CN112012612A - 一种自动门电流检测防夹伤安全控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动门技术领域，尤其涉及自动门电流检测防夹伤安全控制方法、装置及系统，所述方法包括：获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；若判断为是，则生成驱动电机反转指令；将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。本发明通过将当前位置实时电流数据与移动门扇在当前位置无阻碍运动时的当前位置电流阈值比较，实现当驱动电机与无阻碍运动的运动状态不同时便反转，从而实现自动门的高效精确控制，防止夹伤用户，极大提升自动门使用时的安全性能。

Description

一种自动门电流检测防夹伤安全控制方法、装置及系统

技术领域

本发明属于自动门技术领域，尤其涉及一种自动门电流检测防夹伤安全控制方法、装置及系统。

背景技术

自动门，是指可以将人接近门的动作或将某种入门授权识别为开门信号的控制单元，通过驱动系统将门开启，在人离开后再将门自动关闭，并对开启和关闭的过程实现控制的系统，自动门行业发展已日渐成熟。

自动门的开合过程中均需要电机来驱动，目前市场上的自动门一般将电机的保护电流设置为固定值，为了能够驱动所有不同大小的移动门扇，所以该固定值一般设置为很大。但是，保护电流值设置过大，极易导致自动门当遇到人阻碍自动门时仍然继续向前运动而不及时停止运行的情况，进而导致自动门在关闭过程中容易夹伤用户。因此，实有必要设计一种自动门电流检测防夹伤安全控制方法、装置及系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种一种自动门电流检测防夹伤安全控制方法、装置及系统，旨在解决现有技术中自动门在关闭过程中容易夹伤用户的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种自动门电流检测防夹伤安全控制方法，所述方法包括：

获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；

判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；其中，所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成；

若判断为是，则生成驱动电机反转指令；

将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

可选地，所述判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值之前，还包括：

获取自动门无阻碍运动时移动门扇的自动门移动行程；

获取所述自动门移动行程中各个位置点的历史电流数据；

将所述历史电流数据存储；其中，所述自动门移动行程中各个位置点均对应一个所述历史电流数据。

可选地，所述获取自动门无阻碍运动时移动门扇的自动门移动行程，具体包括：

获取驱动电机驱动自动门的移动门扇运动时的电机换相信息；

根据所述电机换相信息计算得到移动门扇的所述自动门移动行程。

可选地，所述获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据，具体包括：

采样驱动电机在当前位置驱动自动门扇时的原始电流数据；

将所述原始电流数据转换为电压数据并放大得到放大电压数据；

将所述放大电压数据进行模数转换得到数字电压数据；

根据所述数字电压数据得到所述当前位置实时电流数据。

可选地，所述将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机之后，还包括：

将所述当前位置历史电流数据扩大至预设的第二特定倍数后得到更新后当前位置电流阈值；

获取电机反转后经过预设时间段之后驱动电机再次驱动移动门扇时的更新后当前位置电流数据；

判断所述更新后当前位置电流数据是否不小于所述更新后当前位置电流阈值；

若判断为是，则生成所述驱动电机反转指令，然后同理，经过预设时间段之后，继续扩大电流阈值尝试关门动作。

可选地，所述判断所述更新后当前位置电流数据是否不小于所述更新后当前位置电流阈值之后，还包括：

若判断为否，则检测自动门完全关闭的自动门关闭指示；

基于所述自动门关闭指示将所述更新后当前位置电流数据定义为所述历史电流数据。

可选地，所述装置包括：

实时电流数据获取模块，用于获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；

第一判断模块，用于判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；其中，所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成；

电机反转指令生成模块，用于若判断为是，则生成驱动电机反转指令；

电机反转指令发送模块，用于将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

本发明还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述自动门电流检测防夹伤安全控制方法的步骤。

本发明还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自动门电流检测防夹伤安全控制方法的步骤。

本发明还提供一种自动门电流检测防夹伤安全控制系统，所述系统包括移动门扇、驱动电机和所述的自动门电流检测防夹伤安全控制装置，其中，

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过实时电流数据获取模块，获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过第一判断模块，判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；其中，所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成；

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过电机反转指令生成模块，若判断为是，则生成驱动电机反转指令；

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过电机反转指令发送模块，将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

本发明实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制方法、装置及系统中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：

本发明首先通过获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据，再判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值，其中所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成，使当判断为是时，说明当前驱动电机的电流大于移动门扇无阻碍运动时的电流，即此时移动门扇运动时遇到障碍物，故生成所述驱动电机反转指令并发送至驱动电机从而使驱动电机反转，如此通过将当前位置实时电流数据与移动门扇在当前位置无阻碍运动时的当前位置电流阈值比较，实现当驱动电机与无阻碍运动时不同的运动状态便反转，从而实现自动门的高效精确控制，防止夹伤用户，极大提升自动门使用时的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制方法中步骤S100-S400的流程图；

图2为本发明实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制方法中步骤S210-S230的流程图；

图3为本发明实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制方法中步骤S211-S212的流程图；

图4为本发明实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制方法中步骤S110-S140的流程图；

图5为本发明实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制方法中步骤S510-S540的流程图；

图6为本发明实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制方法中步骤S551-S552的流程图；

图7为本发明实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制装置的结构框图；

图8为本发明另一实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制装置的结构框图；

图9为本发明实施例提供的计算机设备的结构框图；

图10为本发明实施例提供的自动门电流检测防夹伤安全控制系统的结构框图；

图11为本发明实施例提供的自动门的结构框图；

图12为本发明实施例提供的自动门的电机驱动器的结构框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，提供一种自动门电流检测防夹伤安全控制方法，所述方法包括：

步骤S100：获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；

具体地，自动门开合时，由自动门的驱动电机驱动自动门的移动门扇运动，从而实现移动门扇的开合。

自动门开合过程中，驱动电机驱动移动门扇运动过程中所消耗的电流大小与驱动电机的运转速度及负载相关。驱动电机运转的速度越快，驱动电机消耗的电流越大，驱动电机运转的速度越慢，驱动电机消耗的电流越小。同理，驱动电机承载的负载越大，驱动电机消耗的电流越大，驱动电机承载的负载越小，驱动电机消耗的电流越小。

进一步地，移动门扇的移动行程是固定的，驱动电机在驱动移动门扇在其移动行程上不同位置时的速度不同，速度大小与移动门扇所处的具体位置相关联。如，若把自动门关闭过程中的移动行程分为三端，则移动门扇开始的第一段行程的速度是慢速的，中间的第二段行程是中速的，最后的第三段行程亦是慢速的，虽然整个自动门关闭过程中，整体速度不同，但是对于某一段行程内，驱动电机驱动移动门扇的速度是一定的，如在上述自动门关闭过程中的第一段行程内的速度可以看做是匀速。

因此，当驱动电机的运转速度恒定时，驱动电机在驱动移动门扇时所消耗的电流大小便只与其承载的负载相关，其中，驱动电机承载的负载即为自动门扇。当移动门扇运行过程中遇到阻碍时，如遇到人或者障碍物阻碍，则驱动电机需要更大的力去驱动移动门扇移动，此时驱动电机所消耗的电流将会变大。如此，通过驱动电机消耗的电流即可判断驱动电机的运行状况。

进而，本步骤中通过获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据，目的在于通过所述当前位置实时电流数据知晓驱动电机的运行状况，从而可以知晓移动门扇是否受到阻碍。

步骤S200：判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；其中，所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成；

进一步地，所述当前位置历史电流为预先存储。即，在驱动电机驱动移动门扇在其移动行程中无阻碍运行时，获取的驱动电机在移动门扇的各位置时的电流数据。将所述当前位置实时电流数据与所述当前位置电流阈值对比，相当于判断当前驱动电机运行时消耗的电流是否不小于驱动电机无阻碍运动时消耗的电流的第一特定倍数。

步骤S300：若判断为是，则生成驱动电机反转指令；

具体地，当判断为是时，即，所述当前位置实时电流数据不小于当前位置电流阈值，意味着驱动电机当前所消耗的电流大于驱动电机无阻碍运动时消耗的电流的第一特定倍数，此时驱动电机驱动的移动门扇遇到了人或者其他障碍物的阻碍，因而需要生成所述驱动电机反转指令。

步骤S400：将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

本步骤中，通过所述驱动电机反转指令控制驱动电机反转，从而驱动移动门扇实现反方向运动，如原先移动门扇在关闭状态，此时所述驱动电机反转指令用于控制驱动电机反转以使移动门扇不再关闭，而是打开，进而实现遇到障碍物时及时打开移动门扇，防止夹伤。

本发明首先通过获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据，再判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值，其中所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成，当判断为是时，说明当前驱动电机的电流大于移动门扇无阻碍运动时的电流，即此时移动门扇运动时遇到障碍物，故生成所述驱动电机反转指令并发送至驱动电机从而使驱动电机反转，如此通过将当前位置实时电流数据与移动门扇在当前位置无阻碍运动时的当前位置电流阈值比较，实现当驱动电机与无阻碍运动时不同的运动状态便反转，从而实现自动门的高效精确控制，防止夹伤用户，极大提升自动门使用时的安全性能。

在本发明的另一个实施例中，如图2所示，所述判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值之前，还包括：

步骤S210：获取自动门无阻碍运动时移动门扇的自动门移动行程；

具体地，自动门在安装在固定位置后，移动门扇的移动行程已经固定。本步骤中，在自动门无阻碍运动时移动门扇的自动门移动行程为完整的移动门扇开合过程中所运动的行程。

步骤S220：获取所述自动门移动行程中各个位置点的历史电流数据；

本步骤中，基于步骤S210中获取的无阻碍运动时的所述自动门移动行程，此时所获取的各位置点的历史电流数据亦为无阻碍运动时的电流数据。

具体地，本实施例中，预先将自动门移动行程划分为若干个位置点，其中每个位置点均对应一个所述历史电流数据。

在本发明另一实施例中，还可以预先将自动门移动行程划分为若干个位置段，将各位置段定义为所述位置点。具体地，每个位置段内具有多个点，将位置段内的各个点的电流的最大值设定为所述历史电流数据。如此设置，避免了因只获取一个位置点的电流数据带来的技术难度与误差大的问题，进而提升后续判断的准确性，进而提升防夹伤的准确性，提升安全性能。

在本发明另一实施例中，获取一个位置点的电流数据后，接着获取以该位置点为中心向前以及向后扩展特定距离后的所有位置点的电流数据，再将以该位置点为中心向前以及向后扩展特定距离后的所有位置点作对比，获取最大的电流数据，并将最大的电流数据作为该位置点的所述历史电流数据。扩展的特定距离可以为2厘米。如此，亦克服了检测过程中的误差影响。

步骤S230：将所述历史电流数据存储；其中，所述自动门移动行程中各个位置点均对应一个所述历史电流数据。

具体地，因移动门扇每次开合过程中不可能完全相同，可能存在因移动门扇的使用时间变长导致的摩擦增大而导致电流变大的情况，但是只要电流在一定范围内均为驱动电机在正常运行的状态。故，本步骤中通过将所述历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后形成比电梯无阻碍运行时的电流大的电流，只要驱动电机的电流小于所述当前位置电流阈值，即说明驱动电机处于正常无阻碍运行。

本步骤中，通过设置所述第一特定倍数，并形成所述当前位置电流阈值，使更贴合驱动电机的实际运行情况，提高防夹伤的准确性，进而进一步提升安全性能。

在本发明的另一个实施例中，如图3所示，所述获取自动门无阻碍运动时移动门扇的自动门移动行程，具体包括：

步骤S211：获取驱动电机驱动自动门的移动门扇运动时的电机换相信息；

具体地，所述电机换相信息包括有感电机的霍尔信息或者无感电机的多路电流数据。

步骤S212：根据所述电机换相信息计算得到移动门扇的所述自动门移动行程。

具体地，自动门的主控制器可以根据驱动电机的换相信息计算得到驱动电机的行程，从而得到驱动电机所驱动的移动门扇移动的行程，进而获取所述自动门移动行程。

在本发明的另一个实施例中，如图4所示，所述获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据，具体包括：

步骤S110：采样驱动电机在当前位置驱动自动门扇时的原始电流数据；

步骤S120：将所述原始电流数据转换为电压数据并放大得到放大电压数据；

步骤S130：将所述放大电压数据进行模数转换得到数字电压数据；

步骤S140：根据所述数字电压数据得到所述当前位置实时电流数据。

具体地，通过步骤S110-S140，实现了对驱动电机的原始电流数据的采集、放大以及模数转换，从而获取所述当前位置实时电流数据。

在本发明的另一个实施例中，如图5所示，所述将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机之后，还包括：

步骤S510：将所述当前位置历史电流扩大至预设的第二特定倍数后得到更新后当前位置电流阈值；

具体地，所述第二特定倍数预先设置，如可以设定为2，即将所述当前位置历史电流扩大至2倍后形成所述更新后当前位置电流阈值。

步骤S520：获取电机反转后经过预设时间段之后驱动电机再次驱动移动门扇时的更新后当前位置电流数据；

具体地，当经过预设时间段之后，获取驱动电机再次驱动移动门扇时的更新后当前位置电流数据，为当自动门关闭时遇到阻碍后变为打开状态，接着保持所述预设时间段的打开状态后，再次关闭，此时获取自动门的驱动电机的电流为所述更新后当前位置电流数据。

步骤S530：判断所述更新后当前位置电流数据是否不小于所述更新后当前位置电流阈值；

本步骤中，通过判断所述当前位置电流数据是否不小于所述更新后当前位置电流阈值，可以理解为判断自动门再次关闭时是否遇到阻碍。而通过设置所述第二特定倍数与所述更新后当前位置电流阈值，目的在于防止因自动门因使其它原因导致摩擦增大进而导致使驱动电机的电流增大的情况。

步骤S540：若判断为是，则生成所述驱动电机反转指令。

本步骤中，当判断为是，则所述更新后当前位置电流数据不小于所述更新后当前位置电流阈值，即此时自动门再次关闭时驱动电机的电流仍然过大，大概率还是有障碍物或者人阻碍移动门扇，此时需要使移动门扇停止关闭并仍保持打开状态，故生成所述驱动电机反转指令。

接着，将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机，使所述驱动电机反转指令控制驱动自动门的驱动电机反转，使移动门扇再次打开。

进一步地，将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机后，再接着将所述更新后当前位置电流阈值进行扩大得到新的所述更新后当前位置电流阈值，然后转步骤S520至S540。当转步骤S540再次生成所述驱动电机翻转指令后，再次将所述更新后当前位置电流阈值扩大得到最新的更新后当前位置电流阈值，然后再继续步骤S520-S540，如此循环，直至判断为否。

在本发明的另一个实施例中，如图6所示，所述判断所述更新后当前位置电流数据是否不小于所述更新后当前位置电流阈值之后，还包括：

步骤S551：若判断为否，则检测自动门完全关闭的自动门关闭指示；

本步骤中，当判断为否时，所述更新后当前位置电流数据小于所述更新后当前位置电流阈值，即此时再次关闭后的移动门扇的驱动电机消耗的电流处于正常无阻碍状态时的电流范围内，因而所述移动门扇将持续向前运动直至自动门关闭。

进一步地，自动门的移动门扇完全合拢，即自动门的移动门扇处于关闭状态，此时可以设定移动门扇的当前位置信息为0。自动门的移动门扇打开过程中，随着移动门扇的打开，位置信息也相应增加，自动门的移动门扇关闭过程中，随着移动门扇的关闭，位置信息也相应减少。

本实施例中，当检测到移动门扇的当前位置信息为0时，即为检测到自动门关闭的自动门关闭指示。

步骤S552：基于所述自动门关闭指示将所述更新后当前位置电流数据定义为所述历史电流数据。

当生成所述自动门关闭指示后，说明在当前移动门扇能够关闭的状态下，此时的更新后当前位置电流数据才应该为最新的无阻碍时驱动电机的电流数据，因而将所述更新后当前位置电流数据定义为所述历史电流数据，从而转步骤S230：将所述历史电流数据存储。

本实施例中，为仅判断一次所述更新后当前位置电流数据小于所述更新后当前位置电流阈值时，便将所述更新后当前位置电流数据定义为所述历史电流数据。通过一次判断即更新所述历史电流数据，实现了自动门的精准控制，从而进一步提高准确性。

在本发明的另一实施例中，所述历史电流数据的更新亦可以经过多次判断后再作更新，对应实际情况中在对同一个位置多次出现检测到的电流过大时后再对所述历史电流数据作更新。如此，保证了更切合实际情况。

对于对所述历史电流数据的更新的判断次数依据，由本领域技术人员根据实际需求进行设定或者组合，对此，本申请不做具体限定。

另，为便于理解，本实施例中仅以电流变大的情况为示例。本领域技术人员理应想到当发生电流过小时，亦应该根据实际情况对所述历史电流数据更新，电流过小的情况与电流过大的情况对所述历史电流数据的更新方法相同，本领域技术人员理应知晓，故对此本申请不再赘述。

可以理解为，通过本步骤更新了无阻碍运动时驱动电机的电流数据，进而实现根据移动门扇的实时运行情况来调整判断是否遇到夹伤人的阈值，从而实现对自动门的移动门扇开合过程的智能化、精准化以及高安全性控制，极大提升安全性能，具有广阔的市场前景。

在本发明的另一个实施例中，如图7所示，所述装置包括实时电流数据获取模块10、第一判断模块20、电机反转指令生成模块30和电机反转指令发送模块40。

其中，所述实时电流数据获取模块10，用于获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；

所述第一判断模块20，用于判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；其中，所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成；

所述电机反转指令生成模块30，用于若判断为是，则生成驱动电机反转指令；

所述电机反转指令发送模块40，用于将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

在本发明的另一个实施例中，所述第一判断模块还用于获取自动门无阻碍运动时移动门扇的自动门移动行程；获取所述自动门移动行程中各个位置点的历史电流数据；将所述历史电流数据存储；其中，所述自动门移动行程中各个位置点均对应一个所述历史电流数据。

在本发明的另一个实施例中，所述第一判断模块还用于获取驱动电机驱动自动门的移动门扇运动时的电机换相信息；根据所述电机换相信息计算得到移动门扇的所述自动门移动行程。

在本发明的另一个实施例中，所述实时电流数据获取模块还用于采样驱动电机在当前位置驱动自动门扇时的原始电流数据；将所述原始电流数据转换为电压数据并放大得到放大电压数据；将所述放大电压数据进行模数转换得到数字电压数据；根据所述数字电压数据得到所述当前位置实时电流数据。

在本发明的另一个实施例中，如图8所示，所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置还包括历史电流数据更新模块21、当前电流数据更新模块22、第二判断模块23和判断结果生成模块24。

其中，所述历史电流数据更新模块21，将所述当前位置历史电流数据扩大至预设的第二特定倍数后得到更新后当前位置电流阈值；

所述当前电流数据更新模块22，用于获取电机反转后经过预设时间段之后驱动电机再次驱动移动门扇时的更新后当前位置电流数据；

所述第二判断模块23，判断所述更新后当前位置电流数据是否不小于所述更新后当前位置电流阈值；

所述判断结果生成模块24，用于若判断为是，则生成所述驱动电机反转指令。

在本发明的另一个实施例中，所述第二判断模块还用于：若判断为否，则检测自动门关闭的自动门关闭指示；基于所述自动门关闭指示将所述更新后当前位置电流数据定义为所述历史电流数据。

关于自动门电流检测防夹伤安全控制装置的具体限定可以参见上文中对于自动门电流检测防夹伤安全控制方法的限定，在此不再赘述。上述自动门电流检测防夹伤安全控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在本发明的另一个实施例中，如图9所示，还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现自动门电流检测防夹伤安全控制方法的步骤。

具体地，本实施例中，所述计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动门电流检测防夹伤安全控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在本发明的另一个实施例中，还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现自动门电流检测防夹伤安全控制方法的步骤。

在本发明的另一个实施例中，如图10所示，还提供一种自动门电流检测防夹伤安全控制系统，所述系统包括移动门扇、驱动电机和所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置。

其中，所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过实时电流数据获取模块，获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过第一判断模块，判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；其中，所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成；

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过电机反转指令生成模块，若判断为是，则生成驱动电机反转指令；

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过电机反转指令发送模块，将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

在本发明的另一个实施例中，如图11-图12所示，还提供一种自动门，所述自动门包括依次连接的电机驱动器、驱动电机和移动门扇。

如图12所示，所述电机驱动器包括电流采集模块、AD转换器、电流比对模块、存储器、电机驱动指令生成模块，电机驱动模块和换相检测模块。其中，所述电流采集模块与所述驱动电机连接，所述AD转换器与所述电流采集模块连接，所述电流比对模块与所述AD转换器连接，所述存储器与所述电流比对模块连接，所述电机驱动指令生成模块与所述电流比对模块连接，所述电机驱动模块与所述电机驱动指令生成模块连接，所述电机驱动模块还与所述驱动电机连接，所述换相检测模块与所述电流比对模块、所述电机驱动指令生成模块和所述驱动电机均连接。

具体地，所述电流采集模块用于采样驱动电机在当前位置驱动自动门扇时的原始电流数据，所述AD转换器用于将所述原始电流数据转换为电压数据并放大得到放大电压数据并用于将所述放大电压数据进行模数转换得到数字电压数据，所述存储器用于根据所述数字电压数据得到所述当前位置实时电流数据。

进一步地，所述电机驱动器通过所述电流采集模块、所述AD转换器和所述存储器，获取获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；所述电机驱动器通过所述电流比对模块，判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；所述电机驱动器通过所述电机驱动指令生成模块，在判断为是时，则生成驱动电机反转指令；所述电机驱动器通过所述电机驱动模块，将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

在本发明另一实施例中，所述换相检测模块用于获取驱动电机驱动自动门的移动门扇运动时的电机换相信息；所述存储器用于根据所述电机换相信息计算得到移动门扇的所述自动门移动行程；接着，所述存储器获取自动门无阻碍运动时移动门扇的自动门移动行程，所述存储器还用于获取所述自动门移动行程中各个位置点的历史电流数据。

在本发明另一实施例中，所述存储器还用于将所述当前位置电流数据扩大至预设的第二特定倍数后得到更新后当前位置电流阈值，获取电机反转后经过预设时间段之后驱动电机再次驱动移动门扇时的更新后当前位置电流数据；所述电流比对模块用于判断所述更新后当前位置电流数据是否不小于所述更新后当前位置电流阈值；所述电机驱动指令生成模块用于在判断为是时，则生成所述驱动电机反转指令；用于判断为否时，则检测自动门关闭的自动门关闭指示；用于基于所述自动门关闭指示将所述更新后当前位置电流数据定义为所述历史电流数据。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动门电流检测防夹伤安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；

判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；其中，所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时，驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后形成；

若判断为是，则生成驱动电机反转指令；

将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

2.根据权利要求1所述的自动门电流检测防夹伤安全控制方法，其特征在于，所述判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值之前，还包括：

获取自动门无阻碍运动时移动门扇的自动门移动行程；

获取所述自动门移动行程中各个位置点的历史电流数据；

将所述历史电流数据存储；其中，所述自动门移动行程中各个位置点均对应一个所述历史电流数据。

3.根据权利要求2所述的自动门电流检测防夹伤安全控制方法，其特征在于，所述获取自动门无阻碍运动时移动门扇的自动门移动行程，具体包括：

获取驱动电机驱动自动门的移动门扇运动时的电机换相信息；

根据所述电机换相信息计算得到移动门扇的所述自动门移动行程。

4.根据权利要求1所述的自动门电流检测防夹伤安全控制方法，其特征在于，所述获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据，具体包括：

采样驱动电机在当前位置驱动自动门扇时的原始电流数据；

将所述原始电流数据转换为电压数据并放大得到放大电压数据；

将所述放大电压数据进行模数转换得到数字电压数据；

根据所述数字电压数据得到所述当前位置实时电流数据。

5.根据权利要求2所述的自动门电流检测防夹伤安全控制方法，其特征在于，将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机之后，还包括：

将所述当前位置历史电流数据扩大至预设的第二特定倍数后得到更新后当前位置电流阈值；

获取电机反转后经过预设时间段之后驱动电机再次驱动移动门扇时的更新后当前位置电流数据；

判断所述更新后当前位置电流数据是否不小于所述更新后当前位置电流阈值；

若判断为是，则生成所述驱动电机反转指令。

6.根据权利要求5所述的自动门电流检测防夹伤安全控制方法，其特征在于，所述判断所述更新后当前位置电流数据是否不小于所述更新后当前位置电流阈值之后，还包括：

若判断为否，则检测自动门完全关闭的自动门关闭指示；

基于所述自动门关闭指示将所述更新后当前位置电流数据定义为所述历史电流数据。

7.根据权利要求1所述的自动门电流检测防夹伤安全控制装置，其特征在于，所述装置包括：

实时电流数据获取模块，用于获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；

第一判断模块，用于判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；其中，所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成；

电机反转指令生成模块，用于若判断为是，则生成驱动电机反转指令；

电机反转指令发送模块，用于将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种自动门电流检测防夹伤安全控制系统，其特征在于，所述系统包括移动门扇、驱动电机和如权利要求7所述的自动门电流检测防夹伤安全控制装置，其中，

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过实时电流数据获取模块，获取自动门的移动门扇在当前位置时驱动电机的当前位置实时电流数据；

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过第一判断模块，判断所述当前位置实时电流数据是否不小于预设的当前位置电流阈值；其中，所述当前位置电流阈值为移动门扇在当前位置无阻碍运动时驱动电机的历史电流数据扩大至预设的第一特定倍数后所形成；

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过电机反转指令生成模块，若判断为是，则生成驱动电机反转指令；

所述自动门电流检测防夹伤安全控制装置通过电机反转指令发送模块，将所述驱动电机反转指令发送至自动门的驱动电机；所述驱动电机反转指令用于驱动自动门的驱动电机反转。

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