JP2008122391A5 - - Google Patents

Claims (21)

1. 対象物体が反射したレーダー信号を使用して前記対象物体の高さを評価する方法であって、
   異なる複数の射程でそれぞれ前記対象物体から反射された複数のレーダー信号を検出する工程と、
   前記異なる複数の射程のそれぞれでの複数の反射された前記信号の振幅を解明して対象物体振幅データ組を生成する工程と、
   該対象物体振幅データ組が前記対象物体の特定高さと相関があるかどうかを決定する工程と
   を具備することを特徴とする高さ評価方法。
2. 前記決定工程は、前記対象物体振幅データ組を、複数の保存された振幅データ組と比較する工程を有し、
   振幅データ組を代表するデータに対応する保存された前記振幅データ組の各々は、特定高さの対象物体に対応することを特徴とする請求項１記載の高さ評価方法。
3. 前記保存された振幅データ組は、前記データ組内の他の振幅に対する前記データ組内の各振幅の相対値に関するデータからなることを特徴とする請求項２記載の高さ評価方法。
4. 前記保存された振幅データ組は、前記対象物体からレーダー受信器に直接反射された波、及び前記対象物体から前記レーダー受信器に間接的に反射された波の重ね合わせの結果、前記振幅の変動からなることを特徴とする請求項３記載の高さ評価方法。
5. 前記対象物体から間接的に反射された前記波は、地面で反射された波であることを特徴とする請求項４記載の高さ評価方法。
6. 前記検出工程は、複数の前記対象物体から反射されたレーダー信号を検出する工程と、前記複数の対象物体のうちで前記反射されたレーダー信号を分離するために多対象物体トラッカーを使用する工程を有することを特徴とする請求項１記載の高さ評価方法。
7. 前記高さ評価方法は、
   前記複数の対象物体を追跡する工程と、
   脱落した対象物体用の追跡データ及び振幅データを維持する工程と、
   以前に観測されていない新たな対象物体の検出に応じて、該新たな対象物体の追跡データと、前記脱落した対象物体用の前記追跡データとを相関させて、前記新たな対象物体が前記脱落した対象物体の一つであるかどうかを決定する工程と、
   前記新たな対象物体が前記脱落した対象物体の一つである場合、特定の対象物体用の情報の連続を構成する振幅データ組を総括して提供するように、前記新たな対象物体の前記振幅データを、前記脱落した対象物体の前記振幅データと関連付ける工程と
   をさらに具備することを特徴とする請求項６記載の高さ評価方法。
8. 前記振幅はスカラー振幅からなることを特徴とする請求項１記載の高さ評価方法。
9. 前記振幅は、同位相成分及び直交位相成分を有する複素振幅からなることを特徴とする請求項１記載の高さ評価方法。
10. 前記決定工程は、前記対象物体の振幅データ組が、所定の高さより大きな高さ又は低い高さに対応するかを決定する工程からなることを特徴とする請求項１記載の高さ評価方法。
11. 前記決定工程は、
    （ａ）前記対象物体振幅データ組及び保存された振幅データ組間の類似性についての類似閾値を選択する工程と、
    （ｂ）任意の保存された振幅データ組が前記類似閾値を超えるかどうかを決定する工程と、
    （ｃ）前記保存された振幅データ組の少なくとも１個が前記類似閾値を超える場合、前記類似閾値を超える前記保存された振幅データ組の１個を選択する工程と、
    （ｄ）前記振幅データ組の１個に対応する高さが前記対象物体の高さであることを宣言する工程と
    を具備することを特徴とする請求項１０記載の高さ評価方法。
12. 前記決定工程は、
    （ｅ）前記選択された振幅データ組と比較して、前記対象物体振幅データ組に対する他の保存された振幅データ組の相対類似性に少なくとも部分的に基づいて前記選択された振幅データ組の予測された正確性を評価する工程と、
    （ｆ）前記予測された正確性が所定の水準を超えていない場合、さらに異なる射程で前記検出工程を続ける工程と
    をさらに有することを特徴とする請求項１１記載の高さ評価方法。
13. 前記検出工程は、距離の射程にわたって検出する工程からなり、
    前記射程は30〜10mであることを特徴とする請求項２記載の高さ評価方法。
14. 前記検出工程は、距離の第１の射程にわたって前記対象物体振幅データ組を検出した後、前記対象物体振幅データ組が、最小相関閾値より良い保存された振幅データ組に関連するかどうかを決定する工程と、
    前記対象物体振幅データ組が前記相関閾値よりも良い保存された振幅データ組に相関しない場合、別の異なる射程で前記検出工程を続け、前記検出工程で収集された別のデータで前記対象物体振幅データ組を補完し、次に前記決定工程を繰り返す工程と
    を有することを特徴とする請求項２記載の高さ評価方法。
15. レーダー信号を送信する送信器と、
    対象物体が反射した前記レーダー信号を受信する受信器と、
    異なる複数の射程のそれぞれでの複数の反射信号の振幅を解明して対象物体振幅データ組を生成するプロセッサと、
    前記対象物体振幅データ組が前記対象物体の特定高さと相関があるかどうかを決定する相関器と、
    前記対象物体の高さが、前記対象物体振幅データ組と最もよく合致する保存された振幅データ組の一つに対応する高さであると宣言する決定回路と
    を有することを特徴とするレーダーシステム。
16. 前記レーダーシステムは自動車に搭載されていることを特徴とする請求項１５記載のレーダーシステム。
17. 前記相関器は、前記対象物体振幅データ組を複数の保存された振幅データ組と比較し、
    振幅データ組を代表するデータに対応する前記保存された振幅データ組の各々は、特定高さの対象物体に対応することを特徴とする請求項１６記載のレーダーシステム。
18. 前記決定回路は、前記対象物体振幅データ組が、所定の高さより大きな高さ又は低い高さに対応するかを決定することを特徴とする請求項１５記載のレーダーシステム。
19. 前記相関器は、
    前記対象物体振幅データ組及び保存された振幅データ組間の類似性の閾値を選択する手段と、
    前記保存された振幅データ組が前記閾値を超えているかどうかを決定する手段と、
    少なくとも１個の前記保存された振幅データ組が前記閾値を超える場合、最大の高さに対応する前記閾値を超える前記保存された振幅データ組の１個を選択する手段と、
    前記最大高さが前記対象物体の高さであると宣言する手段と
    を具備することを特徴とする請求項１８記載のレーダーシステム。
20. 前記決定回路は、
    前記選択された振幅データ組と比較して、前記対象物体振幅データ組に対する他の保存された振幅データ組の相対類似性に少なくとも部分的に依存して前記選択された振幅データ組の予測された正確性を評価する手段と、
    前記予測された正確性が所定レベルを超えない場合、さらに別の射程で検出を続行する手段と
    をさらに具備することを特徴とする請求項１８記載のレーダーシステム。
21. 前記決定回路は、
    距離の第１範囲にわたり前記対象物体振幅データ組を検出した後、前記対象物体振幅データ組が最小相関閾値よりも良好に、保存された振幅データ組に相関するかどうかを決定する手段と、
    前記対象物体振幅データ組が前記相関閾値よりも前記保存された振幅データ組に相関しない場合、異なる射程でさらに検出を続行し、検出で収集されたべつのデータで前記対象物体振幅データ組を補完し、その後検出を繰り返す手段と
    を具備することを特徴とする請求項１７記載のレーダーシステム。