CN114049733B - 入侵检测方法、监控平台、入侵检测系统和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种入侵检测方法、监控平台、入侵检测系统和计算机可读存储介质。所述入侵检测方法包括：将雷达报警信息与视频报警信息进行对比，所述雷达报警信息为雷达检测到的物体进入监控区域内时发出的报警信息，所述视频报警信息为视频采集设备检测到的物体进入所述监控区域内时发出的报警信息；当所述雷达报警信息与所述视频报警信息相匹配时，对所述视频采集设备检测到的物体进行身份确认，以获得确认结果；当所述确认结果表明所述视频采集设备检测到的物体满足预定的入侵告警条件时，判定存在入侵物。

Description

入侵检测方法、监控平台、入侵检测系统和可读存储介质

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种入侵检测方法、监控平台、入侵检测系统和计算机可读存储介质。

背景技术

高速铁路车次数量多、发车间隔短、人流密度大，当车辆到达枢纽车站时，大量人员同时进入车站站台区域，偶尔会有一些人员企图通过站台端部逃票、跨越站台等而入侵高铁运行线路，影响高铁运行安全。目前车站站台端部的防护手段为人员值守方式，存在巡检效率低、情况传递不准确、处置不及时、有盲点等问题。

发明内容

本公开提供一种入侵检测方法、监控平台、入侵检测系统和计算机可读存储介质。

第一方面，本发明提供了一种入侵检测方法，用于监控平台，其中，所述方法包括：

将雷达报警信息与视频报警信息进行对比，所述雷达报警信息为雷达检测到的物体进入监控区域内时发出的报警信息，所述视频报警信息为视频采集设备检测到的物体进入所述监控区域内时发出的报警信息；

当所述雷达报警信息与所述视频报警信息相匹配时，对所述视频采集设备检测到的物体进行身份确认，以获得确认结果；

当所述确认结果表明所述视频采集设备检测到的物体满足预定的入侵告警条件时，判定存在入侵物。

在一些实施例中，所述监控平台对应有至少一个监控区域，每个监控区域对应至少一组监控设备，每一组所述监控设备包括至少一台所述雷达和至少一台所述视频采集设备，所述将雷达报警信息与视频报警信息进行对比包括：

获取发出所述雷达报警信息的雷达报警时间，以及发出所述雷达报警信息的雷达的标识；

根据所述雷达报警时间，查询以所述雷达报警时间为基准的预定时间范围内收到的视频报警信息；

若存在所述视频报警信息，判断所述雷达报警信息和所述视频报警信息是否针对同一所述监控区域；

若针对同一所述监控区域，则判定所述雷达报警信息与所述视频报警信息相匹配。

可选地，在同一监控区域内的所述雷达的标识和所述视频采集设备的标识中设置相同的区域标识，所述判断雷达报警信息和视频报警信息是否针对同一所述监控区域，包括：

获取发出所述视频报警信息的所述视频采集设备的标识；

若所述雷达的标识和所述视频采集设备的标识中的组标识相同，则判定所述雷达报警信息和所述视频报警信息针对同一所述监控区域。

可选地，在所述雷达报警信息中携带有所述雷达检测到的物体的地理坐标，所述判断雷达报警信息和视频报警信息是否针对同一所述监控区域，包括：

获取发出所述视频报警信息的所述视频采集设备的所述监控区域；

若所述雷达检测到的物体的地理坐标在所述视频采集设备的所述监控区域内，则判定所述雷达报警信息和所述视频报警信息针对同一所述监控区域。在一些实施例中，响应于接收到雷达发出的所述雷达报警信息，执行所述将所述雷达报警信息与视频报警信息进行匹配。

在一些实施例中，在所述将雷达报警信息与视频报警信息进行匹配之前，还包括：

从历史报警信息中获取所述雷达报警信息和所述视频报警信息。

可选地，在所述判定存在入侵物之后，执行以下步骤中至少一项：

向监控终端发出入侵告警信息；其中，所述入侵告警信息为所述监控平台发送到监控终端进行确认处理的信息；

根据所述雷达报警信息所对应的监控区域，向对应的所述监控区域的驱离设备发送驱离指示；所述驱离指示用于指示所述驱离设备对所述入侵物发出驱离警告，所述驱离警告是为驱离所述入侵物所发出的音频和/或视频的警告；

根据所述入侵物的移动方向和速度，对所述入侵物进行追踪；

保存历史的所述雷达报警信息、所述视频报警信息、及相关的视频信息。

进一步地，在所述判定存在入侵物之后，向监控终端发出入侵告警信息，当发生以下情况的至少一种时，发出更高级别的所述入侵告警信息：

所述入侵物在预定时期内未离开；

所述入侵告警在预定时期内未被处理；

所述入侵物的移动方向为进站方向。

可选地，所述视频报警信息为经过所述视频采集设备初步分析后，判定所述视频采集设备检测到的物体为人或动物时，上报给所述监控平台的信息。

在一些实施例中，所述视频采集设备检测到的物体满足预定的入侵告警条件包括以下条件中的至少一种：

所述视频采集设备检测到的物体为人；

所述视频采集设备检测到的物体未佩戴合法身份标识；

所述视频采集设备检测到的物体属于预设的告警物品。

第二方面，本发明提供了一种监控平台，其中，所述监控平台包括：

一个或多个处理器；

存储器，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据第一方面中任意一项所述的入侵检测方法；

一个或多个I/O接口，连接在所述处理器与存储器之间，配置为实现所述处理器与存储器的信息交互。

第三方面，本发明提供了一种入侵检测系统，其中，所述入侵检测系统包括监控平台、雷达、视频采集设备，其中，

所述监控平台，用于执行第二方面所述的监控平台，用于根据所述雷达报警信息和视频报警信息，判定所述视频采集设备检测到的物体为所述入侵物；

所述雷达，用于检测进入监控区域的物体；

所述视频采集设备，用于检测进入监控区域的物体。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据第一方面中任意一项所述的入侵检测方法。

本发明提出的入侵检测方法，在雷达与视频采集设备相结合上报告警的基础上，通过监控平台，进一步识别、判定是否存在入侵物，提升了入侵检测的准确性和及时性。不但节约了人员值守的成本，提高了巡检效率，而且为进一步实施驱离、追踪、保留证据等提供了技术支持。

附图说明

图1是本发明提供的一种入侵检测方法的流程图。

图2是本发明提供的一种入侵检测方法中部分步骤的流程图。

图3是本发明提供的一种监控平台的模块示意图。

图4是本发明提供的一种入侵检测系统的示意图。

图5是本发明提供的一种计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特有的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

在高速铁路车站站台区域，偶尔会有一些人员企图通过站台端部逃票、跨越站台等而入侵高铁运行线路，影响高铁运行安全。目前车站一般都是采用人员值守、加装摄像头等手段，依赖于人工巡查，存在巡检效率低、情况传递不准确、处置不及时等问题。发明人针对此类问题，找到一种通过监控平台统一收集分析来自监控设备的信息，进行筛选分析，判定是否存在入侵物的解决方案，节约了人力成本，提高了巡检效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种入侵检测方法，用于监控平台，如图1所示，所述方法包括：

在步骤S100中，将雷达报警信息与视频报警信息进行对比，所述雷达报警信息为雷达检测到的物体进入监控区域内时发出的报警信息，所述视频报警信息为视频采集设备检测到的物体进入所述监控区域内时发出的报警信息；

在步骤S200中，当所述雷达报警信息与所述视频报警信息相匹配时，对所述视频采集设备检测到的物体进行身份确认，以获得确认结果；

在步骤S300中，当所述确认结果表明所述视频采集设备检测到的物体满足预定的入侵告警条件时，判定存在入侵物。

在本发明实施例中，所述入侵检测方法可以应用于监控平台。雷达和视频采集设备收集到的信息经过初步预判后，若发现有不明物体进入监控区域，将会向监控平台发出报警信息，由监控平台结合雷达和视频采集设备上报的信息进行综合分析，再经过身份确认后，判定引起报警的物体是否为入侵物。

需要指出的是，本发明所述入侵物，不限于跨越站台的人，还可以包括体型较大的动物，以及其它来历不明的包裹、机器等物体。

需要指出的是，本发明的发明人虽然是基于跨越高铁站台的问题提出的解决方案，但本发明的入侵检测方法并不限于应用在高铁站台。在一些需要安全防护、不允许闲杂人员进入的重要场所，均可采用此入侵检测方法，准确判断入侵物，及时上报预警。进一步地，还可以自动执行驱离措施。

可选地，所述视频报警信息为经过所述视频采集设备初步分析后，判定所述视频采集设备检测到的物体为人或动物时，上报给所述监控平台的信息。

视频采集设备检测到有物体进入监控区域内时，可以结合智能视频分析、人脸识别等技术，初步判断进入监控区域的是人还是动物，或者其他物体。根据预先设定的报警条件进行初步预判，例如，若设定有物体大小，则经过智能视频分析判断物体大小符合预设条件的才会报警，较小的物体，如小鸟、树叶等均不会触发报警；若设定有只检测跨越站台的人，则通过智能视频分析、人脸识别等技术手段，初步判断进入监控区域的是人，才会发出视频采集设备报警信息。

在一些实施例中，所述监控平台对应有至少一个监控区域，每个监控区域对应至少一组监控设备，每一组所述监控设备包括至少一台所述雷达和至少一台所述视频采集设备，步骤S100可以具体包括以下步骤：

在步骤S110中，获取发出所述雷达报警信息的雷达报警时间，以及发出所述雷达报警信息的雷达的标识；

在步骤S120中，根据所述雷达报警时间，查询以所述雷达报警时间为基准的预定时间范围内收到的视频报警信息；

在步骤S130中，若存在所述视频报警信息，判断所述雷达报警信息和所述视频报警信息是否针对同一所述监控区域；

在步骤S140中，若针对同一所述监控区域，则判定所述雷达报警信息与所述视频报警信息相匹配。

根据站内地形，可以设定多个监控区域，每个监控区域部署至少一组监控设备，每一组监控设备包括至少一台雷达和至少一台视频采集设备。为了避免因报警泛滥导致将少量的有效报警淹没在大量的无效报警之中，致使真正需要关注的报警信息反而不易查找，监控设备在检测到有物体进入监控区域后，会经过初步预判自动排除掉明显的干扰因素，例如驶过的火车、飘落的树叶、飞过的小鸟等，然后才向监控平台发送报警。

监控平台收到雷达报警信息后，需要确认监控平台是否同时也收到了视频报警信息。由于雷达和视频采集设备检测物体的机制不同，在上报报警信息的时间上可能会有差异，因此在查询与雷达报警信息同时收到的视频报警信息时，需要在一定的浮动时间范围内查询是否收到了视频报警信息，例如，预计雷达报警信息与视频报警信息的报警时间存在5秒钟以内的误差，则以雷达报警时间为基准，在[雷达报警时间+5秒,雷达报警时间-5秒]的时间范围内查询视频报警信息。这样做既减少了查询工作量，又避免了由于报警时间不一致而导致的报警信息遗漏。

由于监控平台可以同时接收多组监控设备的报警信息，为了避免误判，需要确认雷达报警信息和视频报警信息来自于同一监控区域。

经过监控设备的初步预判、雷达报警时间与视频报警信息的时间匹配、监控设备的监控区域确认，去除了无效报警，在减少了查询工作量的同时也避免了信息遗漏，最后通过监控区域进一步确认，保证了对报警信息判断的准确性。

可选地，在同一监控区域内的所述雷达的标识和所述视频采集设备的标识中设置相同的区域标识，所述判断雷达报警信息和视频报警信息是否针对同一所述监控区域，包括：

获取发出所述视频报警信息的所述视频采集设备的标识；

若所述雷达的标识和所述视频采集设备的标识中的组标识相同，则判定所述雷达报警信息和所述视频报警信息针对同一所述监控区域。

可选地，在所述雷达报警信息中携带有所述雷达检测到的物体的地理坐标，所述判断雷达报警信息和视频报警信息是否针对同一所述监控区域，包括：

获取发出所述视频报警信息的所述视频采集设备的所述监控区域；

若所述雷达检测到的物体的地理坐标在所述视频采集设备的所述监控区域内，则判定所述雷达报警信息和所述视频报警信息针对同一所述监控区域。

此处介绍了两种判定雷达报警信息和视频报警信息针对同一监控区域的方法。一种是为每一组雷达和视频采集设备设置组标识，组标识相同则判定为监控区域相同；另一种是根据雷达检测到的问题的地理坐标，判断是否在视频采集设备的监控区域范围内，若在范围内则判定为监控区域相同。

需要指出的是，除了设定组标识之外，还可以有其他方法对雷达和视频采集设备所在组别的识别，例如在监控平台保存各组设备的备案表，在雷达的标识或视频采集设备的标识中虽然不必包含组标识，但根据备案表可以迅速确认是否针对同一组监控设备。此外，还可以有多种方法判断雷达报警信息和所述视频报警信息针对同一所述监控区域，在此不一一列举，凡是通过报警时间和监控区域来判定所述雷达报警信息与视频报警信息相匹配的方法，均在本发明保护范围。

在一些实施例中，响应于接收到雷达发出的所述雷达报警信息，执行所述将所述雷达报警信息与视频报警信息进行匹配。

为了实现快速响应，监控平台可以实时处理收到的雷达报警信息和视频报警信息，对报警信息进行快速分析确认，及时确认是否存在入侵物。

在一些实施例中，在所述将雷达报警信息与视频报警信息进行匹配之前，还包括：

从历史报警信息中获取所述雷达报警信息和所述视频报警信息。

除了实时处理之外，监控平台还可以通过保存历史信息、历史视频等方式，先将报警信息列出，由工作人员进行定期确认，或由监控平台定期进行自动确认，当确认报警时，再获取历史的报警信息和对应视频等信息进行确认。

监控平台除了接收雷达和视频采集设备之外，还可以通过网络连接更多设备，例如监控终端、驱离设备、服务器、存储设备等，进行统一控制，实现多种功能。因此，可选地，在所述判定存在入侵物之后，执行以下步骤中至少一项：

向监控终端发出入侵告警信息；其中，所述入侵告警信息为所述监控平台发送到监控终端进行确认处理的信息；

根据所述雷达报警信息所对应的监控区域，向所述对应的监控区域的驱离设备发送驱离指示；所述驱离指示用于指示所述驱离设备对所述入侵物发出驱离警告，所述驱离警告是为驱离所述入侵物所发出的音频和/或视频的警告；

根据所述入侵物的移动方向和速度，对所述入侵物进行追踪；

保存历史的所述雷达报警信息、所述视频报警信息、及相关的视频信息。

监控平台判定入侵物之后，还可以做进一步的处理。例如，向监控终端发送入侵告警，监控终端可以是工作人员的电脑、手机，也可以自动化可执行程序。当监控终端收到新的入侵告警信息时，自动将所述入侵告警信息对应的视频切换到主显示界面，提醒收到入侵告警的做进一步处理。

当入侵物是人时，可以通过音柱发出驱离语音，也可以在显示屏同步显示驱离警告，如果是动物，可以发出特殊声音信息，将其驱离监控区域。如果入侵物只是在偶然出现在监控区域，很快离开则不必发出驱离警告，但是如果入侵物向站台方向移动，则需要通过雷达、视频采集设备等手段对入侵物进行追踪。如果是应用在其它禁止闲杂人员进入的区域，当入侵物向禁区靠近时，也采取类似的追踪措施。

监控平台还可以连接有存储设备或资料备份设备，对雷达报警信息、视频报警信息、以及对应的视频都保存下来，为后续处理留存资料。

进一步地，在所述判定存在入侵物之后，向监控终端发出入侵告警信息，当发生以下情况的至少一种时，发出更高级别的所述入侵告警信息：

所述入侵物在预定时期内未离开；

所述入侵告警在预定时期内未被处理；

所述入侵物的移动方向为进站方向。

为了引起工作人员高度重视，在发生预定的一些情况下，会提高入侵告信息的告警级别。入侵物在监控范围内停留或徘徊较长时间，仍未离开，则怀疑此物体行为可疑，需要尽快确认。

既然告警信息是为了尽快确认是否有入侵物，那么如果有告警信息长期未被处理，则有必要提高告警的等级以引起工作人员的重视。处理入侵告警的可以是工作人员，也可以是自动化可执行程序，执行保存告警相关的视频、向监控区域的音柱发出驱离语音等操作。

有些入侵物，可能只是在监控区域内一晃而过，或者进入监控区域后迅速离开，这些都不必继续追究。当入侵物继续向进站方向移动时，则需及时提高告警的等级，以引起高度重视。

在一些实施例中，所述视频采集设备检测到的物体满足预定的入侵告警条件包括以下条件中的至少一种：

所述视频采集设备检测到的物体为人；

所述视频采集设备检测到的物体未佩戴合法身份标识；

所述视频采集设备检测到的物体属于预设的告警物品。

当雷达报警信息和视频报警信息相匹配时，还需进一步进行该物体的身份确认，当满足预定的入侵告警条件时，向监控终端发出入侵告警。首先，可以根据检测道德物体为人，确定需要发出入侵告警信息。但是站台工作人员也有可能出现在监控区域内，因此可以通过工作人员所佩戴的合法身份标识，或通过人像识别等技术，确认检测到的物体是工作人员，因此不必发出入侵告警；反之，若此人未佩戴合法身份标识，则认为是非法侵入人员，需要发出入侵告警。

需要说明的是，本发明不仅限于在站台使用，还可用于其它禁止闲杂人员进入的监控区域；不仅限于对跨越站台的人进行判断，还可用于对其它物体的判断。例如，通过预先设定危险物品、违禁物品的图片及相关特征，当发现视频采集设备检测到的物体符合危险物品、违禁物品的特征时，也应向监控终端发出入侵告警信息。

第二方面，参照图3，本公开实施例提供一种监控平台，其包括：

一个或多个处理器501；

存储器502，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上述第一方面任意一项的入侵检测方法；

一个或多个I/O接口503，连接在处理器与存储器之间，配置为实现处理器与存储器的信息交互。

其中，处理器501为具有数据处理能力的器件，其包括但不限于中央处理器(CPU)等；存储器502为具有数据存储能力的器件，其包括但不限于随机存取存储器(RAM，更具体如SDRAM、DDR等)、只读存储器(ROM)、带电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存(FLASH)；I/O接口(读写接口)503连接在处理器501与存储器502间，能实现处理器501与存储器502的信息交互，其包括但不限于数据总线(Bus)等。

在一些实施例中，处理器501、存储器502和I/O接口503通过总线504相互连接，进而与计算设备的其它组件连接。

第三方面，本发明提供了一种入侵检测系统，如图4所示，其中，所述入侵检测系统包括监控平台、雷达、视频采集设备，其中，

所述监控平台，为第二方面所述监控平台，用于根据所述雷达报警信息和视频报警信息，判定存在入侵物；

所述雷达，用于检测进入监控区域的物体；

所述视频采集设备，用于检测进入监控区域的物体。

如前所述，入侵检测系统还可以包括监控终端、驱离设备、资料备份设备等，实现对入侵告警信息的及时响应，及时处理，资料留存等功能。

第四方面，一种计算机可读存储介质，如图5所示，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任意一项的入侵检测方法。

本发明在雷达与视频采集设备相结合上报告警的基础上，通过监控平台，进一步识别、判定是否存在入侵物，提升了入侵检测的准确性和及时性。不但节约了人员值守的成本，提高了巡检效率，而且为进一步实施驱离、追踪、保留证据等提供了技术支持。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。

Claims (9)

1.一种入侵检测方法，用于监控平台，其中，所述方法包括：

将雷达报警信息与视频报警信息进行对比，所述雷达报警信息为雷达检测到的物体进入监控区域内时发出的报警信息，所述视频报警信息为视频采集设备检测到的物体进入所述监控区域内时发出的报警信息；

当所述雷达报警信息与所述视频报警信息相匹配时，对所述视频采集设备检测到的物体进行身份确认，以获得确认结果；

当所述确认结果表明所述视频采集设备检测到的物体满足预定的入侵告警条件时，判定存在入侵物；

所述监控平台对应有多个监控区域，每个监控区域对应至少一组监控设备，每一组所述监控设备包括至少一台所述雷达和至少一台所述视频采集设备，所述将雷达报警信息与视频报警信息进行对比包括：

获取发出所述雷达报警信息的雷达报警时间，以及发出所述雷达报警信息的雷达的标识；

根据所述雷达报警时间，查询以所述雷达报警时间为基准的预定时间范围内收到的视频报警信息；

若存在所述视频报警信息，判断所述雷达报警信息和所述视频报警信息是否针对同一所述监控区域；

若针对同一所述监控区域，则判定所述雷达报警信息与所述视频报警信息相匹配；

所述预定的入侵告警条件，包括：所述视频采集设备检测到的物体未佩戴合法身份标识。

2.根据权利要求1所述的入侵检测方法，其中，在同一监控区域内的所述雷达的标识和所述视频采集设备的标识中设置相同的区域标识，所述判断雷达报警信息和视频报警信息是否针对同一所述监控区域，包括：

获取发出所述视频报警信息的所述视频采集设备的标识；

若所述雷达的标识和所述视频采集设备的标识中的组标识相同，则判定所述雷达报警信息和所述视频报警信息针对同一所述监控区域。

3.根据权利要求1所述的入侵检测方法，其中，在所述雷达报警信息中携带有所述雷达检测到的物体的地理坐标，所述判断雷达报警信息和视频报警信息是否针对同一所述监控区域，包括：

获取发出所述视频报警信息的所述视频采集设备的所述监控区域；

若所述雷达检测到的物体的地理坐标在所述视频采集设备的所述监控区域内，则判定所述雷达报警信息和所述视频报警信息针对同一所述监控区域。

4.根据权利要求1所述的入侵检测方法，其中，在所述判定存在入侵物之后，执行以下步骤中至少一项：

向监控终端发出入侵告警信息；其中，所述入侵告警信息为所述监控平台发送到监控终端进行确认处理的信息；

根据所述雷达报警信息所对应的监控区域，向对应的所述监控区域的驱离设备发送驱离指示；所述驱离指示用于指示所述驱离设备对所述入侵物发出驱离警告，所述驱离警告是为驱离所述入侵物所发出的音频和/或视频的警告；

根据所述入侵物的移动方向和速度，对所述入侵物进行追踪；

保存历史的所述雷达报警信息、所述视频报警信息、及相关的视频信息。

5.根据权利要求4所述的入侵检测方法，其中，在所述判定存在入侵物之后，向监控终端发出入侵告警信息，当发生以下情况的至少一种时，发出更高级别的所述入侵告警信息：

所述入侵物在预定时期内未离开；

所述入侵告警在预定时期内未被处理；

所述入侵物的移动方向为进站方向。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的入侵检测方法，其中，所述视频采集设备检测到的物体满足预定的入侵告警条件包括以下条件中的至少一种：

所述视频采集设备检测到的物体为人；

所述视频采集设备检测到的物体属于预设的告警物品。

7.一种监控平台，其中，包括：

一个或多个处理器；

存储器，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1至6中任意一项所述的入侵检测方法；

一个或多个I/O接口，连接在所述处理器与存储器之间，配置为实现所述处理器与存储器的信息交互。

8.一种入侵检测系统，其中，所述入侵检测系统包括监控平台、雷达、视频采集设备，其中，

所述监控平台，为权利要求7所述的监控平台，用于根据所述雷达报警信息和视频报警信息，判定所述视频采集设备检测到的物体为所述入侵物；

所述雷达，用于检测进入监控区域的物体；

所述视频采集设备，用于检测进入监控区域的物体。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至6中任意一项所述的入侵检测方法。