JP2002156449A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 捜索・検定を行った後追尾へ移行する、多目
標追尾が可能なレーダ装置において、既追尾目標に対す
る再検定や重複追尾によるレーダリソースの消耗及び捜
索性能を防止するのと引き換えに複数目標分離性能を犠
牲にしていた。 【解決手段】 追尾目標のドップラ情報から、追尾目標
ごとに距離誤差ゲート幅を計算する追尾距離誤差ゲート
計算装置と追尾目標の速度範囲に対応した、複数種類の
パルス圧縮フィルタを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、地上に設置ある
いは車両や艦船に搭載し、捜索・検定を行った後追尾へ
移行する、多目標追尾が可能なレーダ装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】図１０は、レーダ装置の運用を示すもの
である。１はレーダ装置、２ａ及び２ｂは上記レーダ装
置１が追尾する目標である。この種のレーダは、一般に
捜索から追尾までを時分割処理する。また、捜索の結
果、目標らしいと判断した検出結果と既に追尾している
目標（以下既追尾目標という）位置との相関の有無を調
べ、この結果新目標らしいと判断した検出結果に対して
のみ検定（捜索結果のうち受信電力が一定のしきい値を
こえたものに対して探知確率を上げて再度ビーム照射す
ること）を行うことでレーダリソースの消耗を抑える機
能を備えている。

【０００３】図１１は、この種のレーダ装置の構成を示
すブロック図であり、３は電子走査型アンテナ、４は上
記電子走査型アンテナ３と接続し電波Ａの送受信を行う
送受信機、５は上記送受信機４から入力するレーダ受信
ビデオ（Ｉ，Ｑ）Ｂに対し目標検出等を行う信号処理装
置、６は上記信号処理装置５から入力する目標検出結果
Ｃ（追尾目標位置、測角誤差等）から、目標の未来位置
の予測や速度計算等を行う追尾計算装置、７は信号処理
装置５から入力する検定要求Ｄや追尾計算装置６から入
力する追尾目標諸元Ｅをもとに、ＰＲＦ(Pulse Repetit
ion Frequency)、パルス幅、ヒット数等のビームパラメ
ータＦを算出し、送出するビーム制御装置、８はビーム
制御装置７から入力するビームパラメータＦをもとに、
電子走査型アンテナ３の送受信モジュールに対してビー
ム位相情報Ｇを設定し、同時に送受信機４に対して電波
の送受信タイミングＨを送出するアンテナインターフェ
イス装置である。

【０００４】図１２は、捜索の結果目標らしいと判断さ
れた検定要求Ｄが新目標らしいかどうかを既追尾目標諸
元との相関処理で判定し、既追尾目標に対する再検定や
重複追尾を防止する新目標判定ブロック図である。９は
アナログ信号であるレーダ受信ビデオ（Ｉ，Ｑ）Ｂをデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換装置、１０は直線状周
波数変調を施された送信パルス信号の反射波を、パルス
圧縮フィルタにより送信パルス幅より狭いパルス信号に
変換するパルス圧縮装置、１１はパルス圧縮後ビデオ
（Ｉ，Ｑ）Ｉから振幅値を求める振幅検出装置、１２は
ビーム制御装置７にてビームパラメータの１つとして設
定されるパルス積分数に従い振幅値Ｊを積分し、雑音に
対する信号比を改善するＰＤＩ（Post Detection Integ
ral）装置、１３は目標を検出するためのしきい値とＰ
ＤＩ後振幅値Ｋを比較し、目標の有無を判定する目標検
出装置、１４は目標検出装置１３から入力する目標検出
結果Ｃをもとに未来位置を予測や速度計算を行う追尾フ
ィルタ装置、１４は追尾フィルタ装置１４から入力する
追尾目標の未来位置や目標接近速度を追尾目標諸元Ｅと
してビーム制御装置７に送出する追尾要求データ生成装
置、１６は追尾目標諸元Ｅをもとに追尾している全目標
の諸元を格納する既追尾目標諸元格納装置、１７は検定
要求と追尾目標距離の誤差要因から計算した距離系の新
目標判定ゲート幅と、同様に角度系の誤差要因から計算
した角度系の新目標判定ゲート幅を格納するゲート幅格
納装置、１８は目標検出装置１３から入力する検定要求
Ｄの位置を中心にゲート幅格納装置１７の距離及び角度
ゲート幅を設定し、既追尾目標諸元格納装置１６の追尾
目標位置に対しゲート内外判定を実施した結果、全ての
追尾目標位置がゲート外である場合のみ検定ビーム要求
Ｌを送出する新目標判定装置、１９は新目標判定装置１
８から入力する検定ビーム要求Ｌに対して探知確率を上
げて再度目標かどうかを確認するためのビームパラメー
タを計算する検定パラメータ算出装置、２０は追尾目標
諸元Ｅで指示される追尾要求精度を得るためのビームパ
ラメータを計算する追尾パラメータ算出装置、２１は決
められた捜索覆域のビームスポットを求め格納する捜索
ビームスポットマップ格納装置、２２は決められた捜索
覆域を決められた捜索時間間隔で且つ最大探知距離を満
足するためのビームスポットをビームスポットマップ格
納装置２１から抜き出しビームパラメータを計算する捜
索パラメータ算出装置、２３は検定パラメータ算出装置
１９と追尾パラメータ算出装置２０と捜索パラメータ算
出装置２２から入力する各々のビームパラメータを単位
時間ごとに、決められた優先順位で並べアンテナインタ
ーフェイス装置８にビームパラメータＦとして送出する
スケジューリング装置である。

【０００５】次に動作を簡単に説明する。まず、図１３
に示すような捜索覆域に対する捜索ビームスポット位置
を計算し捜索ビームスポットマップ格納装置２１に格納
しておく。ここから捜索時間間隔を満たすために必要な
単位時間あたりの捜索ビームスポット位置を捜索パラメ
ータ算出装置２２にて抜き出す。なお、捜索時間間隔を
満たすために必要な単位時間あたりのビームスポット数
は数１で求める。

【０００６】

【数１】

【０００７】続いて、抜き出した捜索ビームスポットに
対する捜索ビームパラメータをレーダ方程式から求め、
スケジューリング装置２３へ送出しビーム照射する。照
射した捜索ビームの反射波であるレーダ受信ビデオ
（Ｉ，Ｑ）Ｂのが検出結果（受信電力）が目標検出装置
１３で一定のしきい値を越える場合、信号処理装置５か
らレーダ制御装置７に検定要求Ｄが入力される。新目標
判定装置１８では、検定要求Ｄに対し、数２を満たす既
追尾目標が存在するかどうかの判定を行い、存在しない
場合のみ検定ビーム要求Ｌとして検定パラメータ算出装
置に送出する。

【０００８】

【数２】

【０００９】検定ビーム要求Ｌに対しては検定パラメー
タ算出装置１９で、追尾目標諸元Ｅに対しては追尾パラ
メータ算出装置２０で所要のレーダパラメータをレーダ
方程式から求めスケジューリング装置２３へ送出する。
スケジューリング装置２３では、図１４に示すように検
定パラメータ算出装置１９、追尾パラメータ算出装置２
０及び捜索パラメータ算出装置２２から入力する各々の
ビームパラメータを優先順位の高いものから単位時間に
当てはめ、アンテナインターフェイス装置８に送出する
とともに、単位時間内で最後にビーム照射する捜索ビー
ム情報をモニタし、その結果を捜索パラメータ算出装置
２２にフィードバックし、捜索パラメータ算出装置２２
では、最後にビーム照射した次のビームから処理するこ
とで捜索覆域をもれなく照射することができる。なお、
捜索・検定・追尾ビームの照射は時分割で行われる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のレ
ーダ装置における新目標判定方法は、図１５に示すよう
に、捜索による目標検出位置精度（ビーム幅、目標ドッ
プラによる距離シフトによる誤差等）と既追尾目標位置
精度（追尾誤差）から求めた最大の誤差（距離、角度）
を新目標判定ゲート幅とするため、再検定や重複追尾を
極力低減しレーダリソースの消耗及び捜索性能の劣化を
防止するかわりに複数目標分離性能を犠牲にしていた。

【００１１】この発明は、このような問題点を改善する
ためになされたものであり、新目標判定精度を高め、再
検定及び再追尾の多発によるレーダリソースの消耗及び
捜索性能の劣化を抑えるとともに、複数目標分離性能の
向上を図るレーダ装置を提供しようとするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】第１の発明によるレーダ
装置は、追尾目標のドップラ情報（予測接近速度）か
ら、追尾目標ごとに距離誤差ゲート幅を計算する追尾距
離誤差ゲート計算装置を設け、複数目標分離性能の向上
を図るものである。

【００１３】第２の発明によるレーダ装置は、この装置
が対象とする追尾目標の速度範囲に対応した、複数種類
のパルス圧縮フィルタを設け、捜索の結果で目標ドップ
ラ方向を求めることで、複数目標分離性能の向上を図る
ものである。

【００１４】第３の発明によるレーダ装置は、ドップラ
検出器を設け、新目標判定にドップラ速度を利用するこ
とで、複数目標分離性能の向上を図るものである。

【００１５】第４の発明によるレーダ装置は、信号処理
装置に探知目標のＲＣＳ（Radar Cross Section）を計
算する探知目標ＲＣＳ計算装置、追尾計算装置に追尾目
標ごとにＲＣＳを計算する追尾目標ＲＣＳ計算装置と、
前記探知目標ＲＣＳと追尾目標ＲＣＳ判定器の結果もと
に新目標を判定するＲＣＳ判定器を設け、複数目標分離
性能の向上を図るものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示す図であり、９〜１６及び１９〜２３
は従来の装置で示したものと同様である。２４は既追尾
目標位置の距離誤差ゲート幅を各々の目標速度（予測接
近速度）等から計算する追尾距離誤差計算装置、２５は
検定要求距離の距離誤差から決定する距離ゲート幅を格
納している検定距離ゲート幅格納装置、２６は検定要求
と追尾目標の角度系誤差要因から決定する角度ゲート幅
を格納する角度ゲート幅格納装置、２７は検定距離ゲー
ト幅格納装置２５から入力する検定距離ゲート幅と追尾
距離誤差計算装置２４から入力する追尾ゲート幅の加算
値を距離ゲート幅として新目標の判定を行う追尾目標速
度対応型新目標判定装置である。

【００１７】この発明の実施の形態１の動作について以
下に説明する。まず既追尾目標諸元格納装置１６では、
追尾計算装置６から入力する追尾目標諸元Ｅを、例えば
図２に示すような既追尾目標諸元テーブルに格納する。
追尾距離誤差計算装置２４では、目標の予測接近速度と
追尾レートから追尾距離誤差幅を求め既目標諸元テーブ
ルに格納し、図３に示す追尾目標距離誤差管理諸元テー
ブルとして管理する。例えば、図３における目標番号１
を例にすると追尾距離誤差幅は１７０ｍとなる。追尾目
標速度対応型新目標判定装置２７では、図４に示す手順
で角度ゲート判定、距離ゲート判定を実施した後、新目
標らしいと判断した検定要求のみ検定ビーム要求Ｌとし
て検定パラメータ算出装置１９に送出する。以上のよう
に追尾目標対応に追尾距離ゲートを設定することによ
り、複数目標の分離性能を向上することが可能である。

【００１８】実施の形態２．図５はこの発明の実施の形
態２を示す図であり、９〜１６及び１９〜２３は従来の
装置で示したものと同様である。また、２４、２６及び
２７は、実施の形態１で説明したものと同様である。２
８は目標速度がレーダ装置に向かって最大速度（仕様
値）で近づいてくる場合を想定したプラスドップラ対応
パルス圧縮装置、２９は目標速度がレーダ装置に向かっ
て最大速度（仕様値）で遠ざかる場合を想定したマイナ
スドップラ対応パルス圧縮装置、３０は３系統の目標検
出結果の信号対雑音の比を比較して目標の対勢を求める
ドップラ方向検出器、３１はドップラ方向検出器で求め
た目標の対勢をもとに検定距離ゲート幅を計算する検定
距離ゲート幅算出装置である。

【００１９】この発明の実施の形態２の動作について以
下に説明する。まずプラスドップラ対応パルス圧縮装置
２８では、直線周波数変調をかけた送信パルスが、レー
ダ装置に向かって最大速度で近づいてくる目標により生
じるドップラ周波数を想定し受信周波数帯域をシフトし
たパルス圧縮フィルタを用いる。マイナスプラスドップ
ラ対応パルス圧縮装置２９では、同様に直線周波数変調
をかけた送信パルスが、レーダ装置に向かって最大速度
で遠ざかる目標により生じるドップラ周波数を想定し受
信周波数帯域をシフトしたパルス圧縮フィルタを用い
る。

【００２０】パルス圧縮装置１０では、直線周波数変調
をかけた送信パルスが目標速度による変調を受けずに受
信されることを想定した通常使用されるパルス圧縮フィ
ルタである。上記３つのパルス圧縮フィルタで目標検出
を行った場合、目標速度で生じるドップラ周波数に近い
ものから信号対雑音比は良くなる。この３つの信号対雑
音比を用いてドップラ方向検出器３０では図６に示すよ
うにドップラ方向、つまり目標がレーダ装置１に対して
近対勢であるか遠対勢であるかを判断し、検定距離ゲー
ト幅計算装置３１にドップラ情報を含む検定要求Ｍとし
て送出する。

【００２１】検定距離ゲート幅計算装置３１では、この
ドップラ情報（近対勢、遠対勢、判定不能）をもとに、
近対勢であれば、検定距離ゲート幅の符号をマイナスと
して検出距離を始点とし距離が近い方向に距離ゲートを
設定し、遠対勢であれば、距離が遠い方向に距離ゲート
を設定する。以上により、新目標検出における距離ゲー
トを狭くすることが可能であり、新目標分離性能を向上
することが可能である。

【００２２】実施の形態３．図７はこの発明の実施の形
態３を示す図であり、９〜１６及び１９〜２３は従来の
装置で示したものと同様である。２４及び２６は、実施
の形態１で説明したものと同様である。また、２８〜３
１は、実施の形態２で説明したものと同様である。３２
は検定距離ゲート幅計算装置３１から入力する検定距離
ゲート幅と追尾距離誤差計算装置２４から入力する追尾
ゲート幅の加算値を距離ゲート幅としてゲート内外判定
を行う追尾目標速度対応型ゲート内外判定装置、３３は
ドップラ情報を含む検定要求Ｍと３２でゲート内に存在
する追尾目標のドップラ速度（予測接近速度）の比較を
行い、この値がしきい値をこえる検定要求については、
新目標らしいと判断し検定ビーム要求Ｌを送出するドッ
プラ判定装置である。

【００２３】この発明の実施の形態３の動作について以
下に説明する。前記実施の形態２と同様に、検定距離ゲ
ート幅計算装置３１では、ドップラ情報（近対勢、遠対
勢、判定不能）をもとに近対勢であれば、検定距離ゲー
ト幅の符号をマイナスとして検出距離を始点とし距離が
近い方向に距離ゲートを設定し、遠対勢であれば、距離
が遠い方向に距離ゲートを設定する。追尾目標速度対応
型ゲート内外判定装置３２では、図８に示す手順で角度
ゲート判定、距離ゲート判定をした結果、新目標らしい
と判断されなかった場合でも、ドップラ情報を含む検定
要求Ｍと同一目標と思われる既追尾目標諸元をドップラ
判定装置３３に送出する。

【００２４】ドップラ判定装置３３では、ドップラ情報
を含む検定要求Ｍと同一目標と思われる既追尾目標諸元
のうち、ドップラ速度方向の比較を行い、相反した符号
であれば新目標らしいと判断し、検定ビーム要求Ｌとし
て検定パラメータ算出装置１９に送出することにより、
距離ゲート及び角度ゲートで分離できない新目標の分離
性能を向上することが可能である。

【００２５】実施の形態４．図９はこの発明の実施の形
態４を示す図であり、９〜１６及び１９〜２３は従来の
装置で示したものと同様である。２４及び２６は、実施
の形態１で説明したものと同様である。２８〜３１は、
実施の形態２で説明したものと同様である。３２〜３３
は、実施の形態３で説明したものと同様である。３４は
目標の検出結果からＲＣＳ（Radar Cross Section）を
計算する目標ＲＣＳ計算装置、３５は追尾目標ごとに数
サンプリングにおけるＲＣＳの平均値等を求める平均Ｒ
ＣＳ計算装置、３６はドップラ判定装置３３で既追尾目
標と同一と判断された検定要求と既追尾目標のＲＣＳの
比較を行い、この値がしきい値をこえる検定要求につい
ては、新目標らしいと判断し検定ビーム要求Ｌを送出す
るＲＣＳ判定装置である。

【００２６】この発明の実施の形態４の動作について以
下に説明する。前記実施の形態２と同様に、ドップラ検
出器３０で検定要求のドップラ方向を求めた後、目標Ｒ
ＣＳ算出器では検定要求の信号対雑音比もとに、レーダ
方程式を逆算してＲＣＳを求めＲＣＳを含む検定要求Ｎ
として送出する。

【００２７】なお、既に追尾している目標の検出結果
は、ＲＣＳを含む検出結果Ｏとして追尾フィルタ装置１
４に送出する。既追尾目標諸元格納装置１６では、平均
ＲＣＳ計算装置３５で求めた目標対応のＲＣＳを図２で
示した既追尾目標諸元テーブルに追加し管理する。

【００２８】同様に、図３に示す追尾距離誤差管理諸元
テーブルにも目標対応のＲＣＳを追加し管理する。検定
距離ゲート幅計算装置３１では、ドップラ情報（近対
勢、遠対勢、判定不能）をもとに近対勢であれば、検定
距離ゲート幅の符号をマイナスとして検出距離を始点と
し距離が近い方向に距離ゲートを設定し、遠対勢であれ
ば、距離が遠い方向に距離ゲートを設定する。追尾目標
速度対応型ゲート内外判定装置３２では、図８に示す手
順で角度ゲート判定、距離ゲート判定をした結果、新目
標らしいと判断されなかった場合でも、ドップラ情報を
含む検定要求Ｍと同一目標と思われる既追尾目標諸元を
ドップラ判定装置３３に送出する。

【００２９】ドップラ判定装置３３では、ドップラ情報
を含む検定要求Ｍと同一目標と思われる既追尾目標諸元
のうち、ドップラ速度方向の比較を行い、相反した符号
であれば新目標らしいと判断しＲＣＳ判定装置３６に送
出する。また、新目標らしいと判断されなかった場合で
も、ＲＣＳ情報を含む検定要求Ｍと同一目標と思われる
既追尾目標諸元をＲＣＳ判定装置３６に送出する。

【００３０】ＲＣＳ判定装置３６では、ＲＣＳ情報を含
む検定要求Ｍと同一目標と思われる既追尾目標諸元に対
し、ＲＣＳ値の比較を行い、しきい値を越える大きな差
異がある場合は新目標らしいと判断し、検定ビーム要求
Ｌとして検定パラメータ算出装置１９に送出することに
より、距離ゲート、角度ゲート、及びドップラ速度方向
で分離できない新目標の分離性能の向上を図ることがで
きる。

【００３１】

【発明の効果】第１の発明によれば、追尾目標のドップ
ラ速度（予測接近速度）から追尾目標ごとの距離誤差ゲ
ート幅を計算し設定するため、複数目標分離性能を向上
することが可能である。

【００３２】第２の発明によれば、第１の発明による効
果に加えて、パルス圧縮処理により生じる捜索の検出距
離のドップラシフト誤差を、このレーダ装置が対象とす
る目標速度範囲に対応する複数種類のパルス圧縮装置を
設けることで改善できるため、更に複数目標分離性能を
向上することが可能である。

【００３３】第３の発明によれば、第２の発明による効
果に加えて、目標ドップラ方向を新目標の判定条件に追
加するため、更に複数目標分離性能を向上することが可
能である。

【００３４】第４の発明によれば、第３の発明による効
果に加えて、ＲＣＳを新目標の判定条件に追加するた
め、更に複数目標分離性能を向上することが可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明によるレーダ装置の実施の形態１を
示す図である。

【図２】 既追尾目標諸元テーブル例を示す図である。

【図３】 追尾目標距離誤差管理諸元テーブル例を示す
図である。

【図４】 実施の形態１における新目標判定フローを示
す図である。

【図５】 この発明によるレーダ装置の実施の形態２を
示す図である。

【図６】 ドップラ方向の算出方法を示す図である。

【図７】 この発明によるレーダ装置の実施の形態３を
示す図である。

【図８】 実施の形態３における新目標判定フローを示
す図である。

【図９】 実施の形態４における新目標判定フローを示
す図である。

【図１０】 レーダ装置の運用図を示すブロック図であ
る。

【図１１】 従来のレーダ装置の構成を示す図である。

【図１２】 新目標判定ブロック図である。

【図１３】 捜索覆域と捜索ビームスポット例を示す図
である。

【図１４】 スケジューリング処理の例を示す図であ
る。

【図１５】 目標分離性能劣化原因の例を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ レーダ装置、３ 電子走査型アンテナ、４ 送受信
機、５ 信号処理装置、６ 追尾計算装置、７ ビーム
制御装置、８ アンテナインターフェイス装置、９ Ａ
／Ｄ変換装置、１０ パルス圧縮装置、１１ 振幅検出
装置、１２ ＰＤＩ装置、１３ 目標検出装置、１４
追尾フィルタ装置、１５ 追尾要求データ生成装置、１
６ 既追尾目標諸元格納装置、１７ ゲート幅格納装
置、１８ 新目標判定装置、１９ 検定パラメータ算出
装置、２０ 追尾パラメータ算出装置、２１ 捜索ビー
ムスポットマップ格納装置、２２ 捜索パラメータ算出
装置、２３ スケジューリング装置、２４ 追尾距離誤
差計算装置、２５検定距離ゲート幅格納装置、２６ 角
度ゲート幅格納装置、２７ 追尾目標速度対応型新目標
判定装置、２８ プラスドップラ対応パルス圧縮装置、
２９ マイナスドップラ対応パルス圧縮装置、３０ ド
ップラ方向検出器、３１ 検定距離ゲート幅計算装置、
３２ 追尾目標速度対応型ゲート内外判定装置、３
３ドップラ判定装置、３４ 目標ＲＣＳ算出装置、３５
平均ＲＣＳ計算装置、３６ ＲＣＳ判定装置。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーダ受信ビデオ（Ｉ，Ｑ）のパルス圧
   縮後のビデオ（Ｉ，Ｑ）から振幅値を求める振幅検出装
   置と、ビーム制御装置にてビームパラメータの１つとし
   て設定されるパルス積分数に従い振幅値を積分し、雑音
   に対する信号比を改善するＰＤＩ（Post Detection Int
   egral）装置と、目標を検出するためのしきい値と前記
   ＰＤＩ後の振幅値を比較し、目標の有無を判定する目標
   検出装置と、前記目標検出装置から入力する目標検出結
   果をもとに未来位置を予測や速度計算を行う追尾フィル
   タ装置と、前記追尾フィルタ装置から入力する追尾目標
   の未来位置や目標接近速度を追尾目標諸元としてビーム
   制御装置に送出する追尾要求データ生成装置と、追尾目
   標諸元をもとに追尾している全目標の諸元を格納する既
   追尾目標諸元格納装置と、既追尾目標位置の距離誤差ゲ
   ート幅を各々の目標速度（予測接近速度）等から計算す
   る追尾距離誤差計算装置と、検定要求距離の距離誤差か
   ら決定する距離ゲート幅を格納している検定距離ゲート
   幅格納装置と、検定要求と追尾目標の角度系誤差要因か
   ら決定する角度ゲート幅を格納する角度ゲート幅格納装
   置と、前記検定距離ゲート幅格納装置から入力する検定
   距離ゲート幅と追尾距離誤差計算装置から入力する追尾
   ゲート幅の加算値を距離ゲート幅として新目標の判定を
   行う追尾目標速度対応型新目標判定装置と、前記追尾目
   標速度対応型新目標判定装置から入力する検定ビーム要
   求に対して探知確率を上げて再度目標かどうかを確認す
   るためのビームパラメータを計算する検定パラメータ算
   出装置と、追尾目標諸元で指示される追尾要求精度を得
   るためのビームパラメータを計算する追尾パラメータ算
   出装置と、決められた捜索覆域のビームスポットを求め
   格納する捜索ビームスポットマップ格納装置と、決めら
   れた捜索覆域を決められた捜索時間間隔で且つ最大探知
   距離を満足するためのビームスポットを前記ビームスポ
   ットマップ格納装置から抜き出しビームパラメータを計
   算する捜索パラメータ算出装置と、前記検定パラメータ
   算出装置と追尾パラメータ算出装置と捜索パラメータ算
   出装置から入力する各々のビームパラメータを単位時間
   ごとに、決められた優先順位で並べビームパラメータと
   して送出するスケジューリング装置とを備えたことを特
   徴とするレーダ装置。
2. 【請求項２】 レーダ受信ビデオ（Ｉ，Ｑ）をパルス圧
   縮するパルス圧縮装置と、目標速度がレーダ装置に向か
   って最大速度で近づいてくる場合を想定したプラスドッ
   プラ対応パルス圧縮装置と、目標速度がレーダ装置に向
   かって最大速度で遠ざかる場合を想定したマイナスドッ
   プラ対応パルス圧縮装置と、レーダ受信ビデオ（Ｉ，
   Ｑ）のパルス圧縮後のビデオ（Ｉ，Ｑ）から振幅値を求
   める振幅検出装置と、ビーム制御装置にてビームパラメ
   ータの１つとして設定されるパルス積分数に従い振幅値
   を積分し、雑音に対する信号比を改善するＰＤＩ（Post
   Detection Integral）装置と、目標を検出するための
   しきい値と前記ＰＤＩ後の振幅値を比較し、目標の有無
   を判定する目標検出装置と、３系統の目標検出結果の信
   号対雑音の比を比較して目標の対勢を求めるドップラ方
   向検出器と、前記目標検出装置から入力する目標検出結
   果をもとに未来位置を予測や速度計算を行う追尾フィル
   タ装置と、前記追尾フィルタ装置から入力する追尾目標
   の未来位置や目標接近速度を追尾目標諸元としてビーム
   制御装置に送出する追尾要求データ生成装置と、追尾目
   標諸元をもとに追尾している全目標の諸元を格納する既
   追尾目標諸元格納装置と、既追尾目標位置の距離誤差ゲ
   ート幅を各々の目標速度（予測接近速度）等から計算す
   る追尾距離誤差計算装置と、前記ドップラ方向検出器で
   求めた目標の対勢をもとに検定距離ゲート幅を計算する
   検定距離ゲート幅算出装置と、検定要求と追尾目標の角
   度系誤差要因から決定する角度ゲート幅を格納する角度
   ゲート幅格納装置と、前記検定距離ゲート幅格納装置か
   ら入力する検定距離ゲート幅と追尾距離誤差計算装置か
   ら入力する追尾ゲート幅の加算値を距離ゲート幅として
   新目標の判定を行う追尾目標速度対応型新目標判定装置
   と、前記追尾目標速度対応型新目標判定装置から入力す
   る検定ビーム要求に対して探知確率を上げて再度目標か
   どうかを確認するためのビームパラメータを計算する検
   定パラメータ算出装置と、追尾目標諸元で指示される追
   尾要求精度を得るためのビームパラメータを計算する追
   尾パラメータ算出装置と、決められた捜索覆域のビーム
   スポットを求め格納する捜索ビームスポットマップ格納
   装置と、決められた捜索覆域を決められた捜索時間間隔
   で且つ最大探知距離を満足するためのビームスポットを
   前記ビームスポットマップ格納装置から抜き出しビーム
   パラメータを計算する捜索パラメータ算出装置と、前記
   検定パラメータ算出装置と追尾パラメータ算出装置と捜
   索パラメータ算出装置から入力する各々のビームパラメ
   ータを単位時間ごとに、決められた優先順位で並べビー
   ムパラメータとして送出するスケジューリング装置とを
   備えたことを特徴とするレーダ装置。
3. 【請求項３】 レーダ受信ビデオ（Ｉ，Ｑ）をパルス圧
   縮するパルス圧縮装置と、目標速度がレーダ装置に向か
   って最大速度で近づいてくる場合を想定したプラスドッ
   プラ対応パルス圧縮装置と、目標速度がレーダ装置に向
   かって最大速度で遠ざかる場合を想定したマイナスドッ
   プラ対応パルス圧縮装置と、パルス圧縮後のビデオ
   （Ｉ，Ｑ）から振幅値を求める振幅検出装置と、ビーム
   制御装置にてビームパラメータの１つとして設定される
   パルス積分数に従い振幅値を積分し、雑音に対する信号
   比を改善するＰＤＩ（Post Detection Integral）装置
   と、目標を検出するためのしきい値と前記ＰＤＩ後の振
   幅値を比較し、目標の有無を判定する目標検出装置と、
   ３系統の目標検出結果の信号対雑音の比を比較して目標
   の対勢を求めるドップラ方向検出器と、前記目標検出装
   置から入力する目標検出結果をもとに未来位置を予測や
   速度計算を行う追尾フィルタ装置と、前記追尾フィルタ
   装置から入力する追尾目標の未来位置や目標接近速度を
   追尾目標諸元としてビーム制御装置に送出する追尾要求
   データ生成装置と、追尾目標諸元をもとに追尾している
   全目標の諸元を格納する既追尾目標諸元格納装置と、既
   追尾目標位置の距離誤差ゲート幅を各々の目標速度（予
   測接近速度）等から計算する追尾距離誤差計算装置と、
   前記ドップラ方向検出器で求めた目標の対勢をもとに検
   定距離ゲート幅を計算する検定距離ゲート幅算出装置
   と、検定要求と追尾目標の角度系誤差要因から決定する
   角度ゲート幅を格納する角度ゲート幅格納装置と、前記
   検定距離ゲート幅計算装置から入力する検定距離ゲート
   幅と追尾距離誤差計算装置から入力する追尾ゲート幅の
   加算値を距離ゲート幅としてゲート内外判定を行う追尾
   目標速度対応型ゲート内外判定装置と、ドップラ情報を
   含む検定要求と追尾目標速度対応型ゲート内外判定装置
   でゲート内に存在する追尾目標のドップラ速度（予測接
   近速度）の比較を行い、この値がしきい値をこえる検定
   要求については、新目標らしいと判断し検定ビーム要求
   を送出するドップラ判定装置と、前記ドップラ判定装置
   から入力する検定ビーム要求に対して探知確率を上げて
   再度目標かどうかを確認するためのビームパラメータを
   計算する検定パラメータ算出装置と、追尾目標諸元で指
   示される追尾要求精度を得るためのビームパラメータを
   計算する追尾パラメータ算出装置と、決められた捜索覆
   域のビームスポットを求め格納する捜索ビームスポット
   マップ格納装置と、決められた捜索覆域を決められた捜
   索時間間隔で且つ最大探知距離を満足するためのビーム
   スポットを前記ビームスポットマップ格納装置から抜き
   出しビームパラメータを計算する捜索パラメータ算出装
   置と、前記検定パラメータ算出装置と追尾パラメータ算
   出装置と捜索パラメータ算出装置から入力する各々のビ
   ームパラメータを単位時間ごとに、決められた優先順位
   で並べビームパラメータとして送出するスケジューリン
   グ装置とを備えたことを特徴とするレーダ装置。
4. 【請求項４】 レーダ受信ビデオ（Ｉ，Ｑ）をパルス圧
   縮するパルス圧縮装置と、目標速度がレーダ装置に向か
   って最大速度で近づいてくる場合を想定したプラスドッ
   プラ対応パルス圧縮装置と、目標速度がレーダ装置に向
   かって最大速度で遠ざかる場合を想定したマイナスドッ
   プラ対応パルス圧縮装置と、パルス圧縮後のビデオ
   （Ｉ，Ｑ）から振幅値を求める振幅検出装置と、ビーム
   制御装置にてビームパラメータの１つとして設定される
   パルス積分数に従い振幅値を積分し、雑音に対する信号
   比を改善するＰＤＩ（Post Detection Integral）装置
   と、目標を検出するためのしきい値と前記ＰＤＩ後の振
   幅値を比較し、目標の有無を判定する目標検出装置と、
   ３系統の目標検出結果の信号対雑音の比を比較して目標
   の対勢を求めるドップラ方向検出器と、目標の検出結果
   からＲＣＳ（Radar Cross Section）を計算する目標Ｒ
   ＣＳ計算装置と、前記目標検出装置から入力する目標検
   出結果をもとに未来位置を予測や速度計算を行う追尾フ
   ィルタ装置と、追尾目標ごとに数サンプリングにおける
   ＲＣＳの平均値等を求める平均ＲＣＳ計算装置と、前記
   追尾フィルタ装置から入力する追尾目標の未来位置や目
   標接近速度を追尾目標諸元としてビーム制御装置に送出
   する追尾要求データ生成装置と、追尾目標諸元をもとに
   追尾している全目標の諸元を格納する既追尾目標諸元格
   納装置と、既追尾目標位置の距離誤差ゲート幅を各々の
   目標速度（予測接近速度）等から計算する追尾距離誤差
   計算装置と、前記ドップラ方向検出器で求めた目標の対
   勢をもとに検定距離ゲート幅を計算する検定距離ゲート
   幅算出装置と、検定要求と追尾目標の角度系誤差要因か
   ら決定する角度ゲート幅を格納する角度ゲート幅格納装
   置と、前記検定距離ゲート幅計算装置から入力する検定
   距離ゲート幅と追尾距離誤差計算装置から入力する追尾
   ゲート幅の加算値を距離ゲート幅としてゲート内外判定
   を行う追尾目標速度対応型ゲート内外判定装置と、ドッ
   プラ情報を含む検定要求と追尾目標速度対応型ゲート内
   外判定装置でゲート内に存在する追尾目標のドップラ速
   度（予測接近速度）の比較を行い、この値がしきい値を
   こえる検定要求については、新目標らしいと判断し検定
   ビーム要求を送出するドップラ判定装置と、前記ドップ
   ラ判定装置で既追尾目標と同一と判断された検定要求と
   既追尾目標のＲＣＳの比較を行い、この値がしきい値を
   こえる検定要求については、新目標らしいと判断し検定
   ビーム要求を送出するＲＣＳ判定装置と、前記ＲＣＳ判
   定装置から入力する検定ビーム要求に対して探知確率を
   上げて再度目標かどうかを確認するためのビームパラメ
   ータを計算する検定パラメータ算出装置と、追尾目標諸
   元で指示される追尾要求精度を得るためのビームパラメ
   ータを計算する追尾パラメータ算出装置と、決められた
   捜索覆域のビームスポットを求め格納する捜索ビームス
   ポットマップ格納装置と、決められた捜索覆域を決めら
   れた捜索時間間隔で且つ最大探知距離を満足するための
   ビームスポットを前記ビームスポットマップ格納装置か
   ら抜き出しビームパラメータを計算する捜索パラメータ
   算出装置と、前記検定パラメータ算出装置と追尾パラメ
   ータ算出装置と捜索パラメータ算出装置から入力する各
   々のビームパラメータを単位時間ごとに、決められた優
   先順位で並べビームパラメータとして送出するスケジュ
   ーリング装置とを備えたことを特徴とするレーダ装置。