JP2007015683A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動パワーステアリング装置の制御装置で、初期異常解析データを確実に保存する。
【解決手段】操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機を備えた操舵補助制御機構構の異常を検出する異常検出手段と、この異常検出手段で前記操舵補助制御機構の異常を検出したときに、異常解析データを記憶手段に記憶する異常データ格納手段とを有し、記憶手段は、前記異常解析データの上書きを禁止する複数の上書き禁止記憶領域と、前記異常解析データを上書き記憶する複数の上書き許容記憶領域とを備え、異常データ格納手段は、異常検出手段で検出した操舵補助制御機構の異常が最初の異常解析データであるときに、前記上書き禁止記憶領域に記憶し、２度目以降の異常解析データであるときに、前記上書き許容記憶領域に記憶する。
【選択図】 図８

Description

本発明は、操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機を有する操舵補助制御機構と、この補助制御操舵機構の異常を検出する異常検出手段と、この異常検出手段で前記操舵補助制御舵機構の異常を検出したときに、前記異常解析データを記憶手段に記憶する異常データ格納手段とを備えた電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。

従来の電動パワーステアリング装置の制御装置としては、例えばトルクセンサの故障解析に利用可能なデータを検出するデータ検出手段と、データ検出手段で検出されたデータを一時記憶する一時記憶手段と、一時記憶手段に記憶されたデータのうち操舵補助力指令が規定値を超えたときのデータ、すなわち、運転者によるハンドル操作が実際に行われたときのデータのみを保存用メモリに書き込むことにより、故障解析に不要なデータを排除し、有用なデータのみを保存して保存用メモリの容量を節約し、また、保存用メモリを上書き用のメモリと永久保存用の不揮発メモリとによって構成し、一時記憶手段に記憶されたデータの大きさが設定範囲を超えた場合、つまり、何らかの異常が生じている可能性が大きい場合に限って永久保存用の不揮発メモリに追加保存するようにした電動パワーステアリング用トルクセンサが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０００−３３７９７７号公報（第１頁、第１１頁、図１２）

しかしながら、上記特許文献１に記載の従来例にあっては、何らかの異常が生じている可能性が大きい場合に限って永久保存用の不揮発メモリに解析データを記憶するようにしているが、この永久保存用の不揮発メモリの保存可能個数を超えると永久保存用の不揮発メモリ内で上書きが行われることになり、初期解析データが消去されてしまうという未解決の課題がある。

すなわち、ユーザーがトルクセンサの故障に気がついてからディーラーや修理工場に修理を依頼する場合に、修理作業中を含めて異常が永久保存用メモリの保存可能回数を超えた場合には、最初の解析データが上書きされてしまい解析に必要な初期異常データが失われてしまい、異常解析に支障をきたすという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、故障解析に必要とする初期異常解析データを確実に保存することができる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、請求項１に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機を備えた操舵補助制御機構と、該操舵補助制御機構の異常を検出する異常検出手段と、該異常検出手段で前記操舵補助制御機構の異常を検出したときに、前記異常解析データを記憶手段に記憶する異常データ格納手段とを備えた電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記記憶手段は、前記異常解析データの上書きを禁止する上書き禁止記憶領域と、前記異常解析データを上書き記憶する上書き許容記憶領域とを備え、前記異常データ格納手段は、異常検出手段で検出した操舵補助制御機構の異常が初期異常解析データであるときに、前記上書き禁止記憶領域に記憶し、初期異常解析データ以降の異常解析データであるときに、前記上書き許容記憶領域に記憶するように構成されていることを特徴としている。

また、請求項２に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項１に係る発明において、前記記憶手段は、電気的に消去可能なリードオンリメモリで構成されていることを特徴としている。
さらに、請求項３に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記異常データ格納手段は、初期異常解析データを前記記憶手段に記憶したときにセットされる初期データ判別フラグを有し、前記異常解析データが入力された場合に、該初期データ判別フラグがリセットされているときに初期異常解析データとして前記上書き禁止記憶領域に記憶し、初期データ判別フラグがセットされているときに初期異常解析データ以降の異常解析データとして前記上書き許容記憶領域に記憶するように構成されていることを特徴としている。

さらにまた、請求項４に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項３に係る発明において、前記異常データ格納手段は、異常解析データの解析処理を行ったときに、前記初期データ判別フラグをリセットするフラグリセット手段を備えていることを特徴としている。
なおさらに、請求項５に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項１乃至４の何れか１つの発明において、前記記憶手段は複数の上書き禁止記憶領域を有することを特徴としている。

また、請求項６に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機を備えた操舵補助制御機構と、該操舵補助制御機構の作動開始時の異常を検出する初期異常検出手段と、前記操舵制御機構の作動開始後の異常を常時検出する常時異常検出手段と、前記初期異常検出手段及び前記常時異常検出手段で異常を検出したときに、当該異常を解析する異常解析データを記憶手段に記憶する異常データ格納手段とを備え、前記記憶手段は、前記初期異常検出手段及び前記常時異常検出手段に個別に対応して、前記異常解析データの上書きを禁止する初期異常用及び常時異常用の上書き禁止記憶領域と、前記異常解析データを上書き記憶する初期異常用及び常時異常用の上書き許容記憶領域とを備え、前記異常データ格納手段は、前記初期異常検出手段で検出した操舵補助制御機構の異常が最初の異常解析データであるときに、前記初期異常用上書き禁止記憶領域に記憶し、２回目以降の初期異常解析データであるときに、前記初期異常用上書き許容記憶領域に記憶し、前記常時異常検出手段で検出した操舵補助制御機構の異常が最初の異常解析データであるときに、前記常時異常用上書き禁止記憶領域に記憶し、２回目以降の常時異常解析データであるときに、前記常時異常用上書き許容記憶領域に記憶するように構成されていることを特徴としている。

さらに、請求項７に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項１乃至６の何れか１の発明において、前記異常データ格納手段は、異常検出される前後における所定時間の間の異常解析用データを時系列で保持するように構成されていることを特徴としている。
さらにまた、請求項８に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項７の発明において、前記異常解析用データは、異常発生に至る第１の所定時間でなる検出期間の時系列データと、前記検出期間の終了時から第２の所定時間までの確認期間の時系列データとで構成されていることを特徴としている。

なおさらに、請求項９に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項６又は７の発明において、前記初期異常検出手段は、前記操舵補助制御機構に含まれるトルク検出手段の初期異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる制御手段の初期異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電流検出手段の初期異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電動モータの初期異常検出、電源系統の初期異常検出及び前記記憶装置の初期異常検出の何れか１つ又は複数を行うように構成されていることを特徴としている。

また、請求項１０に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項６乃至８の何れか１つの発明において、前記常時異常検出手段は、前記操舵補助制御機構に含まれるトルク検出手段の常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる制御手段の常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電流検出手段の常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電動モータの常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる車速検出手段の常時異常検出及び電源系統の常時異常検出の何れか１つ又は複数を行うように構成されていることを特徴としている。

さらに、請求項１１に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項６乃至１０の何れか１つの発明において、前記初期異常用上書き禁止記憶領域及び常時異常用上書き禁止記憶領域に最初に記憶されたデータ量を管理するデータ量管理手段と、次に異常解析データが生成されたときに、前記データ量管理手段で管理するデータ量に基づいて当該異常解析データを格納可能であるか否かを判定し、格納可能であるときに新たな異常解析データを初期異常用上書き禁止記憶領域及び常時異常用上書き禁止記憶領域に追加記憶する記憶データ追加手段とを備えていることを特徴としている。
さらにまた、請求項１２に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項１１の発明において、前記データ管理手段は前記初期異常用上書き禁止記憶領域及び常時異常用上書き禁止記憶領域に記憶されているデータ量を不揮発性メモリに格納して管理するように構成されていることを特徴としている。

請求項１に係る発明によれば、異常検出手段で操舵補助制御機構の異常を検出したときに、異常データ格納手段で、操舵補助制御機構の初期異常解析データであるか否かを判断し、初期異常解析データであるときには記憶手段の上書き禁止記憶領域に記憶し、初期異常解析データではないときに、記憶手段の上書き許容記憶領域に記憶するので、上書き禁止記憶領域で初期異常解析データを確実に保持することができると共に、上書き許容記憶領域で最新の異常解析データを記憶することができ、上書き禁止記憶領域及び上書き許容記憶領域に記憶されている初期異常解析データ及び最新異常解析データを読出すことにより、正確な異常解析を行うことができるという効果が得られる。

また、請求項２に係る発明では、記憶手段が電気的に消去可能なリードオンリメモリで構成されているので、異常解析が終了した時点で、上書き禁止記憶領域及び上書き許容記憶領域に記憶されている初期異常解析データ及び最新異常解析データを全て消去して、再度異常解析データを記憶することができるという効果が得られる。
さらに、請求項３に係る発明では、異常解析データが入力されたときに、初期データ判別フラグがリセットされているか否かによって初期異常解析データであるか否かを判別し、初期異常解析データであるときに上書き禁止記憶領域に記憶し、その後の異常解析データであるときに上書き許容記憶領域に記憶するので、初期異常解析データの上書き禁止記憶領域への記憶を正確に行うことができるという効果が得られる。

さらにまた、請求項４に係る発明では、異常解析データの解析処理を行ったときに、フラグリセット手段で初期データ判別フラグをリセットするので、異常解析データの解析処理後に再度新たな初期異常解析データの記憶を可能とすることができるという効果が得られる。
なおさらに、請求項５に係る発明によれば、記憶手段が複数の上書き禁止記憶領域を有するので、最初に記憶された異常解析データが誤検出であったり、最初に発生した異常とは異なる異常が発生したりした場合に、これらを個別に複数の上書き禁止記憶領域に記憶することができ、複合的な異常が発生した場合に、異常解析を正確に行うことができるという効果が得られる。

また、請求項６に係る発明によれば、初期異常検出手段で、操舵補助制御機構の作動開始時の異常を検出すると共に、常時異常検出手段で、操舵補助制御機構の作動開始後の異常を検出し、これら初期異常検出手段及び常時異常検出手段で検出した異常を個別に初期異常用上書き禁止記憶領域，初期異常用上書き許容記憶領域及び常時異常用上書き禁止記憶領域，常時異常用上書き許容領域に記憶することができ、操舵補助制御機構の作動開始時の初期診断による異常検出時の異常解析データと作動開始後の常時診断による異常検出時の異常解析データとを個別に記憶することができ、異常発生時の異常解析を正確に行うことができるという効果が得られる。

さらに、請求項７に係る発明によれば、異常データ格納手段で異常検出される前後における所定時間の間の異常解析データを時系列で保持するようにしたので、異常に至る経過及びその後の状態を時系列データから正確に判断することができるという効果が得られる。
さらにまた、請求項８に係る発明によれば、時系列データとして異常発生に至る第１の所定時間内における検出期間の時系列データと、検出期間から第２の所定時間までの確認期間の時系列データとで構成されているので、異常を検出する過程のデータ変化を確実に解析することができるという効果が得られる。

なおさらに、請求項９に係る発明では、初期異常検出手段で、初期異常検出態様として、前記操舵補助制御機構に含まれるトルク検出手段の初期異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる制御手段の初期異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電流検出手段の初期異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電動モータの初期異常検出、電源系統の初期異常検出及び前記記憶装置の初期異常検出の何れか１つ又は複数を行うので、操舵補助制御機構に作動開始時に生じる異常を正確に検出することができるという効果が得られる。

また、請求項１０に係る発明によれば、常時異常検出手段で、常時異常検出として、前記常時異常検出手段は、前記操舵補助制御機構に含まれるトルク検出手段の常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる制御手段の常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電流検出手段の常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電動モータの常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる車速検出手段の常時異常検出及び電源系統の常時異常検出の何れか１つ又は複数を行うようにしているので、操舵補助制御機構に作動開始後に生じる異常を正確に検出することができるという効果が得られる。

さらに、請求項１１に係る発明によれば、初期用及び常時用上書き禁止記憶領域に記憶される異常解析データのデータ量をデータ量管理手段で管理し、異常解析データのデータ量が少なく次に異常解析データが発生したときに、この異常解析データを上書き禁止領域に記憶可能であるときに、新たな異常解析データを追加記憶するので、初期用及び常時用上書き禁止記憶領域の記憶容量を有効活用することができるという効果が得られる。
さらにまた、請求項１２に係る発明によれば、データ量管理手段が初期異常用及び常時異常用上書き禁止記憶領域に記憶されているデータ量を不揮発性メモリに格納して管理するので、データ量が消失することなく正確なデータ管理を行うことができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が入力軸２ａと出力軸２ｂとを有するステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端は操舵トルク検出手段としての操舵トルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。ここで、操舵トルクセンサ３は、メイントルクセンサ３ｍとサブトルクセンサ３ｓと、両トルクセンサ３ｍ及び３ｓに供給されるセンサ電圧が正常であるか否かを監視してセンサ電圧が異常であるときに例えば論理値"１"の電圧異常検出信号ＳＡを出力するセンサ電圧監視部３ｗとで構成されている。

そして、出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。

ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、操舵補助力を出力軸２ｂに伝達する操舵補助機構１０が連結されている。この操舵補助機構１０は、出力軸２ｂに連結した減速ギヤ１１と、この減速ギヤ１１に連結された操舵補助力を発生する電動機としての電動モータ１３とを備えている。
操舵トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位をポテンショメータで検出するように構成されている。このトルクセンサ３は、図２に示すように、入力される操舵トルクが零のときには、所定の中立電圧Ｖ₀ となり、この状態から右切りすると、操舵トルクの増加に応じて中立電圧Ｖ₀ より増加する電圧となり、操舵トルクが零の状態から左切りすると操舵トルクの増加に応じて中立電圧Ｖ₀ より減少する電圧となるトルク検出値Ｔを出力するように構成されている。

このトルクセンサ３から出力されるトルク検出値Ｔｍ及びＴｓは、制御装置１４に入力される。この制御装置１４には、バッテリ１５からキースイッチ１６を介して電源が供給されていると共に、トルク検出値Ｔｍ及びＴｓの他に車速センサ１７で検出した車速検出値Ｖ及び電動モータ１３に流れる駆動電流検出値Ｉ_MDも入力され、入力されるトルク検出値Ｔｍ及び車速検出値Ｖに応じた操舵補助力を電動モータ１３で発生する操舵補助指令値Ｉ_M ^*を算出し、算出した操舵補助指令値Ｉ_M ^*とモータ電流検出値Ｉ_MDとにより、電動モータ１３に供給する駆動電流をフィードバック制御する。

制御装置１４は、図３に示すように、トルク検出値Ｔｍ及びＴｓと車速検出値Ｖとに基づいて所定の演算を行ってモータ駆動信号Ｉｒ及びモータ方向信号Ｄｓを出力するメイン及びサブＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）１０１及び１０２と、メインＭＣＵ１０１から出力されるモータ駆動信号Ｉｒ及びモータ方向信号Ｄｓに基づいて電動モータ１３を駆動するモータ駆動回路１１０と、キースイッチ１６に接続されてモータ駆動回路１１０への電源供給を制御するリレー１１１と、モータ電流Ｉ_MDを検出するモータ電流検出回路１１２と、モータ電流Ｉ_MDとモータ駆動回路１８から電動モータ１３に供給するモータ端子電圧Ｖ_M とに基づいてモータ角速度ωを推定するモータ角速度推定回路１１３と、メインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２の近傍の温度を検出する温度センサ１１４とを備えている。

メインＭＣＵ１０１は、相互監視するために自己監視用のウォッチドッグタイマ（ＷＤＴ）１０１ｍ及びサブ用のウォッチドッグタイマ（ＷＤＴ）１０１ｓを内蔵しており、サブＭＣＵ１０２も相互監視するために自己監視用のウォッチドッグタイマ（ＷＤＴ）１０２ｓ及びメイン用のウォッチドッグタイマ（ＷＤＴ）１０２ｍを内装している。そして、サブＭＣＵ１０２はメイン用のウォッチドッグタイマ１０２ｍがタイムアップしたときにメインＣＰＵ１０１がプログラム暴走等による異常であると判断してモータ駆動禁止信号Ｍｐをモータ駆動回路１１０に出力してモータ１３の駆動を停止させると共に、リレー１１１にオフ信号を出力する。

メインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２は、共にトルク検出値Ｔｍ及びＴｓ、車速検出値Ｖ、電流検出値Ｉ_MD、モータ角速度ωに基づいてモータ駆動信号Ｉ_MM及びＩ_MSを生成するが、メインＭＣＵ１０１からのモータ駆動信号Ｉ_MMのみがモータ駆動回路１１０に入力され、サブＭＣＵ１０２で算出されたモータ駆動信号Ｉ_MSは監視用に使用される。このため、サブＭＣＵ１０２では、自己が算出したモータ駆動信号Ｉ_MSとメインＭＣＵ１０１が算出したモータ駆動信号Ｉ_MMとを比較して両者の偏差が所定範囲内であるときにはメインＭＣＵ１０１が正常であると判断するが、偏差が所定範囲外となったときにはメインＭＣＵ１０１が異常であると判断してモータ駆動禁止信号Ｍｐをモータ駆動回路１１０に出力すると共に、リレー１１１にオフ信号を出力する。

ここで、メインＭＣＵ１０１には、図３に示すように、両ＭＣＵで実行する操舵補助制御処理プログラム、異常検出処理プログラム等を格納するＲＯＭ（リードオンリメモリ）１３０と、トルク検出値Ｔ、モータ電流検出値Ｉ_MD及びモータ角速度ω等の検出データや、ＭＣＵで実行する操舵補助制御処理及び異常検出処理の処理過程で必要とするデータや処理結果を記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１３１とを内蔵していると共に、操舵補助機構の異常検出時に異常解析データを記憶する電気的に消去可能なＥＥＰＲＯＭ１３２が少なくとも内蔵され、さらに警報を発する警報装置１３３が接続されている。また、サブＭＣＵ１０２には、操舵補助制御処理プログラム等を格納するＲＯＭ１３０、ＭＣＵで実行する操舵補助制御処理等の処理過程で必要とするデータや処理結果を記憶するＲＡＭ１３１とを少なくとも内蔵している。

ここで、ＥＥＰＲＯＭ１３２は、図４に示すように、工場出荷時のように異常検出処理を開始してから操舵補助制御装置の作動開始時の初期異常検出処理及び操舵補助制御装置の作動開始後の常時異常検出処理で最初に発生した異常解析データ（車速検出値Ｖ、操舵トルク検出値Ｔ、モータ電流検出値Ｉ_MD）を初期異常解析データ及び常時異常解析データとして記憶する上書き禁止記憶領域ＭＡ１及びＭＢ１を形成した上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１と、２回目以降の初期異常解析データ及び常時異常解析データを記憶する上書き許容記憶領域ＭＡ２及びＭＢ２を形成した上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２及び１３２ｂ２とで構成されている。

また、メインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２で実行する操舵補助制御処理は、図５に示すように、先ず、ステップＳ１で、操舵トルクセンサ３のメイントルクセンサ３ｍで検出したトルク検出値Ｔｍを読込み、次いでステップＳ２に移行して、トルク検出値Ｔｍから中立電圧Ｖ₀ を減算して操舵トルクＴｒ（＝Ｔ−Ｖ₀ ）を算出する。次いで、ステップＳ３に移行して、車速センサ１７で検出した車速検出値Ｖを読込み、次いでステップＳ４に移行して、操舵トルクＴｒ及び車速検出値Ｖに基づいて図６に示す操舵補助指令値算出マップを参照して、モータ電流指令値となる操舵補助指令値Ｉ_M ^*を算出する。

ここで、操舵補助指令値算出マップは、図６に示すように、横軸に操舵トルク検出値Ｔをとり、縦軸に操舵補助指令値Ｉ_M ^*をとり、車速検出値Ｖをパラメータとした特性線図で構成され、操舵トルクＴｓが"０"から正方向に増加して第１の設定値Ｔｓ１に達するまでの間は車速検出値Ｖにかかわらず比較的緩い勾配で延長する直線部Ｌ１と、操舵トルクＴａが第１の設定値Ｔｓ１より増加したときに、車速検出値Ｖが比較的速い状態では、比較的緩やかな勾配で延長する直線部Ｌ２及びＬ３と操舵トルク検出値Ｔｓが第１の設定値Ｔｓ１より大きい第２の設定値Ｔｓ２に近傍で横軸と平行となる直線部Ｌ４及びＬ５と、車速検出値Ｖが遅い状態では、比較的勾配の大きい直線部Ｌ６及びＬ７と、これら直線部Ｌ６及びＬ７より勾配の大きい直線部Ｌ８及びＬ９と、直線部Ｌ８より勾配の大きい直線部Ｌ１０と、直線部Ｌ９及びＬ１０の終端から横軸と平行に延長する直線部Ｌ１１及びＬ１２とで構成される４本の特性線が形成され、同様に操舵トルクＴｓが負方向に増加する場合には、上記と原点を挟んで点対象となる４本の特性線が形成された構成を有する。

次いで、ステップＳ５に移行して、モータ角速度推定回路２０で推定したモータ加速度ωを読込み、次いでステップＳ６に移行して、モータ角速度ωに慣性ゲインＫ_i を乗算して、モータ慣性を加減速させるトルクを操舵トルクＴｒから排除し、慣性感のない操舵感覚を得るための慣性補償制御用の慣性補償値Ｉ_i (＝Ｋ_i ・ω)を算出すると共に、操舵補助指令値Ｉ_M ^*の絶対値に摩擦係数ゲインＫ_f を乗算して、動力伝達部や電動モータの摩擦が操舵力に影響することを排除するため摩擦補償制御用の摩擦補償値Ｉ_f (＝Ｋ_f ・Ｉ_M ^*)を算出する。ここで、摩擦補償値Ｉ_f の符号は操舵トルクＴｒの符号とこの操舵トルクＴｒにより操舵の切り増し／切り戻しを判定する操舵方向信号とに基づいて決定する。

次いで、ステップＳ７に移行して、操舵トルクＴｒを微分演算処理してアシスト特性不感帯での安定性確保、静摩擦の補償を行うセンタ応答性改善指令値Ｉｒを算出し、ステップＳ８に移行して、算出した慣性補償値Ｉ_i 、摩擦補償値Ｉ_f 及びセンタ応答性改善指令値Ｉｒを操舵補助指令値Ｉ_M ^*に加算して操舵補助補償値Ｉ_M ^*′(＝Ｉ_M ^*＋Ｉ_i ＋Ｉ_f ＋Ｉｒ)を算出し、次いでステップＳ９に移行して、操舵補助補償値Ｉ_M ^*′を微分してフィードフォワード制御用の微分値Ｉｄを算出する。

次いで、ステップＳ１０に移行して、モータ電流検出値Ｉ_MDを読込み、次いでステップＳ１１に移行して、操舵補助補償値Ｉ_M ^*′からモータ電流検出値Ｉ_MDを減算して電流偏差ΔＩを算出し、次いでステップＳ１２に移行して、電流偏差ΔＩを比例演算処理して比例補償制御用の比例値ΔＩｐを算出し、次いでステップＳ１３に移行して、電流偏差ΔＩを積分演算処理して積分補償制御用の積分値ΔＩｉを算出し、次いでステップＳ１４に移行して、微分値Ｉｄ、比例値ΔＩｐ及び積分値ΔＩｉを加算することによりモータ駆動電流Ｉ_Mj（ｊ＝Ｍ，Ｓ）（＝Ｉｄ＋ΔＩｐ＋ΔＩｉ）を算出してからステップＳ１５に移行する。
このステップＳ１５では、前記ステップＳ１４で算出したモータ駆動電流Ｉ_M をモータ駆動回路１８に出力してから前記ステップＳ１に戻る。

また、メインＭＣＵ１０１では、図７に示す操舵補助制御機構の異常を検出する異常検出処理を実行する。この異常検出処理は、例えばキースイッチ１６をオン状態として制御装置１４に電源が投入されたときに実行開始され、先ず、ステップＳ３１でイグニッションスイッチ（図示せず）がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには操舵補助制御装置が非作動状態であるものと判断してイグニッションスイッチがオン状態となるまで待機し、イグニッションスイッチがオン状態であるときにはステップＳ３２に移行して、図８に示す初期異常検出処理を起動してからステップＳ３３に移行する。

このステップＳ３３では、初期異常検出処理が終了したか否かを判定し、初期異常検出処理が終了していないときにはこれが終了するまで待機し、初期異常検出処理が終了したときにはステップＳ３４に移行する。
このステップＳ３４では、図１０に示す常時異常検出処理を起動してからステップＳ３５に移行して、イグニッションスイッチがオフ状態となったか否かを判定し、イグニッションスイッチがオン状態を継続しているときにはこれがオフ状態となるまで待機し、イグニッションスイッチがオフ状態となるとステップＳ３６に移行して、常時異常検出処理を停止してから前記ステップＳ３１に戻る。

初期異常検出処理は、所定のメインプログムに対する所定時間例えば２ｍｓ毎のタイマ割込処理として実行され、図８に示すように、先ず、ステップＳ４１で、ＲＡＭ１３１の書込と読込のベリファイを行って両者が一致するか否かを判定することにより、ＲＡＭ１３１が正常であるか否かを判定し、ＲＡＭ１３１が異常であるときにはステップＳ４２に移行して、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１の上書き禁止記憶領域ＭＡ１に最初の初期異常解析データが記憶されているか否かを表すＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ２のうち正常なＲＯＭに記憶された初期データ判別フラグＦＴＡが最初の初期異常解析データ記憶されていることを表す"１"にセットされているか否かを判定し、初期データ判別フラグＦＴＡが"０"にリセットされているときには、上書き記憶領域ＭＡ１に最初の初期異常解析データが記憶されていないものと判断して、ステップＳ４３に移行する。

このステップＳ４３では、ＲＡＭ１３１が異常であることを表すＲＡＭ異常コマンドを上書き禁止記憶領域ＭＡ１に書込み、次いでステップＳ４４に移行し、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ２のうち正常なＲＯＭに記憶されている初期データ判別フラグＦＴＡを"１"にセットしてから前記ステップ４５に移行して、予め設定した初期異常検出処理時間が経過したか否かを判定し初期異常検出処理時間が経過していないときにはタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、初期異常検出処理時間が経過したときには初期異常検出処理を終了する。
また、ステップＳ４２の判定結果が、初期データ判別フラグＦＴＡが"１"にセットされているときには、ステップＳ４６に移行して、ＲＡＭ１３１が異常であることを表すＲＡＭ異常コマンドを上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２に形成した上書き許容記憶領域ＭＡ２に記憶してから前記ステップＳ４５に移行する。

一方、前記ステップＳ４１の判定結果が、ＲＡＭ１３１が正常であるときには、ステップＳ４７に移行して、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ２のサムチェックを行い、不一致であるか否かを検出することにより、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ２が正常であるか否かを判定し、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ２の何れかが異常であるときにはステップＳ４８に移行して、初期データ判別フラグＦＴＡが"１"にセットされているか否かを判定し、これが"０"にセットされているときには、ステップＳ４９に移行して、異常となったＥＥＰＲＯＭが初期異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１であるか否かを判定し、初期異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１が正常であるときには、ステップＳ５０に移行して、異常となったＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２，１３２ｂ１及び１３２ｂ２の何れかが異常であることを表すＥＥＰＲＯＭ異常コマンドを初期異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１に記憶してからステップＳ５１に移行して、初期データ判別フラグＦＴＡを"１"にセットしてから前記ステップＳ４５に移行し、初期異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１が異常であるときにはステップＳ５２に移行して、初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２に初期異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１が異常であることを表すＥＥＰＲＯＭ異常コマンドを記憶してからステップＳ５３に移行して、異常警報信号を警報回路１３３に出力してから前記ステップＳ４５に移行する。

また、ステップＳ４８の判定結果が、初期データ判別フラグＦＴＡが"１"にセットされているときには、ステップＳ５４に移行して、異常となったＥＥＰＲＯＭが初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２であるか否かを判定し、初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２ではないときにはステップＳ５５に移行して、異常となったＥＥＰＲＯＭを表すＥＥＰＲＯＭ異常コマンドを初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２に記憶してから前記ステップＳ４５に移行し、初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２が異常であるときにはステップＳ５６に移行して、常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２の異常を表すＥＥＰＲＯＭ異常コマンドを記憶してからステップＳ５７に移行して、異常警報信号を警報回路１３３に出力してから前記ステップＳ４５に移行する。

一方、ステップＳ４７の判定結果が、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ１が正常であるときには、ステップＳ５８に移行して、自己用ウォッチドッグタイマ１０１ｍが所定時間内にクリアコマンドが生成されずにタイムアップしたか否かを判定することによりメインＭＣＵ１０１が正常であるか否かを判定し、メインＭＣＵ１０１が異常であるときにはステップＳ５９に移行して、前述したステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＡの状態に応じて初期上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１又は初期上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２にメインＭＣＵ１０１が異常であることを表すメインＭＣＵ異常コマンドを記憶する異常記憶処理を実行してから前記ステップＳ４５に移行する。

また、前記ステップＳ５８の判定結果が、メインＭＣＵ１０１が正常であるときにはステップＳ６０に移行して、サブ用ウォッチドッグタイマ１０１ｓが所定時間内にサブＭＣＵ１０２でクリアコマンドが生成されずにタイムアップしたか否かを判定することによりサブＭＣＵ１０２が正常であるか否かを判定し、サブＭＣＵ１０２が異常であるときにはステップＳ６１に移行して、前述したステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＡの状態に応じて初期上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１又は初期上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２にサブＭＣＵ１０２が異常であることを表すサブＭＣＵ異常コマンドを記憶する異常記憶処理を実行してから前記ステップＳ４５に移行する。

さらに、前記ステップＳ６０の判定結果が、サブＭＣＵ１０２が正常であるときには、ステップＳ６２に移行して、温度センサ１１４で検出したＭＣＵ近傍温度が予め設定した正常温度範囲内である正常であるか否かを判定し、ＭＣＵ近傍温度が正常温度範囲外であるときにはステップＳ６３に移行して、前述したステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＡの状態に応じて初期上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１又は初期上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２に温度センサ１１４の検出温度を記憶する異常記憶処理を実行してから前記ステップＳ４５に移行する。

さらにまた、前記ステップＳ６２の判定結果が、ＭＣＵ近傍温度が正常温度範囲内でなって正常であるときにはステップＳ６４に移行して、メイントルクセンサ３ｍ及びサブトルクセンサ３ｓのトルク検出値Ｔｍ及びＴｓとセンサ電圧監視部３ｗから出力される電圧異常検出信号ＳＡを読込んでからステップＳ６５に移行する。
このステップＳ６５では、トルク検出値Ｔｍ及びＴｓに基づいて下記（１）式の演算を行ってトルク偏差ΔＴを算出する。
ΔＴ＝｜Ｔｍ−Ｔｓ｜ …………（１）

次いで、ステップＳ６６に移行して、算出したトルク偏差ΔＴが予め設定した設定値ΔＴｓ以下である正常状態であるか否かを判定し、ΔＴ≦ΔＴｓであって正常状態であるときにはステップＳ６７に移行して、後述するトルク異常検出中フラグＦＴを"０"にリセットし、次いでステップＳ６８に移行してＲＡＭ１３１に格納されている時系列データを消去してから後述するステップＳ７０に移行し、ΔＴ＞ΔＴｓであって異常状態であるときにはステップＳ６９に移行して、設定された検出期間及び確定期間を設定してトルクセンサ３の異常を検出する図９に示すトルクセンサ異常検出記憶処理を行ってから前記ステップＳ４５に移行する。

ステップＳ７０では、トルクセンサ電源監視部３ｗから入力される電圧異常検出信号ＳＡを読込み、これが論理値"０"である正常であるか否かを判定し、電圧異常検出信号ＳＡが論理値"１"であるときにはステップＳ７１に移行して、前述したステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＡの状態に応じて初期上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１又は初期上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２にトルクセンサ電源が異常であることを表すトルクセンサ電源異常コマンドを記憶する異常記憶処理を実行してから前記ステップＳ４５に移行する。

さらに、前記ステップＳ７０の判定結果が、トルクセンサ電源が正常であるときには、ステップＳ７２に移行して、バッテリ電圧Ｖｂが予め設定された正常電圧範囲外である状態を所定時間継続していない正常であるか否か判定し、バッテリ電圧Ｖｂが正常電圧範囲外であるときには前述したステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＡの状態に応じて初期上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１又は初期上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２にバッテリ電圧Ｖｂを記憶する異常記憶処理を実行してから前記ステップＳ４５に移行する。

前記ステップＳ６９のトルクセンサ異常検出記憶処理は、図９に示すように、先ず、ステップＳ６９１で、トルク異常検出中フラグＦＴが"０"にリセットされているか否かを判定し、これが"０"にリセットされているときにはステップＳ６９２に移行して、検出期間継続カウント値Ｎ１を"０"にクリアすると共に、検出期間中であるか確定期間中であることを表す期間状態フラグＦＳを検出期間を表す"０"にリセットしてからステップＳ６９３に移行して、トルク異常検出中フラグＦＴを"１"にセットしてから前記ステップＳ４５に移行する。

一方、ステップＳ６９１の判定結果が、トルク異常検出中フラグＦＴが"１"にセットされているときにはステップＳ６９４に移行して、期間状態フラグＦＳが"１"にセットされているか否かを判定し、これが"０"にリセットされているときには検出期間中であると判断してステップＳ６９５に移行する。
このステップＳ６９５では、現在の検出期間継続カウント値Ｎ１に"１"をインクリメントして新たな検出期間継続カウント値Ｎ１を算出してからステップＳ６９６に移行し、検出期間継続カウント値Ｎ１が検出期間の終了を表す設定値Ｎ１ｓに達したか否かを判定し、Ｎ１＜Ｎ１ｓであるときには検出期間中であるものと判断してステップＳ６９７に移行して、メイントルク検出値Ｔｍ、サブトルク検出値Ｔｓ、モータ電流検出値Ｉ_MD及び車速検出値Ｖを時系列データとしてＲＡＭ１３１に一時記憶してから前記ステップＳ４５に移行する。

また、ステップＳ６９６の判定結果がＮ１≧Ｎ１ｓであるときには検出期間の終了時点に達してトルクセンサ３が異常であること検出してステップＳ６９８に移行して、期間状態フラグＦＳを"１"にセットしてからステップＳ６９９に移行し、確定期間継続カウント値Ｎ２を"０"にクリアしてから前記ステップＳ６９７に移行する。
一方、前記ステップＳ６８４の判定結果が、期間状態フラグＦＳが"１"にセットされているものであるときにはステップＳ７００に移行して、現在の確定期間継続カウント値Ｎ２に"１"をインクリメントして新たな確定期間継続カウント値Ｎ２を算出してからステップＳ７０１に移行する。

このステップＳ７０１では、ステップＳ７００で算出した確定期間継続カウント値Ｎ２が確定期間の終了を表す設定値Ｎ２ｓに達したか否かを判定し、Ｎ２＜Ｎ２ｓであるときには確定期間が終了していないものと判断して前記ステップＳ６９７に移行し、Ｎ２≧Ｎ２ｓであるときには確定期間が終了してトルクセンサ３の異常が確定したものと判断してステップＳ７０２に移行し、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１の上書き禁止記憶領域ＭＡ１に最初の初期異常解析データが記憶されているか否かを表す初期データ判別フラグＦＴＡが最初の初期異常解析データ記憶されていることを表す"１"にセットされているか否かを判定し、初期データ判別フラグＦＴＡが"０"にリセットされているときには、上書き記憶領域ＭＡ１に最初の初期異常解析データが記憶されていないものと判断して、ステップＳ７０３に移行する。

このステップＳ７０３では、ＲＡＭ１３１に記憶されているメイントルク検出値Ｔｍ及びサブトルク検出値Ｔｓの時系列データを上書き禁止記憶領域ＭＡ１に書込み、次いでステップＳ７０４に移行し、ＲＡＭ１３１に記憶されている時系列データを消去し、次いでステップＳ７０５に移行して、初期データ判別フラグＦＴＡを"１"にセットしてから前記ステップＳ４５に移行する。

また、前記ステップＳ７０２の判定結果が、初期データ判別フラグＦＴＡが"１"にセットされているときには、ステップＳ７０６に移行して、ＲＡＭ１３１に記憶されているメイントルク検出値Ｔｍ及びサブトルク検出値Ｔｓの時系列データを上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２に形成した上書き許容記憶領域ＭＡ２に記憶してからステップＳ７０７に移行し、ＲＡＭ１３１に格納されている時系列データを消去してから前記ステップＳ４５に移行する。

また、図８のステップＳ７３の異常検出記憶処理でもバッテリ電圧Ｖｂについて上記ステップＳ６９１〜Ｓ７０７と同様の処理を行って、バッテリ電圧Ｖｂを検出期間及び確定期間で時系列データをＲＡＭ１３１に記憶し、バッテリ電圧異常が確定したときにＲＡＭ１３１に記憶されているバッテリ電圧の時系列データを初期データ判別フラグＦＴＡの状態に応じて上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１又は上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２に記憶する。

また、常時異常検出処理は、図１０に示すように、先ず、ステップＳ８１で、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ２の書込み時に書込みと読込みのベリファイを行って、両者が一致する正常であるか否かを検出することにより、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ２が正常であるか否かを判定し、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ２の何れかが異常であるときにはステップＳ８２に移行して、初期データ判別フラグＦＴＢが"１"にセットされているか否かを判定し、これが"０"にセットされているときには、ステップＳ８３に移行して、異常となったＥＥＰＲＯＭが常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１であるか否かを判定し、常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１が正常であるときには、ステップＳ８５に移行して、異常となったＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２，１３２ｂ１及び１３２ｂ２の何れかが異常であることを表すＥＥＰＲＯＭ異常コマンドを常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１に記憶してからステップＳ８５に移行して、初期データ判別フラグＦＴＢを"１"にセットしてからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１が異常であるときにはステップＳ８６に移行して、常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１が異常であることを表すＥＥＰＲＯＭ異常コマンドを記憶してからステップＳ８７に移行して、異常警報信号を警報回路１３３に出力してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

また、ステップＳ８２の判定結果が、初期データ判別フラグＦＴＢが"１"にセットされているときには、ステップＳ８８に移行して、異常となったＥＥＰＲＯＭが常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２であるか否かを判定し、常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２ではないときにはステップＳ８９に移行して、異常となったＥＥＰＲＯＭを表すＥＥＰＲＯＭ異常コマンドを常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に記憶してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２が異常であるときにはステップＳ９０に移行して、初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２に常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２の異常を表すＥＥＰＲＯＭ異常コマンドを記憶してからステップＳ９１に移行して、異常警報信号を警報回路１３３に出力してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

一方、ステップＳ８１の判定結果が、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ１が正常であるときには、ステップＳ９２に移行して、自己用ウォッチドッグタイマ１０１ｍが所定時間内にクリアコマンドが生成されずにタイムアップしたか否かを判定することによりメインＭＣＵ１０１が正常であるか否かを判定し、メインＭＣＵ１０１が異常であるときにはステップＳ９３に移行して、前述した図８に示す初期異常検出処理におけるステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて常時上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１又は常時上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２にメインＭＣＵ１０１が異常であることを表すメインＭＣＵ異常コマンドを記憶する異常記憶処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

また、前記ステップＳ９２の判定結果が、メインＭＣＵ１０１が正常であるときにはステップＳ９４に移行して、サブ用ウォッチドッグタイマ１０１ｓが所定時間内にサブＭＣＵ１０２でクリアコマンドが生成されずにタイムアップしたか否かを判定することによりサブＭＣＵ１０２が正常であるか否かを判定し、サブＭＣＵ１０２が異常であるときにはステップＳ１０３に移行して、前述した図８のステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて常時上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１又は常時上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２にサブＭＣＵ１０２が異常であることを表すサブＭＣＵ異常コマンドを記憶する異常記憶処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

さらに、前記ステップＳ９４の判定結果が、サブＭＣＵ１０２が正常であるときには、ステップＳ９６に移行して、メインＭＣＵ１０１及びサブＭＣＵ１０２で演算した操舵補助補償値Ｉ_M ^*′が略一致するか否かを判定して両ＭＣＵ１０１及び１０２の指令値演算が正常であるか否かを判定し、両者の操舵補助補償値Ｉ_M ^*′が所定値以上相違するときにはメインＭＣＵ１０１の指令値演算が異常であると判断してステップＳ９７に移行し、前述した図８のステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて常時上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１又は常時上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２にメインＭＣＵ１０１の指令値演算が異常であることを表すメインＭＣＵ指令値演算異常コマンドを記憶する異常記憶処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

さらに、前記ステップＳ９６の判定結果が、指令値演算が正常であるときには、ステップＳ９８に移行して、モータ電流検出回路１１２で検出したモータ電流Ｉ_MDが所定値異常を所定時間継続していないか否かを検出して、モータ電流Ｉ_MDが正常であるか否かを判定し、モータ電流Ｉ_MDが過電流異常であるときにはステップＳ９９に移行して、前述した図８のステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて常時上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１又は常時上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に異常となったモータ電流Ｉ_MDの値を記憶する異常記憶処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

さらにまた、上記ステップＳ９８の判定結果が、モータ電流Ｉ_MDが正常であるときにはステップＳ１００に移行して、モータ駆動回路１１０の駆動電源異常、モータ中性点異常、位置信号検出用電源異常、位置検出用ホールＩＣ異常等が発生していないモータ制御系が正常であるか否かを判定し、モータ制御系に異常が発生している場合には、ステップＳ１０１に移行して、前述した図８のステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて常時上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１又は常時上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に異常の原因を表す異常コマンドを記憶する異常記憶処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

なおさらに、ステップＳ１００の判定結果が、モータ制御系が正常であるときには、ステップＳ１０２に移行し、温度センサ１１４で検出したＭＣＵ近傍温度が予め設定した正常温度範囲内である正常であるか否かを判定し、ＭＣＵ近傍温度が正常温度範囲外であるときにはステップＳ１０３に移行して、前述した図８のステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて常時上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１又は常時上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に温度センサ１１４の検出温度を記憶する異常記憶処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

また、前記１０２の判定結果が、ＭＣＵ近傍温度が正常温度範囲内でなって正常であるときにはステップＳ１０４に移行して、メイントルクセンサ３ｍ及びサブトルクセンサ３ｓのトルク検出値Ｔｍ及びＴｓとセンサ電圧監視部３ｗから出力される電圧異常検出信号ＳＡを読込んでからステップＳ１０５に移行する。
このステップＳ１０５では、メイントルクセンサ３ｍで検出したメイントルク検出値Ｔｍが予め設定された上限値Ｔｍｓｕ〜下限値Ｔｍｓｌの正常範囲内であるか否かを判定し、正常範囲外であるときには、ステップＳ１０６に移行して、前述した図９の異常検出記憶処理と同様に、検出期間及び確定期間を設定すると共に、ＲＡＭ１３１にメイントルク検出値Ｔｍを時系列データとして記憶し、さらにトルク異常検出中フラグＦＴをトルク異常検出中フラグＦＴｍに置換すると共に、初期データ判別フラグＦＴＡを初期データ判別フラグＦＴＢに置換した異常検出記憶処理を行ってからタイマ割込処理を終了してメインプログラムに復帰する。

さらに、ステップＳ１０５の判定結果が、メイントルクセンサ３ｍが正常であるときには、ステップＳ１０７に移行して、トルク異常検出中フラグＦＴｍを"０"にリセットし、次いでステップＳ１０８に移行して、ＲＡＭ１３１に記憶されている時系列データを消去してからステップＳ１０９に移行する。
このステップＳ１０９では、サブトルクセンサ３ｓで検出したメイントルク検出値Ｔｓが予め設定された上限値Ｔｓｓｕ〜下限値Ｔｓｓｌの正常範囲内であるか否かを判定し、正常範囲外であるときには、ステップＳ１１０に移行して、前述した図９の異常検出記憶処理と同様に、検出期間及び確定期間を設定すると共に、ＲＡＭ１３１にサブトルク検出値Ｔｓを時系列データとして記憶し、さらにトルク異常検出中フラグＦＴをトルク異常検出中フラグＦＴｓに置換すると共に、初期データ判別フラグＦＴＡを初期データ判別フラグＦＴＢに置換した異常検出記憶処理を行ってからタイマ割込処理を終了してメインプログラムに復帰する。

また、ステップＳ１０９の判定結果が、サブトルクセンサ３ｓが正常であるときには、ステップＳ１１１に移行して、トルク異常検出中フラグＦＴｓを"０"にリセットし、次いでステップＳ１１２に移行して、ＲＡＭ１３１に記憶されている時系列データを消去してからステップＳ１１３に移行する。
このステップＳ１１３では、トルク検出値Ｔｍ及びＴｓに基づいて前記（１）式の演算を行ってトルク偏差ΔＴを算出し、次いでステップＳ１１４に移行して、算出したトルク偏差ΔＴが予め設定した設定値ΔＴｓ以下である正常状態であるか否かを判定し、ΔＴ＞ΔＴｓであって異常状態であるときにはステップＳ１１５に移行して、前述した図９の異常検出記憶処理と同様の検出期間及び確定期間を設定すると共に、初期データ判別フラグＦＴＡを初期データ判別フラグＦＴＢに置換したトルクセンサ異常検出記憶処理を行ってからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、ΔＴ≦ΔＴｓであって正常状態であるときにはステップＳ１１６に移行して、トルク異常検出中フラグＦＴを"０"にリセットし、次いでステップＳ１１７に移行してＲＡＭ１３１に格納されている時系列データを消去してから後述するステップＳ１１８に移行する。

このステップＳ１１８では、トルクセンサ電源監視部３ｗから入力される電圧異常検出信号ＳＡを読込み、これが論理値"０"である正常であるか否かを判定し、電圧異常検出信号ＳＡが論理値"１"であるときにはステップＳ１１９に移行して、前述した図８のステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて常時上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１又は常時上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２にトルクセンサ電源が異常であることを表すトルクセンサ電源異常コマンドを記憶する異常記憶処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

さらに、前記ステップＳ１１８の判定結果が、トルクセンサ電源が正常であるときには、ステップＳ１２０に移行して、バッテリ電圧Ｖｂが予め設定された正常電圧範囲外を所定時間継続していない正常であるか否かを判定し、バッテリ電圧Ｖｂが異常であるときには前述した図８のステップＳ４２〜Ｓ４４及びＳ４６の処理と同様の処理を行って、初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて常時上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１又は常時上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２にバッテリ電圧Ｖｂを記憶する異常記憶処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

さらにまた、ステップＳ１２０の判定結果が、バッテリ電圧Ｖｂが正常であるときにはステップＳ１２２に移行して、車速センサ１７から車速異常信号が入力されているか否かによって車速センサ１７が正常であるか否かを判定し、車速センサ１７が異常であるときにはステップＳ１２３に移行して、サンプリング周期が１００ｍｓで検出期間６０ｓｅｃに設定され確定期間が省略された図９のステップＳ６９１〜ステップＳ６９９と同様の処理を行う異常検出記憶処理を行ってからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
なお、上記常時異常検出処理では、異常検出記憶処理を行う場合に、後の異常解析を容易とするために時系列データとしてメイントルク検出値Ｔｍ、サブトルク検出値Ｔｓ、モータ駆動信号Ｉ_M 、車速検出値Ｖを組として記憶する。

この図５及び図７〜図１０の処理において、図５の処理と操舵補助機構１０とで操舵補助制御機構が構成され、Ｓ４１、Ｓ４７、Ｓ５８、Ｓ６０、Ｓ６２、Ｓ６４〜Ｓ６６、Ｓ７０、Ｓ７２、Ｓ８１、Ｓ９２、Ｓ９４、Ｓ９６、Ｓ９８、Ｓ１００、Ｓ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０９、Ｓ１１２、Ｓ１１４、Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２２の処理が異常検出手段に対応し、ステップＳ４２〜Ｓ４４、Ｓ４８〜Ｓ５７、Ｓ５９、Ｓ６１、Ｓ６３〜Ｓ６５、Ｓ６７〜Ｓ６９、Ｓ７１、Ｓ７３、図９の処理、Ｓ８２〜Ｓ９１、Ｓ９３、Ｓ９５、Ｓ９７、Ｓ９９、Ｓ１０１、Ｓ１０６〜Ｓ１０８、Ｓ１１０〜Ｓ１１２、Ｓ１１５、Ｓ１１９、Ｓ１２１、Ｓ１２３の処理が異常データ格納手段に対応している。

次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、製作工場で電動パワーステアリング装置の制御装置の組み付けが完了して出荷段階では、ＥＥＰＲＯＭ１３２を構成する初期異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１、初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２、及び常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１、常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２には異常解析データが全く記録されていないクリア状態とすると共に、異常状態フラグＡＦ、初期データ判別フラグＦＴＡ，ＦＴＢ、トルク異常検出中フラグＦＴ、期間状態フラグＦＳ等の各種フラグを共に"０"にリセットしておく。

この出荷状態から車両の使用を開始するために、キースイッチをオン状態とすることにより、制御装置１４に電源が投入されて、メインＭＣＵ１０１で図５及び図７〜図９の処理が実行開始され、同時にサブＭＣＵ１０２で図５の処理が実行開始される。 このとき、メインＭＣＵ１０１では、イグニッションスイッチがオン状態となったときに、電源投入時に先ず図８に示す初期異常検出処理が実行され、ＲＡＭ１３１、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１，１３２ａ２及び１３２ｂ１，１３２ｂ２、メインＭＣＵ１０１、サブＭＣＵ１０２が正常であるか否かが判定されると共に、ＭＣＵ近傍温度が正常であるか否か、トルクセンサ３ｍが正常であるか否かの初期診断が行われ、この初期診断で各部が正常であるときには、図５の操舵補助制御処理及び図１０の常時異常検出処理が実行される。

図５の操舵補助制御処理では、操舵トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔから中立電圧Ｖ₀ を減算して操舵トルクＴｓを算出し（ステップＳ２）、次いで車速センサ１７から車速検出値Ｖを読込み（ステップＳ３）、操舵トルクＴｓと車速検出値Ｖとに基づいて図６に示す操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助指令値Ｉ_M ^*を算出する（ステップＳ４）。

一方、モータ角速度推定回路２０で推定したモータ角速度ωを読込み(ステップＳ５)、このモータ角速度ωに基づいて慣性補償制御用の慣性補償値Ｉ_i を算出すると共に、摩擦補償制御用の摩擦補償値Ｉ_f を算出し（ステップＳ６）、さらに操舵トルクＴｓを微分演算してセンタ応答性改善指令値Ｉ_r を算出し（ステップＳ７）、これら慣性補償値Ｉ_i、摩擦補償値Ｉ_f 及びセンタ応答性改善補償値Ｉ_r を操舵補助指令値Ｉ_M ^*に加算して操舵補助補償値Ｉ_M ^*′を算出する(ステップＳ８)。

そして、操舵補助補償値Ｉ_M ^*′を微分演算処理してフィードフォワード制御における微分補償制御用の微分値Ｉｄを算出し（ステップＳ９）、次いで、モータ電流補正値Ｉ_MAを減算して電流偏差ΔＩを算出し（ステップＳ１０）、算出した電流偏差ΔＩを比例演算処理して比例補償制御用の比例値ΔＩｐを算出すると共に、積分演算処理して積分補償制御用の積分値ΔＩｉを算出し（ステップＳ１１，Ｓ１２）、次いで、微分値Ｉｄ、比例値ΔＩｐ及び積分値ΔＩｉを加算してモータ駆動信号Ｉ_M を算出する(ステップＳ１３)。

このとき、図７の異常検出処理で、操舵補助制御系で異常を検出しておらず、異常状態フラグＡＦが"０"にリセットされているものとすると、ステップＳ１６に移行して、算出したモータ駆動信号Ｉ_M をモータ駆動回路１１０に出力することにより、モータ駆動回路１１０から電動モータ１３に駆動電流を供給して、この電動モータ１３でステアリングホイール１に作用された操舵トルクに応じた操舵補助力を発生させ、これを減速ギヤ１１を介して出力軸２ｂに伝達する。

このとき、車両が停車している状態でステアリングホイール１を操舵する所謂据え切り状態では、図６に示す操舵補助指令値算出マップの特性線の勾配が大きいことにより、小さい操舵トルクＴｓで大きな操舵補助指令値Ｉ_M ^*を算出するので、電動モータ１３で大きな操舵補助力を発生して軽い操舵を行うことができる。 一方、車両が発進して、所定車速以上となると、図６に示す操舵補助指令値算出マップの特性線の勾配が小さくなることにより、大きな操舵トルクＴｓでも小さな操舵補助指令値Ｉ_M ^*を算出するので、電動モータ１３で発生する操舵補助力が小さくなり、ステアリングホイール１の操舵が軽くなりすぎることを抑制して最適な操舵を行うことができる。

一方、図１０の常時異常検出処理では、所定時間毎のタイマ割込処理として実行されることにより、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ２、メインＭＣＵ１０１、サブＭＣＵ１０２が正常であるか否かを判定すると共に、メインＭＣＵ１０１での指令値演算が正常であるか否か、モータ電流Ｉ_Mが正常であるか否か、モータ制御系が正常であるか、ＭＣＵ近傍温度が正常であるか否か、トルクセンサ３ｍが正常であるか否か、バッテリ電圧Ｖｂが正常であるか否か、車速センサ１７が正常であるか否かを常時判定する。

そして，常時異常検出処理で異常が検出されない場合には、図５の操舵補助制御処理の実行が継続される。
この操舵補助制御機構が正常な状態から例えば操舵トルクセンサ３のメイントルクセンサ３ｍに短絡や断線等が発生して、操舵トルク検出値Ｔが正常範囲外に逸脱する状態となると、図１０の処理において、ステップＳ１０５からステップＳ１０６に移行して、図９と同様の処理を実行して、所定時間の検出期間内にメイントルク検出値Ｔｍ、サブトルク検出値Ｔｓ、モータ電流Ｉ_M、車速Ｖが所定のサンプリング周期でＲＡＭ１３１に時系列データとして記憶され、その後所定時間の確定期間内で同様にメイントルク検出値Ｔｍ、サブトルク検出値Ｔｓ、モータ電流Ｉ_M、車速Ｖが所定のサンプリング周期でＲＡＭ１３１に時系列データとして記憶される。

そして、確定期間が終了したときに、初めての異常であるときには初期データ判別フラグＦＴＢが"０"にリセットされているので、図４に示すように時系列データが常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１に記憶され、最初に自己の異常又は他の異常が発生して初期データ判別フラグＦＴＢが"１"にセットされているときには、時系列データを常時異常上書許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に記憶する。

同様に、常時異常検出処理の実行中に、サブトルクセンサ３ｓに正常範囲外となる異常が発生したり、メイントルク検出値Ｔｍ及びサブトルク検出値Ｔｓの偏差ΔＴが所定値ΔＴｓを超える異常が発生したりしたときには、上記と同様に図９の異常検出記憶処理を行って検出期間及び確定期間の時系列データが初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１又は常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に記憶される。

一方、常時異常検出処理中に、メインＭＣＵ１０１、サブＭＣＵ１０２、メインＭＣＵ１０１の指令値演算、モータ電流Ｉ_M、モータ制御系、ＭＣＵ近傍温度、バッテリ電圧Ｖｂに異常が発生した場合には、その異常が発生した時点で、初期データ判別フラグＦＴＢの状態に応じて発生した異常を表す異常コマンドが常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１又は常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に記憶される。

このように、常時異常検出処理では、出荷後に最初に発生した異常については常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１に時系列データ、異常コマンド、異常検出値の何れかで記憶され、その後の上書きが禁止されるので、操舵補助制御装置が作動状態で発生する最初の異常が確実に保持され、その後に発生する異常については上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ２に上書き記憶される。

このため、操舵補助制御装置に異常が発生した場合の解析を行う場合に、ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１及び１３２ｂ２に記憶されている異常解析用データを読出すことにより、最初の異常発生が何でなるかを確実に把握することができると共に、その後の異常についても上書き記憶されているが他の異常が発生しているか否かを把握することができる。
同様にして、図８の初期異常検出処理で、最初に異常が発生したときには初期異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１に時系列データ、異常コマンド及び異常検出値の何れかが記憶され、２度目以降の異常が発生したときには初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２に上書き記憶される。

このため、操舵制御装置に電源が投入された初期状態で発生する異常を初期異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２に確実に記憶することができ、異常解析を正確に行うことができる。
このように、上記実施形態によると、初期異常検出処理及び常時異常検出処理の２つの異常検出処理で、異常を検出したときに個別の上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１，１３２ａ２及び１３２ｂ１，１３２ｂ２に時系列データ、異常コマンド、異常検出値の何れかを記憶するので、操舵補助制御装置の異常が初期状態に発生したものかその後の操舵補助装置の作動状態に発生したものかを正確に把握することができ、異常解析をより正確に行うことができる。

しかも、ユーザーが操舵補助制御機構の異常を検知して、ディーラー等に修理を依頼した場合に、修理先で再度操舵補助制御処理を起動させて異常確認を行った場合に再度異常が発生した場合に、このときに収集される異常解析データは上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２又は１３２ｂ２に上書き記憶されることになり、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１に記憶されている初期異常解析データは上書きされることなく確実に保持される。

なお、上記実施形態においては、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１と上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２及び１３２ｂ２とを夫々１つずつ設ける場合について説明したが、これに限定されるものではなく、各ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１、１３２ａ２、１３２ｂ１及び１３２ｂ２を夫々複数個設けるようにしてもよく、各ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１、１３２ａ２、１３２ｂ１及び１３２ｂ２は同数設ける場合に限らず、個別に任意の個数を設けるようにしてもよい。

さらに、上記実施形態においては、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１については完全に上書きを禁止する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、時系列データ以外の異常コマンド又は異常検出値を記憶する場合には、これらのデータ量が少ないので、上書きするデータ量を不揮発性メモリに蓄積する上書きデータ管理部を設け、この上書きデータ管理部で上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１の記憶量が最大となるまでの間は記憶を継続するようにすることもできる。

すなわち、図１１に示すように、メインＭＣＵ１０１に新たにデータ管理用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｃを設けると共に、メインＭＣＵ１０１で、図１２に示すように、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１に記憶するデータ量を管理するデータ書込管理処理を実行する。このデータ書込管理処理は、所定時間（例えば２ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップＳ２０１で、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１へのデータ書込状態か否かを判定し、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１へのデータ書込状態ではないときにはそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。ステップＳ２０１の判定結果が、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１へのデータ書込状態であるときにはステップＳ２０２に移行して、書込対象が上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１であるか否かを判定し、書込対象が上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１であるときにはステップＳ２０３に移行して、初期データ判別フラグＦＴＡが“１”であるか否かを判定し、この初期データ判別フラグＦＴＡが“０”であるときにはステップＳ２０４に移行して、新たに設けたデータ管理用ＥＥＰＲＯＭのＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１用のデータ量記憶領域に記憶されているデータ量Ｄａ１を読込み、次いでステップＳ２０５に移行して、読込んだデータ量Ｄａ１にこれから書込むデータ量ｄａを加算して新たなデータ量Ｄａ１（＝Ｄａ１＋ｄａ）を算出する。

次いで、ステップＳ２０６に移行して、算出したデータ量Ｄａ１が上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１の許容データ量Ｄａｓに達したか否かを判定し、Ｄａ１≦ＤａｓであるときにはステップＳ２０７に移行して、新たな異常データを上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１に書込んでからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
一方、ステップＳ２０６の判定結果がＤａ１＞Ｄａｓであるときには、ステップＳ２０８に移行して、初期データ判別フラグＦＴＡを“１”にセットしてからステップＳ２０９に移行して新たな異常データを上書き許容用ＥＥＲＯＭ１３２ａ２に書込んでからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
また、前記ステップＳ２０３の判定結果が、初期データ判別フラグＦＴＡが“１”であるときには、直接ステップＳ２０９に移行する。

さらに、前記ステップＳ２０２の判定結果が、書込対象が上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１であるときには、ステップＳ２１０に移行して、初期データ判別フラグＦＴＢが“１”であるか否かを判定し、この初期データ判別フラグＦＴＢが“０”であるときにはステップＳ２１１に移行して、新たに設けたデータ管理用ＥＥＰＲＯＭのＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１用のデータ量記憶領域に記憶されているデータ量Ｄｂ１を読込み、次いでステップＳ２１２に移行して、読込んだデータ量Ｄｂ１にこれから書込むデータ量ｄｂと加算して新たなデータ量Ｄｂ１（＝Ｄｂ１＋ｄｂ）を算出する。

次いで、ステップＳ２１３に移行して、算出したデータ量Ｄｂ１が上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１の許容データ量Ｄｂｓに達したか否かを判定し、Ｄｂ１≦ＤｂｓであるときにはステップＳ２１４に移行して、新たな異常データを上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ｂ１に書込んでからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

一方、ステップＳ２１３の判定結果がＤｂ１＞Ｄｂｓであるときには、ステップＳ２１５に移行して、初期データ判別フラグＦＴＢを“１”にセットしてからステップＳ２１６に移行して新たな異常データを上書き許容用ＥＥＲＯＭ１３２ｂ２に書込んでからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
また、前記ステップＳ２１０の判定結果が、初期データ判別フラグＦＴＢが“１”であるときには、直接ステップＳ２１６に移行する。

このように、データ書込管理処理で、初期データ判別フラグＦＴＡ及びＦＴＢを管理することにより、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１の記憶容量に空きがある場合には、これら上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１に異常データを順次書込み、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１が満杯となった状態で、異常データを上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２及び１３２ｂ２に書込むことにより、多くの異常データを上書きすることなく保存することができる。この場合、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１に、解析データとして重要な前述した時系列データを記憶する時系列データ記憶領域を確保しておき、この時系列データ記憶領域には他の異常データの書込を禁止し、他の異常データは時系列データ記憶領域以外の記憶領域にその記憶容量が満杯となるまで記憶するようにすることもできる。このためには、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１に書込むデータが時系列データであるか否かを判別すると共に、時系列データ記憶領域に初回の時系列データが記憶されているか否かを判別することにより、時系列データであるときに、初回の時系列データを時系列データ記憶領域に記憶し、次の時系列データであるときには他の記憶領域の残り容量に応じて記憶するか否かを判断すればよい。
この場合には、時系列データを含む異常以外の異常が発生した場合には、複数の異常を上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１に記憶することができ、複合異常が発生した場合の異常解析をより正確に行うことができる。

また、図３に示すように、修理先で、異常診断装置２９をメインＭＣＵ１０１に接続して、メインＭＣＵ１０１で図１３に示すデータ転送処理を行うことにより、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１，１３２ｂ１及び上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２，１３２ｂ２に記憶されている初期異常解析データ及び常時異常解析データを読出して、正確な異常解析を行うことができる。この異常解析を終了したときには、異常診断装置２９から初期データ判別フラグＦＴＡ及びＦＴＢを"０"にリセットするリセット信号をメインＭＣＵ１０１に入力することにより、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１及び１３２ｂ１に初期異常解析データの書込が可能となる。

ここで、データ転送処理は、図１３に示すように、メインＭＣＵ１０１に異常診断装置２９が接続されているときに所定時間（例えば２ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行開始され、先ず、ステップＳ２２０で、異常診断装置２９からデータ転送要求が入力されたか否かを判定し、データ転送要求が入力されたときには、ステップＳ２２１に移行して、上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１，１３２ｂ１及び上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ２，１３２ｂ２に記憶されている初期異常解析データ及び常時異常解析データを読出して、異常診断装置２９に転送してからタイマ割込処理を終了する。

また、前記ステップＳ２２０の判定結果が、データ転送要求が入力されていないときにはステップＳ２２２に移行して、リセット信号が入力されたか否かを判定し、リセット信号が入力されていないときには、そのままタイマ割込処理を終了し、リセット信号が入力されたときにはステップＳ２２３に移行して、正常なＥＥＰＲＯＭ１３２ａ１〜１３２ｂ２に記憶されている初期データ判別フラグＦＴＡ及びＦＴＢを"０"にリセットしてからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

この図１３のデータ転送処理において、ステップＳ２２２及び２２３の処理がフラグリセット手段に対応している。
さらには、ＥＥＰＲＯＭ１３２ａ〜１３２ｂ２を着脱可能として、これらを取り外してから異常診断装置２９に装着して異常解析を行うと共に、異常診断装置２９でフラグＦＴＡ及びＦＴＢのリセットを行うようにしてもよい。この場合には、異常診断装置２９がフラグリセット手段に対応する。

さらにまた、上記実施形態においては、モータ駆動電流Ｉ_M を中央処理装置３２で実行するソフトウェア処理によって算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、操舵補助指令値演算器、センタ応答性改善回路、慣性補償器、摩擦補償器、微分補償器、減算器、比例演算器、積分演算器、加算器等を組み合わせたハードウェアによってモータ駆動電流Ｉ_M を算出するようにしてもよい。

なおさらに、上記実施形態においては、記憶手段としてＥＥＰＲＯＭを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、フラッシュメモリ等の任意の不揮発性メモリを適用することができる。また、ＥＥＰＲＯＭに書込む時系列データの種別は発生する異常に応じて任意に設定することができる。
また、メインＭＣＵ１０１における初期異常検出処理及び常時異常検出処理で電動パワーステアリング装置の正常な動作に影響を与える異常を検出したときに、図５の操舵補助制御処理を終了させるようにしてもよい。
さらに、上記実施形態においてはメインＭＣＵ１０１でのみ初期異常検出処理及び常時異常検出処理を行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、サブＭＣＵ１０２でもＥＥＰＲＯＭを設けて初期異常検出処理及び常時異常検出処理を行うようにしてもよい。

本発明の一実施形態を示す概略構成図である。 操舵トルクセンサで検出されるトルク検出信号の特性線図である。 図１のコントローラの具体的構成を示すブロック図である。 ＥＥＰＲＯＭの構成を示す説明図である。 メイン及びサブＭＣＵで実行する操舵補助制御処理手順の一例を示すフローチャートである。 操舵補助指令値算出マップを示す特性線図である。 メインＭＣＵで実行する異常検出処理手順の一例を示すフローチャートである。 初期異常検出処理手順の一例を示すフローチャートである。 トルクセンサ異常検出記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。 常時異常検出処理手順の一例を示すフローチャートである。 ＥＥＰＲＯＭの他の構成を示す説明図である。 メインＭＣＵで実行するデータ書込管理処理手順の一例を示すフローチャートである。 メインＭＣＵで実行するデータ転送処理手順の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１…ステアリングホイール、２…ステアリングシャフト、３…操舵トルクセンサ、３ｍ…メイントルクセンサ、３ｓ…サブトルクセンサ、８…ステアリングギヤ、１３…電動モータ、１４…制御装置、１５…バッテリ、１６…キースイッチ、１７…車速センサ、１０１…メインＭＣＵ、１０２…サブＭＣＵ、１１０…モータ駆動回路、１１２…モータ電流検出回路、１１３…モータ角速度推定回路、１１４温度センサ、１３０…ＲＯＭ、１３１…ＲＡＭ、１３２ａ１…初期異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ，１３２ａ２…初期異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ、１３２ｂ１…常時異常上書き禁止用ＥＥＰＲＯＭ，１３２ｂ２…常時異常上書き許容用ＥＥＰＲＯＭ

Claims (12)

1. 操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機を備えた操舵補助制御機構と、該操舵補助制御機構の異常を検出する異常検出手段と、該異常検出手段で前記操舵補助制御機構の異常を検出したときに、当該異常を解析する異常解析データを記憶手段に記憶する異常データ格納手段とを備え、
   前記記憶手段は、前記異常解析データの上書きを禁止する上書き禁止記憶領域と、前記異常解析データを上書き記憶する上書き許容記憶領域とを備え、前記異常データ格納手段は、異常検出手段で検出した操舵補助制御機構の異常が最初の異常解析データであるときに、前記上書き禁止記憶領域に記憶し、２回目以降の異常解析データであるときに、前記上書き許容記憶領域に記憶するように構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
2. 前記記憶手段は、電気的に消去可能なリードオンリメモリで構成されていることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
3. 前記異常データ格納手段は、初期異常解析データを前記記憶手段に記憶したときにセットされる初期データ判別フラグを有し、前記異常解析データが入力された場合に、該初期データ判別フラグがリセットされているときに初期異常解析データとして前記上書き禁止記憶領域に記憶し、初期データ判別フラグがセットされているときに初期異常解析データ以降の異常解析データとして前記上書き許容記憶領域に記憶するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
4. 前記異常データ格納手段は、異常解析データの解析処理を行ったときに、前記初期データ判別フラグをリセットするフラグリセット手段を備えていることを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
5. 前記記憶手段は複数の上書き禁止記憶領域を有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
6. 操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機を備えた操舵補助制御機構と、該操舵補助制御機構の作動開始時の異常を検出する初期異常検出手段と、前記操舵制御機構の作動開始後の異常を常時検出する常時異常検出手段と、前記初期異常検出手段及び前記常時異常検出手段で異常を検出したときに、当該異常を解析する異常解析データを記憶手段に記憶する異常データ格納手段とを備え、
   前記記憶手段は、前記初期異常検出手段及び前記常時異常検出手段に個別に対応して、前記異常解析データの上書きを禁止する初期異常用及び常時異常用の上書き禁止記憶領域と、前記異常解析データを上書き記憶する初期異常用及び常時異常用の上書き許容記憶領域とを備え、
   前記異常データ格納手段は、前記初期異常検出手段で検出した操舵補助制御機構の異常が最初の異常解析データであるときに、前記初期異常用上書き禁止記憶領域に記憶し、２回目以降の初期異常解析データであるときに、前記初期異常用上書き許容記憶領域に記憶し、前記常時異常検出手段で検出した操舵補助制御機構の異常が最初の異常解析データであるときに、前記常時異常用上書き禁止記憶領域に記憶し、２回目以降の常時異常解析データであるときに、前記常時異常用上書き許容記憶領域に記憶するように構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
7. 前記異常データ格納手段は、異常検出される前後における所定時間の間の異常解析用データを時系列で保持するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
8. 前記異常解析用データは、異常発生に至る第１の所定時間でなる検出期間の時系列データと、前記検出期間の終了時から第２の所定時間までの確認期間の時系列データとで構成されていることを特徴とする請求項７に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
9. 前記初期異常検出手段は、前記操舵補助制御機構に含まれるトルク検出手段の初期異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる制御手段の初期異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電流検出手段の初期異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電動モータの初期異常検出、電源系統の初期異常検出及び前記記憶装置の初期異常検出の何れか１つ又は複数を行うように構成されていることを特徴とする請求項６又は７に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
10. 前記常時異常検出手段は、前記操舵補助制御機構に含まれるトルク検出手段の常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる制御手段の常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電流検出手段の常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる電動モータの常時異常検出、前記操舵補助制御機構に含まれる車速検出手段の常時異常検出及び電源系統の常時異常検出の何れか１つ又は複数を行うように構成されていることを特徴とする請求項６乃至８の何れかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
11. 前記初期異常用上書き禁止記憶領域及び常時異常用上書き禁止記憶領域に最初に記憶されたデータ量を管理するデータ量管理手段と、次に異常解析データが生成されたときに、前記データ量管理手段で管理するデータ量に基づいて当該異常解析データを格納可能であるか否かを判定し、格納可能であるときに新たな異常解析データを初期異常用上書き禁止記憶領域及び常時異常用上書き禁止記憶領域に追加記憶する記憶データ追加手段とを備えていることを特徴とする請求項６乃至１０の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
12. 前記データ管理手段は前記初期異常用上書き禁止記憶領域及び常時異常用上書き禁止記憶領域に記憶されているデータ量を不揮発性メモリに格納して管理するように構成されていることを特徴とする請求項１１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。

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