JP2001242246A - レーダ装置 - Google Patents
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/414—Discriminating targets with respect to background clutter
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/95—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for meteorological use
- G01S13/951—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for meteorological use ground based
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 クラッタの減算効果を高め、より精度の良い
降雨量情報を得ることが出来るレーダ装置をえる。 【解決手段】 大気中に放射された電波による観測範囲
を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力
データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが
更新されるクラッタマップ５を有し、減算処理部６によ
り、雨天時にける反射電力データからクラッタマップ５
の記憶データを減算して、メッシュ毎に降水量を算出す
るレーダ装置において、クラッタマップ５のデータ更新
の際に、更新されるメッシュの周辺のメッシュにもデー
タを記録させて、クラッタのある領域を拡張する領域拡
張部８を設けたものである。
降雨量情報を得ることが出来るレーダ装置をえる。 【解決手段】 大気中に放射された電波による観測範囲
を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力
データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが
更新されるクラッタマップ５を有し、減算処理部６によ
り、雨天時にける反射電力データからクラッタマップ５
の記憶データを減算して、メッシュ毎に降水量を算出す
るレーダ装置において、クラッタマップ５のデータ更新
の際に、更新されるメッシュの周辺のメッシュにもデー
タを記録させて、クラッタのある領域を拡張する領域拡
張部８を設けたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、レーダビームの
対象物による反射波から得られる情報をもとに雨量強度
値を測定するレーダ装置に関し、特に地上固定物等いわ
ゆるクラッタからの反射エコーの除去を改善したレーダ
装置に関するものである。
対象物による反射波から得られる情報をもとに雨量強度
値を測定するレーダ装置に関し、特に地上固定物等いわ
ゆるクラッタからの反射エコーの除去を改善したレーダ
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、例えば特開昭６３−１９６８８
１号公報に開示されているレーダ装置とほぼ同等の従来
のレーダ装置を示すブロック図であり、図において、１
は送信波を放射すると共に、その送信波が対象物で反射
された反射波を受けるアンテナ部、２はアンテナ部１で
受けた信号を検波し分析して受信電力値を出力する受信
・信号処理部、３は受信電力をメッシュ毎に記録するデ
ータメモリ、４はクラッタ判定部、５はクラッタからの
反射電力値（以下、クラッタ電力値と呼ぶ）をメッシュ
毎に記憶するクラッタマップ、６は減算処理部、７は降
水量計算処理部である。なお、この種レーダ装置は図５
に示すように、その観測範囲１２を方位方向及び距離方
向に均等分割して降水量を観測している。この均等分割
した各々をメッシュ１１と呼んでいる。
１号公報に開示されているレーダ装置とほぼ同等の従来
のレーダ装置を示すブロック図であり、図において、１
は送信波を放射すると共に、その送信波が対象物で反射
された反射波を受けるアンテナ部、２はアンテナ部１で
受けた信号を検波し分析して受信電力値を出力する受信
・信号処理部、３は受信電力をメッシュ毎に記録するデ
ータメモリ、４はクラッタ判定部、５はクラッタからの
反射電力値（以下、クラッタ電力値と呼ぶ）をメッシュ
毎に記憶するクラッタマップ、６は減算処理部、７は降
水量計算処理部である。なお、この種レーダ装置は図５
に示すように、その観測範囲１２を方位方向及び距離方
向に均等分割して降水量を観測している。この均等分割
した各々をメッシュ１１と呼んでいる。
【０００３】次に、動作について説明する。アンテナ部
１及び受信・信号処理部２により、大気に発信した電波
の雨滴・地形等からの物体による反射を捉え検波し、受
信電力値をデータメモリ３に保持する。他方、晴天時
に、受信電力はクラッタ判定部４に入力され、クラッタ
マップ５に登録されているクラッタ電力値と比較し、大
きい値を新しいクラッタ電力値としてクラッタマップに
再登録する。ここで、晴天時とは通常、オペレータが天
候を判断してその指定した時間の範囲、あるいは特開昭
６３−１９６８８１号公報に示されているような、「降
り終わり〜降り始め」の自動判定による期間である。減
算処理部６では、｛（データメモリ）−（クラッタマッ
プ）｝を実行し、減算後電力を降水量計算処理部７に入
力する。降水量計算処理部７では下記レーダ方程式の計
算を行う。
１及び受信・信号処理部２により、大気に発信した電波
の雨滴・地形等からの物体による反射を捉え検波し、受
信電力値をデータメモリ３に保持する。他方、晴天時
に、受信電力はクラッタ判定部４に入力され、クラッタ
マップ５に登録されているクラッタ電力値と比較し、大
きい値を新しいクラッタ電力値としてクラッタマップに
再登録する。ここで、晴天時とは通常、オペレータが天
候を判断してその指定した時間の範囲、あるいは特開昭
６３−１９６８８１号公報に示されているような、「降
り終わり〜降り始め」の自動判定による期間である。減
算処理部６では、｛（データメモリ）−（クラッタマッ
プ）｝を実行し、減算後電力を降水量計算処理部７に入
力する。降水量計算処理部７では下記レーダ方程式の計
算を行う。
【０００４】
【数１】
【０００５】なお、ここでＰｒは減算後電力、Ｃはレー
ダにより決まる定数、Ｂ及びβは降水のレーダ反射因
子、Ｒは降水強度である。
ダにより決まる定数、Ｂ及びβは降水のレーダ反射因
子、Ｒは降水強度である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ装置で
は、クラッタマップが、「雨の降り終わりから降り始
め」という限られた範囲で取得したデータによって更新
されている。ところで、クラッタは時間的に揺らいでい
る。例えば木々のざわめきは風の強さによって変化し、
それによってクラッタとしての反射度合いも時間的に変
化する。そのため、短時間で積算しただけのクラッタ情
報は、必ずしも本来の反射度合いを示しているとはいえ
ない。従って、限られた時間範囲で取得したクラッタマ
ップが、クラッタの揺らぎにより十分な除去情報を保持
していない場合、不正確な雨量表示がなされることにな
るという問題があった。
は、クラッタマップが、「雨の降り終わりから降り始
め」という限られた範囲で取得したデータによって更新
されている。ところで、クラッタは時間的に揺らいでい
る。例えば木々のざわめきは風の強さによって変化し、
それによってクラッタとしての反射度合いも時間的に変
化する。そのため、短時間で積算しただけのクラッタ情
報は、必ずしも本来の反射度合いを示しているとはいえ
ない。従って、限られた時間範囲で取得したクラッタマ
ップが、クラッタの揺らぎにより十分な除去情報を保持
していない場合、不正確な雨量表示がなされることにな
るという問題があった。
【０００７】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、クラッタが地形・木々等の影響
によりある程度の範囲をもってゆらいでいることを考慮
し、クラッタの存在するメッシュの周辺のメッシュにも
データを記録させて、クラッタのある領域を拡張し、除
去効果を高めることにより、より正確な雨量データが得
られるようにしたレーダ装置を得ることを目的としてい
る。
ためになされたもので、クラッタが地形・木々等の影響
によりある程度の範囲をもってゆらいでいることを考慮
し、クラッタの存在するメッシュの周辺のメッシュにも
データを記録させて、クラッタのある領域を拡張し、除
去効果を高めることにより、より正確な雨量データが得
られるようにしたレーダ装置を得ることを目的としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係るレーダ装
置は、大気中に放射された電波による観測範囲を均等分
割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力データを
記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが更新され
るクラッタマップを有し、雨天時にける反射電力データ
からクラッタマップの記憶データを減算して、メッシュ
毎に降水量を算出するレーダ装置において、クラッタマ
ップのデータ更新の際に、更新されるメッシュの周辺の
メッシュにもデータを記録させて、クラッタのある領域
を拡張する領域拡張部を設けたものである。また、領域
拡張部が、データが更新されるメッシュと同じデータを
周辺のメッシュに記録させるものである。さらに、領域
拡張部が、データが更新されるメッシュを中心にして段
階的に電力レベルを落としたデータを周辺のメッシュに
記録させるものである。また、領域拡張部が、電力レベ
ルを所定値上げたデータで更新を行わせるものであ
る。。
置は、大気中に放射された電波による観測範囲を均等分
割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力データを
記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが更新され
るクラッタマップを有し、雨天時にける反射電力データ
からクラッタマップの記憶データを減算して、メッシュ
毎に降水量を算出するレーダ装置において、クラッタマ
ップのデータ更新の際に、更新されるメッシュの周辺の
メッシュにもデータを記録させて、クラッタのある領域
を拡張する領域拡張部を設けたものである。また、領域
拡張部が、データが更新されるメッシュと同じデータを
周辺のメッシュに記録させるものである。さらに、領域
拡張部が、データが更新されるメッシュを中心にして段
階的に電力レベルを落としたデータを周辺のメッシュに
記録させるものである。また、領域拡張部が、電力レベ
ルを所定値上げたデータで更新を行わせるものであ
る。。
【０００９】さらに、大気中に放射された電波による観
測範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッ
タ電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デ
ータが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける
反射電力データからクラッタマップの記憶データを減算
して、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、クラッタマップのデータ更新の際に、地図情報がデ
ジタルデータで記録されているデータベースを参照し、
データベースから得られる山岳の位置と反射電波から得
られるクラッタの位置とが一致している場合、山岳の形
状にそってクラッタのある領域を拡張するものである。
さらにまた、大気中に放射された電波による観測範囲を
均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力デ
ータを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが更
新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反射電力
データからクラッタマップの記憶データを減算して、メ
ッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置において、風速
観測部から得られる風速データと、地図情報がデジタル
データで記録されているデータベースを参照して得られ
る海上を示すデータとに基づいて、海上で風速が一定し
きい値を超えるメッシュについて、記録されているクラ
ッタ電力レベルを増加させる補正部を設け、補正部で補
正されたデータを用いて降水量を算出するものである。
測範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッ
タ電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デ
ータが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける
反射電力データからクラッタマップの記憶データを減算
して、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、クラッタマップのデータ更新の際に、地図情報がデ
ジタルデータで記録されているデータベースを参照し、
データベースから得られる山岳の位置と反射電波から得
られるクラッタの位置とが一致している場合、山岳の形
状にそってクラッタのある領域を拡張するものである。
さらにまた、大気中に放射された電波による観測範囲を
均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力デ
ータを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが更
新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反射電力
データからクラッタマップの記憶データを減算して、メ
ッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置において、風速
観測部から得られる風速データと、地図情報がデジタル
データで記録されているデータベースを参照して得られ
る海上を示すデータとに基づいて、海上で風速が一定し
きい値を超えるメッシュについて、記録されているクラ
ッタ電力レベルを増加させる補正部を設け、補正部で補
正されたデータを用いて降水量を算出するものである。
【００１０】また、大気中に放射された電波による観測
範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ
電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デー
タが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反
射電力データからクラッタマップの記憶データを減算し
て、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、外部のセンサから得られる実雨量情報により晴天を
判断する晴天判断部を設けたものである。さらに、大気
中に放射された電波による観測範囲を均等分割して形成
されるメッシュ毎に、クラッタ電力データを記憶させて
おくと共に、晴天時に記憶データが更新されるクラッタ
マップを有し、雨天時にける反射電力データからクラッ
タマップの記憶データを減算して、メッシュ毎に降水量
を算出するレーダ装置において、クラッタマップを季節
毎の複数のマップで構成し、季節に応じたマップを選択
するクラッタマップ選択部を設けたものである。
範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ
電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デー
タが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反
射電力データからクラッタマップの記憶データを減算し
て、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、外部のセンサから得られる実雨量情報により晴天を
判断する晴天判断部を設けたものである。さらに、大気
中に放射された電波による観測範囲を均等分割して形成
されるメッシュ毎に、クラッタ電力データを記憶させて
おくと共に、晴天時に記憶データが更新されるクラッタ
マップを有し、雨天時にける反射電力データからクラッ
タマップの記憶データを減算して、メッシュ毎に降水量
を算出するレーダ装置において、クラッタマップを季節
毎の複数のマップで構成し、季節に応じたマップを選択
するクラッタマップ選択部を設けたものである。
【００１１】また、大気中に放射された電波による観測
範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ
電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デー
タが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反
射電力データからクラッタマップの記憶データを減算し
て、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、ドップラ観測により得られた測風の結果がゼロドッ
プラ付近であること、あるいは分散のゆらぎが少ないこ
とをもってクラッタと判定するクラッタ判定部を設けた
ものである。
範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ
電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デー
タが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反
射電力データからクラッタマップの記憶データを減算し
て、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、ドップラ観測により得られた測風の結果がゼロドッ
プラ付近であること、あるいは分散のゆらぎが少ないこ
とをもってクラッタと判定するクラッタ判定部を設けた
ものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１によるレーダ装置の構成を示すブロック図
である。図１において、図０と同一部分については同一
符号を付してその説明を省略する。実施の形態１が従来
例と異なる点は、領域拡張部８を設けた点である。以
下、領域拡張部８について説明する。晴天時に、クラッ
タ判定部４は、入力された受信電力を、クラッタマップ
５に登録されているクラッタ電力値と比較し、大きけれ
ば新しいクラッタ電力値としてクラッタマップに再登録
する。このクラッタ判定部４で新しい電力値が得られた
とき、領域拡張部８では、クラッタのあるメッシュの周
辺のメッシュを、指定範囲分新しい電力値と同じ値とす
る。例えば、図２で示すように、５×５メッシュ分を新
しい電力値と同じ値とする。そして、この値をクラッタ
マップ５に登録する。即ち、更新されるメッシュ周辺の
指定範囲内のメッシュにもデータを記録させて、クラッ
タのある領域を拡張する。なお、図２において、黒く塗
りつぶした部分とは別のメッシュにもクラッタがあった
とすると、拡張領域に重複部分ができる。重複部分につ
いては、平均値を取るとか、最大値を取るとかの方法が
考えられる。
実施の形態１によるレーダ装置の構成を示すブロック図
である。図１において、図０と同一部分については同一
符号を付してその説明を省略する。実施の形態１が従来
例と異なる点は、領域拡張部８を設けた点である。以
下、領域拡張部８について説明する。晴天時に、クラッ
タ判定部４は、入力された受信電力を、クラッタマップ
５に登録されているクラッタ電力値と比較し、大きけれ
ば新しいクラッタ電力値としてクラッタマップに再登録
する。このクラッタ判定部４で新しい電力値が得られた
とき、領域拡張部８では、クラッタのあるメッシュの周
辺のメッシュを、指定範囲分新しい電力値と同じ値とす
る。例えば、図２で示すように、５×５メッシュ分を新
しい電力値と同じ値とする。そして、この値をクラッタ
マップ５に登録する。即ち、更新されるメッシュ周辺の
指定範囲内のメッシュにもデータを記録させて、クラッ
タのある領域を拡張する。なお、図２において、黒く塗
りつぶした部分とは別のメッシュにもクラッタがあった
とすると、拡張領域に重複部分ができる。重複部分につ
いては、平均値を取るとか、最大値を取るとかの方法が
考えられる。
【００１３】減算処理部６及び降水量計算処理部７で
は、この拡張後のクラッタマップによるグランドクラッ
タ電力を用いて減算処理した後、降水量を計算する。な
お、上記説明では、５×５メッシュ分を新しい電力値と
同じ値としたが、３×３メッシュや７×７メッシュでも
よく、適宜選択できるようにしてもよい。上記実施の形
態１は、雲のない晴天時に検出したエコーをクラッタと
し、クラッタ検出ゆらぎを考慮して検出したクラッタ周
辺も含めてクラッタとして消去することにより、画面全
体の視認性が向上（クラッタを表示しない）するという
考え方に基づいている。なお、画面とは、観測結果を示
す表示装置（図示せず）上の画面である。以上のよう
に、実施の形態１によれば、クラッタマップのクラッタ
のある領域を拡張している。このことにより、ゆらぎの
あるクラッタに対し減算効果を高め、より精度の良い降
雨量情報を得ることが出来る。
は、この拡張後のクラッタマップによるグランドクラッ
タ電力を用いて減算処理した後、降水量を計算する。な
お、上記説明では、５×５メッシュ分を新しい電力値と
同じ値としたが、３×３メッシュや７×７メッシュでも
よく、適宜選択できるようにしてもよい。上記実施の形
態１は、雲のない晴天時に検出したエコーをクラッタと
し、クラッタ検出ゆらぎを考慮して検出したクラッタ周
辺も含めてクラッタとして消去することにより、画面全
体の視認性が向上（クラッタを表示しない）するという
考え方に基づいている。なお、画面とは、観測結果を示
す表示装置（図示せず）上の画面である。以上のよう
に、実施の形態１によれば、クラッタマップのクラッタ
のある領域を拡張している。このことにより、ゆらぎの
あるクラッタに対し減算効果を高め、より精度の良い降
雨量情報を得ることが出来る。
【００１４】実施の形態２．上記実施の形態１ではクラ
ッタマップについて、単にエリアの拡張を行っている
が、極端にクラッタ領域が広がってしまうことを避ける
ために、実施の形態２では、周辺各メッシュのクラッタ
電力値レベルを、クラッタのあるメッシュを中心として
段階的に落とすようにしたものである。以上のように、
実施の形態２によれば、クラッタのあるメッシュを中心
として段階的にクラッタレベルを落としつつエリアの拡
張を行っているため、より違和感のない降雨量情報を得
ることが出来る。
ッタマップについて、単にエリアの拡張を行っている
が、極端にクラッタ領域が広がってしまうことを避ける
ために、実施の形態２では、周辺各メッシュのクラッタ
電力値レベルを、クラッタのあるメッシュを中心として
段階的に落とすようにしたものである。以上のように、
実施の形態２によれば、クラッタのあるメッシュを中心
として段階的にクラッタレベルを落としつつエリアの拡
張を行っているため、より違和感のない降雨量情報を得
ることが出来る。
【００１５】実施の形態３．実施の形態３は、もともと
クラッタのあったメッシュに対し数ｄＢ分程度クラッタ
電力値のレベルを上げた後に、実施の形態１と同様に、
周辺の指定範囲内のメッシュにもデータを記録させて、
クラッタのある領域を拡張したものである。また、もと
もとクラッタのあったメッシュに対し数ｄＢ分程度クラ
ッタ電力値のレベルを上げた後に、実施の形態２と同様
に、周辺各メッシュのクラッタ電力値レベルを、クラッ
タのあるメッシュを中心として段階的に落とすようにし
たものである。この実施の形態３は、クラッタは、電力
値だけでなく、範囲としても揺らいでいる。言い方を換
えると、ある地点に−９０ｄＢｍのクラッタがあれば、
同じ地形を持っている（かもしれない）メッシュについ
てはやはり、同じように強いクラッタエコーが跳ね返っ
てくる可能性があるという考え方に基づいており、クラ
ッタのレベルを上げた上で領域拡張を行っているため、
より効果的なクラッタ減算を行うことが出来る。
クラッタのあったメッシュに対し数ｄＢ分程度クラッタ
電力値のレベルを上げた後に、実施の形態１と同様に、
周辺の指定範囲内のメッシュにもデータを記録させて、
クラッタのある領域を拡張したものである。また、もと
もとクラッタのあったメッシュに対し数ｄＢ分程度クラ
ッタ電力値のレベルを上げた後に、実施の形態２と同様
に、周辺各メッシュのクラッタ電力値レベルを、クラッ
タのあるメッシュを中心として段階的に落とすようにし
たものである。この実施の形態３は、クラッタは、電力
値だけでなく、範囲としても揺らいでいる。言い方を換
えると、ある地点に−９０ｄＢｍのクラッタがあれば、
同じ地形を持っている（かもしれない）メッシュについ
てはやはり、同じように強いクラッタエコーが跳ね返っ
てくる可能性があるという考え方に基づいており、クラ
ッタのレベルを上げた上で領域拡張を行っているため、
より効果的なクラッタ減算を行うことが出来る。
【００１６】実施の形態４．上記実施の形態１等では特
に地形の形状を考慮せずに拡張を行ったが、実施の形態
４は、領域拡張部８が、地図情報がデジタルデータで記
録されているデータベース、例えば国土地理院からＣＤ
−ＲＯＭで発行されている標高地図データベースを利用
して得られる山岳の位置とクラッタの位置が一致してい
る場合、その山岳の形状にそってクラッタエリアを拡張
するものである。上記クラッタエリアの拡張は一例とし
て以下のように行う。レーダのビーム高度より高い山岳
の位置（メッシュ）情報を標高地図データベースから抽
出し、マッピングする。これを仮に山岳マップと称す
る。この山岳マップとクラッタマップとを比較し（ＡＮ
Ｄを取る）、重複しているメッシュの中でクラッタ電力
値の最大値を求める。この最大値で山岳マップの山岳部
分を埋め、現行クラッタマップとＯＲを取る。なお、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭの読み込み装置は図示していないが、領域拡
張部８に接続されている。以上のように、実施の形態４
によれば、地形を考慮したクラッタマップの形成を行う
ことができるため、より違和感のない降雨量情報を得る
ことが出来る。
に地形の形状を考慮せずに拡張を行ったが、実施の形態
４は、領域拡張部８が、地図情報がデジタルデータで記
録されているデータベース、例えば国土地理院からＣＤ
−ＲＯＭで発行されている標高地図データベースを利用
して得られる山岳の位置とクラッタの位置が一致してい
る場合、その山岳の形状にそってクラッタエリアを拡張
するものである。上記クラッタエリアの拡張は一例とし
て以下のように行う。レーダのビーム高度より高い山岳
の位置（メッシュ）情報を標高地図データベースから抽
出し、マッピングする。これを仮に山岳マップと称す
る。この山岳マップとクラッタマップとを比較し（ＡＮ
Ｄを取る）、重複しているメッシュの中でクラッタ電力
値の最大値を求める。この最大値で山岳マップの山岳部
分を埋め、現行クラッタマップとＯＲを取る。なお、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭの読み込み装置は図示していないが、領域拡
張部８に接続されている。以上のように、実施の形態４
によれば、地形を考慮したクラッタマップの形成を行う
ことができるため、より違和感のない降雨量情報を得る
ことが出来る。
【００１７】実施の形態５．上記実施の形態４では、地
形を元に補正を行っている。しかし、海上の場合はシー
クラッタと呼ばれ、陸上の場合と特性が異なる。すなわ
ち、一般に風の強い時の波飛沫により空中に水滴が浮か
びクラッタ状況を引き起こす。そこで、実施の形態５
は、国土地理院からＣＤ−ＲＯＭで発行されている標高
地図データベースから得られた海上位置（特に海岸近
傍）に関して、ドップラ観測から、あるいは気象情報を
一括して取り扱う外部の地域気象観測システムから得ら
れた風速情報を元に、元のクラッタマップに対し、クラ
ッタ補正部により動的に除去量を変化させることで、よ
り精度の良い降雨量情報を得ることが出来るようにした
ものである。
形を元に補正を行っている。しかし、海上の場合はシー
クラッタと呼ばれ、陸上の場合と特性が異なる。すなわ
ち、一般に風の強い時の波飛沫により空中に水滴が浮か
びクラッタ状況を引き起こす。そこで、実施の形態５
は、国土地理院からＣＤ−ＲＯＭで発行されている標高
地図データベースから得られた海上位置（特に海岸近
傍）に関して、ドップラ観測から、あるいは気象情報を
一括して取り扱う外部の地域気象観測システムから得ら
れた風速情報を元に、元のクラッタマップに対し、クラ
ッタ補正部により動的に除去量を変化させることで、よ
り精度の良い降雨量情報を得ることが出来るようにした
ものである。
【００１８】図３はこの発明の実施の形態５によるレー
ダ装置の構成を示すブロック図である。図３において図
１と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略す
る。９はドップラ観測により風速を観測する風速観測
部、１０はクラッタ補正部である。なお、風速観測部９
は、外部の地域気象観測システムから通信回線を介して
風速情報を得るようにしてもよい。風速観測部９では、
クラッタ補正部１０に風速情報を入力する。クラッタ補
正部１０は、標高地図データベースを参照し、海上で風
速が一定しきい値を超えるメッシュについて当該メッシ
ュに存在するクラッタマップの値を数ｄＢ分増加させた
後に減算処理部６に入力させる。なお、海上は標高０ｍ
の部分で、標高０ｍとそうでない部分との境目が海岸線
になる。また、図３では、ＣＤ−ＲＯＭの読み込み装置
は図示していないが、クラッタ補正部１０に接続されて
いる。以上のように、実施の形態５によれば、シークラ
ッタについて風速情報により動的に除去量を変化させる
ことにより減算効果を高め、より精度の良い降雨量情報
を得ることが出来る。
ダ装置の構成を示すブロック図である。図３において図
１と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略す
る。９はドップラ観測により風速を観測する風速観測
部、１０はクラッタ補正部である。なお、風速観測部９
は、外部の地域気象観測システムから通信回線を介して
風速情報を得るようにしてもよい。風速観測部９では、
クラッタ補正部１０に風速情報を入力する。クラッタ補
正部１０は、標高地図データベースを参照し、海上で風
速が一定しきい値を超えるメッシュについて当該メッシ
ュに存在するクラッタマップの値を数ｄＢ分増加させた
後に減算処理部６に入力させる。なお、海上は標高０ｍ
の部分で、標高０ｍとそうでない部分との境目が海岸線
になる。また、図３では、ＣＤ−ＲＯＭの読み込み装置
は図示していないが、クラッタ補正部１０に接続されて
いる。以上のように、実施の形態５によれば、シークラ
ッタについて風速情報により動的に除去量を変化させる
ことにより減算効果を高め、より精度の良い降雨量情報
を得ることが出来る。
【００１９】実施の形態６．特開昭６３−１９６８８１
号公報には、「降り始め／降り終わり」を自動検出する
ことによりクラッタマップの登録を中止する方法が開示
されている。この方式では自分自身で観測した降雨状況
により降り始め／降り終わりを検出している。これに対
し、実施の形態６は、外部のセンサから得られる実雨量
情報により晴天を判断する晴天判断部を設けたものであ
る。この晴天判断部はクラッタ判定部４に含まれてい
る。クラッタ判定部４は、外部の地域気象観測システム
から通信回線を介して実雨量情報を取り込む。晴天判断
部は、この実雨量情報を元に、降り始め／降り終わりを
判断する。この判断結果に基づきクラッタマップの更新
が行われる。
号公報には、「降り始め／降り終わり」を自動検出する
ことによりクラッタマップの登録を中止する方法が開示
されている。この方式では自分自身で観測した降雨状況
により降り始め／降り終わりを検出している。これに対
し、実施の形態６は、外部のセンサから得られる実雨量
情報により晴天を判断する晴天判断部を設けたものであ
る。この晴天判断部はクラッタ判定部４に含まれてい
る。クラッタ判定部４は、外部の地域気象観測システム
から通信回線を介して実雨量情報を取り込む。晴天判断
部は、この実雨量情報を元に、降り始め／降り終わりを
判断する。この判断結果に基づきクラッタマップの更新
が行われる。
【００２０】特に、地域気象観測システムに含まれる転
倒計（テレメータ）による実雨量の観測を参照すること
により、動的にクラッタマップを改善していくことがで
き、より精度の良い降雨量情報を得ることが出来る。転
倒計は、雨の溜まり具合を計っているため、実雨量とし
ては正確である。以上のように、実施の形態６によれ
ば、外部で観測した実雨量を元に降り終わり／降り始め
を判断してクラッタマップ登録を行うため、クラッタマ
ップの精度が向上し、より正確な降雨量情報を得ること
が出来る。
倒計（テレメータ）による実雨量の観測を参照すること
により、動的にクラッタマップを改善していくことがで
き、より精度の良い降雨量情報を得ることが出来る。転
倒計は、雨の溜まり具合を計っているため、実雨量とし
ては正確である。以上のように、実施の形態６によれ
ば、外部で観測した実雨量を元に降り終わり／降り始め
を判断してクラッタマップ登録を行うため、クラッタマ
ップの精度が向上し、より正確な降雨量情報を得ること
が出来る。
【００２１】実施の形態７．特開昭６３−１９６８８１
号公報において示唆されているように、クラッタの状況
は季節により異なる。それは、樹木の枯れ具合・茂り具
合や、積雪の状態に影響されるためである。しかし、上
記公報では、単に動的にマップを変化させているだけで
あり、降り終わり後マップを生成しはじめたとしても、
そのマップが（メッシュ単位での比較方法による積算効
果により）最適化されるまで、精度のよいデータを得る
ことができないという問題がある。そこで、実施の形態
７は、クラッタマップ５を季節毎の複数のマップで構成
し、季節に応じたマップを選択するクラッタマップ選択
部を、クラッタ判定部４及び減算処理部６に設けたもの
である。
号公報において示唆されているように、クラッタの状況
は季節により異なる。それは、樹木の枯れ具合・茂り具
合や、積雪の状態に影響されるためである。しかし、上
記公報では、単に動的にマップを変化させているだけで
あり、降り終わり後マップを生成しはじめたとしても、
そのマップが（メッシュ単位での比較方法による積算効
果により）最適化されるまで、精度のよいデータを得る
ことができないという問題がある。そこで、実施の形態
７は、クラッタマップ５を季節毎の複数のマップで構成
し、季節に応じたマップを選択するクラッタマップ選択
部を、クラッタ判定部４及び減算処理部６に設けたもの
である。
【００２２】クラッタ判定部４及び減算処理部６では季
節に応じたクラッタマップを選択して呼び出すようにす
る。季節の判定方法は、単純には日付によるものでもよ
く、あるいは気温等による自動判定でも、あるいは人間
の判断を介して手動で切り替えてもよい。これにより、
季節に応じて適切なクラッタマップを利用することがで
き、精度の良い降雨量情報を得ることができる。以上の
ように、実施の形態７によれば、季節毎に適切なクラッ
タマップが利用でき、より正確な降雨量情報を得ること
が出来る。
節に応じたクラッタマップを選択して呼び出すようにす
る。季節の判定方法は、単純には日付によるものでもよ
く、あるいは気温等による自動判定でも、あるいは人間
の判断を介して手動で切り替えてもよい。これにより、
季節に応じて適切なクラッタマップを利用することがで
き、精度の良い降雨量情報を得ることができる。以上の
ように、実施の形態７によれば、季節毎に適切なクラッ
タマップが利用でき、より正確な降雨量情報を得ること
が出来る。
【００２３】実施の形態８．固定物からの反射によるド
ップラ偏移量は、実際に当該場所に吹いている風速によ
らずほぼ一定でありゼロドップラ（遷移がない）状態で
ある。そこで、実施の形態８は、クラッタ判定部４にお
いて、ドップラ観測により得られた測風の結果がゼロド
ップラ付近であることをもってクラッタとみなし、クラ
ッタとみなされたエコーのみをクラッタテーブルに登録
するものである。このようにすることで、クラッタマッ
プをより最適化することが可能である。なお、実施の形
態８によるレーダ装置の構成は図示しないが、図１にお
いて、ドップラ風速観測部をクラッタ判定部４に接続し
たものになる。クラッタ判定部４は、ドップラ風速観測
部から得られるデータに基づいて、クラッタと判定する
処理を行う。以上のように、実施の形態８によれば、ド
ップラ観測によりクラッタであるか否かを判定したのち
クラッタ登録を行うため、より正確な降雨量情報を得る
ことが出来る。
ップラ偏移量は、実際に当該場所に吹いている風速によ
らずほぼ一定でありゼロドップラ（遷移がない）状態で
ある。そこで、実施の形態８は、クラッタ判定部４にお
いて、ドップラ観測により得られた測風の結果がゼロド
ップラ付近であることをもってクラッタとみなし、クラ
ッタとみなされたエコーのみをクラッタテーブルに登録
するものである。このようにすることで、クラッタマッ
プをより最適化することが可能である。なお、実施の形
態８によるレーダ装置の構成は図示しないが、図１にお
いて、ドップラ風速観測部をクラッタ判定部４に接続し
たものになる。クラッタ判定部４は、ドップラ風速観測
部から得られるデータに基づいて、クラッタと判定する
処理を行う。以上のように、実施の形態８によれば、ド
ップラ観測によりクラッタであるか否かを判定したのち
クラッタ登録を行うため、より正確な降雨量情報を得る
ことが出来る。
【００２４】
【発明の効果】この発明は以上説明したとおり、大気中
に放射された電波による観測範囲を均等分割して形成さ
れるメッシュ毎に、クラッタ電力データを記憶させてお
くと共に、晴天時に記憶データが更新されるクラッタマ
ップを有し、雨天時にける反射電力データからクラッタ
マップの記憶データを減算して、メッシュ毎に降水量を
算出するレーダ装置において、クラッタマップのデータ
更新の際に、更新されるメッシュの周辺のメッシュにも
データを記録させて、クラッタのある領域を拡張する領
域拡張部を設けたものであるから、ゆらぎのあるクラッ
タに対し減算効果を高め、より精度の良い降雨量情報を
得ることが出来るという効果がある。
に放射された電波による観測範囲を均等分割して形成さ
れるメッシュ毎に、クラッタ電力データを記憶させてお
くと共に、晴天時に記憶データが更新されるクラッタマ
ップを有し、雨天時にける反射電力データからクラッタ
マップの記憶データを減算して、メッシュ毎に降水量を
算出するレーダ装置において、クラッタマップのデータ
更新の際に、更新されるメッシュの周辺のメッシュにも
データを記録させて、クラッタのある領域を拡張する領
域拡張部を設けたものであるから、ゆらぎのあるクラッ
タに対し減算効果を高め、より精度の良い降雨量情報を
得ることが出来るという効果がある。
【００２５】また、大気中に放射された電波による観測
範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ
電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デー
タが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反
射電力データからクラッタマップの記憶データを減算し
て、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、風速観測部から得られる風速データと、地図情報が
デジタルデータで記録されているデータベースを参照し
て得られる海上を示すデータとに基づいて、海上で風速
が一定しきい値を超えるメッシュについて、記録されて
いるクラッタ電力レベルを増加させる補正部を設け、補
正部で補正されたデータを用いて降水量を算出するもの
であるから、シークラッタについて風速情報により動的
に除去量を変化させることにより減算効果を高め、より
精度の良い降雨量情報を得ることが出来るという効果が
ある。
範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ
電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デー
タが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反
射電力データからクラッタマップの記憶データを減算し
て、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、風速観測部から得られる風速データと、地図情報が
デジタルデータで記録されているデータベースを参照し
て得られる海上を示すデータとに基づいて、海上で風速
が一定しきい値を超えるメッシュについて、記録されて
いるクラッタ電力レベルを増加させる補正部を設け、補
正部で補正されたデータを用いて降水量を算出するもの
であるから、シークラッタについて風速情報により動的
に除去量を変化させることにより減算効果を高め、より
精度の良い降雨量情報を得ることが出来るという効果が
ある。
【００２６】さらに、大気中に放射された電波による観
測範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッ
タ電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デ
ータが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける
反射電力データからクラッタマップの記憶データを減算
して、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、外部のセンサから得られる実雨量情報により晴天を
判断する晴天判断部を設けたものであるから、クラッタ
マップの精度が向上し、より正確な降雨量情報を得るこ
とが出来るという効果がある。
測範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッ
タ電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デ
ータが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける
反射電力データからクラッタマップの記憶データを減算
して、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、外部のセンサから得られる実雨量情報により晴天を
判断する晴天判断部を設けたものであるから、クラッタ
マップの精度が向上し、より正確な降雨量情報を得るこ
とが出来るという効果がある。
【００２７】また、大気中に放射された電波による観測
範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ
電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デー
タが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反
射電力データからクラッタマップの記憶データを減算し
て、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、クラッタマップを季節毎の複数のマップで構成し、
季節に応じたマップを選択するクラッタマップ選択部を
設けたものであるから、季節毎に適切なクラッタマップ
が利用でき、より正確な降雨量情報を得ることが出来る
という効果がある。
範囲を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ
電力データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶デー
タが更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反
射電力データからクラッタマップの記憶データを減算し
て、メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置におい
て、クラッタマップを季節毎の複数のマップで構成し、
季節に応じたマップを選択するクラッタマップ選択部を
設けたものであるから、季節毎に適切なクラッタマップ
が利用でき、より正確な降雨量情報を得ることが出来る
という効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１によるレーダ装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１における領域拡張機
能の動作を説明する説明図である。
能の動作を説明する説明図である。
【図３】 この発明の実施の形態５によるレーダ装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図４】 従来のレーダ装置を示すブロック図である。
【図５】 レーダ装置の観測範囲を説明する説明図であ
る。
る。
１ アンテナ部、２ 受信・信号処理部、３ データメ
モリ、４ クラッタ判定部、５ クラッタマップ、６
減算処理部、７ 降水量計算処理部、８ 領域拡張部、
９ 風速観測部、１０ クラッタ補正部。
モリ、４ クラッタ判定部、５ クラッタマップ、６
減算処理部、７ 降水量計算処理部、８ 領域拡張部、
９ 風速観測部、１０ クラッタ補正部。
Claims (9)
- 【請求項１】 大気中に放射された電波による観測範囲
を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力
データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが
更新されるクラッタマップを有し、雨天時における反射
電力データから上記クラッタマップの記憶データを減算
して、上記メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置に
おいて、 上記クラッタマップのデータ更新の際に、更新されるメ
ッシュの周辺のメッシュにもデータを記録させて、クラ
ッタのある領域を拡張する領域拡張部を備えたことを特
徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】 領域拡張部が、データが更新されるメッ
シュと同じデータを周辺のメッシュに記録させることを
特徴とする請求項１記載のレーダ装置。 - 【請求項３】 領域拡張部が、データが更新されるメッ
シュを中心にして段階的に電力レベルを落としたデータ
を周辺のメッシュに記録させることを特徴とする請求項
１記載のレーダ装置。 - 【請求項４】 領域拡張部が、電力レベルを所定値上げ
たデータで更新を行わせることを特徴とする請求項２又
は請求項３記載のレーダ装置。 - 【請求項５】 大気中に放射された電波による観測範囲
を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力
データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが
更新されるクラッタマップを有し、雨天時における反射
電力データから上記クラッタマップの記憶データを減算
して、上記メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置に
おいて、 上記クラッタマップのデータ更新の際に、地図情報がデ
ジタルデータで記録されているデータベースを参照し、
上記データベースから得られる山岳の位置と反射電波か
ら得られるクラッタの位置とが一致している場合、上記
山岳の形状にそってクラッタのある領域を拡張する領域
拡張部を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項６】 大気中に放射された電波による観測範囲
を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力
データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが
更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反射電
力データから上記クラッタマップの記憶データを減算し
て、上記メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置にお
いて、 風速観測部から得られる風速データと、地図情報がデジ
タルデータで記録されているデータベースを参照して得
られる海上を示すデータとに基づいて、海上で風速が一
定しきい値を超えるメッシュについて、記録されている
クラッタ電力レベルを増加させる補正部を設け、上記補
正部で補正されたデータを用いて降水量を算出すること
を特徴とするレーダ装置。 - 【請求項７】 大気中に放射された電波による観測範囲
を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力
データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが
更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反射電
力データから上記クラッタマップの記憶データを減算し
て、上記メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置にお
いて、 外部のセンサから得られる実雨量情報により晴天を判断
する晴天判断部を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項８】 大気中に放射された電波による観測範囲
を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力
データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが
更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反射電
力データから上記クラッタマップの記憶データを減算し
て、上記メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置にお
いて、 クラッタマップを季節毎の複数のマップで構成し、季節
に応じたマップを選択するクラッタマップ選択部を備え
たことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項９】 大気中に放射された電波による観測範囲
を均等分割して形成されるメッシュ毎に、クラッタ電力
データを記憶させておくと共に、晴天時に記憶データが
更新されるクラッタマップを有し、雨天時にける反射電
力データから上記クラッタマップの記憶データを減算し
て、上記メッシュ毎に降水量を算出するレーダ装置にお
いて、 ドップラ観測により得られた測風の結果がゼロドップラ
付近であることをもってクラッタと判定するクラッタ判
定部を備えたことを特徴とするレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000055334A JP2001242246A (ja) | 2000-03-01 | 2000-03-01 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000055334A JP2001242246A (ja) | 2000-03-01 | 2000-03-01 | レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001242246A true JP2001242246A (ja) | 2001-09-07 |
Family
ID=18576475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000055334A Pending JP2001242246A (ja) | 2000-03-01 | 2000-03-01 | レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001242246A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008185357A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Toshiba Corp | レーダ信号処理装置 |
| JP2009025083A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | 気象レーダ装置 |
| JP2013253889A (ja) * | 2012-06-07 | 2013-12-19 | Furuno Electric Co Ltd | 物標識別装置、レーダ装置、物標識別方法およびプログラム |
| CN103472441A (zh) * | 2013-09-16 | 2013-12-25 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种基于杂波图的雷达数据处理方法 |
| US8717228B2 (en) | 2010-11-19 | 2014-05-06 | Furuno Electric Company Limited | Method and device for detecting target object, and radar apparatus |
| JP2016050787A (ja) * | 2014-08-29 | 2016-04-11 | 古野電気株式会社 | クラッタ抑圧装置及びそれを備えたレーダ装置 |
| WO2016125399A1 (ja) * | 2015-02-02 | 2016-08-11 | 古野電気株式会社 | 探知装置、および、探知方法 |
| KR20190133927A (ko) * | 2018-05-24 | 2019-12-04 | 주식회사 에스원 | 레이더 침임 감지기를 이용한 우천 감지 방법 및 이를 이용한 우천 감지 시스템 |
-
2000
- 2000-03-01 JP JP2000055334A patent/JP2001242246A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP2990820B1 (en) * | 2014-08-29 | 2021-11-10 | Furuno Electric Co., Ltd. | Clutter suppressing device and radar apparatus provided with the same |
| WO2016125399A1 (ja) * | 2015-02-02 | 2016-08-11 | 古野電気株式会社 | 探知装置、および、探知方法 |
| JPWO2016125399A1 (ja) * | 2015-02-02 | 2017-11-24 | 古野電気株式会社 | 探知装置、および、探知方法 |
| US10620311B2 (en) | 2015-02-02 | 2020-04-14 | Furuno Electric Co., Ltd. | Detection apparatus and detecting method |
| KR20190133927A (ko) * | 2018-05-24 | 2019-12-04 | 주식회사 에스원 | 레이더 침임 감지기를 이용한 우천 감지 방법 및 이를 이용한 우천 감지 시스템 |
| KR102108771B1 (ko) * | 2018-05-24 | 2020-05-11 | 주식회사 에스원 | 레이더 침임 감지기를 이용한 우천 감지 방법 및 이를 이용한 우천 감지 시스템 |
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