JP2010167123A - 遠隔操作型アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部3と、その先端に姿勢変更自在に取付けられ工具を回転自在に支持する先端部材と、スピンドルガイド部3の基端が結合された駆動部ハウジング4aとを備える。スピンドルガイド部3は内部に、駆動部ハウジング4a内の工具回転用駆動源41の回転を工具に伝達する回転軸22と、駆動部ハウジング4a内の姿勢変更用駆動源42の駆動により先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材31とを有する。工具が被加工物に与える切削力における主分力、背分力、および送り分力のうち少なくとも1つの分力の大きさを推定する切削力推定手段6を設ける。
【選択図】 図3
Description
スピンドルガイド部が撓むとスピンドルガイド部の周面に歪みが生じるため、歪みセンサの検出値からスピンドルガイド部の撓み量を測定することができる。撓み量測定手段として歪みセンサを使用した場合、工具から被加工物に背分力Frが作用すると、スピンドルガイド部の周面にある歪みセンサの検出信号が、撓み方向に応じて圧縮方向や引張方向に変動するため、背分力Frの大きさが推定できる。また、工具から被加工物に送り分力Pfが作用すると、スピンドルガイド部の周面のどの周方向位置にある歪みセンサも検出信号が圧縮方向に変動するため、送り分力Pfの大きさも推定できる。
スピンドルガイド部が撓むとスピンドルガイド部の各部が変位するため、変位センサの検出値からスピンドルガイド部の撓み量を測定することができる。歪みセンサには光学式、渦電流式、磁気式等の種類があるが、いずれであってもよい。
工具を回転させるスピンドル、回転軸等の回転する部材は、回転摩擦により発熱する。それに伴い、転がり軸受が加熱される。冷却手段を設ければ、転がり軸受や上記発熱箇所を冷却液により冷却することができる。スピンドルガイド部の内部に冷却液を通過させれば、冷却液供給用の管を別に設ける必要がなく、スピンドルガイド部を簡素化および小径化できる。
さらに、前記冷却液により転がり軸受を潤滑する効果も得られる。冷却液を転がり軸受の潤滑に兼用させれば、転がり軸受に一般的に使用されているグリス等を使用しなくてもよく、しかも別に潤滑装置を設けなくて済む。
加工時には、工具および被加工物が発熱する。冷却手段を設ければ、工具および被加工物を冷却液により冷却することができる。
冷却液が水もしくは生理食塩水であれば、先端部材を生体内に挿入して加工を行う場合に冷却液が生体に悪影響を与えない。
姿勢操作部材を可撓性とすることにより、スピンドルガイド部に湾曲した箇所があっても、姿勢操作部材をガイド孔内で進退させることができる。
工具回転用駆動機構4bは、コントローラ5により制御される工具回転用駆動源41を備える。工具回転用駆動源41は、例えば電動モータであり、その出力軸41aが前記回転軸22の基端に結合させてある。
工具回転用駆動源41を駆動すると、その回転力が回転軸22を介してスピンドル13に伝達されて、スピンドル13と共に工具1が回転する。工具1を回転させて骨等を切削加工する際に先端部材2に作用する荷重は、供給電力計47の検出値から、荷重検出手段48によって検出される。このように検出される荷重の値に応じて遠隔操作型アクチュエータ全体の送り量や後記先端部材2の姿勢変更を制御することにより、先端部材2に作用する荷重を適正に保った状態で骨の切削加工を行える。
撓み量測定手段63は、渦電流式の変位センサとしてもよい。
例えば、図11における上側の姿勢操作部材31を先端側へ進出させ、かつ下側の姿勢操作部材31を後退させると、上側の姿勢操作部材31によって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図11(A)において先端側が下向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。逆に、両姿勢操作部材31を逆に進退させると、下側の姿勢操作部材31によって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図11(A)において先端側が上向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。その際、先端部材連結部15には、上下2つの姿勢操作部材31の圧力、および抜け止め部材21からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材2の姿勢が決定される。
この構成では、2つの姿勢操作部材31で先端部材2のハウジング11に加圧されるため、1つ姿勢操作部材31だけで加圧される前記実施形態に比べ、先端部材2の姿勢安定性を高めることができる。
例えば、図12における上側の1つの姿勢操作部材31Uを先端側へ進出させ、かつ他の2つの姿勢操作部材31L,31Rを後退させると、上側の姿勢操作部材31Uによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図12(A)において先端側が下向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。このとき、各姿勢操作部材31の進退量が適正になるよう、各姿勢変更用駆動源42が制御される。各姿勢操作部材31を逆に進退させると、左右の姿勢操作部材31L,31Rによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図12(A)において先端側が上向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。
また、上側の姿勢操作部材31Uは静止させた状態で、左側の姿勢操作部材31Lを先端側へ進出させ、かつ右側の姿勢操作部材31Rを後退させると、左側の姿勢操作部材31Lによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は右向き、すなわち図12(A)において紙面の裏側向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。左右の姿勢操作部材31L,31Rを逆に進退させると、右の姿勢操作部材31Rによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は左向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。
このように姿勢操作部材31を円周方向の3箇所に設けることにより、先端部材2を上下左右の2軸(X軸、Y軸)の方向に姿勢変更することができる。その際、先端部材連結部15には、3つの姿勢操作部材31の圧力、および抜け止め部材21からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材2の姿勢が決定される。この構成では、3つの姿勢操作部材31で先端部材2のハウジング11に加圧されるため、さらに先端部材2の姿勢安定性を高めることができる。姿勢操作部材31の数をさらに増やせば、先端部材2の姿勢安定性をより一層高めることができる。
2…先端部材
3…スピンドルガイド部
4a…駆動部ハウジング
5…コントローラ
6…切削力推定手段
13…スピンドル
15…先端部材連結部
22…回転軸
25…外郭パイプ
26,29…転がり軸受
27A,27B…ばね要素
30…ガイドパイプ
30a…ガイド孔
31…姿勢操作部材
41…工具回転用駆動源
42…姿勢変更用駆動源
43…レバー機構
43b…レバー
50…冷却手段
45…動作量検出器
46…姿勢検出手段
60…駆動電力測定手段
61…回転数測定手段
63…撓み量測定手段
65…駆動力測定手段
66…歪み検出手段
Claims (12)
- 細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、前記スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジングとを備え、
前記先端部材は、工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、前記駆動部ハウジング内に設けられた工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、両端に貫通したガイド孔とを内部に有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材を前記ガイド孔内に進退自在に挿通し、前記姿勢操作部材を進退させる姿勢変更用駆動源を前記駆動部ハウジング内に設け、
前記工具が被加工物に与える切削力における主分力、背分力、および送り分力のうち少なくとも1つの分力の大きさを推定する切削力推定手段を設けたことを特徴とする遠隔操作型アクチュエータ。 - 請求項1において、前記工具回転用駆動源の駆動電力および回転数をそれぞれ測定する駆動電力測定手段および回転数測定手段を設け、前記切削力推定手段は、前記駆動電力測定手段で測定された駆動電力と、前記回転数測定手段で測定された回転数とから、前記切削力における主分力、背分力、および送り分力のうち少なくとも1つの分力の大きさを推定するものとした遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項1または請求項2において、前記スピンドルガイド部の撓み量を測定する撓み量測定手段を設け、前記切削力推定手段は、前記撓み量測定手段で測定された撓み量から、前記切削力における主分力、背分力、および送り分力のうち少なくとも1つの分力の大きさを推定するものとした遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項3において、前記撓み量測定手段は、前記スピンドルガイド部の周面に貼った1つ以上の歪みセンサである遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項3において、前記撓み量測定手段は、前記スピンドルガイド部の任意箇所の変位を測定する変位センサである遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項において、前記姿勢変更用駆動源の駆動力を測定する駆動力測定手段を設け、前記切削力推定手段は、前記駆動力測定手段で測定された駆動力から、前記切削力における主分力、背分力、および送り分力のうち少なくとも1つの分力の大きさを推定するものとした遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、前記姿勢変更用駆動源の駆動力を前記姿勢操作部材へ伝達するレバー機構を有し、このレバー機構の歪みを検出する歪み検出手段を設け、前記切削力推定手段は、前記歪み検出手段の検出値から、前記切削力における主分力、背分力、および送り分力のうち少なくとも1つの分力の大きさを推定するものとした遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項1ないし請求項7のいずれか1項において、前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する複数の転がり軸受を設け、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項8において、前記スピンドルガイド部の内部を通過する冷却液により前記転がり軸受を冷却する冷却手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項1ないし請求項9のいずれか1項において、前記スピンドルガイド部の内部を通過する冷却液、またはスピンドルガイド部に対する外部から供給される冷却液により前記工具を冷却する冷却手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項9または請求項10において、前記冷却液が、水または生理食塩水である遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項1ないし請求項11のいずれか1項において、前記スピンドルガイド部は湾曲した箇所を有する遠隔操作型アクチュエータ。
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