CN111163285A - 高空抛坠物监测方法及其系统、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供高空抛坠物监测方法及其系统、计算机可读存储介质，方法包括：视频获取步骤，通过前设参数设定和位置管理后，利用多个摄像装置摄录并存储监控场景的视频信息；视频分析步骤，分析所述视频信息中的关注区内的移动物体，判断该移动物体是否为高空抛坠物,并储存分析结果信息；以及告警步骤，若在所述分析步骤中判定所述移动物体为高空抛坠物，则发送并储存警报信息。利用视频监控和视觉追踪技术来分析判定高空抛坠物，实现判别移动物体的自动化。因此大幅提升监控质量并减少人为误差遗漏，提供确切证据以提高侦破效率。依据该方法的监测程序在计算机上运行的负担较低，使高空抛坠物的监控得以实时进行，提高监测反应速率和准确度。

Description

高空抛坠物监测方法及其系统、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及安防监控领域，特别涉及一种高空抛坠物监测方法及其系统，以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

视频监控技术中硬件发展布局已多功能化，除视频获取外，附加追踪能力也在普及中，但仅限于利用不同的探测器做位移追踪，往往有误差或遗漏发生，芯片处理能力也有不及；而场景全时监控需要监控人员全时当值监控，对人员专注性要求也高；有鉴于高空抛坠物对人员伤亡及财产损失的危害的严重性及追责的困难程度，因此要求有效的新型智能高空抛坠物监控方法和系统，才能有效抓拍和迅速采证，安装后加上宣传工作也可以起阻吓威慑作用。

现存的监控系统在实际使用中，场景建筑物背景复杂，摄像装置向下安装比较普及，场景在室外日间天晴天阴光暗变化大和晚上低照度所产生的背景干扰，飞鸟或被风吹起的杂物的移动，任何监控范围内摇摆的物体皆对监控效果产生干扰。故此有必要加入智能监控系统提升过滤这些干扰因素的效果以便系统可以可靠地侦测和追踪高空抛坠物。智能监控系统为实时监控系统，要求高准确度和实时追踪，使用高性能计算机来处理多路视频，完成大量连续视频帧中的复杂背景的去除、比较、视频硬盘储存、多个移动体侦测、多个移动体追踪、多个移动体轨迹判别和发现高空抛坠物的多路警报自动发报工作。

在智能监控系统中，基本功能由适量的高清和高速摄像装置组和支架构建成的场景视频监控网、实时智能动态分析计算机和警报接收移动终端组成高效能、可靠和准确的全天候实时监控系统来协助有效采证，同时也是安防和公共卫生维护所极期待的。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种高空抛坠物监测方法，其特征在于，包括如下步骤：

视频获取步骤，通过前设参数设定和位置管理后，利用多个摄像装置摄录并存储监控场景的视频信息；

视频分析步骤，分析所述视频信息中的关注区内的移动物体，判断该移动物体是否为高空抛坠物,并储存分析结果信息；以及

告警步骤，若在所述分析步骤中判定所述移动物体为高空抛坠物，则发送并储存警报信息。

相对于现有技术而言，本发明的实施方式创造性地利用了视频监控技术配合视觉追踪技术来分析高空抛坠物，能够实现判别移动物体和高空抛坠物坠物告警的自动化。因此能够大幅度地提升监控的质量并减少人为误差，提高侦破效率。

所述高空抛坠物监测方法还包括：

参数设定步骤，在视频摄录步骤之前编辑并存储各个摄像装置的工作参数设定；以及

视频管理步骤，与各个摄像装置相对应地对所摄录的视频赋予位置编码并存储所述视频。

所述视频分析步骤还包括：

初步减除步骤，对所摄录的视频去除监控场景中的非追踪区域，设定关注区域内移动物体的侦测范围；

视频帧对比步骤，提取经过初步减除步骤的连续视频帧并进行对比，减除所提取的连续帧中的背景内容，提取移动物体轮廓；

移动物体侦测步骤，获得所述移动物体的轮廓，求取所述轮廓的面积，并确定所述轮廓的最小外框参考点，对所述移动物体的轮廓标记识别参考序号并存储；

移动物体追踪步骤，追踪所获得的所述移动物体的轮廓的最小外框参考点的移动向量记录的变化；以及

移动物体轨迹判别步骤，根据所述移动物体的轮廓最小外框参考点和面积的变化情况判断所述移动物体是否为高空抛坠物。

可选地，最小外框可以为最小四边形、最小圆形、以描定出参考点是四边型左上角点或是圆形的中心点。在加上了最小外框之后，能够更好地量化移动物体的轮廓最小外框参考点，进而快速地获取像素坐标、进而追踪其向量移动轨迹。

在本发明的实施方式中，借助对移动物体的轮廓外框参考点在各连续帧中的变化，可以有效地判断出移动物体是否为高空抛坠物，显著地提高了针对高空抛坠物判断的成功率。

进一步地，在所述视频帧对比步骤中，对各连续帧的像素图作二值化处理，根据处理阈值、标准差、学习率、高斯模块数和模块个数对各连续帧进行连续比对以减去背景后侦测出所述移动物体的边缘轮廓。

通过二值化处理像素图后，能够减少视频分析主机的计算工作量，降低对视频分析主机的负担，满足实时监控的运算要求。

进一步地，在所述移动物体追踪步骤中，包括如下子步骤：

参考点记录追踪步骤，记录并追踪各轮廓最小外框的定义参考点的像素图坐标变化；

轮廓面积记录追踪步骤，记录并追踪各轮廓的面积在坐标变化时的相应变化；

进而将识别参考序号、参考点像素图坐标和面积变化组成数据集并储存在主机数据库内。

进一步地，在所述移动物体轨迹判别步骤中，根据摄录监控场景的视频摄录装置的所在位置，预设高空抛坠物的变化模型；

将所述数据集中具有各识别参考序号的移动物体的轮廓面积增减变化和参考点像素图坐标位置变化情况与所述变化模型比对，从而判断所述移动物体是否为高空抛坠物。

由于处于不同位置的视频获取装置，其所拍摄到的高空抛坠物的运动的变化规律往往不尽相同，因此通过预设与之对应的变化模型，可以更全面地应对不同的安装场景。

进一步地，所述摄录监控场景的视频摄录装置被安装在所述监控场景的下方，摄像装置倾斜向上设置以摄录场景视频，在所述变化模型中，所述高空抛坠物的轮廓最小外框参考点自上而下移动，轮廓面积逐渐增大；

或者，

所述摄录监控场景的视频摄录装置被安装在所述监控场景的对面，摄像装置水平设置以摄录场景视频，在所述变化模型中，所述高空抛坠物的轮廓最小外框参考点自上而下移动，轮廓面积基本不变；

或者，

所述摄录监控场景的视频摄录装置被安装在所述监控场景的上方，摄像装置倾斜向下设置以摄录场景视频，在所述变化模型中，所述高空抛坠物的轮廓最小外框参考点自上而下移动，轮廓面积逐渐减小。

采用上述模型可以十分有效地对高空抛坠物的掉落状态进行预测。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，可选地，计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。

本发明还提供了一种高空抛坠物监测系统，包括如下设备：

视频摄录装置，包括多个摄像装置，用于摄录监控场景的视频信息；

参数设定模块，用于编辑并存储所述多个摄像装置的工作参数设定；

视频分析主机，用于存储所述视频信息，并用于分析视频内移动物体，存储各移动物体的数据集，判断该移动物体是否为高空抛坠物，在判定所述移动物体为高空抛坠物时，所述视频分析主机还向外部移动终端发送警报信息并储存该警报信息。

所述的高空抛坠物监测系统还包括：

视频管理模块，与各个摄像装置相对应地对所摄录的视频赋予位置编码并存储所述视频；

初步减除模块，用于去除监控场景中的非关注区域；

视频帧对比模块，提取存在所述移动物体的连续视频帧，减除所提取的连续视频帧中的背景内容并提取移动物的轮廓，并对各移动物轮廓标注识别参考序号；

移动物体侦测模块，用于获得具有所述识别参考序号的移动物体的轮廓，对所述轮廓加上最小外框并计算面积，并存储成数据集；

移动物体追踪模块，追踪所获得的所述移动物体的所述轮廓的最小外框参考点的移动向量的变化，计算所述面积和其变化；

移动物体轨迹判别模块，用于根据所述移动物体的所述轮廓的最小外框参考点和所述面积的变化情况判断所述移动物体是否为高空抛坠物；

警报模块，用于在判定所述移动物体为高空抛坠物后，向外部移动终端发送警报信息并储存该警报信息。

借助上述的高空抛坠物监测系统能够有效地实现针对高空抛坠物的监控，可以提高效率和准确性。

与现有技术相比，本发明的监测方法及其系统利用了视频监控技术来分析判定高空抛坠物，能够实现判别移动物体和高空抛坠物告警的自动化。因此能够大幅度地提升监控的质量并减少人为误差，提高侦破效率。本发明的计算机可读存储介质，存储上述高空抛坠物监测程序，计算机运行负担小，能够使得高空抛坠物的监控得以实时进行，从而能够更加及时地进行追责。

附图说明

图1是本发明的高空抛坠物监测方法的架构图；

图2是本发明的高空抛坠物监测系统的模块图；

图3是本发明的高空抛坠物监测系统的装置图

图4是本发明的高空抛坠物监测系统的流程图；

图5是本发明的高空抛坠物监测方法的子步骤流程图。

具体实施方式

本发明的第一实施方式提供了一种高空抛坠物监测方法，参见图1所示，包括如下步骤：

视频获取步骤，通过前设参数设定和位置管理后，利用多个摄像装置摄录并存储监控场景的视频信息；

视频分析步骤，分析所述视频信息中的关注区内的移动物体，判断该移动物体是否为高空抛坠物,并储存分析结果信息；以及

告警步骤，若在所述分析步骤中判定所述移动物体为高空抛坠物，则发送并储存警报信息。

基于上述方法，本发明的实施方式还提供了一种高空抛坠物监测系统，参见图3所示，包括：

视频获取装置，包括若干个摄像装置，用于获取监控场景的视频信息；

视频分析主机，用于存储视频信息，并用于分析视频内移动物体，判断其是否为高空抛坠物，若判定移动物体为高空抛坠物，则视频分析主机还用于向外部移动终端发送和储存警报信息。

其中，视频获取装置所包括的摄像装置，可以采用一般（25fps）或高速（60fps以上）摄像装置，适当数量和固定安装，来垂直分割场景分区监控，借助一般定焦定角度或PTZ（全方位移动及镜头变倍、变焦控制）网络摄像装置来完全覆盖监控场景。

本实施方式所指的监控场景通常可以是建筑物的外墙，摄像装置可以设置在建筑物周边的下方，安装在专用支架或控制箱顶部或任何适合的固定位置上。此种安装方式为最优选的安装方式。当然，摄像装置亦可安装在对面的建筑物上，但为了能大面积覆盖目标建筑物，摄像装置的安装位置与目标建筑物之间需要保持较远的距离才能满足拍摄角度的需求。甚至，摄像装置还可以安装在建筑物的顶层，并伸出建筑物外向下俯视拍摄。

视频分析主机可以是计算机，特别可以是小规模的高性能计算机集群。利用更高性能的计算机能够显著地提高判断高空坠物的实时监控效率。

其中，视频获取装置可以通过内联网有线或无线与视频分析主机连接，也可以通过互联网连接，内联网通过数据交换机或路由器将视频实时传送到适量高性能计算主机处理实时视频。由于内联网的连接速度更快，视频信息可以被更快地传输，因此更加适合实时分析的应用场景。

外部移动终端可以是安防人员随身携带的智能电话、平板电脑、便携式计算机等等诸多种类的设备，例如通常可以是安卓或iOS平台的移动终端。通过内联网或互联网发送的多路警报信息到指定的安卓或iOS平台移动终端后，安防监控人员可以得知高空抛坠物的掉落时间和摄像装置拍摄位置，便于查阅原始视频采证。

在本实施方式中，如图4所示，给出了一种高空抛坠物监测系统及其检测方法的具体运行流程如下：

1、通过适量定位安装高速及高清摄像装置，获取监控场景的监控实时视频，同步储存原始实时视频信息并将视频连续帧送到分析主机处理。

2、对视频信息进行实时分析，特别是针对视频信息中的“关注区”内的移动物体进行分析。分析模块从视频获取模块读入视频信息。其中，“关注区”指的是在视频中可能发生高空抛坠物的区域。在某些摄像装置所记录的视频中，存在一些必然不会发生高空抛坠物的区域例如纯粹的天空背景区域，建筑物之外的背景区域等等。可以通过人工去除这些区域，从而显著地减少分析所需的演算时间。

3、视频分析主机对实时视频的连续帧分离关注区并进行实时分析，在分析过程中，只侦测关注区内是否有移动物体。

4、若存在移动物体，则判断所分析的移动物体是否为高空抛坠物，一旦监控和追踪到移动的单个或多个高空抛坠物时，即可发出和储存警报信息。

5、本视频分析步骤，参见图2，还包括如下子步骤，参见图5子步骤的流程。

执行图5的子步骤的模块包括：

视频帧对比模块，用于提取存在移动物体的连续帧，减除所提取的连续帧中的背景内容；

移动物体侦测模块，用于获得移动物体的轮廓，记录面积并设定出最小外框参考点并标记识别参考序号；

移动物体追踪模块，追踪所获得的所述移动物体的各具序号的轮廓最小外框参考点的移动向量记录在各帧中的变化，进一步地记录廓面积的变化；

移动物体轨迹判别模块，用于根据移动物体的已具序号的轮廓最小外框参考点和面积的变化情况判断移动物体是否为高空抛坠物。

可选地，在移动物体侦测步骤中，将各连续帧像素图作二值化处理，从处理阈值、标准差、学习率、高斯模块数和模块个数二值化后进行图帧连续比对，再以面积变化、边缘弯曲度、惯性比率侦测出移动物体的中心，并在移动物体的像素图边缘上加上最小外框减去背景分辩出移动物体。

警报信息可以包含且不限于如下内容：发生时间、抓拍到抛坠物摄像装置位置、场景位置资讯、抛坠物移动物识别参考序号，初步判断出的高空抛坠物的数量、以及高空抛坠物的视频截图等等。经不同网络警报信息发放，警报信息可以通过智能电话app内置通知、短信通知或电子邮件等多种方式进行通知。

与此同时，视频分析主机还可以将视频内侦测监控关注区内出现高空抛坠物的追踪结果记录下来，例如同步将监控视频和追踪结果记录在数据库硬盘中，以便场景或远端管理人员根据记录查找视频数据库和提取采证以及作为系统升级改进的数据参考。

本实施方式借助视频监控技术和视觉追踪技术来分析摄像装置所拍摄下来的视频信息中的在连续视频帧中对比出移动物体的像素图，判别附合预设模型特征，从而识别出高空抛坠物，并实现实时警报的技术效果。

可选地，深度背景学习步骤：为加强实时分析能力，视频对比模块可利用没有移动物的背景连续帧作固定对比背景，深度学习的连续帧数大约为300至500帧，可获得稳定的背景特征参数，省下经常更新背景的系统演算时间。

进一步地，本发明的分析系统可无需经视频获取步骤，而直接导入原始视频数据数据进行移动物查找，由此可以提供用于视频重新审核和非实时采证使用。

本实施方式所采用的视频监控技术，指的是利用视频监控技术探测、监视设防区域，实时显示、记录现场视频，检索和显示历史视频像素图的技术。视频监控技术依赖于电子系统或网络系统，已经逐渐成为了安防领域的基石，而且正越来越广泛地渗透到教育、政府、娱乐、医疗、酒店、运动等其他各种领域的场所。

现有技术的智能监控系统，通常由适量的高清高速摄像装置组成场景视频监控网络，具有可靠性和准确性，能够实时监控多处画面。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式的方法的步骤。

借助计算机程序能够自动化地完成上述步骤，提高效率。

本实施方式所指的处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、状态机、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable GateArray，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

在一个或多个示例性实施方式中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或借其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线（DSL）、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器140、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘（disk）和碟（disc）包括压缩碟（CD）、激光碟、光碟、数字多用碟（DVD）、软盘和蓝光碟，其中盘（disk）往往以磁的方式再现数据，而碟（disc）用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。作为替换方案，存储介质可以被整合到处理器中。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。或者在替换方案中，处理器和存储介质也可作为分立组件驻留在用户终端中。

综上所述，本发明的实施方式创造性地利用了视频监控技术来分析高空抛坠物，能够实现判别移动物体的自动化。因此能够大幅度地提高判定效率和准确性，由此提高侦破效率。本发明的智能监控系统安装后，通过宣传工作也可以对违法犯罪行为起到阻吓作用。

在上述的各实施方式中，尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是本领域的普通技术人员应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。另外，本领域的普通技术人员可以理解，为了使读者更好地理解本申请，本发明的实施方式提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于上述各实施方式的种种变化和修改，也可以基本实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。因此，在实际应用中，可以在形式上和细节上对上述实施方式作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

本领域的普通技术人员可以理解，在上述的各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于上述各实施方式的种种变化和修改，也可以基本实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。因此，在实际应用中，可以在形式上和细节上对上述实施方式作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种高空抛坠物监测方法，其特征在于，包括如下步骤：

视频获取步骤，通过前设参数设定和位置管理后，利用多个摄像装置摄录并存储监控场景的视频信息；

视频分析步骤，分析所述视频信息中的关注区内的移动物体，判断该移动物体是否为高空抛坠物,并储存分析结果信息；以及

告警步骤，若在所述分析步骤中判定所述移动物体为高空抛坠物，则发送并储存警报信息。

2.根据权利要求1所述的高空抛坠物监测方法，其特征在于，还包括：

参数设定步骤，在视频摄录步骤之前编辑并存储各个摄像装置的工作参数设定；以及

视频管理步骤，与各个摄像装置相对应地对所摄录的视频赋予位置编码并存储所述视频。

3.根据权利要求1所述的高空抛坠物监测方法，其特征在于，所述视频分析步骤还包括：

初步减除步骤，对所摄录的视频去除监控场景中的非追踪区域，设定关注区域内移动物体的侦测范围；

视频帧对比步骤，提取经过初步减除步骤的连续视频帧并进行对比，减除所提取的连续帧中的背景内容，提取移动物体轮廓；

移动物体侦测步骤，获得所述移动物体的轮廓，求取所述轮廓的面积，并确定所述轮廓的最小外框参考点，对所述移动物体的轮廓标记识别参考序号并存储；

移动物体追踪步骤，追踪所获得的所述移动物体的轮廓的最小外框参考点的移动向量记录的变化；以及

移动物体轨迹判别步骤，根据所述移动物体的轮廓最小外框参考点和面积的变化情况判断所述移动物体是否为高空抛坠物。

4.根据权利要求3所述的高空抛坠物监测方法，其特征在于，在所述视频帧对比步骤中，对各连续帧的像素图作二值化处理，根据处理阈值、标准差、学习率、高斯模块数和模块个数对各连续帧进行连续比对以减去背景后侦测出所述移动物体的边缘轮廓。

5.根据权利要求3所述的高空抛坠物监测方法，其特征在于，在所述移动物体追踪步骤中，包括如下子步骤：

参考点记录追踪步骤，记录并追踪各轮廓最小外框的定义参考点的像素图坐标变化；

轮廓面积记录追踪步骤，记录并追踪各轮廓的面积在坐标变化时的相应变化；

进而将识别参考序号、参考点像素图坐标和面积变化组成数据集并储存在主机数据库内。

6.根据权利要求5所述的高空抛坠物监测方法，其特征在于，在所述移动物体轨迹判别步骤中，根据摄录监控场景的视频摄录装置的所在位置，预设高空抛坠物的变化模型；

将所述数据集中具有各识别参考序号的移动物体的轮廓面积增减变化和参考点像素图坐标位置变化情况与所述变化模型比对，从而判断所述移动物体是否为高空抛坠物。

7.根据权利要求6所述的高空抛坠物监测方法，其特征在于，所述摄录监控场景的视频摄录装置被安装在所述监控场景的下方，摄像装置倾斜向上设置以摄录场景视频，在所述变化模型中，所述高空抛坠物的轮廓最小外框参考点自上而下移动，轮廓面积逐渐增大；

或者，

所述摄录监控场景的视频摄录装置被安装在所述监控场景的对面，摄像装置水平设置以摄录场景视频，在所述变化模型中，所述高空抛坠物的轮廓最小外框参考点自上而下移动，轮廓面积基本不变；

或者，

所述摄录监控场景的视频摄录装置被安装在所述监控场景的上方，摄像装置倾斜向下设置以摄录场景视频，在所述变化模型中，所述高空抛坠物的轮廓最小外框参考点自上而下移动，轮廓面积逐渐减小。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项的方法的步骤。

9.一种高空抛坠物监测系统，其特征在于，包括如下设备：

视频摄录装置，包括多个摄像装置，用于摄录监控场景的视频信息；

参数设定模块，用于编辑并存储所述多个摄像装置的工作参数设定；

视频分析主机，用于存储所述视频信息，并用于分析视频内移动物体，存储各移动物体的数据集，判断该移动物体是否为高空抛坠物，在判定所述移动物体为高空抛坠物时，所述视频分析主机还向外部移动终端发送警报信息并储存该警报信息。

10.根据权利要求9所述的高空抛坠物监测系统，其特征在于，还包括：

视频管理模块，与各个摄像装置相对应地对所摄录的视频赋予位置编码并存储所述视频；

初步减除模块，用于去除监控场景中的非关注区域；

视频帧对比模块，提取存在所述移动物体的连续视频帧，减除所提取的连续视频帧中的背景内容并提取移动物的轮廓，并对各移动物轮廓标注识别参考序号；

移动物体侦测模块，用于获得具有所述识别参考序号的移动物体的轮廓，对所述轮廓加上最小外框并计算面积，并存储成数据集；

移动物体追踪模块，追踪所获得的所述移动物体的所述轮廓的最小外框参考点的移动向量的变化，计算所述面积和其变化；

移动物体轨迹判别模块，用于根据所述移动物体的所述轮廓的最小外框参考点和所述面积的变化情况判断所述移动物体是否为高空抛坠物；

警报模块，用于在判定所述移动物体为高空抛坠物后，向外部移动终端发送警报信息并储存该警报信息。

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