００は、一測量あたりの点群の数よりも少ない数の点群から構成される部分点群データを外部（実施形態１においては情報処理装置２００）に逐次送信可能である。部分点群データは、一の点データと一の点データの直前に取得された他の点データとの差分から構成される差分データを含んでいてもよい。

このため、第３工程Ｓ３０では、現況形状データは、３Ｄレーザースキャナ１００の一測量あたりの点群の数よりも少ない数の点群から構成される部分点群データに基づき部分的に逐次更新される。
また、第３工程Ｓ３０では、点群データとして、一の点データと一の点データの直前に取得された他の点データとの差分から構成される差分データを含む点群データを現況形状データの逐次更新に用いてもよい。

本明細書における「一測量」とは、３Ｄレーザースキャナが測量すべき全範囲に関する１回分の測量のことをいう。
本明細書における「部分点群データ」は、複数の点データからなるもの、１つの点データからなるもの及びそれらの混合であるもののどれであってもよい。

なお、実施形態１における３Ｄレーザースキャナ１００は、後述する図８に示すように、地面等に設置して測量を行うものである。このようにすることにより、３Ｄレーザースキャナ１００を地面等に設置する手間は発生するものの、３Ｄレーザースキャナ１００を安定した土台に固定することができ、測量の精度を高くすることが可能となる。図８に示す３Ｄレーザースキャナ１００は、三脚２により支えられている。

情報処理装置２００は点群データに基づいて現況形状データを生成する装置である。
情報処理装置２００は、図７に示すように、情報処理装置通信部２１０（図７においては単に「通信部」と記載）と処理部２２０とを有する。

情報処理装置通信部２１０は情報処理装置２００の外部との信号のやり取り（送受信）を行う。
情報処理装置２００は、通信手段Ｎを介して３Ｄレーザースキャナ１００及び建設作業機械１と通信可能である。なお、図７において矢印で示す情報の流れ（通信）は本発明に密接に関連するものであり、図７に図示した情報の流れ（通信）以外の情報の流れがあってもよい。また、通信手段Ｎは、各要素が通信可能であることを表すものであり、必ずしも単一のものではない。例えば、３Ｄレーザースキャナ１００と情報処理装置２００とは有線で通信可能であり、建設作業機械１と情報処理装置２００とは無線で通信可能であるというようにしてもよい。

処理部２２０は、点群データに基づいて現況形状データを生成する処理を行う。なお、処理部２２０、ひいては情報処理装置２００は、現況形状データを生成する以外の機能、例えば、施工の進捗管理や建設機械の状態管理等を行う機能を有していてもよい。

情報処理装置２００は、３Ｄレーザースキャナ１００及び建設作業機械１と通信可能である限り、適宜の場所に設置することができる。情報処理装置２００は、例えば、３Ｄレーザースキャナ１００付近に設置することができ、建設作業機械１内に設置することもでき、工事現場の外に設置することもできる。

提示部３００は、作業者Ｓに対して各種情報を提示する。提示部３００は、作業者Ｓに対して視覚的な情報を提示する表示装置３３０（例えば、液晶ディスプレイ）を有する。
第３工程Ｓ３０では、表示装置３３０を用い、作業者Ｓに現況形状データ及び目標形状データを提示する。実施形態１においては、現況形状データ及び目標形状データは、情報処理装置２００で適切に処理された状態（表示装置３３０で表示可能な状態）で通信手段Ｎ、建設作業機械通信部１５及び建設作業機械処理制御部１１を介して提示部３００に送信される。

図８は、実施形態１における表示装置に表示される映像のイメージ図である。図８（ａ）は施工現場の側面図（施工対象は断面図）であり、図８（ｂ）は施工現場の斜視図である。
図９は、実施形態１における表示装置に表示される映像の別のイメージ図である。

作業者Ｓに現況形状データ及び目標形状データを提示する場合の具体例としては、図８に示すように、目標形状データと現況形状データとを重ね合わせたデータから生成した画像を表示することを挙げることができる。図８において符号Ｒ１で示すのは現況形状データから生成された画像であり、符号Ｐ１で示すのは目標形状データから生成された画像である。また、図８においては、作業を行うべき対象、建設作業機械１及び３Ｄレーザースキャナ１００の位置関係をわかりやすくするため、建設作業機械１及び３Ｄレーザースキャナ１００についても表示を行っている。

また、現況形状データ及び目標形状データを提示する別の具体例としては、図９に示すように、現況形状データと目標形状データとを重ね合わせたデータから生成された画像を色分けしたものを表示することを挙げることができる。図９においては、目標形状よりも現況形状が高い位置にある（削りが足りていない）場所Ａ１と、目標形状に適合する（許容範囲内にある）場所Ａ２と、目標形状よりも現況形状が低い位置にある（削り過ぎた）場所（図９においては存在しない。）とで異なる色が割り振られている。なお、目標形状と現況形状との乖離具合に応じて色の濃淡等が変わるようにしてもよい。図９は、いわゆるヒートマップであるともいえる。

また、提示部３００は、表示装置３３０により作業者Ｓに建設作業機械１の情報や施工の進捗状況等の情報を提示してもよい。さらに、提示部３００は、表示装置３３０による表示以外の副次的手段（例えば、音響装置による警告音）により作業者Ｓに情報を提示可能であってもよい。

第４工程Ｓ４０は、第３工程Ｓ３０の後に、施工後の施工対象の形状データである検査対象形状データが目標形状データに適合しているか否かについて検査を行う工程である。このため、第４工程Ｓ４０は検査工程ということもできる。

実施形態１における第４工程Ｓ４０においては、第４工程Ｓ４０で別途測量を行う。当該測量には、カメラ等の測量用器具を搭載した有人又は無人の飛行体（例えば、ヘリコプターやドローン）による測量、トータルステーション（ＴＳ）を用いた測量、３Ｄレーザースキャナを用いた測量等、種々の方法を用いることができる。

以下、実施形態１に係る建設工事方法及び３Ｄレーザースキャナ１００の効果について説明する。

実施形態１に係る建設工事方法によれば、第３工程Ｓ３０（施工工程）において３Ｄレーザースキャナ１００を用いるため、レーザーを用いた迅速な測量を行うことが可能となり、測量の時間を短縮することが可能となる。

また、実施形態１に係る建設工事方法によれば、第３工程においては、目標形状データと、３Ｄレーザースキャナにより取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うため、一度に処理すべきデータの量を少なくすることで、測量を行った後のデータ処理にかかる時間を短縮することが可能となる。

このため、実施形態１に係る建設工事方法は、第３工程Ｓ３０（施工工程）における中に行った測量の結果を第３工程Ｓ３０における作業に活用することで、第３工程Ｓ３０における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な建設工事方法となる。

また、実施形態１に係る建設工事方法によれば、第３工程Ｓ３０では、現況形状データは、３Ｄレーザースキャナ１００の一測量あたりの点群の数よりも少ない数の点群から構成される部分点群データに基づき部分的に逐次更新されるため、現況形状データが一測量あたりの点群から構成される点群データに基づき更新される場合と比較して一度に処理すべきデータの量を少なくすることが可能となり、その結果、現況形状データの逐次更新を高速化することが可能となる。

また、実施形態１に係る建設工事方法によれば、第３工程Ｓ３０の後に、検査対象形状データが目標形状データに適合しているか否かについて検査を行う第４工程をさらに含むため、検査対象形状データが目標形状データに適合しているか否か、すなわち、施工が正しく行われたか否か確認することが可能となる。

また、実施形態１に係る建設工事方法によれば、建設作業機械１は、作業者Ｓの操作に基づいて作業に必要な動作を行うものであり、第３工程Ｓ３０では、表示装置３３０を用い、作業者Ｓに現況形状データ及び目標形状データを提示するため、いわゆるマシンガイダンス方式を採用する場合に作業の労力を低減しつつ、作業について一層の精度向上及び一層の工程の短縮化を図ることが可能となる。

また、実施形態１に係る建設工事方法によれば、第３工程Ｓ３０では、３Ｄレーザースキャナ１００は、点群データに基づいて現況形状データを生成する情報処理装置２００に点群データを送信するため、３Ｄレーザースキャナ１００が情報処理装置２００に相当する機構を備える場合と比較して、３Ｄレーザースキャナ１００の小型化及び軽量化が可能となるため、３Ｄレーザースキャナ１００の扱いを容易にする（例えば、可搬性を向上させる）ことや、３Ｄレーザースキャナ１００の設置場所を多様化することが可能となる。

また、実施形態１に係る建設工事方法によれば、第３工程Ｓ３０では、点群データとして、一の点データと一の点データの直前に取得された他の点データとの差分から構成される差分データを含む点群データを現況形状データの逐次更新に用いる場合には、通常隣接する点データの値は近いことが多いので、現況形状データの逐次更新に用いるデータの量を大幅に減らすことが可能となる。

実施形態１に係る３Ｄレーザースキャナは、レーザーを用いた迅速な測量を行うことで測量の時間を短縮することが可能となり、かつ、測量を行った後のデータ処理にかかる時間を短縮することが可能となることから、第３工程における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な本発明の建設工事方法に好適に用いることが可能な３Ｄレーザースキャナとなる。

また、実施形態１に係る３Ｄレーザースキャナによれば、一測量あたりの点群の数よりも少ない数の点群から構成される部分点群データを外部に逐次送信可能であるため、一測量あたりの点群から構成される点群データを外部に送信する場合と比較して、一度に処理すべきデータの量を少なくすることで測量を行った後のデータ処理にかかる時間を短縮することが可能となる。

また、実施形態１に係る３Ｄレーザースキャナ１００によれば、部分点群データは、一の点データと一の点データの直前に取得された他の点データとの差分から構成される差分データを含む場合には、通常隣接する点データの値は近いことが多いので、外部に逐次送信するデータの量を大幅に減らすことが可能となる。

［実施形態２］
実施形態２に係る建設工事方法は、基本的には実施形態１に係る建設工事方法と同様の工程を含む建設工事方法であるが、第１工程及び第４工程での測量の仕方が実施形態１に係る建設工事方法とは異なる。すなわち、実施形態２に係る建設工事方法においては、第１工程Ｓ１０及び第４工程Ｓ４０では、第３工程Ｓ３０で用いる３Ｄレーザースキャナ１００と同等規格の３Ｄレーザースキャナを用いて測量を行う。

本明細書において「同等規格」とは、主に測量の精度（施工対象の形状の検出精度）について同じ水準を満たしていることをいう。
測定基準や精度を揃えるという観点からは、第１工程Ｓ１０及び第４工程Ｓ４０では第３工程Ｓ３０で用いる３Ｄレーザースキャナ１００と同仕様の３Ｄレーザースキャナを用いて測量を行うことが一層好ましく、同一モデルの３Ｄレーザースキャナを用いて測量を行うことがより一層好ましい。

このように、実施形態２に係る建設工事方法は、第１工程及び第４工程での測量の仕方が実施形態１に係る建設工事方法とは異なるが、第３工程Ｓ３０においては、目標形状データと、３Ｄレーザースキャナ１００により取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うため、実施形態１に係る建設工事方法と同様に、第３工程Ｓ３０中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程Ｓ３０における作業に活用することで、第３工程Ｓ３０における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な建設工事方法となる。

また、実施形態２に係る建設工事方法によれば、工程ごとに異なる測量機器や異なる規格の３Ｄレーザースキャナを用いる場合と比較して、測定基準や精度を揃えることが可能となり、その結果、工程戻りの発生を抑制することが可能となる。

なお、実施形態２に係る建設工事方法は、第１工程及び第４工程での測量の仕方が実施形態１に係る建設工事方法とは異なるが、基本的には実施形態１に係る建設工事方法と同様の工程を含む建設工事方法であるため、実施形態１に係る建設工事方法が有する効果のうち該当する効果を全て有する。

［実施形態３］
図１０は、実施形態３における建設作業機械１ａの構成を示すブロック図である。
図１１は、実施形態３における情報の流れ（通信）の様子を示す図である。
図１２は、実施形態３における建設作業機械１ａによる作業の様子を示す図である。

実施形態３に係る建設工事方法は、基本的には実施形態１に係る建設工事方法と同様の工程を含む建設工事方法であるが、建設作業機械が実施形態１に係る建設工事方法とは異なる。すなわち、実施形態３に係る建設工事方法においては、図１０に示すように、建設作業機械として、３Ｄレーザースキャナ１００ａ（図１０においては単に「スキャナ」と記載）を搭載している建設作業機械１ａを用いる。実施形態３においては、３Ｄレーザースキャナ１００ａの主要部（特に測定部）は、建設作業機械１ａの上部に設置されている（図１２参照。）。
なお、上記した３Ｄレーザースキャナ１００ａの主要部（特に測定部）の設置位置はあくまで一例であり、設置位置の候補としては、建設作業機械１ａの下面又は側面、作業者Ｓが搭乗する作業室内、作業機のアーム等を例示することができる。

実施形態３における３Ｄレーザースキャナ１００ａは、実施形態１に係る３Ｄレーザースキャナ１００と同様の構成を有する。３Ｄレーザースキャナ１００ａのスキャナ通信部（図示せず。）は、建設作業機械１ａの建設作業機械通信部１５ａと接続されている。
なお、３Ｄレーザースキャナ１００ａのスキャナ通信部と建設作業機械１ａの建設作業機械通信部１５ａとを共通のものとしてもよい。

実施形態３においては、図１１に示すように、情報処理装置２００と建設作業機械１ａとの間で通信手段Ｎを介した通信が行われる。まず３Ｄレーザースキャナ１００ａから情報処理装置２００に点群データが送信され、情報処理装置２００から建設作業機械１ａに現況形状データが送信される。

実施形態３に係る建設工事方法の第３工程Ｓ３０においては、図１２に示すように、建設作業機械１ａが作業を行う際に３Ｄレーザースキャナ１００ａによる測量も実施することができる。なお、図１２における符号Ｌはスキャン用のレーザーが照射されている部分を示し、符号Ｔは施工対象を示す。

このように、実施形態３に係る建設工事方法は、建設作業機械が実施形態１に係る建設工事方法とは異なるが、第３工程Ｓ３０においては、目標形状データと、３Ｄレーザースキャナ１００ａにより取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うため、実施形態１に係る建設工事方法と同様に、第３工程Ｓ３０中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程Ｓ３０における作業に活用することで、第３工程Ｓ３０における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な建設工事方法となる。

また、実施形態３に係る建設工事方法によれば、建設作業機械１ａが作業を行うべき場所やその周辺について、第３工程Ｓ３０中の適宜のタイミングで測量を行うことが可能となる。

なお、実施形態３に係る建設工事方法は、建設作業機械が実施形態１に係る建設工事方法とは異なるが、基本的には実施形態１に係る建設工事方法と同様の工程を含む建設工事方法であるため、実施形態１に係る建設工事方法が有する効果のうち該当する効果を全て有する。

［実施形態４］
図１３は、実施形態４における建設作業機械１ｂの構成を示すブロック図である。

実施形態４に係る建設工事方法は、基本的には実施形態１に係る建設工事方法と同様の工程を含む建設工事方法であるが、建設作業機械が実施形態１に係る建設工事方法とは異なる。すなわち、実施形態４に係る建設工事方法においては、建設作業機械として、与えられたデータに基づいて作業に必要な動作を自動で行う建設作業機械１ｂを用い、第３工程Ｓ３０では、建設作業機械１ｂに現況形状データ及び目標形状データに基づいて作業を行わせる。

実施形態４における建設作業機械１ｂは、図１３に示すように、建設作業機械処理制御部１１ｂ、センサ部１３、建設作業機械駆動部１４及び建設作業機械通信部１５を備える。センサ部１３、建設作業機械駆動部１４及び建設作業機械通信部１５については実施形態１における建設作業機械１のセンサ部１３、建設作業機械駆動部１４及び建設作業機械通信部１５と同様であるため、説明は省略する。

建設作業機械処理制御部１１ｂは、基本的には実施形態１における建設作業機械処理制御部１１と同様の構成を有するが、建設作業機械１ｂに現況形状データ及び目標形状データに基づいて作業を行わせるのに必要な動作を行う、つまり自動施工を実施するのに必要なハードウェア及びソフトウェア等を備える。建設作業機械処理制御部１１ｂは、与えられたデータに基づいて作業に必要な動作を自動で行うための機能を有する。具体的には、建設作業機械処理制御部１１ｂは、建設作業機械駆動部１４に指示を出して建設作業機械１ｂを動かす機能を有する。

なお、建設作業機械１ｂは、作業者が操作しなくても第３工程Ｓ３０を実施することが可能であるため、操作部１２及び提示部３００（図１３の符号Ｍを付した破線で囲まれている部分）を備えなくてもよい。しかし、非常時等に作業者が搭乗して操作できるように、操作部１２や提示部３００を備えていてもよい。

このように、実施形態４に係る建設工事方法は、建設作業機械が実施形態１に係る建設工事方法とは異なるが、第３工程Ｓ３０においては、目標形状データと、３Ｄレーザースキャナ１００により取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うため、実施形態１に係る建設工事方法と同様に、第３工程Ｓ３０中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程Ｓ３０における作業に活用することで、第３工程Ｓ３０における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な建設工事方法となる。

また、実施形態４に係る建設工事方法によれば、いわゆるマシンコントロール方式を採用する場合に作業について一層の精度向上及び一層の工程の短縮化を図ることが可能となる。

なお、実施形態４に係る建設工事方法は、建設作業機械が実施形態１に係る建設工事方法とは異なるが、基本的には実施形態１に係る建設工事方法と同様の工程を含む建設工事方法であるため、実施形態１に係る建設工事方法が有する効果のうち該当する効果を全て有する。

［実施形態５］

実施形態５に係る建設工事方法は、基本的には実施形態１に係る建設工事方法と同様の工程を含む建設工事方法であるが、第４工程が実施形態１に係る建設工事方法とは異なる。すなわち、実施形態５に係る建設工事方法においては、第４工程Ｓ４０では、検査対象形状データとして第３工程Ｓ３０において最後に逐次更新された現況形状データを用いて検査を行う。

このように、実施形態５に係る建設工事方法は、第４工程が実施形態１に係る建設工事方法とは異なるが、第３工程Ｓ３０においては、目標形状データと、３Ｄレーザースキャナ１００により取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うため、実施形態１に係る建設工事方法と同様に、第３工程Ｓ３０中（施工工程中）に行った測量の結果を第３工程Ｓ３０における作業に活用することで、第３工程Ｓ３０における作業の精度向上及び工程の短縮化を図ることが可能な建設工事方法となる。

また、実施形態５に係る建設工事方法によれば、第４工程Ｓ４０で別途測量を行う手間や時間を省くことが可能となり、その結果、工期を短縮することが可能となる。

なお、実施形態５に係る建設工事方法は、第４工程が実施形態１に係る建設工事方法とは異なるが、基本的には実施形態１に係る建設工事方法と同様の工程を含む建設工事方法であるため、実施形態１に係る建設工事方法が有する効果のうち該当する効果を全て有する。

以上、本発明を上記の各実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記の各実施形態に限定されるものではない。その趣旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば、次のような変形も可能である。

（１）上記の各実施形態において記載した各工程の詳細や各工程で用いる機器等の形状、数、位置等は例示であり、本発明の効果を損なわない範囲において変更することが可能である。

（２）上記実施形態１〜４においては、作業者Ｓが建設作業機械１，１ａに搭乗することを前提としていたが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明は、作業者が建設作業機械の外から建設作業機械を遠隔操縦する場合にも適用することができる。この場合、提示部（表示装置）も建設作業機械の外に配置されることとなる。

（３）本発明の建設工事方法においては、作業者に情報を提示する提示部（表示装置）の他に、作業者以外の者（例えば、工事管理者や工事を管理監督する本部）に情報を提示する提示部（表示装置）を用いることもできる。

（４）本発明の３Ｄレーザースキャナは、周囲の色情報を取得する色情報カメラをさらに備え、点群データに色情報を合成したスキャンデータを生成するようにしてもよい。

１，１ａ，１ｂ…建設作業機械、２…三脚、１１，１１ｂ…建設作業機械処理制御部、１２…操作部、１３…センサ部、１４…建設作業機械駆動部、１５，１５ａ…建設作業機械通信部、１００，１００ａ…３Ｄレーザースキャナ、１１０…測定部、１３０…スキャナ処理制御部、１４０…スキャナ通信部、１５０…スキャナ駆動部、２００…情報処理装置、２１０…情報処理装置通信部、２２０…処理部、３００…提示部、３３０…表示装置、Ｎ…通信手段、Ｓ…作業者

Claims (14)

1. 測量を行い、施工前の施工対象の形状データである初期形状データを取得する第１工程と、
   前記初期形状データと、施工目標とする目標形状データとに基づいて施工計画を策定する第２工程と、
   前記施工計画に従って、建設作業機械を用いて施工を行う第３工程とを含み、
   前記第３工程においては、前記目標形状データと、３Ｄレーザースキャナにより取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うことを特徴とする建設工事方法。
2. 前記第３工程では、前記現況形状データは、前記３Ｄレーザースキャナの一測量あたりの点群の数よりも少ない数の点群から構成される部分点群データに基づき部分的に逐次更新されることを特徴とする請求項１に記載の建設工事方法。
3. 前記第３工程の後に、施工後の前記施工対象の形状データである検査対象形状データが前記目標形状データに適合しているか否かについて検査を行う第４工程をさらに含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の建設工事方法。
4. 前記第４工程では、前記検査対象形状データとして前記第３工程において最後に逐次更新された前記現況形状データを用いて検査を行うことを特徴とする請求項３に記載の建設工事方法。
5. 前記第１工程では、前記第３工程で用いる前記３Ｄレーザースキャナと同等規格の３Ｄレーザースキャナを用いて測量を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の建設工事方法。
6. 前記建設作業機械として、前記３Ｄレーザースキャナを搭載している建設作業機械を用いることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の建設工事方法。
7. 前記建設作業機械として、作業者の操作に基づいて作業に必要な動作を行う建設作業機械を用い、
   前記第３工程では、表示装置を用い、前記作業者に前記現況形状データ及び前記目標形状データを提示することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の建設工事方法。
8. 前記建設作業機械として、与えられたデータに基づいて作業に必要な動作を自動で行う建設作業機械を用い、
   前記第３工程では、前記建設作業機械に前記現況形状データ及び前記目標形状データに基づいて作業を行わせることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の建設工事方法。
9. 前記第３工程では、前記３Ｄレーザースキャナは情報処理装置に前記点群データを送信し、前記情報処理装置は前記点群データに基づいて前記現況形状データを生成することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の建設工事方法。
10. 前記第３工程では、前記点群データとして、一の点データと前記一の点データの直前に取得された他の点データとの差分から構成される差分データを含む点群データを前記現況形状データの逐次更新に用いることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の建設工事方法。
11. 建設作業機械を用いて施工を行う施工工程を含み、前記施工工程においては、施工目標とする目標形状データと、３Ｄレーザースキャナにより取得した点群データに基づき部分的に逐次更新される現況形状データとを用いて作業を行うことを特徴とする建設工事方法。
12. 請求項１１に記載の建設工事方法に用いるための３Ｄレーザースキャナであって、
    現況形状データを更新するにあたり、前記現況形状データを部分的に逐次更新するために点群データを取得することを特徴とする３Ｄレーザースキャナ。
13. 一測量あたりの点群の数よりも少ない数の点群から構成される部分点群データを外部に逐次送信可能であることを特徴とする請求項１２に記載の３Ｄレーザースキャナ。
14. 前記部分点群データは、一の点データと前記一の点データの直前に取得された他の点データとの差分から構成される差分データを含むことを特徴とする請求項１３に記載の３Ｄレーザースキャナ。

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