DE10116277A1 - Verfahren und Einrichtung zum Erkennen von Objekten im Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeuges - Google Patents
Verfahren und Einrichtung zum Erkennen von Objekten im Fahrbetrieb eines KraftfahrzeugesInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Einrichtung zum Erkennen von Objekten im Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeuges. Um hierbei zu erreichen, daß insbesondere für abstandsbezogene Regelung von Fahrzeugparametern sich ggf. relativ zum Fahrzeug bewegende Objekte besser erkannt und klassifiziert werden können, ist erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß relativ zum Fahrzeug sich bewegende Objekte mit Abstandsmeßmitteln im Hinblick auf Objektgröße und/oder Reflexionsgrad und/oder Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Richtung hin klassifiziert und aus einer beliebigen Unterkombination dieser Bewertungsgrößen eine zuordnende Identifikation des Objektes vorgenommen wird.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Einrichtung zum Erkennen von Objekten
im Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeuges, gemäß Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 5.
Verfahren und Einrichtungen zur Erkennung von Objekten oder die Messung von
Abständen im Umfeld eines Kraftfahrzeuges sind vielfach bekannt.
So ist aus der DE 195 07 957 C1 ein Fahrzeug mit optischer Abtasteinrichtung bekannt,
für einen seitlichen Fahrbahnbereich. Hierzu wird eine CCD-Kamera verwendet, die den
Fahrbahnbereich seitlich überwacht.
Aus der DE 196 47 430 A1 ist ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum selbsttätigen
Bremsen eines personengeführten Kraftfahrzeuges bekannt. Dabei wird die
Relativgeschwindigkeit zu einem sich etwa in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug
befindenden Hindernis, und der Abstand zwischen Fahrzeug und Hindernis ermittelt. Der
ermittelte Abstand wird mit einem Bremsweg des Fahrzeuges bei einer gegebenen
Geschwindigkeit verglichen, die etwa der Relativgeschwindigkeit entspricht. Abhängig
vom Vergleichsergebnis wird ein selbsttätiger Bremsvorgang zumindest teilweise
durchgeführt, wenn der ermittelte Abstand kleiner als der genannte Bremsweg ist.
Hierbei handelt es sich jedoch um eine undifferenzierte Erfassung von Hindernissen als
solches und der Entscheidung einer entsprechend selbsttätigen Auslösung eines
Bremsvorganges.
Aus der DE 43 13 352 A1 ist ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum automatischen
Feststellen von sich bewegenden Personen und/oder Fahrzeugen nach dem
Dopplerprinzip bekannt. Auch hierbei wird das Hindernis als solches nicht differenziert
erfaßt, sondern es kommt hierbei lediglich auf eine genaue Abstandsbestimmung an.
Die DE 296 01 007 A1 offenbart dabei eine Sicherheitsvorrichtung an einem
Schienenfahrzeug. Dabei werden beispielsweise beim Durchfahren von Blockstrecken
Abstände zu vorausfahrenden Fahrzeugen gemessen und abhängig vom Meßergebnis
Bremsvorgänge, ggf. sogar Schnellbremsvorgänge eingeleitet.
Die DE 41 20 596 C2 zeigt eine Warnvorrichtung für eine Baumaschine, bei der im
Arbeitsbereich vorhandene Personen durch entsprechende Sensoren erfaßt werden.
Hierbei werden auch Fahrtrichtung, Schwenkbewegungen und ggf. Bewegungen von
Ober- und Unterwagen einer Baumaschine mitberücksichtigt.
Aus der DE 195 18 993 A1 ist eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur automatischen
Detektion oder Klassifikation von Objekten bekannt. Diese werden in diesem
Darstellungsbeispiel für die Beobachtung militärischer Vorgänge eingesetzt.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, insbesondere für die
abstandsbezogene Regelung von Fahrzeugparametern sich ggf. relativ zum Fahrzeug
bewegende Objekte besser klassifizieren zu können.
Die gestellte Aufgabe ist beim Verfahren der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß
durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den
abhängigen Verfahrensansprüchen 2-4 angegeben.
Im Hinblick auf eine Einrichtung der gattungsgemäßen Art ist die gestellte Aufgabe
erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 5 gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in den
übrigen abhängigen Ansprüchen angegeben.
Verfahrensgemäßer Kern der Erfindung besteht hierbei darin, daß relativ zum Fahrzeug
sich bewegende Objekte mit Abstandsmeßmitteln im Hinblick auf Objektgröße und/oder
Reflexionsgrad und/oder Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Richtung
hin klassifiziert und aus einer beliebigen Unterkombination dieser Bewertungsgrößen
eine Identifikation des Objektes vorgenommen wird.
Hierbei werden Mustervergleichsverfahren hinzugezogen, um die besagten Objekte
durch eine entsprechende Kombination aller oder eine Unterkombination der genannten
Parameter bestimmen zu können.
In erfindungsgemäßer Ausgestaltung ist angegeben, daß die in Frage kommenden
Objekte in bestimmte Unterklassen eingeteilt werden, die beispielsweise sein können,
Pkw; Lkw, Motorrad, Fahrrad, Fußgänger.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß bei entsprechender
Identifikation des Objektes das Abstandsregelsystem im Fahrzeug aktiviert wird und
sodann ein Eingriff auf das Fahrzeug ggf. automatisch generiert wird.
Im Hinblick auf eine Einrichtung der gattungsgemäßen Art ist ein scannendes
Erfassungsmittel vorgesehen, welches in der besagten Weise Objektgröße und/oder
Reflexionsgrad und/oder Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Richtung
erkennen kann, sowie entsprechende Mustervergleichsmittel zum Rückschluß von einer
Kombination genannter erfaßter Eigenschaften zu einem bestimmten Objekt.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß es sich bei dem
Erfassungsmittel um einen scannenden Laser handelt. Hierbei wird natürlich ein Laser
verwendet, der im Hinblick auf Leistung und/oder Auffächerung so gewählt ist, daß er
auch beim Richten auf Personen keine gesundheitsbedenklichen Schäden auslösen
kann.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist die Einbindung in das Abstandsregelsystem
des Kraftfahrzeuges gegeben, welches dabei entweder eine automatische Bremsung
oder in weiterer Ausgestaltung auch einen automatischen Lenkeingriff oder ähnliche
Funktionen im Fahrzeug auslösen kann.
Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher beschrieben.
Die Abbildung zeigt ein Fahrzeug mit einem entsprechend nach vorne und ggf. auch
nach hinten gerichteten scannenden Laser. Dieser erfaßt in diesem Beispiel den Raum
vor dem sich bewegenden Fahrzeug 1. Der Laserscanner 2 kann dabei auf bestimmte
Objektparameter abgestellt sein, so daß er Objektgröße und/oder Reflexionsgrad
und/oder Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder die Richtung des
Objektes messen kann bzw. mißt. Es sind jedoch nicht immer entsprechende Werte in
Gänze zu erfassen, so daß beispielsweise eine stillstehende Person keine
Beschleunigungserfassung ermöglicht, aber auch keine Richtungserfassung, sondern
lediglich Objektgröße, ggf. Reflexionsgrad und Relativgeschwindigkeit zum Fahrzeug
erfaßbar sind, wobei das Fahrzeug hierbei sich bewegt und das Objekt stillstehend ist.
Eine nachfolgende Logikeinheit 10 ist dabei durch Mustervergleichsverfahren in der
Lage, auch aus einer Unterkombination von erfaßten Werten ein Objektidentifizierung
vorzunehmen. Innerhalb der Logikeinheit 10 ist es vorteilhaft, eine Klassifizierung, d. h.
eine grobe Klassifizierung von Objektidentifikationen 11 vorzunehmen, wie
beispielsweise Pkw, Lkw, Motorrad, Fahrrad oder Fußgänger. Schon eine
Unterscheidung in diese Identifikationsgruppen ermöglicht eine detaillierte Reaktion, die
technisch im Fahrzeug umgesetzt werden kann, beispielsweise durch Eingriff in das
Abstandsregelsystem 20 des Fahrzeuges. Das Abstandsregelsystem 20 kann dabei
wiederum Einfluß nehmen auf eine entweder elektrisch ansteuerbare Bremse 30 oder
ggf. einen automatischen Lenkeingriff 40.
Dabei ergibt die genaue Erfassung der oben genannten Objektparameter und deren
Einstufung in die entsprechende Identifikationsgruppe eine entsprechende Reaktion, die
technisch im Fahrzeug umgesetzt werden kann. So können beispielsweise bei der
Erfassung der Identifikationsgruppe "Fußgänger" entsprechende Steuermechanismen
innerhalb des Fahrzeuges bewirkt werden, die ein anderes Verhalten generieren, als bei
Annäherung an einen Pkw beispielsweise. So kann beispielsweise logisch und
elektronisch mitberücksichtigt werden, daß sich die Identifikationsgruppe Fußgänger
natürlich erheblich langsamer bewegt, als die Identifikationsgruppe Pkw, Lkw oder
Motorrad. Somit sind bestimmte Bewertungskriterien im Hinblick auf
Relativgeschwindigkeit, Abstand und dgl. wesentlich und unterscheiden sich somit
deutlich von den Reaktionsparametern bei der Annäherung an ein Fahrzeug.
Insgesamt kann damit feinfühliger auf jedwede Situation reagiert werden, so daß
beispielsweise bei automatisch geführten Fahrzeugen insbesondere entschieden
werden kann, ob eine Notbremsung eingeleitet werden muß oder ob die
Relativgeschwindigkeit ausreicht, um in jedem Fall gefahrlos an einer Person, d. h. an
einem Fußgänger das Fahrzeug noch vorbeiführen zu können.
Claims (7)
1. Verfahren zum Erkennen von Objekten im Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeuges,
dadurch gekennzeichnet, daß relativ zum Fahrzeug sich bewegende Objekte mit
Abstandsmeßmitteln im Hinblick auf Objektgröße und/oder Reflexionsgrad und/oder
Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Richtung hin klassifiziert und
aus einer beliebigen Unterkombination dieser Bewertungsgrößen eine zuordnende
Identifikation des Objektes vorgenommen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß aus den genannten
Objektparametern auf entsprechende Objekte derart geschlossen wird, daß zur
Identifikation des Objektes entsprechende Identifikationsgruppen vorgesehen sind,
wie Pkw, Lkw, Motorrad, Fahrrad und Fußgänger, denen sodann das jeweils
ermittelte Objekt automatisch zugeordnet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erkannten
Objektdaten bzw. die erkannte Objektidentifikation durch Mustervergleich ermittelt
werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die entsprechende Identifikation des Objektes nach entsprechenden
Reaktionsmustern auf das Abstandsregelsystem des Kraftfahrzeuges eingreift.
5. Einrichtung zum Erkennen von Objekten im Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeuges,
dadurch gekennzeichnet, daß ein scannendes Erfassungsmittel vorgesehen ist,
welches Objektgröße, und/oder Reflexiongrad des Objektes, und/oder
Geschwindigkeit, und/oder Beschleunigung und/oder Richtung erkennen kann, und
aus diese Daten über Mustervergleichsmittel logische Rückschlüsse auf
Kombinationen von Objekteigenschaften zuläßt.
6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Erfassungsmittel
ein Laserscanner ist.
7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der
automatisch erkannten Objekteigenschaften automatische Reaktionsaggregate wie
automatische Bremse und/oder automatischer Lenkeingriff ansteuerbar sind.
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Publications (1)
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DE10116277A1 true DE10116277A1 (de) | 2002-10-02 |
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Family Applications (1)
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