CN102540176A - 物标探测方法、物标探测程序、物标探测装置及雷达装置 - Google Patents

物标探测方法、物标探测程序、物标探测装置及雷达装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够准确且有效地抑制雨杂波等随机性高的杂波的物标探测方法、物标探测程序、物标探测装置及雷达装置。取得包括对象的极坐标位置的规定范围的探测数据值(S101)。计算在方位方向上相邻的探测数据值之差，来检测值的变动(S102)，计算与设定对象的极坐标位置对应的变动计数(S103)。若变动计数比阈值高(S104：是)，则将设定对象的极坐标位置的掩蔽图像数据值设定为最高值(S105)。若变动计数为阈值以下(S104：否)，则将设定对象的极坐标位置的掩蔽图像数据值设定为最低值(S108)。进行掩蔽图像数据的平滑化处理(S106)，从探测数据值减去平滑化处理后的掩蔽图像数据值(S107)。

Description

物标探测方法、物标探测程序、物标探测装置及雷达装置
技术领域
本发明涉及一边使天线旋转一边发送探测信号并根据探测信号的反射波来生成物标探测的显示图像数据的物标探测方法。尤其涉及抑制雨杂波等随机性高的杂波的影响的物标探测方法。
背景技术
以往，提出了各种发送探测信号并接收探测信号的反射波、基于该接收信号生成物标探测用的显示图像数据的物标探测装置。在这样的物标探测装置中，雨杂波等杂波成为问题。杂波是指，除了来自作为目标的物标的反射波以外、接收信号的振幅值(强度)变高而显示在显示画面上的现象。雨杂波是探测信号被雨反射而引起的杂波。
因此，在专利文献1、专利文献2、专利文献3所记载的雷达装置中记载了抑制雨杂波的结构及处理。
专利文献1及专利文献2的雷达装置中，预先存储没有下雨的状况下的雷达图像，并与进行物标探测的时刻取得的接收信号的雷达图像进行比较，来抑制杂波。
专利文献3的雷达装置中，通过进行天线的上一次旋转的雷达图像与此次的雷达图像的相关处理，来抑制杂波。
【专利文献1】日本特开2001-242246号公报
【专利文献2】日本特开2003-172777号公报
【专利文献3】日本特开2002-243842号公报
但是，在以往的专利文献1～3的雷达装置中，预先存储的数据量庞大、不容易实现，或者根据降雨状况有时不能有效抑制雨杂波。
发明内容
因此，本发明的目的在于，实现能够准确且有效地抑制雨杂波等随机性高的杂波的物标探测方法。
本发明涉及一种物标探测方法，接收从旋转的天线依次发送的探测信号的反射回波，并根据以规定定时间隔对接收信号进行采样而得到的探测数据，进行物标探测。该物标探测方法包括暂时存储步骤以及回波识别步骤。暂时存储步骤中暂时存储规定范围的探测数据。回波识别步骤中基于规定范围内的接近的探测数据值的变动，识别反射回波的种类。
在该方法中，利用以下特点，即：根据反射回波的种类、即反射回波是物标还是雨杂波或噪声，接近的探测数据间的探测数据值的变动状态不同。这里，探测数据值的变动的状态由规定范围内的多个值的变动的正负的表现、多个值的变动量的合计值等来表示。通过对这些变动的状态设置规定的判断基准(例如，设定阈值)，识别出反射回波的种类。
此外，在本发明的物标探测方法的回波识别步骤中，对以与要设定的图像位置对应的探测数据为基准的、上述规定范围内的接近的探测数据值的变动从正到负或者从负到正变化的次数进行计数。在回波识别步骤中，若计数值比第1识别用阈值大，则将与上述要设定的图像位置对应的反射回波的种类判定为雨杂波或噪声。
此外，在本发明的物标探测方法的回波识别步骤中，计算在规定范围内将探测数据值的变动量相加而得到的合计变动量。在回波识别步骤中，若合计变动量比第2识别用阈值小，则将与要设定的图像位置对应的反射回波的种类判定为雨杂波或噪声。
在这些方法中，示出了具体的回波识别方法。作为第一方法，利用探测数据值的变动从正到负或从负到正变化的次数，作为第二方法，利用在规定范围内将探测数据值的变动量相加而得到的合计变动量。
此外，本发明的物标探测方法还包括掩蔽图像数据生成步骤以及显示图像数据生成步骤。在掩蔽图像数据生成步骤中，基于反射回波的种类识别结果，生成对雨杂波或噪声进行抑制的掩蔽图像数据。在显示图像数据生成步骤中，利用探测数据和掩蔽图像数据生成显示图像数据。
在该方法中，基于上述回波识别结果，生成抑制了雨杂波或噪声的物标探测用的显示图像数据。
此外，本发明涉及一种物标探测方法，接收从旋转的天线依次发送的探测信号的反射波，根据以规定定时间隔对接收信号进行采样而得到的探测数据，生成物标探测的显示图像数据。该物标探测方法中包括掩蔽图像数据生成步骤以及显示图像数据生成步骤。
掩蔽图像数据生成步骤基于规定范围内的接近的探测数据值的变动，生成掩蔽图像数据。
显示图像数据生成步骤利用探测数据和掩蔽图像数据，生成显示图像数据。
在该方法中，利用以下特性，即：雨杂波等的随机性高的杂波与物标中，接近的探测数据间的探测数据值的变动的状态不同。这里，探测数据值的变动的状态由规定范围内的多个探测数据值的变动的正负的表现、多个探测数据值的变动量的合计值等来表现。该方法根据这样的不同点，对掩蔽图像数据的值进行调整。通过使用这样调整后的掩蔽图像数据，来修正探测数据，抑制雨杂波等随机性高的杂波。
此外，本发明的物标探测方法的掩蔽图像数据生成步骤中，对以与要设定的图像位置对应的探测数据为基准的、规定范围内的接近的探测数据值的变动从正到负或者从负到正变化的次数进行计数。掩蔽图像数据生成步骤中，若计数次数比阈值大，则将与要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据设定为图像掩蔽用的规定值。显示图像数据生成步骤从探测数据的值减去被设定为图像掩蔽用的规定值的掩蔽图像数据的值。
在该方法中，具体示出了利用规定范围内的多个探测数据值的变动的正负的表现的情况。
此外，在本发明的物标探测方法的掩蔽图像数据生成步骤中，对于与要设定的图像位置对应的探测数据，将与天线的旋转方向对应的方位方向上排列的多个探测数据的范围设定为规定范围。
在该方法中，作为规定范围的设定方法，示出了利用在方位方向上排列的多个探测数据的情况。作为方位方向，相邻的探测数据间的定时差与距离方向相比以某种程度更长，雨杂波等随机性高的杂波容易受探测数据值的变动的影响。因此，能够更有效地生成掩蔽图像数据。
此外，本发明的物标探测方法的掩蔽图像数据生成步骤中，若变动计数比阈值大，则对与要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据的规定值设定能够设定为掩蔽图像数据的最高值或接近于该最高值的值。
在该方法中，示出了对掩蔽图像数据设定的规定值的具体设定方法。
此外，本发明的物标探测方法的掩蔽图像数据生成步骤中，计算在规定范围内将探测数据值的变动量相加而得到的合计变动量。掩蔽图像数据生成步骤中，根据合计变动量，设定与要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据的元数据值。掩蔽图像数据生成步骤中，从能够设定为掩蔽图像数据的最高值减去元数据值，从而设定与要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据值。显示图像数据生成步骤中从探测数据值减去掩蔽图像数据值。
在该方法中，具体示出了利用规定范围内的多个探测数据值的变动量的合计值的情况。
此外，在本发明的物标探测方法的掩蔽图像数据生成步骤中，计算用与要设定的图像位置对应的探测数据值除以能够设定为掩蔽图像数据的最高值而得到的值，作为修正值。掩蔽图像数据生成步骤中，通过将修正值与合计变动量相乘，设定与要设定的图像位置对应的元数据值。
在该方法中，示出了利用上述值的变动量的合计值的情况下的更具体的处理方法。
此外，本发明的物标探测方法的掩蔽图像数据生成步骤中，对元数据值的分布进行平滑化处理。
在该方法中，作为更具体的处理方法之一，示出了加入平滑化处理的情况。由此，能够降低为了抑制而设定的掩蔽图像数据的值高的区域与为了不抑制而设定的掩蔽图像数据的值低的区域的边界的不连续性。
此外，本发明的物标探测方法的掩蔽图像数据生成步骤中，检测相互距离规定间隔的位置的探测数据值的变动。
在该方法中，若如上述那样作为计算探测数据值的变动的对象的探测数据之间的位置及时间过于接近，则即使是随机性高的杂波，有时也几乎不产生探测数据值的变动。因此，通过将作为探测数据值的变动的计算对象的探测数据的间隔隔开，能够容易感知随机性高的杂波。
此外，本发明的物标探测方法的掩蔽图像数据生成步骤中，进一步进行对掩蔽图像数据值的平滑化处理。
在该方法中，通过对掩蔽图像数据值进行平滑化，能够降低为了抑制而设定的掩蔽图像数据的值高的区域与为了不抑制而设定的掩蔽图像数据的值低的区域的边界的不连续性。
发明效果
根据本发明，能够比以往更准确且有效地抑制雨杂波等的随机性高的杂波，并明确地显示作为对象的物标。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的雷达装置1的结构的框图。
图2是表示第一实施方式所涉及的掩蔽图像生成部13的结构的框图。
图3A、图3B、图3C、图3D是用于说明掩蔽图像生成部13的掩蔽图像生成概念的图。
图4A是表示某一次扫描的掩蔽图像数据值的分布的图，图4B是表示探测数据值的分布的图。
图5是表示平滑化处理后的掩蔽图像数据值的分布的图。
图6表示图4A、图4B及图5的定时的显示图像数据值的分布。
图7A是表示将第一实施方式中的探测数据原样使用的正交坐标系上的显示图像；图7B是进行了本实施方式的抑制处理的情况下的正交坐标系上的显示图像的图。
图8是表示第一实施方式中的针对雨杂波区域、物标(船舶)、陆地、噪声、雨杂波区域内的物标(船舶)的各事象的、本实施方式的处理的各步骤中的数据值的推移的图。
图9是表示第一实施方式所涉及的雨杂波的抑制处理的流程图。
图10是表示第二实施方式的掩蔽图像生成部13的结构的框图。
图11是用于说明掩蔽图像生成部13的掩蔽图像生成概念(雨杂波区域)的图。
图12A、图12B、图12C、图12D、图12E、图12F是用于说明掩蔽图像生成部13的掩蔽图像生成概念(存在物标的区域)的图。
图13是某一次扫描的总变动量∑Mv的分布的图。
图14是表示某一次扫描的已调整电平图像数据值的分布的图。
图15是表示平滑化处理后的已调整电平图像数据值的分布的图。
图16是表示反转处理后形成的掩蔽图像数据值的分布的图。
图17表示进行第二实施方式的处理的情况下的显示图像数据值的分布。
图18A是表示将第二实施方式中的探测数据原样使用的正交坐标系上的显示图像；图18B是进行本实施方式的抑制处理的情况下的正交坐标系上的显示图像的图。
图19表示第二实施方式的针对雨杂波区域、物标(船舶)、陆地、噪声、雨杂波区域内的物标(船舶)的各事象的、本实施方式的处理的各步骤中的数据值的推移。
图20是表示第二实施方式的雨杂波的抑制处理的流程图。
图21是表示进行回波识别处理的第三实施方式所涉及的雷达装置1A的结构的框图。
图22是表示第三实施方式所涉及的雷达装置1A的回波识别处理流程的流程图(利用与第一实施方式相同的概念)。
图23是表示第三实施方式所涉及的雷达装置1A的回波识别处理流程的流程图(利用与第二实施方式相同的概念)。
符号说明
1雷达装置；10天线；11模数转换器；12极坐标系探测数据存储部；13掩蔽图像生成部；14描绘地址生成部；15显示图像形成部；16显示图像数据存储部；31、31A电平变动检测部；32迁移状态检测部；33掩蔽图像数据设定部；34掩蔽图像平滑化部；35总变动量计算部；36已调整电平数据计算部；37已调整电平图像平滑部；38掩蔽图像数据设定部
具体实施方式
对照附图说明本发明的第一实施方式所涉及的物标探测方法、物标探测程序及物标探测装置。在本实施方式中，作为物标探测装置，以发送规定频率的电波并利用其反射波进行物标探测的雷达装置为例进行说明。此外，以雷达装置中的雨杂波的抑制方法为例进行说明。
图1是表示本实施方式所涉及的雷达装置的结构的框图。如图1所示，雷达装置1具备模数转换器11、极坐标系探测数据存储部12、掩蔽图像生成部13、描绘地址生成部14、显示图像形成部15、显示图像数据存储部16。另外，雷达装置1具备生成以规定频率调制的脉冲状的探测信号的探测信号生成部，但省略图示。
雷达装置1与天线10连接。由探测信号生成部生成的探测信号供给至天线10。天线10一边在水平面上以预先设定的规定转速进行旋转，一边将探测信号作为电波发送(放射)至外部。此时，天线10具有规定的指向性来发送探测信号。
天线10接收探测信号的反射波，并将接收信号输出至模数转换器11。此外，天线10将旋转角信息依次输出至描绘地址生成部14。
模数转换器11以规定的采样定时间隔对接收数据进行采样，生成探测数据。此时，模数转换器11按与探测信号的一次发送对应的每个接收信号、即按每个距离扫掠(sweep)生成探测数据。此外，模数转换器11将探测数据的振幅值(探测数据值)以规定灰度(例如0～255)离散化来取得。模数转换器11以距离扫掠单位将探测数据输出至极坐标系探测数据存储部12。以下，除了需要特别说明的部分以外，将探测数据值简单称作探测数据来说明。
极坐标系探测数据存储部12具有能够存储通过天线10的一周旋转量(一次扫描量)得到的探测数据的容量。极坐标系探测数据存储部12依次存储从模数转换器11输入的探测数据。由此，向极坐标系探测数据存储部12中，存储以天线10为中心点的距离方向(R方向)及与天线10的旋转方向对应的方位方向(θ方向)的二维排列的探测数据。
掩蔽图像生成部13基于探测数据值的变动的状态，生成掩蔽图像数据，具体方法后述。本实施方式中，探测数据值的变动的状态通过探测数据值的变动从正到负或者从负到正变化的次数的合计值即变动计数Cnv来表示。
显示图像形成部15从极坐标系探测数据存储部12读出探测数据，并从探测数据值减去掩蔽图像数据值，从而生成显示图像数据。显示图像形成部15按照从描绘地址生成部14得到的将极坐标系变换为正交坐标系的写入地址，将以极坐标系存储的显示图像数据写入由正交坐标系构成的显示图像数据存储部16。
显示图像数据存储部16具有对包括探测区域整体的规定范围的显示图像数据进行存储的容量。显示图像数据存储部16的地址按正交坐标系给出。写入显示图像数据存储部16中的显示图像数据由显示器17读出。
显示器17以与读出的显示图像数据值相应的亮度及颜色使液晶显示器等的显示面板点亮。由此，操作员能够观测基于探测信号的物标探测图像。
接着，对掩蔽图像生成部13的具体的结构及处理进行说明。图2是表示掩蔽图像生成部13的结构的框图。图3A～图3C是用于说明掩蔽图像生成部13的掩蔽图像生成概念的图。图3A是表示某极坐标区域中的探测数据值的分布例的图。图3B是表示变动计数Cnv的计算概念的图，是表示雨杂波区域中的探测数据值的变动的状态的图。图3C是表示物标的区域或没有雨杂波的区域中的探测数据值的变动的状态的图。
掩蔽图像生成部13具备电平变动检测部31、迁移状态检测部32、掩蔽图像数据设定部33、掩蔽图像平滑化部34。
电平变动检测部31检测两个极坐标位置的探测数据的电平变动。电平变动是指两个探测数据值的差分(差量)。此时，电平变动检测部31沿着一定(相同)的方向依次检测两个探测数据的电平变动。
具体而言，例如在图3A的状况中，计算在距离方向位置R3上与方位方向位置θ1～θ5上排列的探测数据对应的电平变动的情况下，如以下这样依次计算电平变动。
检测从极坐标位置(R3，θ1)的探测数据到极坐标位置(R3，θ2)的探测数据的电平变动。在这两个探测数据之间，如图3A、图3B所示，探测数据值下降，因此检测出电平变动(负)。
检测从极坐标位置(R3，θ2)的探测数据到极坐标位置(R3，θ3)的探测数据的电平变动。在这两个探测数据之间，如图3A、图3B所示，探测数据值上升，因此检测出电平变动(正)。
检测从极坐标位置(R3，θ3)的探测数据到极坐标位置(R3，θ4)的探测数据的电平变动。在这两个探测数据之间，如图3A、图3B所示，探测数据值下降，因此检测出电平变动(负)。
检测从极坐标位置(R3，θ4)的探测数据到极坐标位置(R3，θ5)的探测数据的电平变动。在这些探测数据之间，如图3A、图3B所示，探测数据值上升，因此检测出电平变动(正)。
另外，本实施方式中，沿着从方位方向θ1起依次向θ2、θ3、θ4、θ5旋转的方向检测了电平变动，但也可以沿着相反的旋转方向检测电平变动。
迁移状态检测部32根据以关注的极坐标位置为基准的规定范围内的电平变动，计算变动计数Cnv。具体而言，迁移状态检测部32通过对相邻的电平变动从电平变动(正)到(负)或者从电平变动(负)到(正)变化的次数进行计数，计算变动计数Cnv。
例如，表示作为图3A、图3B的情况且计算与极坐标位置(R3，θ3)对应的变动计数Cnv的情况。在本实施方式中，将以方位方向位置θ3为中心的方位方向θ1～θ5的范围设定为规定范围dθ。
从极坐标位置(R3，θ1)到(R3，θ2)是电平变动(负)，从相邻的极坐标位置(R3，θ2)到(R3，θ3)是电平变动(正)。因此，变动计数Cnv被“+1”。
从极坐标位置(R3，θ2)到(R3，θ3)是电平变动(正)，从相邻的极坐标位置(R3，θ3)到(R3，θ4)是电平变动(负)。因此，变动计数Cnv再被“+1”而成为“+2”。
从极坐标位置(R3，θ3)到(R3，θ4)是电平变动(负)，从相邻的极坐标位置(R3，θ4)到(R3，θ5)是电平变动(正)。因此，变动计数Cnv再被“+1”而成为“+3”。
因此，如果是本实施方式的结构及处理，则与极坐标位置(R3，θ3)对应的变动计数Cnv成为“+3”。
这样，雨杂波区域中，变动计数Cnv被依次相加而值变大。另一方面如图3C所示，在物标的探测数据的情况下，探测数据值保持得高。因此，变动计数Cnv大致为“0”(图3C中“0”)。同样，如图3D所示，若没有物标或雨杂波，则探测数据值保持大致为“0”。因此，变动计数Cnv大致为“0”(图3D中“0”)。
像这样，通过计算上述的变动计数Cnv，能够对雨杂波那样的随机性高的杂波的区域与物标或没有杂波的区域进行识别。
迁移状态检测部32将与极坐标位置对应地计算的变动计数Cnv输出给掩蔽图像数据设定部33。
另外，在本实施方式中，示出了对在方位方向上排列的探测数据值的变动进行检测的例子，但也可以对在距离方向上排列的探测数据值的变动进行检测，并计算变动计数Cnv。但是，如本实施方式所示，如果是检测相邻的探测数据值的变动的情况，则更优选计算探测数据之间的取得定时差大的在方位方向上排列的探测数据值的变动。这是因为，在距离方向上排列的探测数据之间，取得定时的时间差短，因此即使是雨杂波那样的随机性高的杂波，也有不产生探测数据值之差的可能性。因此，若检测在方位方向上排列的探测数据值的变动，则能够可靠地检测由雨杂波那样的随机性高的杂波引起的探测数据值的变动。
此外，在本实施方式中，使用在方位方向上相邻的探测数据、即相邻的距离扫掠上的探测数据，作为检测探测数据值的变动的对象。但是，也可以在接近的探测数据、例如之间夹着1条到3条程度的距离扫掠的距离扫掠上的探测数据之间检测数据值的变动。具体而言，如果是图3A～图3D，则例如也可以根据极坐标位置(R3，θ1)的探测数据的值与极坐标位置(R3，θ3)或极坐标位置(R3，θ5)的探测数据的值的差分，检测电平变动。
此外，这样的探测数据间的间隔也可以对应于距离方向位置而变化。
另外，不仅是方位方向，在检测距离方向上排列的探测数据间的电平变动的情况下，也可以隔开间隔来计算电平变动。
掩蔽图像数据设定部33将变动计数Cnv与预先设定的阈值Th进行比较，来设定掩蔽图像数据值。另外，该阈值Th是预先通过实验等根据有无雨杂波时的变动计数Cnv之差来设定的值。此外，阈值Th根据用于计算变动计数Cnv的范围的大小来适当设定。
具体而言，若与设定掩蔽图像数据值的极坐标位置对应的变动计数Cnv比阈值Th高，则掩蔽图像数据设定部33将该极坐标位置的掩蔽图像数据值设定为能够设定的最高值。例如，若掩蔽图像数据为0～255的256灰度，则设定作为最高值的255。
另一方面，若与设定掩蔽图像数据值的极坐标位置对应的变动计数Cnv为阈值Th以下，则掩蔽图像数据设定部33将该极坐标位置的掩蔽图像数据值设定为能够设定的最低值。例如，若掩蔽图像数据为0～255的256灰度，则设定作为最低值的0。另外，设定为这些最高值及最低值是一例，也可以设定其他适当的值。例如，也可以代替最高值而使用250左右等高到某种程度的值(接近于最高值的值)。此外，也可以代替最低值而使用10左右低到某种程度的值(接近于最低值的值)。
通过进行这种处理，能够得到如图4A所示的掩蔽图像数据。图4A是表示某一次扫描的掩蔽图像数据值的分布的图，淡色(白色)对应于最高值，浓色(黑色)对应于最低值。如图4A所示，通过使用本实施方式的处理，在雨杂波的发生区域设定值高的掩蔽图像数据，在陆地或物标的区域设定值低的掩蔽图像数据。
掩蔽图像数据设定部33将这样设定的掩蔽图像数据输出给掩蔽图像平滑化部34。
掩蔽图像平滑化部34对掩蔽图像数据进行渐变处理等。作为渐变处理，利用规定的半径(距离方向及方位方向的长度)的高斯渐变处理或线性插补处理等。由此，消除设定为最高值的极坐标位置与设定为最低值的极坐标位置之间的掩蔽图像数据值的不连续性。
图5是表示平滑化处理后的掩蔽图像数据值的分布的图。从图5也可知，通过进行平滑化处理，能够生成值平滑地变化的掩蔽图像数据。
这样生成的已平滑化处理的掩蔽图像数据按照来自显示图像形成部15的读出控制，输出至显示图像形成部15。
此时，这样构成的掩蔽图像生成部13具备存储一次扫描量的掩蔽图像数据的存储部，存储平滑处理后的掩蔽图像数据。并且，掩蔽图像生成部13按照来自显示图像形成部15的读出控制，输出所存储的掩蔽图像数据。
图4B是表示与图4A相同的扫描的探测数据值的分布的图，越是淡色(白色)则电平越高，越是浓色则电平越低。其中，探测数据值是将探测数据的振幅以8比特的采样率进行采样而得到的值，而且，振幅越大，上述探测数据值越高。
显示图像形成部15如上所述读出相互对应的位置的探测数据和掩蔽图像数据。显示图像形成部15通过从探测数据值减去掩蔽图像数据值，生成显示图像数据。即，从图4B的各位置的探测数据值减去图5的相同位置的掩蔽图像数据值。
通过进行这样的处理，掩蔽图像数据在雨杂波的区域上值高，在物标或没有雨杂波的区域上值低，因此在雨杂波的区域中探测数据值得到抑制，在物标或没有雨杂波的区域中探测数据值不被抑制。因此，如图6所示，能够生成对于物标或陆地保持高值、而在雨杂波区域中值被抑制的显示图像数据。图6表示图4A、图4B及图5的定时的显示图像数据值的分布。
图7A表示将探测数据原样使用的正交坐标系上的显示图像，图7B表示进行了本实施方式的抑制处理的情况的正交坐标系上的显示图像。从图7A、图7B也可知，通过使用本实施方式的结构及处理，能够对操作员提供保留船舶及陆地、并且抑制了雨杂波的图像。
更具体而言，图8中表示针对雨杂波区域、物标(船舶)、陆地、噪声、雨杂波区域内的物标(船舶)的各事象的、本实施方式的处理的各步骤中的数据电平推移。另外，对于各事象，表示沿着图中的图像数据中记载的粗线的各极坐标位置上的处理结果。
如图8所示，在雨杂波区域及噪声区域中，显示图像数据值得到抑制。在物标(船舶)及陆地中，显示图像数据值始终维持得高。在雨杂波区域中存在物标(船舶)情况下，与物标(船舶)对应的显示图像数据值始终维持得高，并且与雨杂波区域对应的显示图像数据值得到抑制。
这样，若采用本实施方式的结构及处理，则能够抑制雨杂波等随机性高的杂波，并且将物标或陆地等保持为高值来显示。
另外，在上述的说明中，示出了将各功能块区分而进行处理的情况，但是也可以将取得探测数据以后的步骤进行程序化，并存储在存储媒体中，由CPU等运算处理装置读出并执行。在该情况下，执行如下的处理流程即可。另外，各处理的详细情况已在上面说明，因此这里概略地说明处理流程的主要处理。图9是表示雨杂波的抑制处理的流程图。
首先，取得以掩蔽图像数据的设定对象的极坐标位置为基准(中心)沿着方位方向的规定范围(上述说明中Dθ)的探测数据值(S101)。该S101相当于本发明的“暂时存储步骤”。
接着，计算方位方向上相邻的探测数据值之差，检测电平变动(正)、电平变动(负)、或者电平变动(无)中的某一个(S102)。此时，沿着一定的方向检测所有的电平变动。
接着，判断相邻的电平变动是否彼此不同，如不同则进行使变动计数Cnv逐次增加“+1”的处理。并且，通过在规定范围整体上进行这样的处理，计算与设定对象的极坐标位置对应的变动计数Cnv(S103)。
接着，比较变动计数Cnv和阈值Th。若变动计数Cnv比阈值Th高(S104：是)，则将设定对象的极坐标位置的掩蔽图像数据值设定为最高值(S105)。若变动计数Cnv为阈值Th以下(S104：否)，则将设定对象的极坐标位置的掩蔽图像数据值设定为最低值(S108)。通过对一次扫描量的所有极坐标位置执行这样的处理，生成整体的掩蔽图像数据。
接着，进行所生成的掩蔽图像数据的平滑化处理(渐变处理等)(S106)。所述S102到S106相当于本发明的“掩蔽图像数据生成步骤”。
接着，按每个极坐标位置，从探测数据值减去(差分)平滑化处理后的掩蔽图像数据值，从而生成显示图像数据(S107)。该S107相当于本发明的“显示图像数据生成步骤”。
若执行这样的处理，则如上所述，能够有效抑制不希望显示的雨杂波等随机性高的杂波。而且，能够不抑制船舶或陆地等应显示的物标来进行显示。
接着，参照附图对第二实施方式所涉及的雷达装置进行说明。本实施方式的雷达装置与第一实施方式仅在掩蔽图像生成部13的结构及处理上不同，其他结构相同。因此，以下，仅说明掩蔽图像生成部13的结构及处理。图10是表示本实施方式的掩蔽图像生成部13的结构的框图。
图11、图12A～图12F是用于说明掩蔽图像生成部13的掩蔽图像生成概念的图。图11表示雨杂波区域的情况，图12A、图12B、图12C、图12D、图12E、图12F表示存在物标的区域的情况。图12A表示包括物标的大((距离方向)×(方位方向)＝9×9)区域的探测数据值的分布。图12B、图12C、图12D、图12E、图12F分别表示图12A的B-区域、C-区域、D-区域、E-区域、F-区域的探测数据值的变动状态。
本实施方式的掩蔽图像生成部13具备电平变动检测部31A、总变动量计算部35、已调整电平数据计算部36、已调整电平图像平滑部37、掩蔽图像数据设定部38。
电平变动检测部31A计算作为两个极坐标位置的探测数据值的差分(差量)的电平变动量Mv。此时，电平变动检测部31A沿着一定的方向依次检测两个探测数据间的电平变动量。
具体而言，例如在图11的状况中，计算与在距离方向位置R1～R5的范围dR、方位方向位置θ1～θ5的范围dθ的二维区域上排列的探测数据对应的电平变动量Mv的情况下，如以下这样依次计算电平变动。
对于距离方向，从天线10的旋转中心侧的探测数据值减去远方侧的探测数据值。例如，若为方位方向θ1的距离方向，则从极坐标位置(R1，θ1)的探测数据值减去极坐标位置(R2，θ1)的探测数据值，来计算电平变动量Mv。从极坐标位置(R2，θ1)的探测数据值减去极坐标位置(R3，θ1)的探测数据值，来计算电平变动量Mv。从极坐标位置(R3，θ1)的探测数据值减去极坐标位置(R4，θ1)的探测数据值，来计算电平变动量Mv。从极坐标位置(R4，θ1)的探测数据值减去极坐标位置(R5，θ1)的探测数据值，来计算电平变动量Mv。将该处理按每个方位方向位置θ进行。
对于方位方向，沿着天线10的旋转方向对两个探测数据值进行差分(相减)。例如，若为距离方向R1的方位方向，则从极坐标位置(R1，θ1)的探测数据值减去极坐标位置(R1，θ2)的探测数据值，来计算电平变动量Mv。从极坐标位置(R1，θ2)的探测数据值减去极坐标位置(R1，θ3)的探测数据值，来计算电平变动量Mv。从极坐标位置(R1，θ3)的探测数据的值减去极坐标位置(R1，θ4)的探测数据值，来计算电平变动量Mv。从极坐标位置(R1，θ4)的探测数据值减去极坐标位置(R1，θ5)的探测数据值，来计算电平变动量Mv。将该处理按每个距离方向位置R进行。
另外，在本实施方式中，沿着从距离方向R1起依次为R2、R3、R4、R5这样远离天线10的方向检测了电平变动量Mv，但也可以沿着相反的方向(接近天线10的方向)检测电平变动。此外，从方位方向θ1起依次为θ2、θ3、θ4、θ5旋转的方向检测了电平变动，但也可以沿着相反的旋转方向检测电平变动。
电平变动检测部31A将计算出的电平变动量Mv输出给总变动量计算部35。
总变动量计算部35将以关注的极坐标位置为基准的规定范围内的电平变动量Mv累计，计算出总变动量∑Mv。
例如，表示作为图11的情况且计算与极坐标位置(R3，θ3)对应的总变动量∑Mv的情况。在本实施方式中，将对于距离方向以距离方向位置R3为中心的距离方向R1～R5的范围(dR)、以方位方向位置θ3为中心的方位方向θ1～θ5的范围(dθ)构成的极坐标系的二维区域设定为规定范围。
在雨杂波的情况下，如图11所示，不管是距离方向还是方位方向，相邻的探测数据值的变动(电平变动)大，正值的电平变动量和负值的电平变动量的次数大致相同，正值的电平变动量的累计值和负值的电平变动量的累计值大致相同。因此，总变动量∑Mv大致为0。
另一方面，在存在物标的区域中，在用于计算图12B所示的电平变动量Mv的方向(从被减数侧的探测数据向减数侧的探测数据的方向)与从没有物标的区域向存在物标的区域的方向一致的B-区域中，沿着没有物标的区域与存在物标的区域的边界，绝对值高的正值的电平变动量多。并且，在沿着该边界的部分以外，成为大致为0的电平变动量。因此，总变动量∑Mv成为高的正值。
此外，在用于计算图12E所示的电平变动量Mv的方向(从被减数侧的探测数据向减数侧的探测数据的方向)与从没有物标的区域向存在物标的区域的方向为反方向的E-区域中，沿着存在物标的区域与没有物标的区域的边界，绝对值高的负值的电平变动量多。并且，在沿着该边界的部分以外，成为大致为0的电平变动量。因此，总变动量∑Mv成为高的负值。
这样，在雨杂波区域中，总变动量∑Mv大致为0，在存在物标的区域中，总变动量的绝对值变高。由此，能够识别雨杂波那样的随机性高的杂波的区域和存在物标的区域。
图13是表示某一次扫描的总变动量∑Mv的分布的图。图13中，越接近淡色(白色)则总变动量∑Mv越高，越接近浓色(黑色)则总变动量∑Mv越低。另外，图13是基于第一实施方式的图4B所示的探测数据的值的分布来制作的图。如图13所示，若采用本实施方式的结构及处理，则在雨杂波区域和存在物标的区域中总变动量∑Mv不同，能够识别雨杂波区域和存在物标的区域。
另外，在图12C、图12D、图12F所示的存在物标的区域内的C-区域(规定范围中比B-区域更靠沿方位方向的远侧)、D-区域(规定范围中比E-区域更靠沿方位方向的近侧)、F-区域(设定为完全包括物标的区域)中，与雨杂波同样，总变动量∑Mv大致为0。但是，关于这些区域，能够通过以下的处理将掩蔽图像数据值设定为与雨杂波不同。
总变动量计算部35将计算出的每个极坐标位置的总变动量∑Mv输出给已调整电平数据计算部36。
已调整电平数据计算部36通过计算探测数据值相对于设定灰度中的最高值的比率，计算修正值。即，已调整电平数据计算部36按每个极坐标位置用探测数据值除以最高值，来计算修正值。
已调整电平数据计算部36按每个极坐标位置将修正值与总变动量∑Mv相乘，生成已调整电平图像数据。
这里，通常，由雨杂波的反射产生的探测数据值比由来自物标的反射产生的探测数据值低。因此，雨杂波区域的修正值比物标的存在区域的修正值低。
由此，已调整电平图像数据在雨杂波区域中值相对变低，在物标的存在区域中值相对变高。
图14是表示某一次扫描的已调整电平图像数据值的分布的图。图14中，越接近淡色(白色)则值越高，越接近浓色(黑色)则值越低。
从图14也可知，通过进行已调整电平数据计算部36的处理，雨杂波区域的已调整电平图像数据值相对变低，物标的存在区域的已调整电平图像数据值相对变高。
并且，通过进行这样的处理，即使在如上述图12C、图12D、图12F所示的存在物标但总变动量∑Mv低的区域中，也能够使已调整电平图像数据的值变高。即，能够产生与雨杂波区域的值的差。
已调整电平数据计算部36将已调整电平图像数据输出给已调整电平图像平滑部37。
已调整电平图像平滑部37对已调整电平图像数据进行与第一实施方式相同的渐变处理等。由此，能够消除值的差较大的数据间产生的不连续性。此外，能够缓和由如上述图12A～图12F所示的物标的位置与用于计算总变动量∑Mv的规定范围的设定位置的关系产生的已调整电平图像数据间的差，在存在物标的极坐标位置的整体上将已调整电平图像数据值设定得高。
图15是表示平滑化处理后的已调整电平图像数据值的分布的图。从图15也可知，通过进行平滑化处理，已调整电平图像数据值的变化变得平滑，能够生成在物标的存在区域中成为大致均匀的值的已调整电平图像数据。
已调整电平图像平滑部37将平滑化处理后的已调整电平图像数据输出给掩蔽图像数据设定部38。
掩蔽图像数据设定部38对平滑化处理后的已调整电平图像数据值进行变换，以使最高值和最低值反转。具体而言，若最高值为255且最低值为0，设变换前的每个极坐标位置的数据值为DL时，则执行(255-DL)的处理。即，执行从最高值减去数据值DL的处理。
图16表示反转处理后形成的的掩蔽图像数据值的分布的图。从图16也可知，通过进行掩蔽图像数据设定部38的处理，能够设定在雨杂波区域中值高、在物标的存在区域中值低的掩蔽图像数据。
掩蔽图像数据设定部38对设定的掩蔽图像数据进一步执行与上述相同的渐变处理。通过进行进一步的渐变处理，能够设定值的变化更平滑的掩蔽图像数据。
这样设定的掩蔽图像数据与第一实施方式同样，按照来自显示图像形成部15的读出控制，输出至显示图像形成部15。
通过进行这种本实施方式的处理，也能够如图17所示，生成对于物标或陆地保持高值、在雨杂波区域中值被抑制的显示图像数据。图17表示进行了本实施方式的处理的情况下的显示图像数据值的分布。
此外，图18A表示将探测数据原样使用的正交坐标系上的显示图像，图18B表示进行了本实施方式的抑制处理的情况下的正交坐标系上的显示图像。从图18A、图18B也可知，通过采用本实施方式的结构及处理，能够对操作员提供保留船舶或陆地、并且抑制了雨杂波的图像。
更具体而言，在图19中表示针对雨杂波区域、物标(船舶)、陆地、噪声、雨杂波区域内的物标(船舶)的各事象的、本实施方式的处理的各步骤中的数据值的推移。另外，对于各事象，示出了沿着图中的图像数据中所记载的粗线的各极坐标位置上的处理结果。
如图19所示，在雨杂波区域及噪声区域中，显示图像数据值得到抑制。在物标(船舶)及陆地中，显示图像数据值维持得高。在雨杂波区域中存在物标(船舶)的情况下，物标(船舶)的值维持得高，而雨杂波区域的值得到抑制。
这样，若采用本实施方式的结构及处理，能够抑制雨杂波等随机性高的杂波，并且明确地显示物标或陆地等。
另外，在上述的说明中，示出了区分为各功能块来进行处理的情况，但也可以将本实施方式的处理的取得探测数据以后的步骤进行程序化，并存储在存储媒体中，由CPU等运算处理装置读出并执行。在该情况下，执行如下所述的处理流程即可。另外，各处理的详细情况已在上面说明，因此这里概略地说明处理流程的主要处理。图20是表示雨杂波的抑制处理的流程图。
首先，取得以掩蔽图像数据的设定对象的极坐标位置为基准(中心)在距离方向及方位方向上规定的二维的规定范围(上述的说明中dR、dθ的区域)的探测数据值(S201)。该S201相当于本发明的“暂时存储步骤”。
接着，计算作为在距离方向及方位方向上相邻的探测数据值的差分(差量)的电平变动量Mv(S202)。此时，在距离方向及方位方向上分别沿一定的方向检测电平变动量Mv。
接着，按每个极坐标位置计算作为规定范围内的电平变动量Mv的累计值的合计变动量∑Mv(S203)。接着，用设定对象的极坐标位置的探测数据值除以最高值来计算修正值(S204)。接着，通过将修正值与合计变动量∑Mv相乘来计算已调整电平图像数据(S205)。
接着，对已调整电平图像数据值进行平滑化处理(S206)。接着，通过进行平滑化处理后的已调整电平图像数据的值反转处理，设定掩蔽图像数据(S207)。设定的掩蔽图像数据被进一步进行平滑化处理。另外，这些平滑化处理也可以仅进行至少某一方。这些S202到S207相当于本发明的“掩蔽图像数据生成步骤”。
接着，按每个极坐标位置，从探测数据值减去(差分)平滑化处理后的掩蔽图像数据值，从而生成显示图像数据(S208)。该S208相当于本发明的“显示图像数据生成步骤”。
通过执行这样的处理，也能够如上述那样有效地抑制不希望显示的雨杂波等随机性高的杂波。而且，能够不抑制船舶或陆地等应显示的物标来进行显示。
另外，在上述的说明中以雷达装置为例进行了说明，但也可以在将规定频率的探测信号向探测区域发送并利用其反射波进行物标探测的其他装置、例如声纳等中使用上述的结构及方法。
此外，在上述说明中，以雨杂波为例进行了说明，但也可以对随机性高且时间及位置上反射波的变动大的杂波使用上述方法。
此外，在上述第一实施方式中，作为规定范围设定了一维区域(仅方位方向或仅距离方向)，但也可以如第二实施方式所示在二维区域中设定。相反，在上述第二实施方式中，作为规定范围设定了二维区域，但也可以如第一实施方式所示，在一维(仅方位方向或距离方向)区域中设定。
此外，在上述各实施方式中，示出了基于探测数据形成显示图像数据并显示探测图像的例子，但在识别探测数据的回波种类的雷达装置中也能够适用上述概念。图21是表示进行回波识别处理的第三实施方式所涉及的雷达装置1A的结构的框图。图22、图23是表示第三实施方式所涉及的雷达装置1A的回波识别处理流程的流程图，图22是使用了与第一实施方式相同的概念的情况，图23是使用了与第二实施方式相同的概念的情况。
如图21所示，雷达装置1A具备模数转换器11、极坐标系探测数据存储部12以及回波种类识别部18。模数转换器11与天线10连接。模数转换器11及极坐标系探测数据存储部12与上述各实施方式同样，因此省略说明。
回波种类识别部18通过如图22、图23所示的流程，识别对象位置的回波的种类。
(i)在利用变动计数Cnv的情况(以与第一实施方式相同的概念处理的情况)下，如图22所示，首先，取得以掩蔽图像数据的设定对象的极坐标位置为基准(中心)沿着方位方向的规定范围(上述说明所示的dθ)的探测数据值(S301)。该S301相当于本发明的“暂时存储步骤”。
接着，计算在方位方向上相邻的探测数据值之差，检测电平变动(正)、电平变动(负)、或者电平变动(无)中的某一个(S302)。此时，沿着一定的方向检测所有的电平变动。
接着，判断相邻的电平变动是否不同，若不同则进行使变动计数Cnv逐次增加“+1”的处理。接着，通过在规定范围的整体上进行这样的处理，计算与设定对象的极坐标位置对应的变动计数Cnv(S303)。
接着，比较变动计数Cnv和阈值Th1。这里，阈值Th1相当于本发明的“第1识别用阈值”，以与第一实施方式相同的概念设定。
若变动计数Cnv比阈值Th1高(S304：是)，则判定为设定对象的极坐标位置的回波是雨杂波(S305)。若变动计数Cnv是阈值Th以下(S304：否)，则判定为回波不是雨杂波。这些S302到S305相当于本发明的“回波识别步骤”。
通过对一次扫描量的所有极坐标位置执行这种处理，能够识别一次扫描量的各位置上的回波的种类。
(ii)在利用合计变动量∑Mv的情况(以与第二实施方式相同的概念进行处理的情况)下，如图23所示，首先，取得以掩蔽图像数据的设定对象的极坐标位置为基准(中心)在距离方向及方位方向上规定的二维规定范围(上述说明所示的dR、dθ的区域)的探测数据值(S311)。该S311相当于本发明的“暂时存储步骤”。
接着，计算作为在距离方向及方位方向上相邻的探测数据值的差分(差量)的电平变动量Mv(S312)。此时，在距离方向及方位方向上分别沿一定的方向检测电平变动量Mv。
接着，按每个极坐标位置，计算规定范围内的电平变动量Mv的累计值即合计变动量∑Mv(S313)。
接着，比较合计变动量∑Mv和阈值Th2。这里，阈值Th2相当于本发明的“第2识别用阈值”，以与第二实施方式相同的概念设定。若合计变动量∑Mv比阈值Th2低(S314：是)，则判定为设定对象的极坐标位置的回波是雨杂波(S315)。若合计变动量∑Mv为阈值Th2以上(S314：否)，则判定为回波不是雨杂波。这些S312到S315相当于本发明的“掩蔽图像数据生成步骤”。
通过对一次扫描量的所有极坐标位置执行这样的处理，能够识别一次扫描量的各位置上的回波的种类。
另外，在本实施方式中，示出了对雨杂波与其以外的回波进行识别的例子，但也能够识别为包括噪声和雨杂波的随机性高的回波。
并且，这样识别的结果能够利用于形成如上述各实施方式所示的显示图像数据。
此外，通过知道随机性高的回波的位置，由此将在该位置以外振幅值高的回波判定为物标的回波，能够利用于物标检测。并且，由于能够进行物标检测，因此能够与ARPA等组合来可靠地进行作为目标的物标(其他船等)的追踪。

Claims (29)

1.一种物标探测方法，接收从旋转的天线依次发送的探测信号的反射回波，并根据以规定定时间隔对接收信号进行采样而得到的探测数据，进行物标探测，该物标探测方法包括：
暂时存储步骤，暂时存储规定范围的探测数据；以及
回波识别步骤，基于上述规定范围内的接近的探测数据值的变动，识别上述反射回波的种类。
2.如权利要求1所述的物标探测方法，
上述回波识别步骤中，
对以下次数进行计数，该次数是以与要设定的图像位置对应的探测数据为基准的、上述规定范围内的接近的探测数据值的变动从正到负或者从负到正变化的次数；
若计数值比第1识别用阈值大，则将与上述要设定的图像位置对应的上述反射回波的种类判定为雨杂波或噪声。
3.如权利要求1所述的物标探测方法，
上述回波识别步骤中，
计算在上述规定范围内将上述探测数据值的变动量相加而得到的合计变动量；
若该合计变动量比第2识别用阈值小，则将与上述要设定的图像位置对应的上述反射回波的种类判定为雨杂波或噪声。
4.如权利要求2或3所述的物标探测方法，包括：
掩蔽图像数据生成步骤，基于上述反射回波的种类识别结果，生成抑制上述雨杂波或上述噪声的掩蔽图像数据；以及
显示图像数据生成步骤，利用上述探测数据和上述掩蔽图像数据，生成显示图像数据。
5.如权利要求1～4中任一项所述的物标探测方法，
上述回波识别步骤检测相互距离规定间隔的位置的探测数据值的变动。
6.一种物标探测方法，接收从旋转的天线依次发送的探测信号的反射回波，并根据以规定定时间隔对接收信号进行采样而得到的探测数据，生成物标探测的显示图像数据，该物标探测方法包括：
暂时存储步骤，暂时存储规定范围的探测数据；
掩蔽图像数据生成步骤，基于规定范围内的接近的探测数据值的变动，生成掩蔽图像数据；以及
显示图像数据生成步骤，利用上述探测数据和上述掩蔽图像数据，生成上述显示图像数据。
7.如权利要求6所述的物标探测方法，
上述掩蔽图像数据生成步骤中，
对以下次数进行计数，该次数是以与要设定的图像位置对应的探测数据为基准的、上述规定范围内的接近的探测数据值的变动从正到负或者从负到正变化的次数；
若计数值比阈值大，则将与上述要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据设定为图像掩蔽用的规定值；
上述显示图像数据生成步骤从上述探测数据的值减去被设定为上述图像掩蔽用的规定值的上述掩蔽图像数据的值。
8.如权利要求7所述的物标探测方法，
上述规定范围是相对于与上述要设定的图像位置对应的探测数据、在与上述天线的旋转方向对应的方位方向上排列的多个探测数据的范围。
9.如权利要求7或8所述的物标探测方法，
上述掩蔽图像数据生成步骤中，若上述计数值比阈值大，则将上述规定值设定为能够设定为掩蔽图像数据值的最高值或接近于该最高值的值。
10.如权利要求6所述的物标探测方法，
上述掩蔽图像数据生成步骤中，
计算在上述规定范围内将上述探测数据值的变动量相加而得到的合计变动量；
根据该合计变动量，设定与上述要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据的元数据值；
从能够设定为上述掩蔽图像数据的最高值减去上述元数据值，从而设定与上述要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据值；
上述显示图像数据生成步骤从上述探测数据值减去上述掩蔽图像数据值。
11.如权利要求10所述的物标探测方法，
上述掩蔽图像数据生成步骤中，
计算用与上述要设定的图像位置对应的探测数据值除以能够设定为掩蔽图像数据的最高值而得到的值，作为修正值；
通过将该修正值与上述合计变动量相乘，设定与上述要设定的图像位置对应的元数据值。
12.如权利要求10或11所述的物标探测方法，
上述掩蔽图像数据生成步骤对上述元数据值的分布进行平滑化处理。
13.如权利要求6～12中任一项所述的物标探测方法，
上述掩蔽图像数据生成步骤检测相互距离规定间隔的位置的探测数据值的变动。
14.如权利要求6～13中任一项所述的物标探测方法，
上述掩蔽图像数据生成步骤进一步进行掩蔽图像数据值的平滑化处理。
15.一种物标探测程序，用于执行以下处理：接收从旋转的天线依次发送的探测信号的反射回波，并根据以规定定时间隔对接收信号进行采样而得到的探测数据，进行物标探测，该物标探测程序包括：
暂时存储处理，暂时存储规定范围的探测数据；以及
回波识别处理，基于上述规定范围内的接近的探测数据值的变动，识别上述反射回波的种类。
16.如权利要求15所述的物标探测程序，
上述回波识别处理中，
对以下次数进行计数，该次数是以与要设定的图像位置对应的探测数据为基准的、上述规定范围内的接近的探测数据值的变动从正到负或者从负到正变化的次数；
若计数值比第1识别用阈值大，则将与上述要设定的图像位置对应的上述反射回波的种类判定为雨杂波或噪声。
17.如权利要求15所述的物标探测程序，
上述回波识别处理中，
计算在上述规定范围内将上述探测数据值的变动量相加而得到的合计变动量；
若该合计变动量比第2识别用阈值小，则将与上述要设定的图像位置对应的上述反射回波的种类判定为雨杂波或噪声。
18.如权利要求16或17所述的物标探测程序，包括：
掩蔽图像数据生成步骤，基于上述反射回波的种类识别结果，生成抑制上述雨杂波或上述噪声的掩蔽图像数据；
显示图像数据生成步骤，利用上述探测数据和上述掩蔽图像数据，生成显示图像数据。
19.一种物标探测程序，用于执行以下处理：接收从旋转的天线依次发送的探测信号的反射回波，并根据以规定定时间隔对接收信号进行采样而得到的探测数据，生成物标探测的显示图像数据，该物标探测程序包括：
暂时存储处理，暂时存储规定范围的探测数据；
掩蔽图像数据生成处理，基于上述规定范围内的接近的探测数据值的变动，生成掩蔽图像数据；以及
显示图像数据生成处理，利用上述探测数据和上述掩蔽图像数据，生成上述显示图像数据。
20.如权利要求19所述的物标探测程序，
上述掩蔽图像数据生成处理包括如下处理：
对以下次数进行计数，该次数是以与要设定的图像位置对应的探测数据为基准的、上述规定范围内的接近的探测数据值的变动从正到负或者从负到正变化的次数；以及
若计数值比阈值大，则将与上述要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据设定为图像掩蔽用的规定值；
上述显示图像数据生成处理包括从上述探测数据值减去上述掩蔽图像数据值的处理。
21.如权利要求19所述的物标探测程序，
上述掩蔽图像数据生成处理包括如下处理：
计算在上述规定范围内将上述探测数据值的变动量相加而得到的合计变动量；
根据该合计变动量，设定与上述要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据的元数据值；以及
从能够设定为上述掩蔽图像数据的最高值减去上述元数据值，从而设定与上述要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据值；
上述显示图像数据生成处理包括从上述探测数据值减去上述掩蔽图像数据值的处理。
22.一种物标探测装置，接收从旋转的天线依次发送的探测信号的反射回波，并根据以规定定时间隔对接收信号进行采样而得到的探测数据，进行物标探测，该物标探测装置包括：
暂时存储部，暂时存储规定范围的探测数据；以及
回波识别部，基于上述规定范围内的接近的探测数据值的变动，识别上述反射回波的种类。
23.如权利要求22所述的物标探测装置，
上述回波识别部，
对以下次数进行计数，该次数是以与要设定的图像位置对应的探测数据为基准的、上述规定范围内的接近的探测数据值的变动从正到负或者从负到正变化的次数；
若计数值比第1识别用阈值大，则将与上述要设定的图像位置对应的上述反射回波的种类判定为雨杂波或噪声。
24.如权利要求22所述的物标探测装置，
上述回波识别部，
计算在上述规定范围内将上述探测数据值的变动量相加而得到的合计变动量；
若该合计变动量比第2识别用阈值小，则将与上述要设定的图像位置对应的上述反射回波的种类判定为雨杂波或噪声。
25.如权利要求23或24所述的物标探测装置，具有：
掩蔽图像数据生成部，基于上述反射回波的种类识别结果，生成抑制上述雨杂波或上述噪声的掩蔽图像数据；以及
显示图像数据生成部，利用上述探测数据和上述掩蔽图像数据，生成显示图像数据。
26.一种物标探测装置，接收从旋转的天线依次发送的探测信号的反射回波，并根据以规定定时间隔对接收信号进行采样而得到的探测数据，生成物标探测的显示图像数据，该物标探测装置包括：
暂时存储部，暂时存储规定范围的探测数据；
掩蔽图像数据生成部，基于规定范围内的接近的探测数据值的变动，生成掩蔽图像数据；以及
显示图像数据生成部，利用上述探测数据和上述掩蔽图像数据，生成上述显示图像数据。
27.如权利要求26所述的物标探测装置，
上述掩蔽图像数据生成部，
对以下次数进行计数，该次数是以与要设定的图像位置对应的探测数据为基准的、上述规定范围内的接近的探测数据值的变动从正到负或者从负到正变化的次数；
若计数值比阈值大，则将与上述要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据设定为图像掩蔽用的规定值；
上述显示图像数据生成部从上述探测数据值减去上述掩蔽图像数据值。
28.如权利要求26所述的物标探测装置，
上述掩蔽图像数据生成部，
计算在上述规定范围内将上述探测数据值的变动量相加而得到的合计变动量；
根据该合计变动量，设定与上述要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据的元数据值；
从能够设定为上述掩蔽图像数据的最高值减去上述元数据值，从而设定与上述要设定的图像位置对应的掩蔽图像数据值；
上述显示图像数据生成部从上述探测数据值减去上述掩蔽图像数据值。
29.一种雷达装置，
具备权利要求22～28中任一项所述的物标探测装置；
将规定频率的电波用作上述探测信号。
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