JP2010195125A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵機構に対して操舵補助力を発生する電動モータを制御する制御装置13を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記制御装置13は、データの書込みが可能な不揮発性メモリ15dと、該不揮発性メモリ15dに対するデータの書込みを管理するデータ書込管理手段15bとを備え、前記データ書込管理手段は、前記不揮発性メモリへのデータ書込時に、書込データ容量を制限するデータ容量制限手段と、前記不揮発性メモリへのデータ書込を電源安定時期に行なうデータ書込制御手段との少なくとも一方を備えている。
【選択図】図2
Description
このような構成であれば、不揮発性メモリへの書込を小容量のブロック単位で行うことにより、書込時間を短い一定時間として電圧変動等の外乱の影響を受けることがない。
この構成であれば、状態変化を生じたデータのみを不揮発性メモリに書込むことにより、書込データ量を小容量化することができる。
また、本発明に係る請求項5に記載の電動パワーステアリング装置は、前記データ書込制御手段は、所定時間毎のタイマ割込処理とメイン処理に対するバックグランド処理との双方で前記不揮発性メモリへのデータ書込を行なうことを特徴としている。
図1は、本発明の一実施形態を示す電動パワーステアリング装置の概略構成図である。
図1において、1は、ステアリングホイールであり、ステアリングホイール1に運転者から作用される操舵力が入力軸2aと出力軸2bとを有するステアリングシャフト2に伝達される。ステアリングシャフト2は、入力軸2aの一端がステアリングホイール1に連結され、他端は、トルクセンサ3を介して出力軸2bの一端に連結されている。
トルクセンサ3は、ステアリングホイール1に付与されて入力軸2aに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸2a及び出力軸2b間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を非接触の磁気センサで検出するように構成され、メイントルクセンサ3mとサブトルクセンサ3sとから構成されている。
図2は、コントローラ13の構成を示すブロック図である。
コントローラ13は、図3に示すように、電動モータ12の制御処理を実行するマイクロコントロールユニット15と、マイクロコントロールユニット15から出力されるモータ駆動電流Imtに基づいて電動モータ12に供給する駆動電流を制御するモータ駆動回路17と、電動モータ12の出力電流であるモータ電流を検出するモータ電流検出回路18とを備えている。
マイクロコントロールユニット15は、トルク検出値Tm、車速検出値Vおよびモータ電流検出値Imdが入力される入力インタフェース回路15aと、トルク検出値T、車速検出値Vおよびモータ電流検出値Imdに基づいて電動モータ12を駆動制御して操舵トルクに応じた操舵補助力を発生する操舵補助制御処理を実行する中央処理装置15bと、中央処理装置15bで実行する操舵補助制御処理プログラム、記憶異常検出プログラム等のアプリケーションプログラムを格納するROM15cと、操舵補助機構の異常検出時に異常解析データを記憶する電気的に消去可能なEEPROM5dと、トルク検出値Tおよびモータ電流検出値Imd等の検出データ、中央処理装置15bで実行する操舵制御処理の処理過程で必要とするデータや処理結果を記憶するRAM15eと、出力インタフェース回路15fとを有する。
この操舵補助制御処理は、図4に示すように、先ず、ステップS1で、メイントルクセンサ3mで検出したトルク検出値Tmを読込み、次いでステップS2に移行して、車速検出値Vを読込、次いでステップS3に移行して、トルク検出値T及び車速検出値Vに基づいて図示しない操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Irefを算出してからステップS4に移行する。
このステップS6では、算出した電流偏差ΔIに基づいてPI制御処理を行なって、モータ駆動電流Imtを算出し、次いでステップS7に移行して、モータ駆動電流Imtをモータ駆動回路17に出力してから操舵補助制御処理を終了する。
トルクセンサ異常検出処理は、所定時間(例えば10msec)毎のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップS11に移行して、メイントルクセンサ3m及びサブトルクセンサ3sのトルク検出値Tm及びTsを読込み、次いでステップS12に移行して、トルク検出値Tm及びTsに基づいて下記(1)式の演算を行ってトルク偏差ΔTを算出する。
ΔT=|Tm−Ts| …………(1)
図6のトルクセンサ異常検出記憶処理は、先ず、ステップS31で、トルク異常検出中フラグFTが“0”にリセットされているか否かを判定し、これが“0”にリセットされているときには、ステップS32に移行して、検出期間継続カウント値N1を“0”にクリアするとともに、検出期間中であるか確定期間中であることを表す期間状態フラグFSを検出期間を表す“0”にリセットしてからステップS33に移行して、トルク異常検出値フラグFTを“1”にセットしてからタイマ割込処理を終了する。
このステップS35では、現在の検出期間継続カウント値N1に“1”をインクリメントして新たな検出期間継続カウント値N1を算出してからステップS35に移行し、検出期間継続カウント値N1が検出期間の終了を表す設定値N1sに達したか否かを判定し、N1<N1sであるときには、検出期間中であるものと半端してステップS37に移行して、メイントルク検出値Tm、サブトルク検出値Ts、モータ電流検出値Imd及び車速検出値Vを時系列データとしてRAM15eに一時記憶してからタイマ割込処理を終了する。
一方、前記ステップS34の判定結果が、期間状態フラグFSが“1”にセットされているものであるときにはステップS40に移行して、現在の確定期間継続カウント値N2に“1”をインクリメントして新たな確定期間継続カウント値N2を算出してからステップS41に移行する。
ここで、前述した図7のステップS51の処理がデータ容量制限手段に対応し、ステップS52の処理がデータ書込制御手段に対応している。
今、コントローラ13に電源が投入された初期状態であるものとすると、コントローラ13のマイクロコントロールユニット15の中央処理装置15bでROM15cのブート部をアクセスして、操舵補助制御処理プログラムのブートが行なわれて、図4の操舵補助制御処理が実行される。
このとき、車両が停車している状態でステアリングホイール1を操舵するいわゆる据え切り状態では、図示しない操舵補助電流指令値算出マップの特性線の勾配が大きいことにより、小さいトルク検出値Tで大きな操舵補助電流指令値Irefを算出するので、電動モータ12で大きな操舵補助力を発生して軽い操舵を行うことができる。
また、コントローラ13は、図5に示すトルクセンサ異常検出処理を所定時間毎にタイマ割込処理として実行しており、メイントルクセンサ3m及びサブトルクセンサ3sのトルク検出値Tm及びTsに基づいてメイントルクセンサTmが正常であるか否かを判定し、正常である場合にはトルク異常検出中フラグFTを“0”にリセットしてそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
次いで、電源電圧が所定設定範囲内であるか否かを判定し、電源電圧が所定設定範囲外であるときには、電源電圧が不足して不揮発性メモリ15dへのデータ書込みに異常が発生する可能性があるものと判断して電源電圧が所定設定範囲内となるまで待機する。
そして、上記書込処理を書込むブロックが存在しなくなるまで繰り返し、書込むブロックが存在しなくなったときに、データ書込管理処理を終了する。
そして、小容量のブロック単位でデータ書込みを行うとともに、電源電圧が所定設定範囲内で安定しているときに、不揮発性メモリ15dにデータ書込みを行うようにすると、不揮発性メモリ15dへのデータ書込をより正確に行うことができる。
Claims (5)
- 操舵機構に対して操舵補助力を発生する電動モータを制御する制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、データの書込みが可能な不揮発性メモリと、該不揮発性メモリに対するデータの書込みを管理するデータ書込管理手段とを備え、
前記データ書込管理手段は、前記不揮発性メモリへのデータ書込時に、書込データ容量を制限するデータ容量制限手段と、前記不揮発性メモリへのデータ書込を電源安定時期に行なうデータ書込制御手段との少なくとも一方を備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記データ容量制限手段は、前記不揮発性メモリへの書込を小容量のブロック単位で行なうように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記データ容量制限手段は、前記不揮発性メモリへの書込データのうち状態変化を生じたデータのみを書込むように構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記不揮発性メモリは、小容量のブロック単位でデータを格納し、前記データ容量制限手段は、RAM内に形成した前記不揮発性メモリの記憶内容をミラーリングするミラーリングバッファを有し、当該ミラーリングバッファ内の状態変化を生じたブロックのデータのみを前記不揮発性メモリへ書込むように構成されていることを特徴とする請求項請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記データ書込制御手段は、所定時間毎のタイマ割込処理とメイン処理に対するバックグランド処理との双方で前記不揮発性メモリへのデータ書込を行なうことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
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