CN112614290B - 一种雷达视频协同检测目标装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种雷达视频协同检测目标装置及方法，该装置包括：发射电磁波并接收反射的电磁波的雷达探测单元；基于非法入侵目标的位置信息，调整视角，采集非法入侵目标的图像信息的图像采集单元；集成控制单元基于反射的电磁波确定非法入侵目标及非法入侵目标的位置信息，基于非法入侵目标的图像信息判断是否为入侵事件，生成相应的报警信息；与集成控制单元连接的服务器，生成与报警信息对应的警报，并实时显示非法入侵目标的图像。本发明雷达视频协同检测目标装置针对雷达数据、视频数据建立智能分析算法与目标样本库，对雷达与视频数据进行分析，判定事件属性，面对不同应用场景执行不同报警机制，有效降低报警事件的误报与漏报。

Description

一种雷达视频协同检测目标装置及方法

技术领域

本发明属于安防检测技术领域，具体涉及一种雷达视频协同检测目标装置。

背景技术

近年来，随着计算机、视频监控、网通通信及图像处理技术的快速发展，安防技术迎来的新的变革，一些传统的技防手段结合了视频监控技术，实现了视频与探测设备间的数据通信，当出现入侵报警时抓拍现场视频数据，这一技术已经广泛应用到现有安全防护领域中。例如，振动光纤、红外对射、电子围栏等主流技防手段，均已实现与视频监控技术的有效对接，形成了报警事件发生时的视频联动效果，获取当前入侵位置的视频数据，在一定程度上带动了技防手段的发展。

然而，现有技防手段中的视频联动机制已经难以满足新型安防应用的迫切需求，尤其是机场、铁路、基地等高等级、区域性的安防领域，受到天气条件、周界环境、动植物干扰因素较多，传统技防手段应用效果较差。一方面主流技防手段大多采用被动式探测感知技术存在着严重弊端，容易出现较高误报、漏报情况；另一方面，现有视频联动技术通过探测设备指令进行视频数据获取，单一提供现场视频数据，在报警事件的真实性中未提供判断。综上所述：现有的视频联动技术难以真正发挥作用，往往出现发生入侵报警事件却搜索不到目标的情况，安防检测准确度低。

因此，特别需要一种检测准确度高的安防系统。

发明内容

本发明的目的是提出一种检测准确度高的雷达视频协同检测目标装置。

为实现上述目的，本发明提供一种雷达视频协同检测目标装置，包括：雷达探测单元，所述雷达探测单元发射电磁波并接收反射的电磁波；图像采集单元，所述图像采集单元基于非法入侵目标的位置信息，调整视角，采集所述非法入侵目标的图像信息；集成控制单元，所述集成控制单元分别与所述雷达探测单元和图像采集单元连接，所述集成控制单元基于所述反射的电磁波确定非法入侵目标及所述非法入侵目标的位置信息，基于所述非法入侵目标的图像信息判断是否为入侵事件，生成相应的报警信息；服务器，所述服务器与所述集成控制单元连接，生成与所述报警信息对应的警报，并实时显示所述非法入侵目标的图像。

可选的，所述集成控制单元包括：雷视同步模块、数据处理模块、目标识别算法模块和警示策略模块，所述目标识别算法模块分别与所述雷视同步模块、所述数据处理模块和所述警示策略模块连接，所述雷视同步模块与所述图像采集单元连接，所述数据处理模块分别与所述警示策略模块、所述雷达探测单元和所述图像采集单元连接；所述数据处理模块接收所述反射的电磁波，对所述反射的电磁波进行解析，获得雷达回波数据，比较所述雷达回波数据与预设的回波数据，当所述雷达回波数据与预设的回波数据不同时，并将所述雷达回波数据发送至所述目标识别算法模块；所述目标识别算法模块将所述雷达回波数据与雷达目标样本库的目标波形样本进行比对，当比对结果相似度大于或等于第一预设阈值时，确认为非法入侵目标，根据雷达回波数据，获取所述非法入侵目标的位置信息及行动轨迹。

可选的，所述雷视同步模块获取所述图像采集单元的视场角文件，基于所述视场角文件确定视角放大倍数与移动范围，依据三角函数定律，建立所述雷达探测单元的探测位置与所述图像采集单元的视角参数的同步匹配信息。

可选的，所述雷视同步模块接收所述目标识别算法模块的非法入侵目标的位置信息及行动轨迹，根据所述非法入侵目标的位置信息及同步匹配信息，获得所述图像采集单元的视角参数，并发送所述视角参数至所述图像采集单元。

可选的，所述图像采集单元根据所述视角参数调整视角，采集所述非法入侵目标的图像信息，并将所述非法入侵目标的图像信息发送至所述数据处理模块。

可选的，所述数据处理模块接收所述图像采集单元的图像信息，获取所述非法入侵目标的图像信息的特征，将所述图像信息的特征发送至所述目标识别算法模块；所述目标识别算法模块将所述特征与视频目标样本库的目标图像样本特征进行比较，将比较结果的相似度发送至所述警示策略模块。

可选的，当比较结果的相似度大于或等于第二预设阈值时，所述警示策略模块确定存在入侵事件，输出报警信息，并发送图像持续采集信息至所述图像采集单元以及发送保存信息至所述数据处理模块，以便数据处理模块将所述反射的电磁波保存在雷达目标样本库，将所述非法入侵目标的图像信息保存在视频目标样本库；当比较结果的相似度小于所述第二预设阈值时，所述警示策略模块确定存在疑似入侵事件，输出预警信息，并发送图像持续采集信息至所述图像采集单元以及发送保存信息至所述数据处理模块，以便数据处理模块将所述反射的电磁波保存在雷达目标样本库，将所述非法入侵目标的图像信息保存在视频目标样本库。

可选的，当所述非法入侵目标的图像信息不存在特征时，所述数据处理模块发送无特征信息至所述警示策略模块，所述警示策略模块输出报警信息，并发送图像持续采集信息至所述图像采集单元。

可选的，所述雷达探测单元的安装位置和图像采集单元的安装位置处于同一垂直中线上。

第二方面，本发明还提供一种雷达视频协同检测目标方法，利用上述雷达视频协同检测目标装置，包括：

接收反射的电磁波，对所述反射的电磁波进行解析，获得雷达回波数据，比较所述雷达回波数据与预设的回波数据，当所述雷达回波数据与预设的回波数据不同时，将所述雷达回波数据与雷达目标样本库的目标波形样本进行比对，当比对结果相似度大于或等于第一预设阈值时，确认为非法入侵目标，根据雷达回波数据，获取所述非法入侵目标的位置信息及行动轨迹；

根据所述非法入侵目标的位置信息及同步匹配信息，获得与所述非法入侵目标的位置信息对应的视角参数，根据所述视角参数调整视角，采集所述非法入侵目标的图像信息；

获取所述非法入侵目标的图像信息的特征，将所述特征与视频目标样本库的目标图像样本特征进行比较；

当比较结果的相似度大于或等于第二预设阈值时，确定存在入侵事件，输出报警信息，当比较结果的相似度小于所述第二预设阈值时，确定存在疑似入侵事件，输出预警信息。

本发明的有益效果在于：本发明的雷达视频协同检测目标装置针对雷达数据、视频数据建立智能分析算法与目标样本库，对雷达与视频数据进行分析，判定事件属性，并将结果推送至服务器中，过滤天气条件、周边环境、动植物干扰因素；构建雷达与视频报警机制，面对不同应用场景执行不同报警机制，有效降低报警事件的误报与漏报。

本发明具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的一个实施例的雷达视频协同检测目标装置的结构连接图。

图2示出了根据本发明的一个实施例的雷达视频协同检测目标装置的安装位置图。

图3示出了根据本发明的一个实施例的雷达视频协同检测目标方法的流程图。

图4示出了根据本发明的一个实施例的雷达视频协同检测目标方法详细流程图。

附图标记说明：

1、雷达探测单元；2、图像采集单元；3、集成控制单元；4、服务器。

具体实施方式

下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

根据本发明的一种雷达视频协同检测目标装置，包括：雷达探测单元，雷达探测单元发射电磁波并接收反射的电磁波；图像采集单元，图像采集单元基于非法入侵目标的位置信息，调整视角，采集非法入侵目标的图像信息；集成控制单元，集成控制单元分别与雷达探测单元和图像采集单元连接，集成控制单元基于反射的电磁波确定非法入侵目标及非法入侵目标的位置信息，基于非法入侵目标的图像信息判断是否为入侵事件，生成相应的报警信息；服务器，服务器与集成控制单元连接，生成与报警信息对应的警报，并实时显示非法入侵目标的图像。

具体的，雷达探测单元采用毫米级调频连续波，采用4发8收的微带天线接收目标信号，解调入侵目标反射信号完成对目标位置、速度、方位、距离进行检测，由于发射波形的频率随着时间不停变化，不同距离的目标经对应不同的回波频率，通过检测该频率便可确定目标位置，通过计算目标位置变化速度进而确定目标速度，记录目标移动位置形成历史轨迹。同时，将雷达检测的反射电磁波发送到集成控制单元，集成控制单元将反射电磁波与雷达目标样本库进行综合比对，分析反射电磁波是否具备样本库中已有目标特征，从而判断目标真实性，确定非法入侵目标，通过雷达探测单元获得非法入侵目标的位置信息。

雷达探测单元与图像采集通过IP绑定方式接入到集成控制单元，集成控制单元将雷达探测区域与视频监控视角进行一一绑定，通过摄像头视场角参数建立视域范围中心位置与雷达坐标匹配关系，实现视频单元视角与雷达坐标的高度匹配，建立雷达与视频视域关系，形成雷达引导视频监控，根据雷达探测单元的非法入侵目标的位置信息及匹配关系获得图像采集单元的视角参数，并发送至图像采集单元。

图像采集单元采用多倍变焦球机，当视频单元接收到视角参数后，根据视角参数，调整视角，调整至与雷达坐标匹配视角，采集非法入侵目标的清晰的图像，并将采集的图像发送至集成控制单元，并根据雷达坐标变化实时调整视频拍摄视角，始终使入侵目标处于视频视角的最佳位置。同时，集成控制单元将图像信息从目标的轮廓、姿态、行为等方面进行与视频目标样本库中的样本进行比对，从而二次研判目标的真实性。集成控制单元对采集的图像进行分析，获取特征，进一步确定是否为是否为入侵事件，生成相应的报警信息。雷达探测单元每隔0.5s推送一次位置信息，实时记录目标位置、速度、方位信息，直至目标离开探测防区。使得图像采集单元也能实时采集非法入侵目标的清晰图像。

服务器提供监测报警、事件管理、设备管理等功能，其主要目的在于目标进入防区后的及时报警提醒，以有效的提醒方式通知管理人员，展示入侵目标的移动轨迹及现场视频，并实现对设备、用户、权限的管理。当产生报警或预警信息时，服务器的显示界面以红色报警、黄色预警进行提示，并实时播放目标视频数据。

根据示例性的实施方式，雷达视频协同检测目标装置针对雷达数据、视频数据建立智能分析算法与目标样本库，对雷达与视频数据进行分析，判定事件属性，并将结果推送至服务器中，过滤天气条件、周边环境、动植物干扰因素；构建雷达与视频报警机制，面对不同应用场景执行不同报警机制，有效降低报警事件的误报与漏报。

作为可选方案，集成控制单元包括：雷视同步模块、数据处理模块、目标识别算法模块和警示策略模块，目标识别算法模块分别与雷视同步模块、数据处理模块和警示策略模块连接，雷视同步模块与图像采集单元连接，数据处理模块分别与警示策略模块、雷达探测单元和图像采集单元连接；数据处理模块接收反射的电磁波，对反射的电磁波进行解析，获得雷达回波数据，比较雷达回波数据与预设的回波数据，当雷达回波数据与预设的回波数据不同时，并将雷达回波数据发送至目标识别算法模块；目标识别算法模块将雷达回波数据与雷达目标样本库的目标波形样本进行比对，当比对结果相似度大于或等于第一预设阈值时，确认为非法入侵目标，根据雷达回波数据，获取非法入侵目标的位置信息及行动轨迹。

具体的，集成控制单元作为系统的控制中枢，采用嵌入式应用模式，内置雷视同步模块、数据处理模块、目标识别算法和警示策略模块，提供防区范围内入侵目标的持续检测，直至发现入侵目标。

数据处理模块提供雷达、视频的处理功能。其中，对接收到的雷达数据进行连续存储、记录，解析雷达数据不同字符的含义，形成可识别数据信息；针对视频数据，提供对视频数据的压缩、存储，有效降低视频传输压力。

目标识别算法提供雷达、视频数据中的目标精确识别算法，设置目标识别样本库与目标研判模型，其核心思想是通过当前目标数据与历史样本数据进行综合比对，并结合比对策略判定当前目标数据的真实性。同时，构建目标样本数据的更新策略，通过不断丰富样本库中的样本数据，提升目标检测精确性。

具体的，雷达探测单元不断发射、接收电磁波，并将接收的反射电磁波发送至集成控制单元的数据处理模块，数据处理模块对反射的电磁波进行解析，获得雷达回波数据，比较雷达回波数据与预设的回波数据，当雷达回波数据与预设的回波数据不同时，发现接收到的防区内电磁波发生变化时，将该雷达回波数据发送至目标识别算法模块。目标识别算法模块调取雷达样本库中的目标波形样本进行比对，比对结果相似度≥第一预设阈值时，确认为真实非法入侵目标，记录目标坐标与移动轨迹，并向实时坐标推送至图像采集单元中；反之，比对结果相似度＜第一预设阈值时，确认为误报，流程终止，第一预设阈值优选为30％。

作为可选方案，雷视同步模块获取图像采集单元的视场角文件，基于视场角文件确定视角放大倍数与移动范围，依据三角函数定律，建立雷达探测单元的探测位置与图像采集单元的视角参数的同步匹配信息。

具体的，集成控制单元的雷视同步模块的核心为建立雷达探测单元与图像采集单元的对应关系，通过获取图像采集单元的视场角文件，确定视角放大倍数与移动范围，依据三角函数定律，建立雷达坐标与图像采集单元的同步机制。当雷达探测单元检测到入侵目标时，根据目标位置信息，转换成图像采集单元的视角参数(坐标信息)，发送至图像采集单元，触发图像采集单元调整视频视角，实现对入侵目标的连续跟踪。

作为可选方案，雷视同步模块接收目标识别算法模块的非法入侵目标的位置信息及行动轨迹，根据非法入侵目标的位置信息及同步匹配信息，获得图像采集单元的视角参数，并发送视角参数至图像采集单元。

作为可选方案，图像采集单元根据视角参数调整视角，采集非法入侵目标的图像信息，并将非法入侵目标的图像信息发送至数据处理模块。

集成控制单元的雷视同步模块接收到雷达坐标信息后，获得与雷达坐标信息匹配的视角参数，并将视角参数发送至图像采集单元，图像采集单元根据视角参数自动变焦至雷达坐标预置视角，使得入侵目标处于视频视角的中心位置，能够清晰获取目标轮廓及特征，并将采集的图像信息发送至数据处理模块。

作为可选方案，数据处理模块接收图像采集单元的图像信息，获取非法入侵目标的图像信息的特征，将图像信息的特征发送至目标识别算法模块；目标识别算法模块将特征与视频目标样本库的目标图像样本特征进行比较，将比较结果的相似度发送至警示策略模块。

具体的，集成控制单元的数据处理模块收到图像信息后，对图像信息进行处理，获取非法入侵目标的图像信息的特征，将特征发送至目标识别算法，目标识别算法调取视频样本库中的目标样本进行比对，将比对结果发送至警示策略模块。

作为可选方案，当比较结果的相似度大于或等于第二预设阈值时，警示策略模块确定存在入侵事件，输出报警信息，并发送图像持续采集信息至图像采集单元以及发送保存信息至数据处理模块，以便数据处理模块将反射的电磁波保存在雷达目标样本库，将非法入侵目标的图像信息保存在视频目标样本库；当比较结果的相似度小于第二预设阈值时，警示策略模块确定存在疑似入侵事件，输出预警信息，并发送图像持续采集信息至图像采集单元以及发送保存信息至数据处理模块，以便数据处理模块将反射的电磁波保存在雷达目标样本库，将非法入侵目标的图像信息保存在视频目标样本库。

当比对结果相似度≥第二预设阈值时，警示策略模块确认为真实非法入侵目标，确定存在入侵事件，报警提示，发送发送图像持续采集信息至图像采集单元，实时跟踪目标移动位置，抓拍图像，记录视频；反之，比对结果相似度＜第二预设阈值时，确定存在疑似入侵事件，预警提示。流程终止后，视频视角切换至初始位置。此外，雷达单元持续推送报警坐标信息，当视频数据模糊难以判定时，产生报警，视频视角连续跟踪，第二预设阈值50％。当发出警报时，警示策略模块发送保存信息至数据处理模块，以便数据处理模块将反射的电磁波保存在雷达目标样本库，将非法入侵目标的图像信息保存在视频目标样本库。

集成控制单元的警示策略模块是入侵报警策略，其根本意义是根据不同情况判定依据确定是否产生报警信息。当集成控制单元确定雷达探测单元采集的信息与图像采集单元采集的图像信息同时判定为“真”时，产生报警，确定存在入侵事件；当雷达探测单元采集的信息为“真”，图像采集单元采集的图像信息为“假”时，产生预警提示，确定存在疑似入侵事件。

作为可选方案，当非法入侵目标的图像信息不存在特征时，数据处理模块发送无特征信息至警示策略模块，警示策略模块输出报警信息，并发送图像持续采集信息至图像采集单元。

具体的，当出现大雾、沙尘、雾霾等恶劣天气条件，图像采集单元接收到非法入侵目标的位置信息后，将采集的图像信息发送至集成控制单元的数据处理模块，数据处理模块对视频数据画面灰度值进行提取分析，发现图像信息不存在特征时，判别当前图像采集单元处于实效状态，发送无特征信息至警示策略模块，警示策略模块强制启动报警状态，有效适应恶劣天气条件及镜头遮挡造成的图像采集单元实效状态。

作为可选方案，雷达探测单元的安装位置和图像采集单元的安装位置处于同一垂直中线上。

具体的，雷达探测单元与图像采集单元处于同一垂直中线，安装至立杆顶部；集成控制单元放置在配电箱内，固定在立柱上，采用立杆部署，安装简单、便捷。该整套设备设备可应用于铁路、机场、仓库等重要安防领域。

第二方面，本发明还提供一种雷达视频协同检测目标方法，利用上述雷达视频协同检测目标装置，包括：接收反射的电磁波，对所述反射的电磁波进行解析，获得雷达回波数据，比较所述雷达回波数据与预设的回波数据，当所述雷达回波数据与预设的回波数据不同时，将所述雷达回波数据与雷达目标样本库的目标波形样本进行比对，当比对结果相似度大于或等于第一预设阈值时，确认为非法入侵目标，根据雷达回波数据，获取所述非法入侵目标的位置信息及行动轨迹；根据所述非法入侵目标的位置信息及同步匹配信息，获得与所述非法入侵目标的位置信息对应的视角参数，根据所述视角参数调整视角，采集所述非法入侵目标的图像信息；获取所述非法入侵目标的图像信息的特征，将所述特征与视频目标样本库的目标图像样本特征进行比较；当比较结果的相似度大于或等于第二预设阈值时，确定存在入侵事件，输出报警信息，当比较结果的相似度小于所述第二预设阈值时，确定存在疑似入侵事件，输出预警信息。

实施例

图1示出了根据本发明的一个实施例的雷达视频协同检测目标装置的结构连接图。图2示出了根据本发明的一个实施例的雷达视频协同检测目标装置的安装位置图。

结合图1和图2所示，该雷达视频协同检测目标装置，包括：雷达探测单元1，雷达探测单元1发射电磁波并接收反射的电磁波；图像采集单元2，图像采集单元2基于非法入侵目标的位置信息，调整视角，采集非法入侵目标的图像信息；集成控制单元3，集成控制单元3分别与雷达探测单元1和图像采集单元2连接，集成控制单元3基于反射的电磁波确定非法入侵目标及非法入侵目标的位置信息，基于非法入侵目标的图像信息判断是否为入侵事件，生成相应的报警信息；服务器4，服务器4与集成控制单元3连接，生成与报警信息对应的警报，并实时显示非法入侵目标的图像。

其中，集成控制单元3包括：雷视同步模块、数据处理模块、目标识别算法模块和警示策略模块，目标识别算法模块分别与雷视同步模块、数据处理模块和警示策略模块连接，雷视同步模块与图像采集单元2连接，数据处理模块分别与警示策略模块、雷达探测单元1和图像采集单元2连接；数据处理模块接收反射的电磁波，对反射的电磁波进行解析，获得雷达回波数据，比较雷达回波数据与预设的回波数据，当雷达回波数据与预设的回波数据不同时，并将雷达回波数据发送至目标识别算法模块；目标识别算法模块将雷达回波数据与雷达目标样本库的目标波形样本进行比对，当比对结果相似度大于或等于第一预设阈值时，确认为非法入侵目标，根据雷达回波数据，获取非法入侵目标的位置信息及行动轨迹。

其中，雷视同步模块获取图像采集单元3的视场角文件，基于视场角文件确定视角放大倍数与移动范围，依据三角函数定律，建立雷达探测单元的探测位置与图像采集单元的视角参数的同步匹配信息。

其中，雷视同步模块接收目标识别算法模块的非法入侵目标的位置信息及行动轨迹，根据非法入侵目标的位置信息及同步匹配信息，获得图像采集单元的视角参数，并发送视角参数至图像采集单元3。

其中，图像采集单元3根据视角参数调整视角，采集非法入侵目标的图像信息，并将非法入侵目标的图像信息发送至数据处理模块。

其中，数据处理模块接收图像采集单元的图像信息，获取非法入侵目标的图像信息的特征，将图像信息的特征发送至目标识别算法模块；目标识别算法模块将特征与视频目标样本库的目标图像样本特征进行比较，将比较结果的相似度发送至警示策略模块。

其中，当比较结果的相似度大于或等于第二预设阈值时，警示策略模块确定存在入侵事件，输出报警信息，并发送图像持续采集信息至图像采集单元3以及发送保存信息至数据处理模块，以便数据处理模块将反射的电磁波保存在雷达目标样本库，将非法入侵目标的图像信息保存在视频目标样本库；当比较结果的相似度小于第二预设阈值时，警示策略模块确定存在疑似入侵事件，输出预警信息，并发送图像持续采集信息至图像采集单元3以及发送保存信息至数据处理模块，以便数据处理模块将反射的电磁波保存在雷达目标样本库，将非法入侵目标的图像信息保存在视频目标样本库。

其中，当非法入侵目标的图像信息不存在特征时，数据处理模块发送无特征信息至警示策略模块，警示策略模块输出报警信息，并发送图像持续采集信息至图像采集单元3。

其中，雷达探测单元2的安装位置和图像采集单元3的安装位置处于同一垂直中线上。

实施例二

图3示出了根据本发明的一个实施例的雷达视频协同检测目标方法的流程图。图4示出了根据本发明的一个实施例的雷达视频协同检测目标方法的详细流程图。

结合图3和图4所示，该雷达视频协同检测目标方法，包括：

步骤1：接收反射的电磁波，对所述反射的电磁波进行解析，获得雷达回波数据；

步骤2：比较所述雷达回波数据与预设的回波数据；

步骤3：当所述雷达回波数据与预设的回波数据不同时，将所述雷达回波数据与雷达目标样本库的目标波形样本进行比对，当比对结果相似度大于或等于第一预设阈值时，确认为非法入侵目标，根据雷达回波数据，获取所述非法入侵目标的位置信息及行动轨迹；

步骤4：根据所述非法入侵目标的位置信息及同步匹配信息，获得与所述非法入侵目标的位置信息对应的视角参数，根据所述视角参数调整视角，采集所述非法入侵目标的图像信息；

步骤5：获取所述非法入侵目标的图像信息的特征；

步骤6：将所述特征与视频目标样本库的目标图像样本特征进行比较；当比较结果的相似度大于或等于第二预设阈值时，确定存在入侵事件，输出报警信息，当比较结果的相似度小于所述第二预设阈值时，确定存在疑似入侵事件，输出预警信息。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (7)

1.一种雷达视频协同检测目标装置，其特征在于，包括：

雷达探测单元，所述雷达探测单元发射电磁波并接收反射的电磁波；

图像采集单元，所述图像采集单元基于非法入侵目标的位置信息，调整视角，采集所述非法入侵目标的图像信息；

集成控制单元，所述集成控制单元分别与所述雷达探测单元和图像采集单元连接，所述集成控制单元基于所述反射的电磁波确定非法入侵目标及所述非法入侵目标的位置信息，基于所述非法入侵目标的图像信息判断是否为入侵事件，生成相应的报警信息；

服务器，所述服务器与所述集成控制单元连接，生成与所述报警信息对应的警报，并实时显示所述非法入侵目标的图像；

其中，所述集成控制单元包括：雷视同步模块、数据处理模块、目标识别算法模块和警示策略模块，所述目标识别算法模块分别与所述雷视同步模块、所述数据处理模块和所述警示策略模块连接，所述雷视同步模块与所述图像采集单元连接，所述数据处理模块分别与所述警示策略模块、所述雷达探测单元和所述图像采集单元连接；

所述数据处理模块接收所述反射的电磁波，对所述反射的电磁波进行解析，获得雷达回波数据，比较所述雷达回波数据与预设的回波数据，当所述雷达回波数据与预设的回波数据不同时，并将所述雷达回波数据发送至所述目标识别算法模块；

所述目标识别算法模块将所述雷达回波数据与雷达目标样本库的目标波形样本进行比对，当比对结果相似度大于或等于第一预设阈值时，确认为非法入侵目标，根据雷达回波数据，获取所述非法入侵目标的位置信息及行动轨迹；

其中，所述数据处理模块接收所述图像采集单元的图像信息，获取所述非法入侵目标的图像信息的特征，将所述图像信息的特征发送至所述目标识别算法模块；

所述目标识别算法模块将所述特征与视频目标样本库的目标图像样本特征进行比较，将比较结果的相似度发送至所述警示策略模块；

其中，当比较结果的相似度大于或等于第二预设阈值时，所述警示策略模块确定存在入侵事件，输出报警信息，并发送图像持续采集信息至所述图像采集单元以及发送保存信息至所述数据处理模块，以便数据处理模块将所述反射的电磁波保存在雷达目标样本库，将所述非法入侵目标的图像信息保存在视频目标样本库；

当比较结果的相似度小于所述第二预设阈值时，所述警示策略模块确定存在疑似入侵事件，输出预警信息，并发送图像持续采集信息至所述图像采集单元以及发送保存信息至所述数据处理模块，以便数据处理模块将所述反射的电磁波保存在雷达目标样本库，将所述非法入侵目标的图像信息保存在视频目标样本库。

2.根据权利要求1所述的雷达视频协同检测目标装置，其特征在于，所述雷视同步模块获取所述图像采集单元的视场角文件，基于所述视场角文件确定视角放大倍数与移动范围，依据三角函数定律，建立所述雷达探测单元的探测位置与所述图像采集单元的视角参数的同步匹配信息。

3.根据权利要求2所述的雷达视频协同检测目标装置，其特征在于，所述雷视同步模块接收所述目标识别算法模块的非法入侵目标的位置信息及行动轨迹，根据所述非法入侵目标的位置信息及同步匹配信息，获得所述图像采集单元的视角参数，并发送所述视角参数至所述图像采集单元。

4.根据权利要求3所述的雷达视频协同检测目标装置，其特征在于，所述图像采集单元根据所述视角参数调整视角，采集所述非法入侵目标的图像信息，并将所述非法入侵目标的图像信息发送至所述数据处理模块。

5.根据权利要求1所述的雷达视频协同检测目标装置，其特征在于，当所述非法入侵目标的图像信息不存在特征时，所述数据处理模块发送无特征信息至所述警示策略模块，所述警示策略模块输出报警信息，并发送图像持续采集信息至所述图像采集单元。

6.根据权利要求1所述的雷达视频协同检测目标装置，其特征在于，所述雷达探测单元的安装位置和图像采集单元的安装位置处于同一垂直中线上。

7.一种雷达视频协同检测目标方法，利用如权利要求1-6中一项所述的雷达视频协同检测目标装置，其特征在于，包括：

接收反射的电磁波，对所述反射的电磁波进行解析，获得雷达回波数据，比较所述雷达回波数据与预设的回波数据，当所述雷达回波数据与预设的回波数据不同时，将所述雷达回波数据与雷达目标样本库的目标波形样本进行比对，当比对结果相似度大于或等于第一预设阈值时，确认为非法入侵目标，根据雷达回波数据，获取所述非法入侵目标的位置信息及行动轨迹；

根据所述非法入侵目标的位置信息及同步匹配信息，获得与所述非法入侵目标的位置信息对应的视角参数，根据所述视角参数调整视角，采集所述非法入侵目标的图像信息；

获取所述非法入侵目标的图像信息的特征，将所述特征与视频目标样本库的目标图像样本特征进行比较；

当比较结果的相似度大于或等于第二预设阈值时，确定存在入侵事件，输出报警信息，当比较结果的相似度小于所述第二预设阈值时，确定存在疑似入侵事件，输出预警信息。

Images