JP2010197263A5 - レーダ装置及びエコーデータ処理装置 - Google Patents

Description

この発明は、アンテナを回転させながら探知信号を送信して、該送信した探知信号の反射波を受信することでエコーデータを検出し、該検出したエコーデータに基づいて画像データを生成するレーダ装置に関するものである。このレーダ装置は、連続性検出部、挙動データ発生部、エコー種類判定部を備える。連続性検出部は、画像データの着目画素に対する今回検出したエコーデータの平面的な連続性を検出する。挙動データ発生部は、検出したエコーデータのレベルが物標検出閾値以上であるかどうかを示す挙動判定用データから、着目画素における過去の所定回数のスキャンに亘るエコーデータの挙動を示す挙動データを生成する。エコー種類判定部は、平面的な連続性と挙動データとに基づいて着目画素のエコーデータのエコー種類を判定する。
また、この発明のエコーデータ処理装置は、探知信号の反射波であるエコーデータに基づいて画像データを生成する画像データ生成部と、前記画像データを構成するエコーデータの平面的な連続性を検出する連続性検出部と、過去の所定回数のスキャンに亘るエコーデータの時間的な挙動を示す挙動データを生成する挙動データ発生部と、前記平面的な連続性と前記挙動データとに基づいて前記着目画素のエコーデータのエコー種類を判定するエコー種類判定部と、を備える。

次に、エコー種類判定部６は、挙動データＰｎ、連続性データＡｎ、および海面反射領域データＢｎに基づいて移動物標エコーを判別する（Ｓ１０３）。具体的には、次に示す（Ａ）、（Ｂ）の条件を同時に満たした場合に、エコー種類判定部６は、判別対象画素のエコーデータを移動物標エコーであると判別し、当該エコーデータに対して移動物標エコーを示すエコー識別データＴｎ＝「２」を設定する。
（Ａ）連続性データＡｎが所定の物標検出閾値以上（例えば「３」以上）であること。
（Ｂ）挙動データＰｎのＬＳＢ側の所定ビットが連続的に「１」であること、すなわち、挙動データＰｎが「０」のみからなる状態から、新たにＬＳＢ側から「１」が更新されたり（Ｐｎ＝｛０００００００１｝）、当該「１」が連続的に更新される（Ｐｎ＝｛００００００１１｝）状態であること。

Claims (14)

1. アンテナを回転させながら探知信号を送信して、該送信した探知信号の反射波を受信することでエコーデータを検出し、該検出したエコーデータに基づいて画像データを生成するレーダ装置であって、
   前記画像データの着目画素に対する今回検出したエコーデータの平面的な連続性を検出する連続性検出部と、
   検出したエコーデータのレベルが物標検出閾値以上であるかどうかを示す挙動判定用データから、前記着目画素における過去の所定回数のスキャンに亘るエコーデータの挙動を示す挙動データを生成する挙動データ発生部と、
   前記平面的な連続性と前記挙動データとに基づいて前記着目画素のエコーデータのエコー種類を判定するエコー種類判定部と、を備えたレーダ装置。
2. 前記エコー種類判定部は、前記着目画素の挙動データを構成する全挙動判定用データのうち、前記物標検出閾値以上を示す挙動判定用データの個数が予め設定した固定物標検出閾値以上であることを検出すると、前記着目画素のエコーデータが固定物標のエコーデータであると判定する、請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記エコー種類判定部は、前記挙動データにおける時間軸上での直近の１の挙動判定用データもしくは直近から所定回数分の連続する挙動判定用データのみが前記物標検出閾値以上を示す挙動判定用データであり且つ前記着目画素のエコーデータの前記平面的な連続性が高いことを検出すると、前記着目画素のエコーデータが移動物標のエコーデータであると判定する、請求項１に記載のレーダ装置。
4. 前記エコー種類判定部は、前記挙動データにおける前記物標検出閾値以上を示す挙動判定用データの個数が前記固定物標検出閾値未満であり、且つ前記着目画素のエコーデータの前記平面的な連続性が低いことを検出すると、前記着目画素のエコーデータが不要波のエコーデータであると判定する、請求項１に記載のレーダ装置。
5. 前記エコー種類判定部は、前記挙動データにおける前記物標検出閾値以上を示す挙動判定用データの個数が前記固定物標検出閾値未満あり、且つ前記平面的な連続性が前記アンテナの回転中心を基準とした距離方向に対しては高く、前記アンテナの回転方向に対しては低いことを検出すると、前記着目画素のエコーデータがレーダ干渉波のエコーデータであると判定する、請求項１に記載のレーダ装置。
6. 所定の手法により、海面からの反射エコーが存在する海面反射領域を検出する海面反射領域検出部を備え、
   前記エコー種類判定部は、前記着目画素が前記海面反射領域内にあることを検出するとともに、前記着目画素のエコーデータが固定物標或いは移動物標のエコーデータでないと判定した場合には、当該着目画素のエコーデータが海面反射のエコーデータであると判定する、請求項１に記載のレーダ装置。
7. それぞれに異なる色情報を有する複数のカラーパレットと、
   前記エコー種類判別の判別結果に分類されるエコー種類毎に異なる色情報を設定する色設定部と、を備える請求項１〜請求項６のいずれかに記載のレーダ装置。
8. 前記色設定部は、前記エコーデータに基づく前記着目画素の画像データのレベルに応じてさらに濃淡を設定する請求項７に記載のレーダ装置。
9. 探知信号の反射波であるエコーデータに基づいて画像データを生成する画像データ生成部と、
   前記画像データを構成するエコーデータの平面的な連続性を検出する連続性検出部と、
   過去の所定回数のスキャンに亘るエコーデータの時間的な挙動を示す挙動データを生成する挙動データ発生部と、
   前記平面的な連続性と前記挙動データとに基づいて前記着目画素のエコーデータのエコー種類を判定するエコー種類判定部と、を備えたエコーデータ処理装置。
10. 前記エコー種類判定部は、エコーデータが固定物標であるか否かの判定を行う請求項９に記載のエコーデータ処理装置。
11. 前記エコー種類判定部は、エコーデータが移動物標であるか否かの判定を行う請求項９に記載のエコーデータ処理装置。
12. 前記エコー種類判定部は、エコーデータが不要波であるか否かの判定を行う請求項９に記載のエコーデータ処理装置。
13. 前記エコー種類判定部は、エコーデータがレーダ干渉波であるか否かの判定を行う請求項９に記載のエコーデータ処理装置。
14. 前記エコー種類判定部は、エコーデータが海面反射波であるか否かの判定を行う請求項９に記載のエコーデータ処理装置。