JPH10104347A - 目標検出装置 - Google Patents
目標検出装置Info
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- JPH10104347A JPH10104347A JP8255979A JP25597996A JPH10104347A JP H10104347 A JPH10104347 A JP H10104347A JP 8255979 A JP8255979 A JP 8255979A JP 25597996 A JP25597996 A JP 25597996A JP H10104347 A JPH10104347 A JP H10104347A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 近傍フォールス点による目標の誤検出あるい
は目標の未検出を改善する。 【解決手段】 基準値検出器１０２では、受信信号と第
１の基準値とが比較れ、該基準値を越える信号が検出点
として検出される。所定の期間で検出器１０２によって
検出される複数の検出点のうちの２つの検出点からなる
組み合わせを組み合わせ生成器１０３で作成し、直線検
出器１０４で該２つの検出点によって決定される直線を
組み合わせ毎に算出する。直線検出器１０４によって算
出された各直線に対し、ハフ変換器１０５で、それぞれ
ハフ変換を施し、該直線をハフ平面上の点に変換する。
ハフ変換器１０５によって得られる複数の点のうち同一
の座標に位置する点に変換された直線の数を計数累積器
１０８で計数する。計数された数が第２の基準値を越え
る場合に、ハフ変換器によって同一の座標に位置する点
に変換された直線を目標の移動航跡として検出する。
は目標の未検出を改善する。 【解決手段】 基準値検出器１０２では、受信信号と第
１の基準値とが比較れ、該基準値を越える信号が検出点
として検出される。所定の期間で検出器１０２によって
検出される複数の検出点のうちの２つの検出点からなる
組み合わせを組み合わせ生成器１０３で作成し、直線検
出器１０４で該２つの検出点によって決定される直線を
組み合わせ毎に算出する。直線検出器１０４によって算
出された各直線に対し、ハフ変換器１０５で、それぞれ
ハフ変換を施し、該直線をハフ平面上の点に変換する。
ハフ変換器１０５によって得られる複数の点のうち同一
の座標に位置する点に変換された直線の数を計数累積器
１０８で計数する。計数された数が第２の基準値を越え
る場合に、ハフ変換器によって同一の座標に位置する点
に変換された直線を目標の移動航跡として検出する。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は、目標検出装置に関
し、特にレーダ装置において移動目標を検出する目標検
出装置に関する。
し、特にレーダ装置において移動目標を検出する目標検
出装置に関する。
【０００１】
【従来の技術】従来、この種の目標検出装置では、図３
に示されるように、受信機雑音信号あるいは大地・雨雲
等による不要信号（クラッタ）の抑圧処理を行った信号
の中から航空機等の移動目標を検出するために、これら
の信号強度と所定の基準値とを比較し、基準値を越えて
いる目標信号が存在する場合に、目標有りとして目標検
出を行っている。
に示されるように、受信機雑音信号あるいは大地・雨雲
等による不要信号（クラッタ）の抑圧処理を行った信号
の中から航空機等の移動目標を検出するために、これら
の信号強度と所定の基準値とを比較し、基準値を越えて
いる目標信号が存在する場合に、目標有りとして目標検
出を行っている。
【０００２】基準値は、受信機雑音を誤って目標と検出
する確率（誤検出率：Ｐfa）が所定の値となるように予
め設定される。したがって、図４（ａ）に示されるよう
に、基準値を高くすると、誤検出率を小さくすることが
できるが、逆に、真の目標を検出する確率（目標検出
率：Ｐd）を高くするためには目標信号に十分な強度が
必要とされ、遠距離目標あるいは微少目標等からの微弱
な目標信号の検出が困難となる。一方、図４（ｂ）に示
されるように、基準値を低くすると、このような微弱な
目標信号の検出も容易となるが、逆に、受信機雑音信号
に対する誤検出率が高くなり、真の目標と誤検出された
受信機雑音信号との区別が困難となる。
する確率（誤検出率：Ｐfa）が所定の値となるように予
め設定される。したがって、図４（ａ）に示されるよう
に、基準値を高くすると、誤検出率を小さくすることが
できるが、逆に、真の目標を検出する確率（目標検出
率：Ｐd）を高くするためには目標信号に十分な強度が
必要とされ、遠距離目標あるいは微少目標等からの微弱
な目標信号の検出が困難となる。一方、図４（ｂ）に示
されるように、基準値を低くすると、このような微弱な
目標信号の検出も容易となるが、逆に、受信機雑音信号
に対する誤検出率が高くなり、真の目標と誤検出された
受信機雑音信号との区別が困難となる。
【０００３】これらの事項を考慮して、従来の目標検出
装置では、通常、誤検出率を小さくするように基準値が
設定される。したがって、目標検出率を高くするために
目標信号に十分な強度が必要とされる。例えば、Ｐfa＝
１０-6とし、Ｐd≧８０％を確保するためには、目標信
号強度として、雑音信号との比（すなわち、Ｓ／Ｎ比）
が１８ｄＢ以上である必要がある。
装置では、通常、誤検出率を小さくするように基準値が
設定される。したがって、目標検出率を高くするために
目標信号に十分な強度が必要とされる。例えば、Ｐfa＝
１０-6とし、Ｐd≧８０％を確保するためには、目標信
号強度として、雑音信号との比（すなわち、Ｓ／Ｎ比）
が１８ｄＢ以上である必要がある。
【０００４】従来の目標検出装置では、この所要のＳ／
Ｎ比を確保するために、空中線の利得を高くする手段、
送信機の送信電力を大きくする手段および送信毎の受信
信号を加算しＳ／Ｎ比の改善を行う手段等が行われてい
る。
Ｎ比を確保するために、空中線の利得を高くする手段、
送信機の送信電力を大きくする手段および送信毎の受信
信号を加算しＳ／Ｎ比の改善を行う手段等が行われてい
る。
【０００５】しかしながら、空中線の利得を高くする手
段あるいは送信機の送信電力を大きくする手段は、装置
の規模を大きくしなければならないという欠点がある。
例えば、空中線の利得を２倍（Ｓ／Ｎ比を３ｄＢ改善）
とするためには、空中線の開口面積を２倍としなければ
ならない。送信電力を大きくすることも、送信機自体に
加え、電力供給用の電源設備、効率の制約から発生する
熱損失の冷却設備等の大型化も避けられない。さらに、
受信信号の加算による方法で移動目標を検出する場合に
は、送信毎に距離が移動するために加算効果に限界が有
り、微少目標信号検出のために十分なＳ／Ｎ比の改善を
得ることができない。
段あるいは送信機の送信電力を大きくする手段は、装置
の規模を大きくしなければならないという欠点がある。
例えば、空中線の利得を２倍（Ｓ／Ｎ比を３ｄＢ改善）
とするためには、空中線の開口面積を２倍としなければ
ならない。送信電力を大きくすることも、送信機自体に
加え、電力供給用の電源設備、効率の制約から発生する
熱損失の冷却設備等の大型化も避けられない。さらに、
受信信号の加算による方法で移動目標を検出する場合に
は、送信毎に距離が移動するために加算効果に限界が有
り、微少目標信号検出のために十分なＳ／Ｎ比の改善を
得ることができない。
【０００６】このような種々の問題に対して、従来の基
準値を用いた目標検出に代わる方法が、「ＩＥＥＥ Ｔ
ＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ ＯＮ ＡＥＲＯＳＰＡＣＥ
ＡＮＤ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣ ＳＹＳＴＥＭ ＶＯ
Ｌ．３０、ＮＯ．１ ＪＡＮＵＡＲＹ １９９４」にお
いて、題名”Ｓｅａｒｃｈ Ｒａｄａｒ Ｄｅｔｅｃｔ
ｉｏｎ ａｎｄ Ｔｒａｃｋ ｗｉｔｈ ｔｈｅ Ｈｏ
ｕｇｈ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ”として提案されており、
以下、この提案された方法による目標検出の概念につい
て説明する。
準値を用いた目標検出に代わる方法が、「ＩＥＥＥ Ｔ
ＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ ＯＮ ＡＥＲＯＳＰＡＣＥ
ＡＮＤ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣ ＳＹＳＴＥＭ ＶＯ
Ｌ．３０、ＮＯ．１ ＪＡＮＵＡＲＹ １９９４」にお
いて、題名”Ｓｅａｒｃｈ Ｒａｄａｒ Ｄｅｔｅｃｔ
ｉｏｎ ａｎｄ Ｔｒａｃｋ ｗｉｔｈ ｔｈｅ Ｈｏ
ｕｇｈ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ”として提案されており、
以下、この提案された方法による目標検出の概念につい
て説明する。
【０００７】この従来の方法は、画像中の線分を検出す
る方法であるハフ変換を適用し、スキャン間の相関処理
により移動目標の痕跡を線分として検出することによっ
て、移動目標を検出するものである。
る方法であるハフ変換を適用し、スキャン間の相関処理
により移動目標の痕跡を線分として検出することによっ
て、移動目標を検出するものである。
【０００８】まず、クラッタ等の不要信号を抑圧するた
めの不要信号抑圧処理が行われたレーダ受信信号に対
し、第一の基準値を用いてこの基準値以上の信号を検出
する。ここで、この第一の基準値は従来の基準値に比べ
て著しく低く設定される。したがって、目標信号ばかり
でなく雑音信号も検出されるため、誤検出率の高い状態
となる。ここの検出結果は、図５（ａ）に示される。こ
こで、Ｄ1、Ｄ2、・・・、ＤNは、信号の検出点であ
り、特にＤ1は目標信号の検出点である。この処理をス
キャン毎に実施し、所定の回数分の検出結果を重ね合わ
せる。重ね合わされた検出結果が図５（ｂ）に示されて
いる。ここで、Ｐ1、Ｐ2、・・・、Ｐ5は、目標信号の
検出点、Ｐ6、Ｐ7、・・・、ＰNは雑音（不要）信号の
検出点である。これらの検出点Ｐ1、Ｐ2、・・・、ＰN
に対してハフ変換を実施する。ハフ変換を実施すること
により、各検出点はハフ平面上において直線となる。こ
の状態を図５（ｃ）に示す。図５（ｃ）におけるＬ1、
Ｌ2、・・・、ＬNは、それぞれ検出点Ｐ1、Ｐ2、・・
・、ＰNをハフ変換して得られた直線である。なお、ハ
フ変換とは、実平面（Ｘ−Ｙ平面）上の点（ｘ0，ｙ0）
を、ｂ＝−ｘ0ａ＋ｙ0の式により、ハフ平面（ａ−ｂ平
面）に写像する変換操作である。また、ａ−ｂ平面上の
点（ａ0，ｂ0）は、Ｘ−Ｙ平面上で、ｙ＝ａ0ｘ＋ｂ0の
式で表わされる直線となることは容易に理解される。し
たがって、Ｘ−Ｙ平面上で同一直線上に存在する点のハ
フ変換後の直線は、ａ−ｂ平面上の一点（ａc，ｂc）で
交わることになる。
めの不要信号抑圧処理が行われたレーダ受信信号に対
し、第一の基準値を用いてこの基準値以上の信号を検出
する。ここで、この第一の基準値は従来の基準値に比べ
て著しく低く設定される。したがって、目標信号ばかり
でなく雑音信号も検出されるため、誤検出率の高い状態
となる。ここの検出結果は、図５（ａ）に示される。こ
こで、Ｄ1、Ｄ2、・・・、ＤNは、信号の検出点であ
り、特にＤ1は目標信号の検出点である。この処理をス
キャン毎に実施し、所定の回数分の検出結果を重ね合わ
せる。重ね合わされた検出結果が図５（ｂ）に示されて
いる。ここで、Ｐ1、Ｐ2、・・・、Ｐ5は、目標信号の
検出点、Ｐ6、Ｐ7、・・・、ＰNは雑音（不要）信号の
検出点である。これらの検出点Ｐ1、Ｐ2、・・・、ＰN
に対してハフ変換を実施する。ハフ変換を実施すること
により、各検出点はハフ平面上において直線となる。こ
の状態を図５（ｃ）に示す。図５（ｃ）におけるＬ1、
Ｌ2、・・・、ＬNは、それぞれ検出点Ｐ1、Ｐ2、・・
・、ＰNをハフ変換して得られた直線である。なお、ハ
フ変換とは、実平面（Ｘ−Ｙ平面）上の点（ｘ0，ｙ0）
を、ｂ＝−ｘ0ａ＋ｙ0の式により、ハフ平面（ａ−ｂ平
面）に写像する変換操作である。また、ａ−ｂ平面上の
点（ａ0，ｂ0）は、Ｘ−Ｙ平面上で、ｙ＝ａ0ｘ＋ｂ0の
式で表わされる直線となることは容易に理解される。し
たがって、Ｘ−Ｙ平面上で同一直線上に存在する点のハ
フ変換後の直線は、ａ−ｂ平面上の一点（ａc，ｂc）で
交わることになる。
【０００９】図５（ｃ）において、直線Ｌ1、Ｌ2、・・
・、Ｌ5の交点（ａc，ｂc）は、実平面（Ｘ−Ｙ平面）
上において、同一の直線上に存在する点であることを示
す。すなわち、ハフ平面上で交点（集積点）を検出する
ことによって、実平面上の直線を検出することができ
る。
・、Ｌ5の交点（ａc，ｂc）は、実平面（Ｘ−Ｙ平面）
上において、同一の直線上に存在する点であることを示
す。すなわち、ハフ平面上で交点（集積点）を検出する
ことによって、実平面上の直線を検出することができ
る。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ハフ変換を適用した目標検出装置では、真の目標点の近
傍に存在する受信機雑音あるいはクラッタの消え残りで
あって基準値を越えた点（以下、フォールス点とする）
を目標として検出してしまい、誤検出率が増加する。
ハフ変換を適用した目標検出装置では、真の目標点の近
傍に存在する受信機雑音あるいはクラッタの消え残りで
あって基準値を越えた点（以下、フォールス点とする）
を目標として検出してしまい、誤検出率が増加する。
【００１１】さらに、従来の装置では、基準値を越えた
信号の有無によってハフ変換を実施する点を検出してい
るため、真の目標信号も受信機雑音信号、クラッタ消え
残り信号も同一のハフ変換対象点となっている。それゆ
え、近傍フォールス点のハフ変換による直線が真の目標
点のハフ変換による直線と近接した傾斜、切片を有する
ため、ハフ平面上の交点が滲み、真の目標による交点を
フォールス点による交点と判断されたり、逆に、フォー
ルス点による交点を目標による交点と判断されてしま
い、フォールス点の存在によって誤った実平面上の線分
を検出することになる。したがって、真の目標点を検出
することができなくなり、目標検出率が低下するという
問題点もある。
信号の有無によってハフ変換を実施する点を検出してい
るため、真の目標信号も受信機雑音信号、クラッタ消え
残り信号も同一のハフ変換対象点となっている。それゆ
え、近傍フォールス点のハフ変換による直線が真の目標
点のハフ変換による直線と近接した傾斜、切片を有する
ため、ハフ平面上の交点が滲み、真の目標による交点を
フォールス点による交点と判断されたり、逆に、フォー
ルス点による交点を目標による交点と判断されてしま
い、フォールス点の存在によって誤った実平面上の線分
を検出することになる。したがって、真の目標点を検出
することができなくなり、目標検出率が低下するという
問題点もある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明の目標検出装置は、受信信号と第１の基準
値とを比較して、該第１の基準値を越える信号を検出点
として検出する検出手段と、所定の期間で前記検出手段
によって検出される複数の検出点のうちの２つの検出点
からなる組み合わせを作成し、該２つの検出点によって
決定される直線を前記組み合わせ毎に算出する算出手段
と、前記算出手段によって算出された各直線に対しそれ
ぞれハフ変換を施し、該直線をハフ平面上の点に変換す
るハフ変換手段と、前記ハフ変換手段によって得られる
複数の点のうち同一の座標に位置する点に変換される前
記直線の数を計数する計数手段と、前記計数手段によっ
て計数された前記数が第２の基準値を越える場合に、前
記ハフ変換によって同一の座標に位置する点に変換され
た前記直線を目標の移動航跡として検出する手段とを備
える。
めに、本発明の目標検出装置は、受信信号と第１の基準
値とを比較して、該第１の基準値を越える信号を検出点
として検出する検出手段と、所定の期間で前記検出手段
によって検出される複数の検出点のうちの２つの検出点
からなる組み合わせを作成し、該２つの検出点によって
決定される直線を前記組み合わせ毎に算出する算出手段
と、前記算出手段によって算出された各直線に対しそれ
ぞれハフ変換を施し、該直線をハフ平面上の点に変換す
るハフ変換手段と、前記ハフ変換手段によって得られる
複数の点のうち同一の座標に位置する点に変換される前
記直線の数を計数する計数手段と、前記計数手段によっ
て計数された前記数が第２の基準値を越える場合に、前
記ハフ変換によって同一の座標に位置する点に変換され
た前記直線を目標の移動航跡として検出する手段とを備
える。
【００１３】
【発明の実施の形態】次に、本発明の一実施形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。
て図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】図１は、本実施形態の目標検出装置の構成
を示すブロック図であり、受信機出力信号（受信信号）
に対してクラッタ等の不要信号を抑圧する処理が信号処
理装置１０１で行われる。基準値検出器１０２では、信
号処理装置１０１の出力信号と予め設定された第１の基
準値との比較が行われ、第１の基準値以上の信号が検出
点として検出される。この第１の基準値としては、例え
ば、受信機雑音に対する誤検出率ＰfaをＰfa＝１０-2程
度と従来の値と比べて著しく大きく設定する。組み合わ
せ生成器１０３では、基準値検出器１０２によって検出
された検出点に対し、互いに相異なる２つの点の組み合
わせが作成され、直線検出器１０４で、作成された各々
の２点の組み合わせによって決まる直線が算出される。
を示すブロック図であり、受信機出力信号（受信信号）
に対してクラッタ等の不要信号を抑圧する処理が信号処
理装置１０１で行われる。基準値検出器１０２では、信
号処理装置１０１の出力信号と予め設定された第１の基
準値との比較が行われ、第１の基準値以上の信号が検出
点として検出される。この第１の基準値としては、例え
ば、受信機雑音に対する誤検出率ＰfaをＰfa＝１０-2程
度と従来の値と比べて著しく大きく設定する。組み合わ
せ生成器１０３では、基準値検出器１０２によって検出
された検出点に対し、互いに相異なる２つの点の組み合
わせが作成され、直線検出器１０４で、作成された各々
の２点の組み合わせによって決まる直線が算出される。
【００１５】基準値検出器１０２の出力結果が、図５
（ｂ）に示されるような場合、組み合わせ生成器１０３
で作成される２つの点の組み合わせは以下のとおりとな
る。
（ｂ）に示されるような場合、組み合わせ生成器１０３
で作成される２つの点の組み合わせは以下のとおりとな
る。
【００１６】 （Ｐ1，Ｐ2）、（Ｐ1，Ｐ3）、・・・、（Ｐ1，ＰN） （Ｐ2，Ｐ3）、（Ｐ2，Ｐ4）、・・・、（Ｐ2，ＰN） （Ｐ3，Ｐ4）、・・・、（ＰN-1，ＰN） （Ｎ＝２、
３、・・・） 直線算出器１０４において、これらの検出点の組み合わ
せに基づいて算出される直線は、傾きａM＝（ＰNのｙ座
標−ＰN-1のｙ座標）／（ＰNのｘ座標−ＰN-1のｘ座
標）、切片ｂM＝ＰN-1のｙ座標−ａ×ＰN-1のｘ座標と
なる。直線算出器１０４で算出された各直線に対してハ
フ変換器１０５によりハフ変換を施すと、直線は、該直
線の傾きａMおよび切片ｂMを座標とする点（ａM、ｂM）
に変換される。座標記憶器１０７は、ハフ変換器１０５
で求められたハフ平面上の各点の座標を記憶する。
３、・・・） 直線算出器１０４において、これらの検出点の組み合わ
せに基づいて算出される直線は、傾きａM＝（ＰNのｙ座
標−ＰN-1のｙ座標）／（ＰNのｘ座標−ＰN-1のｘ座
標）、切片ｂM＝ＰN-1のｙ座標−ａ×ＰN-1のｘ座標と
なる。直線算出器１０４で算出された各直線に対してハ
フ変換器１０５によりハフ変換を施すと、直線は、該直
線の傾きａMおよび切片ｂMを座標とする点（ａM、ｂM）
に変換される。座標記憶器１０７は、ハフ変換器１０５
で求められたハフ平面上の各点の座標を記憶する。
【００１７】一方、重み付け算出部１０６は、組み合わ
せ生成器１０３で生成された検出点の各組み合わせに対
して、重み付け値を算出する。重み付け値は、検出点の
信号強度に応じて算出される。すなわち、実際の目標点
の信号強度が２５０（全ての目標信号で等しい値をとる
ものとする）であり、前述の第１の基準値を５０とした
場合に、その差分値は２００となる。したがって、２つ
の目標点による組み合わせに対して付される重み付け値
は、２００×２＝４００となる。また、ノイズ等の信号
強度が８０（全てのノイズ信号で等しい値をとるものと
する）である場合、第１の基準値との差分値は３０とな
る。したがって、ノイズ点同士の組み合わせに付される
重み付け値は３０×２＝６０、ノイズ点と目標点との組
み合わせに付される重み付け値は２００＋３０＝２３０
となる。座標記憶器１０７は、重み付け算出器１０６で
算出された全ての検出点の組み合わせに対する重み付け
値をハフ平面上の座標点ごとに記憶する。
せ生成器１０３で生成された検出点の各組み合わせに対
して、重み付け値を算出する。重み付け値は、検出点の
信号強度に応じて算出される。すなわち、実際の目標点
の信号強度が２５０（全ての目標信号で等しい値をとる
ものとする）であり、前述の第１の基準値を５０とした
場合に、その差分値は２００となる。したがって、２つ
の目標点による組み合わせに対して付される重み付け値
は、２００×２＝４００となる。また、ノイズ等の信号
強度が８０（全てのノイズ信号で等しい値をとるものと
する）である場合、第１の基準値との差分値は３０とな
る。したがって、ノイズ点同士の組み合わせに付される
重み付け値は３０×２＝６０、ノイズ点と目標点との組
み合わせに付される重み付け値は２００＋３０＝２３０
となる。座標記憶器１０７は、重み付け算出器１０６で
算出された全ての検出点の組み合わせに対する重み付け
値をハフ平面上の座標点ごとに記憶する。
【００１８】計数累積器１０８は、座標記憶器１０７に
記憶されているハフ平面上の座標点のうち同一の座標点
の数を計数値として求める。
記憶されているハフ平面上の座標点のうち同一の座標点
の数を計数値として求める。
【００１９】例えば、組み合わせ生成器１０３で生成さ
れた上述の組み合わせの中で、（Ｐ1，Ｐ2）、（Ｐ1，
Ｐ3）、（Ｐ1，Ｐ4）、（Ｐ1，Ｐ5）、（Ｐ2，Ｐ3）、
（Ｐ2，Ｐ4）、（Ｐ2，Ｐ5）、（Ｐ3，Ｐ4）、（Ｐ3，
Ｐ5）、（Ｐ4，Ｐ5）の１０個の組み合わせが、実際の
目標点同士による組み合わせであるとする。直線算出器
１０４でこれらの組み合わせに基づいて算出される直線
は、ハフ変換されることによって、同一の座標点
（ａ0、ｂ0）に変換される。したがって、計数累積器１
０８では、同一の座標点（ａ0、ｂ0）に変換される目標
点の組み合わせが１０個あるため、この座標点（ａ0、
ｂ0）の計数値として１０が求められる。
れた上述の組み合わせの中で、（Ｐ1，Ｐ2）、（Ｐ1，
Ｐ3）、（Ｐ1，Ｐ4）、（Ｐ1，Ｐ5）、（Ｐ2，Ｐ3）、
（Ｐ2，Ｐ4）、（Ｐ2，Ｐ5）、（Ｐ3，Ｐ4）、（Ｐ3，
Ｐ5）、（Ｐ4，Ｐ5）の１０個の組み合わせが、実際の
目標点同士による組み合わせであるとする。直線算出器
１０４でこれらの組み合わせに基づいて算出される直線
は、ハフ変換されることによって、同一の座標点
（ａ0、ｂ0）に変換される。したがって、計数累積器１
０８では、同一の座標点（ａ0、ｂ0）に変換される目標
点の組み合わせが１０個あるため、この座標点（ａ0、
ｂ0）の計数値として１０が求められる。
【００２０】さらに、計数累積器１０８は、同一の座標
点に変換された各検出点の組み合わせに対して付されて
いる重み付け値の累積値を算出する。上述の例で説明す
ると、同一の座標点（ａ0、ｂ0）に変換された目標点同
士の組み合わせに対して付されている重み付け値は、各
々４００であるから、その累積値は計数値が１０である
ため、１０×４００＝４０００となる。ここで、図２
は、ハフ平面上の座標点ごとの累積値を示す図であり、
累積値が大きいほど、変換された検出点の組み合わせが
多いこと及びその組み合わせが目標点同士の組み合わせ
によるものであることを表す。また、累積値が０である
座標点は、その座標点に変換された検出点の組み合わせ
がなかったことを示し、また、累積値が小さい座標点
は、変換された検出点の組み合わせが少ないかあるいは
ノイズ点による組み合わせの割合が多いかを示す。
点に変換された各検出点の組み合わせに対して付されて
いる重み付け値の累積値を算出する。上述の例で説明す
ると、同一の座標点（ａ0、ｂ0）に変換された目標点同
士の組み合わせに対して付されている重み付け値は、各
々４００であるから、その累積値は計数値が１０である
ため、１０×４００＝４０００となる。ここで、図２
は、ハフ平面上の座標点ごとの累積値を示す図であり、
累積値が大きいほど、変換された検出点の組み合わせが
多いこと及びその組み合わせが目標点同士の組み合わせ
によるものであることを表す。また、累積値が０である
座標点は、その座標点に変換された検出点の組み合わせ
がなかったことを示し、また、累積値が小さい座標点
は、変換された検出点の組み合わせが少ないかあるいは
ノイズ点による組み合わせの割合が多いかを示す。
【００２１】座標点検出器１０９は、計数累積器で算出
された累積値に対して所定の第２の基準値を与えて該基
準値以上の累積値に対応するハフ平面上の座標点を検出
する。ここで、同一の座標点に変換される検出点の組み
合わせの中に、ノイズ点を含む組み合わせが多く含まれ
る場合、あるいは変換される検出点の組み合わせ数が少
ない場合には、計数累積器１０８で求められる累積値は
小さいため、基準値以下となり、そのような座標点は検
出されない。実空間線分検出器１１０は、座標点検出器
１０９で検出されたハフ平面上の座標点に基づいてハフ
変換前の実空間における線分を特定する。この特定され
た線分は、目標の移動航跡を示すものであり、したがっ
て、該線分を特定することによって、目標を検出するこ
とができる。
された累積値に対して所定の第２の基準値を与えて該基
準値以上の累積値に対応するハフ平面上の座標点を検出
する。ここで、同一の座標点に変換される検出点の組み
合わせの中に、ノイズ点を含む組み合わせが多く含まれ
る場合、あるいは変換される検出点の組み合わせ数が少
ない場合には、計数累積器１０８で求められる累積値は
小さいため、基準値以下となり、そのような座標点は検
出されない。実空間線分検出器１１０は、座標点検出器
１０９で検出されたハフ平面上の座標点に基づいてハフ
変換前の実空間における線分を特定する。この特定され
た線分は、目標の移動航跡を示すものであり、したがっ
て、該線分を特定することによって、目標を検出するこ
とができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明の目標検出
装置によれば、２つの検出点の組み合わせから決定され
る直線に対してハフ変換を行うことにより目標の移動軌
跡の直線がハフ平面上で点として表されるため検出性能
の劣化を抑えることができる。
装置によれば、２つの検出点の組み合わせから決定され
る直線に対してハフ変換を行うことにより目標の移動軌
跡の直線がハフ平面上で点として表されるため検出性能
の劣化を抑えることができる。
【００２３】さらに、検出点の信号強度に応じて付加さ
れる重み付け値のハフ平面上で同一点に変換される検出
点の組み合わせの計数値分の累積値を考慮することによ
って、受信機雑音や食らった消え残り信号のように一時
的に発生する信号のように累積値が大きくならない信号
点を検出することを防ぐことができる。
れる重み付け値のハフ平面上で同一点に変換される検出
点の組み合わせの計数値分の累積値を考慮することによ
って、受信機雑音や食らった消え残り信号のように一時
的に発生する信号のように累積値が大きくならない信号
点を検出することを防ぐことができる。
【００２４】したがって、近傍フォールス点による誤検
出あるいは目標の未検出を改善することができる。
出あるいは目標の未検出を改善することができる。
【図１】本発明の目標検出装置の一実施の形態の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】図１における計数累積器の動作を説明するため
の図である。
の図である。
【図３】従来の目標検出方法の一例を示す図である。
【図４】従来の目標検出方法において、基準値の大きさ
による問題点を説明するための図である。
による問題点を説明するための図である。
【図５】受信信号から得られる検出点を示す図である。
１０１ 信号処理装置 １０２ 基準値検出器 １０３ 組み合わせ生成器 １０４ 直線検出器 １０５ ハフ変換器 １０６ 重み付け算出器 １０７ 座標記憶器 １０８ 計数累積器 １０９ 座標点検出器 １１０ 実空間線分検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 寛 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社内 (72)発明者 森川 博之 東京都文京区本郷７丁目３番１号 (72)発明者 水町 守志 東京都文京区本郷７丁目３番１号
Claims (2)
- 【請求項１】 受信信号と第１の基準値とを比較して、
該第１の基準値を越える信号を検出点として検出する検
出手段と、 所定の期間で前記検出手段によって検出される複数の検
出点のうちの２つの検出点からなる組み合わせを作成
し、該２つの検出点によって決定される直線を前記組み
合わせ毎に算出する算出手段と、 前記算出手段によって算出された各直線に対しそれぞれ
ハフ変換を施し、該直線をハフ平面上の点に変換するハ
フ変換手段と、 前記ハフ変換手段によって得られる複数の点のうち同一
の座標に位置する点に変換される前記直線の数を計数す
る計数手段と、 前記計数手段によって計数された前記数が第２の基準値
を越える場合に、前記ハフ変換によって同一の座標に位
置する点に変換された前記直線を目標の移動航跡として
検出する手段とを備えることを特徴とする目標検出装
置。 - 【請求項２】 受信信号と第１の基準値とを比較して、
該第１の基準値を越える信号を検出点として検出する検
出手段と、 所定の期間で前記検出手段によって検出される複数の検
出点のうちの２つの検出点からなる組み合わせを作成
し、該２つの検出点によって決定される直線を前記組み
合わせ毎に算出する算出手段と、 前記算出手段によって算出された各直線に対しそれぞれ
ハフ変換を施し、該直線をハフ平面上の点に変換するハ
フ変換手段と、 前記ハフ変換手段によって得られる複数の点のうち同一
の座標に位置する点に変換される前記直線の数を計数す
る計数手段と、 前記検出点における信号強度に応じて算出される重み付
け値を前記組み合わせ毎に付加し、前記計数手段によっ
て得られる前記数および前記重み付け値に基づいて、前
記同一の座標に位置する点ごとに前記重み付け値の累積
値を算出する累積手段と、 前記累積手段によって得られる前記累積値が第２の基準
値を越える場合に、前記ハフ変換によって同一の座標に
位置する点に変換された前記直線を目標の移動航跡とし
て検出する手段とを備えることを特徴とする目標検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8255979A JPH10104347A (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8255979A JPH10104347A (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 目標検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10104347A true JPH10104347A (ja) | 1998-04-24 |
Family
ID=17286227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8255979A Pending JPH10104347A (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 目標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10104347A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8717228B2 (en) | 2010-11-19 | 2014-05-06 | Furuno Electric Company Limited | Method and device for detecting target object, and radar apparatus |
| JP2015105868A (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | 三菱電機株式会社 | レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理方法 |
-
1996
- 1996-09-27 JP JP8255979A patent/JPH10104347A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8717228B2 (en) | 2010-11-19 | 2014-05-06 | Furuno Electric Company Limited | Method and device for detecting target object, and radar apparatus |
| JP2015105868A (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | 三菱電機株式会社 | レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19981104 |