JP2010150850A - 開閉体制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】傾斜地においても、開閉体の閉動作における挟み込み検出を適切に行う開閉体制御装置を提供することにある。
【解決手段】開閉体制御装置１は、負荷処理部１１により開閉体を駆動するモータ３の負荷を算出し、速度マップ選択部１５１が、算出された負荷に応じて、異なる目標速度を記憶している通常ドア速度マップ部１５２と傾斜時ドア速度マップ部１５３とのいずれか一方を選択して、選択したマップ部に記憶されている閾値により開閉体の開動作及び閉動作の速度を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、主に車両などに用いられるモータにより駆動される開閉体の挟み込みを防止する開閉体制御装置に関する。

自動車などの車両に用いられるモータでスライドドア（開閉体）を開閉する電動スライドドアでは、スライドドアをモータにより閉める閉動作において、安全のために、モータの負荷の増加を検出して、物体が閉まるドアに挟み込まれたことを検出する機能を備える。
例えば、閉動作におけるスライドドアの位置に応じて閾値を設けて、モータの負荷に応じて挟み込みを検出する技術がある（特許文献１）。
特開２００２−１０６２５７号公報

しかしながら、スライドドアを駆動する際のモータの負荷は、車両の傾きなどにより変化するので、例えば、急勾配の坂道上に停車し、スライドドアが傾斜（重力）により閉まりにくくなる方向に傾いている場合、一般にモータに対する負荷は高くなるので、挟み込みの誤判定が発生しないように、挟み込み検出の閾値を高く設定する必要がある。
しかし、挟み込み検出に用いる閾値を高く設定すると、急勾配の坂道でスライドドアが傾斜（重力）により容易に閉まる方向に傾いている場合、一般にモータに対する負荷は低いので、物体が閉まるドアに挟まり、スライドドアを閉めるための負荷が増加しても、モータの負荷が高く設定された閾値を超えず、適切な挟み込み判定が行えない可能性がある。

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、上述のような傾斜地においても、開閉体の閉動作における挟み込み検出を適切に行う開閉体制御装置を提供することにある。

（１）上記問題を解決するために、本発明は、開閉体の開閉動作を行うモータに電圧及び電流を印加して駆動させる駆動制御部と、前記モータに印加する電圧及び電流から該モータの負荷を算出する負荷処理部と、前記開閉体を閉める場合、前記負荷処理部が算出する負荷の変化量に応じて前記開閉体の挟み込み判定を行う挟込処理部と、前記開閉体が閉じる速度の目標値である第１の目標速度が記憶された通常ドア速度マップ部と、前記開閉体が閉じる速度の目標値である前記第１の目標速度より遅い第２の目標速度が記憶された傾斜時ドア速度マップ部と、前記負荷処理部が算出した負荷に応じて、前記通常ドア速度マップ部と前記傾斜時ドア速度マップ部とのいずれか一方を選択する速度マップ選択部とを備え、前記駆動制御部は、前記速度マップ選択部が前記通常ドア速度マップ部を選択した場合、前記通常ドア速度マップ部から読み出した前記第１の目標速度となるように前記開閉体を移動させる電圧を前記モータに印加し、前記速度マップ選択部が前記傾斜時ドア速度マップ部を選択した場合、前記傾斜時ドア速度マップ部から読み出した前記第２の目標速度となるように前記開閉体を移動させる電圧を前記モータに印加することを特徴とする開閉体制御装置である。
開閉体を駆動するモータに掛かる負荷により、開閉体に対する開閉動作における目標速度を記憶する通常ドア速度マップ部と傾斜時ドア速度マップ部とのいずれかを選択し、選択したマップ部に記憶された目標速度にて移動させることにより、傾斜時において開閉体の目標速度を小さくして挟み込み判定の精度を高める。

（２）また、本発明は、上記記載の発明において、前記速度マップ選択部は、前記開閉体の開動作における前記負荷処理部の算出した前記モータの負荷の平均値が、予め定められた第１の判定値より大きい場合、前記傾斜時ドア速度マップ部を選択し、前記負荷処理部の算出した前記モータの付加が予め定められた前記第１の判定値以下の場合、前記通常ドア速度マップ部を選択することを特徴とする。
開動作におけるモータの負荷から開閉体の移動方向が傾斜の影響を受けているか否かを判定することができ、判定結果に応じて閾値が記憶された通常ドア速度マップ部と傾斜時ドア速度マップ部との切り替えを行うことにより、挟み込み判定の精度を改善することができる。

（３）また、本発明は、上記記載の発明において、前記第１の判定値は、前記開閉体が傾斜により加速して閉まる方向に移動するか否かを判定する値であり、前記負荷処理部が算出した前記平均値が、該第１の判定値より大きい場合、前記速度マップ処理部は、前記開閉体が傾斜により閉まる方向に加速すると推定することを特徴とする。

（４）また、本発明は、上記記載の発明において、前記速度マップ選択部は、前記開閉体の閉動作における前記負荷処理部の算出した前記モータの負荷の平均値が、予め定められた第２の判定値より小さい場合、前記傾斜時ドア速度マップ部を選択し、前記負荷処理部の算出した前記モータの負荷が前記第２の判定値より大きい場合、前記通常ドア速度マップ部を選択することを特徴とする。
閉動作におけるモータの負荷から開閉体の移動方向が傾斜の影響を受けているか否かを判定することができ、判定結果に応じて閾値が記憶された通常ドア速度マップ部と傾斜時ドア速度マップ部との切り替えを行うことにより、挟み込み判定の精度を改善することができる。

（５）また、本発明は、上記記載の発明において、前記第２の判定値は、前記開閉体が傾斜により加速して閉まる方向に移動するか否かを判定する値であり、前記負荷処理部が算出した前記平均値が、該第２の判定値より小さい場合、前記速度マップ処理部は、前記開閉体が傾斜により閉まる方向に加速すると推定することを特徴とする。

（６）また、本発明は、上記記載の発明において、前記速度マップ選択部は、前記開閉体の開動作における前記負荷処理部が算出した前記モータの負荷の平均値と、前記開閉体の閉動作における前記負荷処理部が算出した前記モータの負荷の平均値との差が予め定められた第３の判定値以上の場合、前記傾斜時ドア速度マップ部を選択し、前記開閉体の開動作における前記モータの負荷の平均値と、前記開閉体の閉動作における前記モータの負荷の平均値との差が前記第３の判定値より小さい場合、前記通常ドア速度マップ部を選択することを特徴とする。
閉動作と開動作との負荷の差により、傾斜により生じる負荷を算出することで、精度よく閾値が記憶された通常負荷閾値マップ部と傾斜時負荷閾値マップ部との切り替えを行うことができる。

（７）また、本発明は、上記記載の発明において、前記第３の判定値は、前記開閉体が傾斜により加速して閉まる方向に移動するか否かを判定する値であり、前記平均値の差が、該第３の判定値より小さい場合、前記傾斜処理部は、前記開閉体が傾斜により閉まる方向に加速すると推定することを特徴とする。

（８）また、本発明は、上記記載の発明において、前記負荷処理部の算出した開動作及び閉動作における前記モータの負荷の平均値の差と、前記負荷処理部の算出した閉動作における前記モータの負荷とから、前記開閉体の開閉動作における摩擦係数を算出し、算出した前記摩擦係数から前記開閉体の近傍の温度を判定する温度判定部、を備え、前記第２の目標速度は、更に、温度に対応付けられて、前記傾斜時ドア速度マップ部に記憶されることを特徴とする。
温度を検出し、検出した温度に応じて閾値を変えることにより、温度に応じて変化する摩擦力を考慮した挟み込み判定を行うことができる。

（９）また、本発明は、上記記載の発明において、前記負荷処理部が算出する前記モータの負荷の平均値は、予め定められた区間を前記開閉体が移動する際に算出された負荷の平均値であることを特徴とする。
モータに掛かる負荷が安定する区間を予め定めることにより、閾値が記憶された通常負荷閾値マップ部と傾斜時負荷閾値マップ部との切り替えを精度よく行うことができる。

（１０）また、本発明は、上記記載の発明において、前記開閉体が閉動作において物体を挟み込んだか否かを判定する基準値である第１の閾値が前記開閉体の位置ごとに対応付けて記憶された通常負荷閾値マップ部と、前記通常負荷閾値マップ部が記憶する前記第１の閾値より小さい第２の閾値が前記開閉体の位置ごとに対応付けて記憶された傾斜時負荷閾値マップ部と、を備え、前記挟込処理部は、前記負荷処理部により算出された前記モータの負荷に応じて前記通常負荷閾値マップ部と前記傾斜時負荷閾値マップ部とのいずれか一方を選択し、前記通常負荷閾値マップ部を選択した場合、前記通常負荷閾値マップ部から読み出した前記第１の閾値と、前記負荷処理部が算出した負荷の変化量とを比較し、前記傾斜時負荷閾値マップ部を選択した場合、前記傾斜時負荷閾値マップ部から読み出した前記第２の閾値と、前記負荷処理部が算出した負荷の変化量とを比較して前記開閉体の挟み込み判定を行うことを特徴とする。
開閉体を駆動するモータに掛かる負荷により、挟み込み判定に用いる閾値が記憶された通常負荷閾値マップ部と傾斜時負荷閾値マップ部とのいずれかを選択し、選択したマップ部に記憶された閾値を用いて挟み込み判定を行うことにより、挟み込み判定を適切に行うことができる。

（１１）また、本発明は、上記記載の発明において、前記挟込処理部は、前記速度マップ選択部が通常ドア速度マップ部を選択する場合、通常負荷閾値マップ部を選択し、前記速度マップ選択部が傾斜時ドア速度マップ部を選択する場合、傾斜時負荷閾値マップ部を選択することを特徴とする。
開閉体の目標速度を傾斜時ドア速度マップ部に切り替えると共に、挟み込み判定の閾値を傾斜時負荷閾値マップに切り替えることにより、傾斜地における挟み込み検出の精度を改善することができる。

この発明によれば、開閉体制御装置は、傾斜地において、挟込処理部がモータに掛かる負荷に応じて、通常ドア速度マップ部と傾斜時ドア速度マップ部のいずれか一方を選択し、傾斜に応じてモータに掛かる負荷が変化するのに応じて、傾斜地では、傾斜時ドア速度マップ部に記憶された第２の目標速度を用いて開閉体の駆動制御を行い、モータの負荷の変化を検出しやすくすることで、挟み込みの検出を行いやすくして、傾斜地においても適切な挟み込み判定を行うことができる。

以下、本発明の実施形態によるモータ装置及び開閉体制御装置を図面を参照して説明する。以下の実施形態において、車両に備えられた開閉体制御装置が車両に備えられた電動スライドドア（開閉体）を開閉する場合について説明する。更に、電動スライドドアの開閉動作は、ほぼ一直線上の一方の方向に移動することでスライドドアは開き、他方の方向に移動することでスライドドアは閉じる構成である。また、スライドドアが移動して開く動作（以下、開動作という。）において、スライドドアは、車両の後方に向かって移動し、スライド度が移動して閉まる動作（以下、閉動作という。）において、車両の前方に向かって移動する構成について説明する。

図１は、本実施形態によるモータ装置１００、及び、開閉体制御装置１の構成を示す概略ブロック図である。モータ装置１００は、開閉体制御装置１、ドライバ２、モータ３、電流検出回路４、操作スイッチ５、ドア位置センサ６、及び、クラッチ７を具備する。開閉体制御装置１は、操作スイッチ５から開動作、及び、閉動作を指示する信号が入力され、スイッチング素子により構成されたドライバ２を介してＰＷＭ制御によりモータ３に電圧を印加して、モータ３を駆動する。電流検出回路４は、ドライバ２とモータ３との間に流れる電流を検出して、開閉体制御装置１に出力する。ドア位置センサ６は、スライドドアの移動及び位置を検出するためのパルス信号を発生するセンサ、例えば、スライドドアを駆動するためにモータ３とスライドドアとを接続するワイヤーを巻き取るドラムなどに設置されたホール素子などにより構成される。クラッチ７は、スライドドアを手動により開閉する際にモータ３とスライドドアとの接続を遮断するために用いられる。

開閉体制御装置１は、負荷処理部１１、挟込処理部１２、ドア情報処理部１３、駆動制御部１４、及び、速度マップ処理部１５を備える。
負荷処理部１１は、負荷算出部１１１と、負荷平均値算出部１１２とを備える。負荷算出部１１１は、電流検出回路４が検出するドライバ２とモータ３との間に流れる電流値と、駆動制御部１４がＰＷＭ制御によりモータ３に印加する実効電圧値とからモータ３の負荷の推定値を負荷推定値として算出し、算出した負荷推定値を負荷平均値算出部１１２と挟込処理部１２に出力する。負荷平均値算出部１１２は、スライドドアの位置が開動作により予め定められた区間を移動するとき、負荷算出部１１１が出力する負荷推定値の平均値を算出し、算出した負荷推定値の平均値を挟込処理部１２に出力する。ここで、予め定められた区間とは、スライドドアが安定して移動する区間であり、例えば、スライドドアが移動するレールが直線になっている区間などの構造上モータ３の負荷が一定となる区間、あるいは、そのような区間のうちの一部の区間であり、以下、平均値算出区間という。

挟込処理部１２は、挟込判定部１２１と、負荷閾値マップ部１２２とを備える。挟込判定部１２１は、スライドドアの閉動作において、負荷算出部１１１が出力するモータ３の負荷推定値の予め定められた時間間隔における変化量（微分値）と、負荷閾値マップ部１２２が記憶するスライドドアの位置ごとに対応付けられた負荷閾値とを比較して、変化量が負荷閾値以上の場合、挟み込みが生じたと判定し、スライドドアの閉動作の停止及びスライドドアの開動作を示す信号を駆動制御部１４に出力する。

ドア情報処理部１３は、ドア位置検出部１３１とドア移動方向検出部１３２を備える。ドア位置検出部１３１は、ドア位置センサ６が出力するパルス信号からスライドドアの位置を検出し、検出したスライドドアの位置を示す信号を負荷処理部１１、挟込処理部１２、及び、駆動制御部１４に出力する。ドア移動方向検出部１３２は、ドア位置センサ６が出力するパルス信号からスライドドアの移動方向（開く方向又は閉まる方向）を検出し、検出したスライドドアの移動方向を示す信号を負荷処理部１１の負荷平均値算出部１１２に出力する。

駆動制御部１４は、速度マップ処理部１５からスライドドアの位置ごとに設定された目標速度が入力され、操作スイッチ５から開動作を示す信号が入力されると、ＰＷＭ制御によりドライバ２が有するスイッチング素子のオンとオフとを切り替えてモータ３に電圧を印可して、入力された目標速度にてスライドドアを移動させる開動作を行う制御をする。また、駆動制御部１４は、操作スイッチ５から閉動作を示す信号が入力されると、ＰＷＭ制御によりドライバ２が有するスイッチング素子のオンとオフとを切り替えてモータ３に電圧を印可して、入力された目標速度にてスライドドアを移動させる閉動作を行う制御をする。更に、駆動制御部１４は、挟込判定部１２１が閉動作を停止及び開動作を行う信号を出力すると、スライドドアの閉動作を停止し、スライドドアの開動作をモータ３により行う制御を行う。

速度マップ処理部１５は、速度マップ選択部１５１、通常ドア速度マップ部１５２、及び、傾斜時ドア速度マップ部１５３を備える。通常ドア速度マップ部１５２には、スライドドアの位置ごとに対応付けられた目標速度（第１の目標速度）が記憶されている。傾斜時ドア速度マップ部１５３には、スライドドアの位置ごとに対応付けられた目標速度（第２の目標速度）が記憶されている。ここで、目標速度は、モータ３の特性値と、スライドドアの重量、及び、スライドドアを動かす際に生じる摩擦力などを考慮して定められる速度である。また、傾斜時ドア速度マップ部１５３が記憶している目標速度は、通常ドア速度マップ部１５２に記憶されている速度に比べ小さい値が設定されており、傾斜による加速度によりスライドドアの運動エネルギーが増加して、挟み込みを検出した場合のスライドドアの停止及び開動作への切り替えが行いやすい設定になっていると共に、挟み込みが発生した場合に、モータ３に掛かる負荷の変化を検出が行いやすくしている。

ここで、判定値は、速度マップ選択部１５１が、スライドドアの移動の目標速度を、通常ドア速度マップ部１５２、あるいは、傾斜時ドア速度マップ部１５３のいずれから読み出すかを切り替えるための値であり、スライドドアの動作実験又はシミュレーションにより定められたスライドドアが傾斜しているか否かを判定する値である。速度マップ選択部１５１は、負荷推定値の平均値が当該判定値以上の場合、スライドドアが重力により加速して閉まる方向に傾斜している、すなわち、車両の前方が低い方に向かって傾斜していると判定する。
なお、通常ドア速度マップ部１５２及び傾斜時ドア速度マップ部１５３には、目標速度ではなく、目標速度を達成するためにモータ３に印加する電圧が記載されていてもよい。

次に、図２は、同実施形態における開閉体制御装置１におけるスライドドアの移動速度の設定処理を示すフローチャートと、当該フローチャートに対応するスライドドアの動作及び状態を示した図である。
まず、開閉体制御装置１において、速度マップ選択部１５１は、操作スイッチ５から入力された開動作の指示に応じて、通常ドア速度マップ部１５２を選択する（ステップＳ１０１）。
速度マップ選択部１５１は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

スライドドアの位置が全閉状態でない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの移動速度の設定処理を終了し、スライドドアの開閉操作において、通常ドア速度マップ部１５２に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。
一方、スライドドアの位置が全閉状態である場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、負荷平均値算出部１１２は、負荷算出部１１１が算出するモータ３の負荷推定値から、平均値算出区間における負荷推定値の平均を算出する（ステップＳ１０３）。

速度マップ選択部１５１は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置を判定し、スライドドアが全開状態の位置に移動するのを待つ（ステップＳ１０４）。
その後、速度マップ選択部１５１は、操作スイッチ５から入力された閉動作の指示に応じて、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置からスライドドアが全開状態の位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
スライドドアが全開状態の位置にない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの移動速度の設定処理を終了し、スライドドアの開閉操作において、通常ドア速度マップ部１５２に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。
一方、スライドドアが全開状態の位置にある場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、速度マップ選択部１５１は、負荷平均値算出部１１２がステップＳ１０４において算出した負荷推定値の平均値が、予め定められた判定値以上か否かを判定する（ステップＳ１０６）。

負荷推定値の平均値が予め定められた判定値（第１の判定値）より小さい場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの移動速度の設定処理を終了し、スライドドアの開閉操作において、通常ドア速度マップ部１５２に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。
また、負荷推定値の平均値が予め定められた判定値以上の場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、速度マップ選択部１５１は、スライドドアが傾斜により閉まる方向に加速すると判定（推定）し、通常ドア速度マップ部１５２に替えて傾斜時ドア速度マップ部１５３を選択する（ステップＳ１０７)。また、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの開閉操作において、傾斜時ドア速度マップ部１５３に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。
速度マップ選択部１５１は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置が全閉状態の位置になるのを待ち（ステップＳ１０８）、スライドドアの位置が全閉状態の位置になると、スライドドアの移動速度の設定処理を終了する。

上述の動作により、開閉体制御装置１において、速度マップ選択部１５１が、スライドドアの開閉動作に用いる目標速度が記憶された通常ドア速度マップ部１５２と傾斜時ドア速度マップ部１５３とのいずれか一方を選択して、駆動制御部１４が、速度マップ選択部１５１が選択したマップ部に記憶されている目標速度により開閉動作を行う。これにより、車両の前方が低い方に向かって傾斜している場合、すなわち、閉動作において傾斜によりドアの移動速度が増加しやすくなる場合、速度マップ選択部１５１は、開閉動作に用いる目標速度が通常より小さい傾斜時ドア速度マップ部１５３を選択して、スライドドアの運動エネルギーが傾斜により増加することを防ぎ、物体がスライドドアに挟まった際のモータ３に生じる負荷の変化を検出しやすくすることで、挟み込み判定の精度を高めて、挟み込み判定を適切に行うことが可能になる。また、傾斜地でのスライドドアの移動速度を遅くすることにより、スライドドアに物体が挟まった際に、物体に与える影響を低減することもできる。

次に、図３は、同実施形態における挟込判定部１２１が行う挟み込み判定の処理を示すフローチャート図である。
まず、挟込判定部１２１は、ドア移動方向検出部１３２がスライドドアの移動方向を示す信号が出力されるか、あるいは、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置を示す信号に変化があると、スライドドアが閉まる方向への移動（閉動作）か否かを判定する（ステップＳ２０１）。
閉動作でない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、挟込判定部１２１は、挟み込み判定処理を終了する。
閉動作である場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、挟込判定部１２１は、負荷算出部１１１が出力する負荷推定値の変化量が、負荷閾値マップ部１２２から読み出したスライドドアの位置に対応した閾値以上か否かを判定する（ステップＳ２０２）。

負荷推定値の変化量が、閾値以上の場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、挟込判定部１２１は、挟み込みが発生したと判定し、閉動作を停止及び開動作を行う信号を駆動制御部１４に出力する（ステップＳ２０３）。
負荷推定値の変化量が、閾値より小さい場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、挟込判定部１２１は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置により全閉状態か否かを判定する（ステップＳ２０４）。
全閉状態である場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、挟込判定部１２１は、挟み込み判定の処理を終了する。
全閉状態でない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、挟込判定部１２１は、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０４の動作を繰り返して行う。

上述の動作により、開閉体制御装置１は、負荷算出部１１１によりスライドドアを移動させるモータ３の負荷を推定し、挟込判定部１２１により推定した負荷から挟み込みが発生したか否かを判定することができる。

次に、図４は、同実施形態におけるスライドドアの位置に対応したモータ３の負荷推定値、目標速度、負荷推定値の変化量及び挟み込み判定閾値を示したグラフである。図４（ａ）は、開動作におけるモータ３の負荷推定値を示したグラフであり、実線が、車体の前方が低い方向に傾斜している場合の負荷推定値を示し、破線が、車体が平地にある場合の負荷推定値を示す。また、図４（ｂ）は、実線が、車体の前方が低い方向に傾斜している場合における閉動作の目標速度、負荷推定値、負荷推定値の変化量、及び、挟み込み検出閾値を示したグラフであり、破線が、車体が平地にある場合の目標速度と負荷推定値を示す。

図４（ａ）に図示するような、平均値算出区間において、平地における負荷推定値より、開動作における負荷推定値が高い場合、速度マップ選択部１５１は、傾斜時ドア速度マップ部１５３を選択する。
また、図４（ｂ）に図示するように、車体の前方が低い方向に傾斜している場合、速度マップ選択部１５１が、負荷推定値から傾斜を検出して、傾斜時ドア速度マップ部１５３を選択することにより、目標速度を変化させる。

このように、開閉体制御装置１は、車体の前方が低い方向に傾斜している場合、スライドドアの移動に対する目標速度を低く設定することによりモータ３の負荷を低くして、スライドドアに物体が挟まった場合、モータ３に生じる負荷を安定させることにより、負荷の変化量の検出を容易にすることで、挟み込み判定の精度を高めて、挟み込み判定を適切に行うことが可能になる。

（第２実施形態）
第２実施形態は、第１実施形態とは異なり、速度マップ選択部１５１が、通常ドア速度マップ部１５２と傾斜時ドア速度マップ部１５３とのいずれか一方を選択する場合において、スライドドアの開動作における負荷推定値を用いずに、スライドドアの閉動作における負荷推定値を用いる構成である。開閉体制御装置１の構成は、第１実施形態と同じ構成であるが、負荷平均値算出部１１２の動作と、速度マップ選択部１５１が行うスライドドアの移動速度の設定処理が異なる。以下、異なる点について説明する。

負荷平均値算出部１１２は、負荷推定値の平均値の算出をスライドドアが閉動作の場合に行う点が、第１実施形態の動作と異なり、スライドドアが閉動作により平均値算出区間を移動するとき、負荷算出部１１１が出力する負荷推定値の平均値を算出し、算出した負荷推定値の平均値を速度マップ選択部１５１に出力する。

図５は、第２実施形態における開閉体制御装置１におけるスライドドアの移動速度の設定処理を示すフローチャートと、当該フローチャートに対応するスライドドアの動作及び状態を示した図である。
まず、開閉体制御装置１において、速度マップ選択部１５１は、操作スイッチ５から入力された開動作の指示に応じて、通常ドア速度マップ部１５２を選択する（ステップＳ３０１）。

速度マップ選択部１５１は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置が全開状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
スライドドアの位置が全開状態でない場合(ステップＳ３０２：Ｎｏ)、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの移動速度の設定処理を終了し、スライドドアの開閉操作において、通常ドア速度マップ部１５２に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。
一方、スライドドアの位置が全開状態である場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、負荷平均値算出部１１２は、負荷算出部１１１が算出するモータ３の負荷推定値から、平均値算出区間における負荷推定値の平均を算出する（ステップＳ３０３)。

速度マップ選択部１５１は、負荷平均値算出部１１２が出力する負荷推定値の平均が、予め定められた判定値（第２の判定値）以下か否かを判定する（ステップＳ３０４）。
負荷推定値の平均が判定値より大きい場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの移動速度の設定処理を終了し、スライドドアの開閉操作において、通常ドア速度マップ部１５２に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。
一方、負荷推定値の平均が判定値以下の場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、速度マップ選択部１５１は、スライドドアが傾斜により閉まる方向に加速すると判定（推定）し、通常ドア速度マップ部１５２に替わり、傾斜時ドア速度マップ部１５３を選択する（ステップＳ３０５）。また、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの開閉操作において、傾斜時ドア速度マップ部１５３に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。

速度マップ選択部１５１は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置が全閉状態になるのを待ち、スライドドアの位置が全閉状態の位置になると、挟み込み閾値の設定を終了する（ステップＳ３０６）。
ここで、ステップＳ３０４において用いた判定値は、速度マップ選択部１５１が、スライドドアの目標速度が設定されている通常ドア速度マップ部１５２、あるいは、傾斜時ドア速度マップ部１５３のいずれから目標速度を読み出すかを切り替えるための値であり、スライドドアの動作実験又はシミュレーションにより定められたスライドドアが重力により加速して閉まる方向に傾斜しているか否かを判定する値である。速度マップ選択部１５１は、負荷推定値の平均値が当該判定値以下の場合、スライドドアが重力により加速して閉まる方向に傾斜している、すなわち、車両の前方が低い方に向かって傾斜していると判定する。

次に、図６は、同実施形態におけるスライドドアの位置に対応したモータ３の負荷推定値、目標速度、負荷推定値の変化量及び挟み込み判定閾値を示したグラフである。実線の負荷推定値は、車両の前方が低い方に向かって傾斜している場合を示し、破線の負荷推定値は、車両が平地にある場合を示す。また、実線の目標速度は、車体の前方が低い方向に傾斜している場合を示し、破線の目標速度は、車両が平地にある場合を示す。
図示するように、平均値算出区間において、平地における負荷推定値より、閉動作における負荷推定値が低い場合、すなわち、車体の前方が低い方向に傾斜し、スライドドアを閉めるためのモータ３の負荷が低い場合、速度マップ選択部１５１は、傾斜時ドア速度マップ部１５３を選択する。

このように、開閉体制御装置１は、車両の前方が低い方向に傾斜している場合、スライドドアの移動速度を低く設定することにより、挟み込み発生の検出を容易にして挟み込み検出の精度を高めることができる。
また、同実施形態における開閉体制御装置１は、挟み込み閾値の設定の処理を、スライドドアの閉動作のみにて行うので、挟み込み閾値の設定の処理が第１実施形態の開閉体制御装置１に比べ、処理を削減できる。

（第３実施形態）
図７は、第３実施形態におけるモータ装置３００、及び開閉体制御装置１Ａの構成を示す概略ブロック図である。モータ装置３００は、開閉体制御装置１Ａ、ドライバ２、モータ３、電流検出回路４、操作スイッチ５、ドア位置センサ６、及び、クラッチ７を具備する。モータ装置３００は、図１に示す第１実施形態のモータ装置１００と比べ、開閉体制御装置１Ａ以外同じ構成であり、対応する構成には同じ符号（２〜７）を付してその説明を省略する。

開閉体制御装置１Ａは、負荷処理部１１Ａ、挟込処理部１２、ドア情報処理部１３、駆動制御部１４、速度マップ処理部１５Ａ、傾斜処理部１６、及び、温度処理部１７を備える。開閉体制御装置１Ａは、図１に示す第１実施形態の開閉体制御装置１と比べ、負荷処理部１１Ａ、速度マップ処理部１５Ａ、傾斜処理部１６、及び、温度処理部１７以外同じ構成であり、対応する構成には同じ符号（１２〜１４、１６、１７）を付してその説明を省略する。

負荷処理部１１Ａは、負荷算出部１１１、負荷平均値算出部１１２、開時負荷平均値記憶部１１３、及び、閉時負荷平均値記憶部１１４を有する。ここでは、第１実施形態及び第２実施形態の負荷処理部１１と異なる構成である開時負荷平均値記憶部１１３と閉時負荷平均値記憶部１１４とについて説明し、同じ構成である負荷算出部１１１と負荷平均値算出部１１２との説明は省略する。
開時負荷平均値記憶部１１３は、負荷平均値算出部１１２により算出されるスライドドアが開動作により平均値算出区間を移動するときの負荷推定値の平均値を記憶する。閉時負荷平均値記憶部１１４は、負荷平均値算出部１１２により算出されるスライドドアが閉動作により平均値算出区間を移動するときの負荷推定値の平均値を記憶する。

速度マップ処理部１５Ａは、速度マップ選択部１５１、通常ドア速度マップ部１５２、及び、傾斜時ドア速度マップ部１５４を有する。ここでは、第１実施形態及び第２実施形態の速度マップ処理部１５と異なる構成である傾斜時ドア速度マップ部１５４について説明し、同じ構成である速度マップ選択部１５１と通常ドア速度マップ部１５２とについては説明を省略する。

傾斜時ドア速度マップ部１５４は、複数の傾斜時ドア速度マップ部からなり、常温・高温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ａと、低温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ｂとを含み構成される。傾斜時ドア速度マップ部１５４に対して常温・高温用と、低温用と２通り設けるのは、電動スライドドア近傍の温度が低温の場合、車体とスライドドアとの膨張率の違いや、モータ３及び動力を伝える駆動系に用いられているグリスなどの粘性の変化により、摩擦力が、常温・高温に比べ増加するので、移動速度を更に低く設定することで、モータ３が短時間に大きなトルクを出力することを防ぐことで、モータ３の負荷を安定させて、挟み込み検出の誤検出を低減させるためである。

傾斜処理部１６は、傾斜負荷算出部１６１、傾斜判定閾値記憶部１６２、及び、傾斜判定部１６３を有する。傾斜負荷算出部１６１は、負荷処理部１１Ａの開時負荷平均値記憶部１１３と閉時負荷平均値記憶部１１４とそれぞれに記憶されている負荷推定値の平均値を用いて傾斜により生じる負荷である傾斜負荷を算出する。算出方法は、以下の通りである。

車両の前方が低い方向に傾斜角θで傾いている場合、開動作におけるモータ３に掛かる負荷Ｆｏｐは、ｍｇ（ｓｉｎθ＋μｃｏｓθ）で表される。ここで、ｍは、ドアの質量であり、ｇは、重力加速度であり、μは、摩擦係数である。閉動作におけるモータ３に掛かる負荷Ｆｃｌは、負荷Ｆｏｐと同様に、ｍｇ（−ｓｉｎθ＋μｃｏｓθ）で表される。
ここで、負荷Ｆｏｐと負荷Ｆｃｌとの差は、
（Ｆｏｐ−Ｆｃｌ）＝ｍｇ（ｓｉｎθ＋μｃｏｓθ）−ｍｇ（−ｓｉｎθ＋μｃｏｓθ）＝２ｍｇ・ｓｉｎθ
となり、負荷Ｆｏｐと負荷Ｆｃｌとの差を１／２倍することにより、傾斜により生じる負荷を算出することができる。

傾斜判定閾値記憶部１６２には、傾斜負荷算出部１６１が算出した傾斜負荷に対して車両の前方が低い方向に傾斜しているか否かを判定する閾値（第３の判定値）が記憶されている。ここで、当該閾値は、スライドドアの移動速度の設定処理を、通常ドア速度マップ部１５２、あるいは、傾斜時ドア速度マップ部１５４のいずれから読み出すかを切り替えるための値であり、スライドドアの動作実験又はシミュレーションにより定められたスライドドアが重力により閉まる移動する方向に傾斜しているか否かを判定する値である。速度マップ選択部１５１は、負荷推定値の平均値が当該判定値以上の場合、スライドドアが重力により加速して閉まる方向に傾斜している、すなわち、車両の前方が低い方に向かって傾斜していると判定する。
傾斜判定部１６３は、傾斜負荷算出部１６１が算出した傾斜負荷と、傾斜判定閾値記憶部１６２に記憶されている傾斜閾値とを比較し、車両の前方が低い方向に傾斜しているか否かを判定し、判定した結果を速度マップ選択部１５１に出力する。

温度処理部１７は、温度判定部１７１と温度判定閾値記憶部１７２とを有する。温度判定部１７１は、傾斜負荷算出部１６１の算出した傾斜負荷ｍｇ・ｓｉｎθからθを算出することができるので、負荷Ｆｏｐ又は負荷Ｆｃｌから摩擦係数μを算出する。ここで、摩擦係数は温度と相関関係があるので、算出した摩擦係数μの大小により、温度が常温に対して著しく低い温度、例えば、氷点下であるか否かを判定することができる。このとき、スライドドア近傍の温度が低温であるか否かの判定は、温度判定閾値記憶部１７２に記憶されている閾値と、算出した摩擦係数μとを比較することで行い、判定結果を速度マップ選択部１５１に出力する。ここで、温度判定に用いる閾値は、実験やシミュレーションなどから予め定められた値である。

次に、図８は、同実施形態における開閉体制御装置１Ａにおけるスライドドアの移動速度の設定処理を示すフローチャートと、当該フローチャートに対応するスライドドアの動作及び状態を示した図である。
まず、開閉体制御装置１Ａにおいて、速度マップ選択部１５１は、操作スイッチ５から入力された開動作の指示に応じて、通常ドア速度マップ部１５２を選択する（ステップＳ４０１）。

続いて、速度マップ選択部１５１は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。
スライドドアの位置が全閉状態でない場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの移動速度の設定処理を終了し、スライドドアの開閉操作において、通常ドア速度マップ部１５２に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。
一方、スライドドアの位置が全閉状態である場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、負荷平均値算出部１１２は、ドア移動方向検出部１３２が出力する移動方向が開方向であるとき、負荷算出部１１１が算出するモータ３の負荷推定値から、開動作における平均値算出区間での負荷推定値の平均値を算出し、算出した負荷推定値の平均値を開時負荷平均値記憶部１１３に出力して記憶させる（ステップＳ４０３）。

速度マップ選択部１５１は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置を判定し、スライドドアが全開状態の位置に移動するのを待つ（ステップＳ４０４）。
その後、速度マップ選択部１５１は、操作スイッチ５から入力された閉動作の指示に応じて、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置からスライドドアが全開状態の位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。
スライドドアの位置が全開状態でない場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの移動速度の設定処理を終了し、スライドドアの開閉操作において、通常ドア速度マップ部１５２に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。
一方、スライドドアの位置が全開状態である場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、負荷平均値算出部１１２は、ドア移動方向検出部１３２が出力する移動方向が閉方向であるとき、負荷算出部１１１が算出するモータ３の負荷推定値から、閉動作における平均値算出区間での負荷推定値の平均値を算出し、算出した負荷推定値の平均値を閉時負荷平均値記憶部１１４に出力して記憶させる（ステップＳ４０６）。

続いて、傾斜負荷算出部１６１は、開時負荷平均値記憶部１１３と閉時負荷平均値記憶部１１４とそれぞれから負荷推定値の平均値を読み出して、傾斜負荷を算出する（ステップＳ４０７）。
傾斜判定部１６３は、傾斜負荷算出部１６１が算出した傾斜負荷が、傾斜判定閾値記憶部１６２から読み出した閾値（第３の判定値）以上か否か、すなわち、スライドドアが閉まる方向に加速するか否かを判定（推定）する（ステップＳ４０８）。
傾斜負荷が閾値より小さい場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、速度マップ選択部１５１は、スライドドアの移動速度の設定処理を終了し、スライドドアの開閉操作において、通常ドア速度マップ部１５２に記憶されている目標速度を読み出して、駆動制御部１４に出力する。
傾斜負荷が閾値以上の場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、温度判定部１７１は、傾斜負荷算出部１６１が算出した傾斜負荷、開時負荷平均値記憶部１１３及び閉時負荷平均値記憶部１１４それぞれに記憶されている負荷推定値の平均値より摩擦係数μを算出し、算出した摩擦係数μが、温度判定閾値記憶部１７２から読み出した閾値以上か否かを判定する（ステップＳ４０９）。

算出した摩擦係数μが閾値以上の場合（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、速度マップ選択部１５１は、通常ドア速度マップ部１５２に替わり、低温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ｂを選択し（ステップＳ４１０）、スライドドアの開閉操作において、低温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ｂから目標速度を読み出す。
算出した摩擦係数μが閾値より小さい場合（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、速度マップ選択部１５１は、通常ドア速度マップ部１５２に替わり、常温・高温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ａを選択し（ステップＳ４１１）、スライドドアの開閉操作において、常温・高温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ａから目標速度を読み出す。
速度マップ選択部１５１は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置を判定し、スライドドアが全閉状態の位置に移動するのを待ち（ステップＳ４１２）、スライドドアの位置が全閉状態の位置になると、挟み込み判定閾値の設定の処理を終了する。

また、開閉体制御装置１は、図３に示した第１実施形態及び第２実施形態の開閉体制御装置１と同様に、挟み込み判定を行う。
上述の動作により、開閉体制御装置１Ａにおいて、速度マップ選択部１５１が、挟み込み判定に用いる閾値が記憶された通常ドア速度マップ部１５２、常温・高温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ａ、及び、低温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ｂのうちいずれか１つを選択して、駆動制御部１４が、速度マップ選択部１５１が選択したマップ部に記憶されている目標速度により、モータ３の駆動制御を行う。
これにより、車両の前方が低い方に向かって傾斜している場合、すなわち、閉動作において傾斜によりドアの移動速度が上がりやすくなる場合、速度マップ選択部１５１は、開閉動作に用いる目標速度が通常より小さい常温・高温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ａ、又は、低温用の傾斜時ドア速度マップ部１５４ｂを選択して、スライドドアの運動エネルギーが傾斜により増加することを防ぎ、物体がスライドドアに挟まった際のモータ３に生じる負荷の変化を検出しやすくすることで、挟み込み判定の精度を高めて、挟み込み判定を適切に行うことが可能になる。

（第４実施形態）
図９は、第４実施形態におけるモータ装置４００、及び、開閉体制御装置１Ｂの構成を示す概略ブロック図である。モータ装置４００は、開閉体制御装置１Ｂ、ドライバ２、モータ３、電流検出回路４、操作スイッチ５、ドア位置センサ６、及び、クラッチ７を具備する。モータ装置４００は、図１に示す第１実施形態のモータ装置１００と比べ、開閉体制御装置１Ｂ以外同じ構成であり、対応する構成には同じ符号（２〜７）を付してその説明を省略する。

開閉体制御装置１Ｂは、負荷処理部１１Ａ、挟込処理部１２Ａ、ドア情報処理部１３、駆動制御部１４、速度マップ処理部１５Ａ、傾斜処理部１６、及び、温度処理部１７を備える。開閉体制御装置１Ｂは、図７に示す第３実施形態の開閉体制御装置１Ａと比べ、挟込処理部１２Ａ以外同じ構成であり、対応する構成には同じ符号（１１Ａ、１３、１４、１５Ａ、１６、１７）を付してその説明を省略する。

挟込処理部１２Ａは、挟込判定部１２１、負荷閾値選択部１２３、通常負荷閾値マップ部１２４、及び、傾斜時負荷閾値マップ部１２５を有する。挟込判定部１２１は、スライドドアの閉動作において、負荷算出部１１１が出力するモータ３の負荷推定値の予め定められた時間間隔における変化量（微分値）と、負荷閾値選択部１２３が出力する負荷閾値とを比較して、変化量が負荷閾値以上の場合、挟み込みが発生したと判定し、スライドドアの閉動作の停止及びスライドドアの開動作を示す信号を駆動制御部１４に出力する。

負荷閾値選択部１２３は、負荷平均値算出部１１２が出力する負荷推定値の平均値が予め定められた判定値（第３の判定値）以上の場合、傾斜時負荷閾値マップ部１２５よりスライドドアの位置に対応した閾値（第２の閾値）を読み出して、挟込判定部１２１に出力し、負荷推定値の平均値が予め定められた判定値より小さい場合、通常負荷閾値マップ部１２４よりスライドドアの位置に対応した閾値（第１の閾値）を読み出して、挟込判定部１２１に出力する。

傾斜時負荷閾値マップ部１２５は、複数の傾斜時負荷閾値マップ部からなり、常温・高温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ａと、低温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ｂとを含み構成される。傾斜時負荷閾値マップ部１２５に対して常温・高温用と、低温用と２通り設けるのは、電動スライドドア近傍の温度が低温の場合、車体とスライドドアとの膨張率の違いや、モータ３及び動力を伝える駆動系に用いられているグリスなどの粘性の変化により、摩擦力が、常温・高温に比べ増加するので、挟み込み検出の閾値を常温・高温に比べ高く設定することで、挟み込みの誤検出を低減させるためである。

開閉体制御装置１Ｂは、上述の構成により、第３実施形態の開閉体制御装置１Ａに比べ、検出した傾斜に応じて目標速度を変更することに加えて、挟み込み判定に用いる負荷推定値の変化量に対する閾値を、目標速度と同様に、検出した傾斜に応じて切り替えることを特徴とする構成である。

次に、図１０は、同実施形態における開閉体制御装置１Ｂにおける挟み込み判定閾値の設定処理、及び、スライドドアの移動速度の設定処理を示すフローチャートと、当該フローチャートに対応するスライドドアの動作及び状態を示した図である。
まず、開閉体制御装置１Ｂにおいて、負荷閾値選択部１２３は、操作スイッチ５から入力された開動作の指示に応じて、通常負荷閾値マップ部１２４を選択する。（ステップＳ５０１）。

続いて、負荷閾値選択部１２３は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。
スライドドアの位置が全閉状態でない場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、負荷閾値選択部１２３は、挟み込み閾値の設定の処理を終了し、挟み込み判定において、通常負荷閾値マップ部１２４に記憶されている閾値を読み出す。
一方、スライドドアの位置が全閉状態である場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、負荷平均値算出部１１２は、ドア移動方向検出部１３２が出力する移動方向が開方向であるとき、負荷算出部１１１が算出するモータ３の負荷推定値から、開動作における平均値算出区間での負荷推定値の平均値を算出し、算出した負荷推定値の平均値を開時負荷平均値記憶部１１３に出力して記憶させる（ステップＳ５０３）。

負荷閾値選択部１２３は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置を判定し、スライドドアが全開状態の位置に移動するのを待つ（ステップＳ５０４）。
その後、負荷閾値選択部１２３は、操作スイッチ５から入力された閉動作の指示に応じて、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置からスライドドアが全開状態の位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
スライドドアの位置が全開状態でない場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、負荷閾値選択部１２３は、挟み込み閾値の設定の処理を終了し、挟み込み判定において、通常負荷閾値マップ部１２４に記憶されている閾値を読み出す。
一方、スライドドアの位置が全開状態である場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、負荷平均値算出部１１２は、ドア移動方向検出部１３２が出力する移動方向が閉方向であるとき、負荷算出部１１１が算出するモータ３の負荷推定値から、閉動作における平均値算出区間での負荷推定値の平均値を算出し、算出した負荷推定値の平均値を閉時負荷平均値記憶部１１４に出力して記憶させる（ステップＳ５０６）。

続いて、傾斜負荷算出部１６１は、開時負荷平均値記憶部１１３と閉時負荷平均値記憶部１１４とそれぞれから負荷推定値の平均値を読み出して、傾斜負荷を算出する（ステップＳ５０７）。
傾斜判定部１６３は、傾斜負荷算出部１６１が算出した傾斜負荷が、傾斜判定閾値記憶部１６２から読み出した閾値（第３の判定値）以上か否かを判定する（ステップＳ５０８）。
傾斜負荷が閾値より小さい場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、負荷閾値選択部１２３は、挟み込み判定閾値の設定の処理を終了し、挟み込み判定において、通常負荷閾値マップ部１２４に記憶されている閾値を読み出す。
傾斜負荷が閾値以上の場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、温度判定部１７１は、傾斜負荷算出部１６１が算出した傾斜負荷、開時負荷平均値記憶部１１３及び閉時負荷平均値記憶部１１４それぞれに記憶されている負荷推定値の平均値より摩擦係数μを算出し、算出した摩擦係数μが、温度判定閾値記憶部１７２から読み出した閾値以上か否かを判定する（ステップＳ５０９）。

算出した摩擦係数μが閾値以上の場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、負荷閾値選択部１２３は、通常負荷閾値マップ部１２４に替わり、低温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ｂを選択し（ステップＳ５１０）、挟み込み判定において、低温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ｂから閾値を読み出す。
算出した摩擦係数μが閾値より小さい場合（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、負荷閾値選択部１２３は、通常負荷閾値マップ部１２４に替わり、常温・高温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ａを選択し（ステップＳ５１１）、挟み込み判定において、常温・高温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ａから閾値を読み出す。
負荷閾値選択部１２３は、ドア位置検出部１３１が出力するスライドドアの位置を判定し、スライドドアが全閉状態の位置に移動するのを待ち（ステップＳ５１２）、スライドドアの位置が全閉状態の位置になると、挟み込み判定閾値の設定の処理を終了する。

また、開閉体制御装置１Ｂは、図３に示した第１実施形態の開閉体制御装置１と同様に、挟み込み判定を行い、図８に示した第３実施形態の開閉体制御装置１Ａと同様に、スライドドアの目標速度の設定処理を行う。
上述の動作により、開閉体制御装置１Ｂは、負荷閾値選択部１２３が、挟み込み判定に用いる閾値が記憶された通常負荷閾値マップ部１２４、常温・高温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ａ、及び、低温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ｂのどちらか１つを選択して、挟込判定部１２１が、負荷閾値選択部１２３が選択したマップ部に記憶されている閾値により挟み込み判定を行う。これにより、車両の前方が低い方に向かって傾斜している場合、すなわち、閉動作においてモータ３に掛かる負荷が小さくなる場合、開閉体制御装置１Ｂは、第３実施形態の開閉体制御装置１Ａに比べ、負荷閾値選択部１２３が、挟み込み判定に用いる閾値が通常負荷閾値マップ部１２４より小さい閾値が記録されている常温・高温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ａ、又は、低温用の傾斜時負荷閾値マップ部１２５ｂを選択して、挟み込み判定の精度を高めるので、挟み込み判定を適切に行うことが可能になる。また、温度判定部１７１が摩擦係数を算出して、著しい温度変化を検出することにより、摩擦係数の変化に対応することで挟み込み判定の精度を高めることができる。

なお、第４実施形態の開閉体制御装置１Ｂは、開動作及び閉動作において負荷推定値の平均値を算出し、算出した平均値に応じて、速度マップ選択部１５１と負荷閾値選択部１２３とがマップ部の選択を行う構成としたが、第１実施形態及び第２実施形態と同様に、開動作、あるいは、閉動作のいずれか一方において算出された負荷推定値の平均値を用いて、速度マップ選択部１５１と負荷閾値選択部１２３とが選択を行う構成としてもよい。その場合、温度の検出は行わずにマップ部の選択を行う。

なお、同実施形態において、温度の判定を「常温・高温」と「低温」とに分けたが、「常温」、「高温」、及び、「低温」としてもよい。その場合、高温においては摩擦係数が下がるので、高温用の閾値は、常温用の閾値に比べ小さい値が設定される。また、傾斜時負荷閾値マップ部１２５のみを温度により使い分ける構成としたが、通常負荷閾値マップ部１２４に対しても温度により分けた複数のマップを備える構成としてもよい。また、通常ドア速度マップ部１５２に対しても、傾斜時ドア速度マップ部１５４と同様に、温度により分けた複数のマップを備える構成としてもよい。これにより、状況に合わせた挟み込み判定を行うことができ、挟み込み判定の精度を改善することができる。

なお、上述の第１実施形態から第４実施形態において、挟み込み閾値の設定の処理では、全開状態であるか否かの判定（ステップＳ３０２、Ｓ４０５、ステップＳ５０２）、及び、全閉状態であるか否かの判定（ステップＳ１０２、Ｓ４０２、ステップＳ５０５）は、負荷平均値算出部１１２が負荷推定値の平均値を算出できればよいので、平均値算出区間をスライドドアが通過する前であるか否かの判定としてもよい。また、スライドドアが開く方向を車両の後方、スライドドアが閉まる方向を車両の前方として説明したが、スライドドアは、車両に対して任意の方向に開閉してもよく、例えば、車両に対して横方向に開閉してもよい。また、任意の軸方向に対して回転して開閉する観音開きの扉に用いてもよい。

なお、上述の第１実施形態から第４実施形態において、負荷推定値の算出を行う条件として全閉状態からの開動作（ステップＳ１０２、ステップＳ４０２、ステップＳ５０２）又は全開状態からの閉動作（ステップＳ３０２、ステップＳ４０５、ステップＳ５０５）のいずれかとしているが、これに限らず、例えば全開位置を含む予め定められた領域、又は全閉位置を含む予め定められた領域に設定してもよい。なお、このようにすることで全閉位置、全開位置から予め定められた領域の範囲内におけるスライドドアの途中停止状態からも、車両の傾斜を検出し、ドア移動速度を変更することができる。

上述の開閉体制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。その場合、上述した挟み込み判定閾値の設定とスライドドアの移動速度の設定との処理過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われることになる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

本実施形態によるモータ装置、及び、開閉体制御装置の構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態における開閉体制御装置１におけるスライドドアの移動速度の設定処理を示すフローチャートと、当該フローチャートに対応するスライドドアの動作及び状態を示した図である。 同実施形態における挟込判定部が行う挟み込み判定の処理を示すフローチャート図である。 同実施形態におけるスライドドアの位置に対応したモータの負荷推定値、目標速度、負荷推定値の変化量及び挟み込み判定閾値を示したグラフである。 第２実施形態における開閉体制御装置１におけるスライドドアの移動速度の設定処理を示すフローチャートと、当該フローチャートに対応するスライドドアの動作及び状態を示した図である。 同実施形態におけるスライドドアの位置に対応したモータ負荷推定値、目標速度、負荷推定値の変化量及び挟み込み判定閾値を示したグラフである。 第３実施形態におけるモータ装置、及び開閉体制御装置の構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態における開閉体制御装置におけるスライドドアの移動速度の設定処理を示すフローチャートと、当該フローチャートに対応するスライドドアの動作及び状態を示した図である。 第４実施形態におけるモータ装置、及び、開閉体制御装置の構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態における開閉体制御装置における挟み込み判定閾値の設定処理、及び、スライドドアの移動速度の設定処理を示すフローチャートと、当該フローチャートに対応するスライドドアの動作及び状態を示した図である。

符号の説明

１００、３００、４００…モータ装置
１、１Ａ、１Ｂ…開閉体制御装置、２…ドライバ、３…モータ、４…電流検出回路、５…操作スイッチ、６…ドア位置センサ、７…クラッチ
１１、１１Ａ…負荷処理部、１１１…負荷算出部、１１２…負荷平均値算出部、１１３…開時負荷平均値記憶部、１１４…閉時負荷平均値記憶部
１２、１２Ａ…挟込処理部、１２１…挟込判定部、１２２…負荷閾値マップ部、１２３…負荷閾値選択部、１２４…通常負荷閾値マップ部、１２５、１２５ａ、１２５ｂ…傾斜時負荷閾値マップ部
１３…ドア情報処理部、１３１…ドア位置検出部、１３２…ドア移動方向検出部、１４…駆動制御部
１５、１５Ａ…速度マップ処理部、１５１…速度マップ選択部、１５２…通常ドア速度マップ部、１５３、１５４、１５４ａ、１５４ｂ…傾斜時ドア速度マップ部
１６…傾斜処理部、１６１…傾斜負荷算出部、１６２…傾斜判定閾値記憶部、１６３…傾斜判定部
１７…温度処理部、１７１…温度判定部、１７２…温度判定閾値記憶部

Claims (11)

1. 開閉体の開閉動作を行うモータに電圧及び電流を印加して駆動させる駆動制御部と、
   前記モータに印加する電圧及び電流から該モータの負荷を算出する負荷処理部と、
   前記開閉体を閉める場合、前記負荷処理部が算出する負荷の変化量に応じて前記開閉体の挟み込み判定を行う挟込処理部と、
   前記開閉体が閉じる速度の目標値である第１の目標速度が記憶された通常ドア速度マップ部と、
   前記開閉体が閉じる速度の目標値である前記第１の目標速度より遅い第２の目標速度が記憶された傾斜時ドア速度マップ部と、
   前記負荷処理部が算出した負荷に応じて、前記通常ドア速度マップ部と前記傾斜時ドア速度マップ部とのいずれか一方を選択する速度マップ選択部と
   を備え、
   前記駆動制御部は、
   前記速度マップ選択部が前記通常ドア速度マップ部を選択した場合、前記通常ドア速度マップ部から読み出した前記第１の目標速度となるように前記開閉体を移動させる電圧を前記モータに印加し、前記速度マップ選択部が前記傾斜時ドア速度マップ部を選択した場合、前記傾斜時ドア速度マップ部から読み出した前記第２の目標速度となるように前記開閉体を移動させる電圧を前記モータに印加する
   ことを特徴とする開閉体制御装置。
2. 前記速度マップ選択部は、
   前記開閉体の開動作における前記負荷処理部の算出した前記モータの負荷の平均値が、予め定められた第１の判定値より大きい場合、前記傾斜時ドア速度マップ部を選択し、前記負荷処理部の算出した前記モータの付加が予め定められた前記第１の判定値以下の場合、前記通常ドア速度マップ部を選択する
   ことを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
3. 前記第１の判定値は、前記開閉体が傾斜により加速して閉まる方向に移動するか否かを判定する値であり、前記負荷処理部が算出した前記平均値が、該第１の判定値より大きい場合、前記速度マップ処理部は、前記開閉体が傾斜により閉まる方向に加速すると推定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の開閉体制御装置。
4. 前記速度マップ選択部は、
   前記開閉体の閉動作における前記負荷処理部の算出した前記モータの負荷の平均値が、予め定められた第２の判定値より小さい場合、前記傾斜時ドア速度マップ部を選択し、前記負荷処理部の算出した前記モータの負荷が前記第２の判定値より大きい場合、前記通常ドア速度マップ部を選択する
   ことを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
5. 前記第２の判定値は、前記開閉体が傾斜により加速して閉まる方向に移動するか否かを判定する値であり、前記負荷処理部が算出した前記平均値が、該第２の判定値より小さい場合、前記速度マップ処理部は、前記開閉体が傾斜により閉まる方向に加速すると推定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の開閉体制御装置。
6. 前記速度マップ選択部は、
   前記開閉体の開動作における前記負荷処理部が算出した前記モータの負荷の平均値と、前記開閉体の閉動作における前記負荷処理部が算出した前記モータの負荷の平均値との差が予め定められた第３の判定値以上の場合、前記傾斜時ドア速度マップ部を選択し、前記開閉体の開動作における前記モータの負荷の平均値と、前記開閉体の閉動作における前記モータの負荷の平均値との差が前記第３の判定値より小さい場合、前記通常ドア速度マップ部を選択する
   ことを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
7. 前記第３の判定値は、前記開閉体が傾斜により加速して閉まる方向に移動するか否かを判定する値であり、前記平均値の差が、該第３の判定値より小さい場合、前記傾斜処理部は、前記開閉体が傾斜により閉まる方向に加速すると推定する
   ことを特徴とする請求項６に記載の開閉体制御装置。
8. 前記負荷処理部の算出した開動作及び閉動作における前記モータの負荷の平均値の差と、前記負荷処理部の算出した閉動作における前記モータの負荷とから、前記開閉体の開閉動作における摩擦係数を算出し、算出した前記摩擦係数から前記開閉体の近傍の温度を判定する温度判定部、を備え、
   前記第２の目標速度は、更に、温度に対応付けられて、前記傾斜時ドア速度マップ部に記憶される
   ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の開閉体制御装置。
9. 前記負荷処理部が算出する前記モータの負荷の平均値は、予め定められた区間を前記開閉体が移動する際に算出された負荷の平均値である
   ことを特徴とする請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
10. 前記開閉体が閉動作において物体を挟み込んだか否かを判定する基準値である第１の閾値が前記開閉体の位置ごとに対応付けて記憶された通常負荷閾値マップ部と、
    前記通常負荷閾値マップ部が記憶する前記第１の閾値より小さい第２の閾値が前記開閉体の位置ごとに対応付けて記憶された傾斜時負荷閾値マップ部と、
    を備え、
    前記挟込処理部は、
    前記負荷処理部により算出された前記モータの負荷に応じて前記通常負荷閾値マップ部と前記傾斜時負荷閾値マップ部とのいずれか一方を選択し、前記通常負荷閾値マップ部を選択した場合、前記通常負荷閾値マップ部から読み出した前記第１の閾値と、前記負荷処理部が算出した負荷の変化量とを比較し、前記傾斜時負荷閾値マップ部を選択した場合、前記傾斜時負荷閾値マップ部から読み出した前記第２の閾値と、前記負荷処理部が算出した負荷の変化量とを比較して前記開閉体の挟み込み判定を行う
    ことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
11. 前記挟込処理部は、
    前記速度マップ選択部が通常ドア速度マップ部を選択する場合、通常負荷閾値マップ部を選択し、前記速度マップ選択部が傾斜時ドア速度マップ部を選択する場合、傾斜時負荷閾値マップ部を選択する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の開閉体制御装置。

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