CN113241978A - 一种仓门电机控制方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种电机控制方法及相关设备，所述方法包括：获取仓门电机启动信息；基于所述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，所述预设电流为占空比可调的电流；基于所述预设电流控制所述仓门电机运转。本发明属于智能控制技术领域，解决了现有技术中直流电机启动时需要供电装置提供较大电流，进而对供电装置要求较高，电机启动时无法及时停止的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种仓门电机控制方法及相关设备。
背景技术
现有技术中，机器人上有存储仓，仓门一般使用电动控制电机来转动门的开合。很多时候电机控制启动的时候，电流比较大。直接控制的话，电源系统可能需要提供大电流才能把电机启动起来，进而对电源系统提出比较高的要求。同时，因为仓门内物品需要放置和拿取，如果在人去放置或者拿取过程中，门突然关闭，手被门夹住的情况。
发明内容
本发明的目标在于提供一种仓门电机控制方法，缓解了现有技术中仓门电机启动时对上述供电系统要求较高，造成成本过高的技术问题。
方面，本申请实施例提供了一种仓门电机控制方法，包括：
获取仓门电机启动信息；
基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，上述预设电流为占空比可调的电流；
基于上述预设电流控制上述仓门电机运转。
可选的，上述获取电机仓门启动信息的步骤，包括：
获取仓门电机启动初始请求信息，其中，上述仓门电机启动初始请求信息为仓门开启请求信息或仓门关闭请求信息；
基于上述仓门电机启动初始请求信息确定上述待控制仓门电机运行方式；
根据上述待控制仓门电机运行方式生成上述电机启动信息。
可选的，在上述基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流的步骤之前，包括：
获取上述供电系统的基础信息，其中，上述基础信息包括电量数据与最大输出电流；
若上述电量数据小于电量阈值，则上述供电系统停止被调用；
若上述电量数据大于等于电量阈值，则比较上述最大输出电流与上述仓门电机低速转动所需电流的大小；
若上述最大输出电流小于上述仓门电机低速转动所需电流，则产生提示信息。
可选的，在上述基于上述预设电流控制上述仓门电机运转的步骤之前，还包括：
获取上述预设电流信息；
基于上述仓门电机启动信息验证上述预设电流信息；
若上述预设电流信息不符合上述仓门电机启动信息，则上述仓门电机不进行运转；
若上述预设电流信息符合上述仓门电机启动信息，则控制仓门电机运转。
可选的，还包括：
获取仓门电机运转电流，其中，上述仓门电机运转电流为仓门电机运行时的实时电流；
比较阈值与上述仓门电机运转电流的大小；
若上述仓门电机运转电流大于上述阈值，则控制仓门电机停止运行。
可选的，还包括：
若上述仓门电机运转电流大于上述阈值，则记录上述电流异常；
查询上述电流异常次数；
基于上述电流异常次数与预设次数生成电流异常警报指令；
根据上述电流异常警报指令进行报警。
可选的，还包括：
基于上述电流异常警报指令控制上述仓门电机反转运行。
第二方面，本申请实施例提供了一种仓门电机控制装置，包括：
数据获取模块，用于获取仓门电机启动信息；
供电模块，用于基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，上述预设电流为占空比可调的电流；
控制模块，用于基于上述预设电流控制上述仓门电机运转。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的仓门电机控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述的仓门电机控制方法。
本发明提供的一种仓门电机控制方法及相关设备，通过获取仓门电机启动信息；基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，上述预设电流为占空比可调的电流；基于上述预设电流控制上述仓门电机运转，通过为上述待控制仓门电机提供占空比可调的电流，避免了供电系统需要提供大电流才能把上述待控制仓门电机启动起来的情况，进而降低了上述待控制仓门电机对供电系统的要求，使得更多类型的供电系统可以被使用；通过判断对应上述仓门电机启动初始请求信息的上述待控制仓门电机运行方式，实现当发生上述仓门电机运行电流异常时，能够实现上述仓门电机反转，减少仓门关闭或者开启时发生夹挤事故的影响。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种仓门电机控制方法流程图；
图2为本申请实施例提供的一种仓门电机控制电路图；
图3为本申请实施例提供的一种仓门电机控制装置的实施例示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的实施例示意图；
图5为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目标、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，本申请实施例提供了一种仓门电机控制方法，包括：
获取仓门电机启动信息；
基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，上述预设电流为占空比可调的电流；
基于上述预设电流控制上述仓门电机运转。
示例性的，调用供电系统向待控制仓门电机发送占空比可调的电流，通过调节电流的占空比，使得上述电流符合待控制仓门电机低速转动的需求，避免了供电系统需要提供大电流才能把上述待控制仓门电机启动起来的情况，进而降低了上述待控制仓门电机对供电系统的要求，使得更多类型的供电系统可以被使用。
通过获取仓门电机启动信息；基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，上述预设电流为占空比可调的电流；基于上述预设电流控制上述仓门电机运转，通过为上述待控制仓门电机提供占空比可调的电流，避免了供电系统需要提供大电流才能把上述待控制仓门电机启动起来的情况，进而降低了上述待控制仓门电机对供电系统的要求，使得更多类型的供电系统可以被使用；通过判断对应上述仓门电机启动初始请求信息的上述待控制仓门电机运行方式，实现当发生上述仓门电机运行电流异常时，能够实现上述仓门电机反转，减少仓门关闭或者开启时发生夹挤事故的影响。
在一种可能的实施方式中，上述获取电机仓门启动信息的步骤，包括：
获取仓门电机启动初始请求信息，其中，上述仓门电机启动初始请求信息为仓门开启请求信息或仓门关闭请求信息；
基于上述仓门电机启动初始请求信息确定上述待控制仓门电机运行方式；
根据上述待控制仓门电机运行方式生成上述电机启动信息。
示例性的，确定对应上述仓门电机启动初始请求信息的上述待控制仓门电机运行方式，即，仓门开启或者关闭，能够实现仓门电机运行电流异常时，仓门电机反转。
在一种可能的实施方式中，在上述基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流的步骤之前，包括：
获取上述供电系统的基础信息，其中，上述基础信息包括电量数据与最大输出电流；
若上述电量数据小于电量阈值，则上述供电系统停止被调用；
若上述电量数据大于等于电量阈值，则比较上述最大输出电流与上述仓门电机低速转动所需电流的大小；
若上述最大输出电流小于上述仓门电机低速转动所需电流，则产生提示信息。
示例性的，通过判断供电系统的电量数据是否充足，保证上述仓门电机正常运行，进而保证仓门的开启与关闭能够实现；通过判断供电系统的最大输出电流是否满足上述仓门电机低速转动的要求，进一步保证仓门的开启与关闭能够实现。
在一种可能的实施方式中，在上述基于上述预设电流控制上述仓门电机运转的步骤之前，还包括：
获取上述预设电流信息；
基于上述仓门电机启动信息验证上述预设电流信息；
若上述预设电流信息不符合上述仓门电机启动信息，则上述仓门电机不进行运转；
若上述预设电流信息符合上述仓门电机启动信息，则控制仓门电机运转。
示例性的，通过对上述预设电流信息进行验证，避免了错误的预设电流传输至上述仓门电机，对上述仓门电机造成损坏。
在一种可能的实施方式中，还包括：
获取仓门电机运转电流，其中，上述仓门电机运转电流为仓门电机运行时的实时电流；
比较阈值与上述仓门电机运转电流的大小；
若上述仓门电机运转电流大于上述阈值，则控制仓门电机停止运行。
示例性的，通过检测上述仓门电机运转电流，判断上述仓门的开启或者关闭过程是否发生异常，若上述仓门的开启或者关闭过程发生异常，及时停止上述仓门电机的运行，避免加重异常。
在一种可能的实施方式中，还包括：
若上述仓门电机运转电流大于上述阈值，则记录上述电流异常；
查询上述电流异常次数；
基于上述电流异常次数与预设次数生成电流异常警报指令；
根据上述电流异常警报指令进行报警。
示例性的，通过多次检验上述仓门电机运转电流，避免了偶然情况错误触发上述仓门电机反转运行。
在一种可能的实施方式中，还包括：
基于上述电流异常警报指令控制上述仓门电机反转运行。
通过控制上述仓门电机对应上述仓门电机启动信息反转运行，减少上述仓门的开启或者关闭过程发生异常所带来的影响。
如图2所示，一种仓门电机控制电路图，包括：
当电机开始转动时，上述电机为上述待控制仓门电机，主控芯片发出信号控制PWM波形，使得供电系统输出低占空比PWM波形电流，相当于上述预设电流，电机驱动电路控制电机低速启动，这样启动电流就会比较低，降低电源功率，其中上述电机驱动电路包括IC芯片和莫斯管。
通过实验测试出电机关门时使用电流，这个电流为最低转动电流，同时实验测试得到电机关门时手被门夹住后的电流，这个电流为最高转动电流。设置保护电路在最低转动电流和最高转动电流之间，通常，设置这个电流在最高电流和最低电流差值的2/3加上最低电流值作为上述阈值，确保电机不经常误判。
当电机关门时，如果电流检测电路检测到电机驱动电路的电流大于阈值时，电机停止转动，立刻反转1-2S，让手能够及时抽出来。之后电机在进行关门动作。如次，反复5次后，还是能检测到电流大于预设电流值，电机停止动作，并上报错误，电机电流过大，关门失败了。
第二方面，如图3所示，本申请实施例提供了一种仓门电机控制装置，包括：
数据获取模块201，用于获取仓门电机启动信息；
供电模块202，用于基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，上述预设电流为占空比可调的电流；
控制模块203，用于基于上述预设电流控制上述仓门电机运转。
在一种可能的实施方式中，如图4所示，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：获取仓门电机启动信息；基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，上述预设电流为占空比可调的电流；基于上述预设电流控制上述仓门电机运转。
在一种可能的实施方式中，如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现如下步骤：获取仓门电机启动信息；基于上述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，上述预设电流为占空比可调的电流；基于上述预设电流控制上述仓门电机运转。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
又例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，再例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目标。
另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上上述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种仓门电机控制方法，其特征在于，包括：
获取仓门电机启动信息；
基于所述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，所述预设电流为占空比可调的电流；
基于所述预设电流控制所述仓门电机运转。
2.根据权利要求1所述的仓门电机控制方法，其特征在于，所述获取电机仓门启动信息的步骤，包括：
获取仓门电机启动初始请求信息，其中，所述仓门电机启动初始请求信息为仓门开启请求信息或仓门关闭请求信息；
基于所述仓门电机启动初始请求信息确定所述待控制仓门电机运行方式；
根据所述待控制仓门电机运行方式生成所述电机启动信息。
3.根据权利要求1所述的仓门电机控制方法，其特征在于，在所述基于所述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流的步骤之前，包括：
获取所述供电系统的基础信息，其中，所述基础信息包括电量数据与最大输出电流；
若所述电量数据小于电量阈值，则所述供电系统停止被调用；
若所述电量数据大于等于电量阈值，则比较所述最大输出电流与所述仓门电机低速转动所需电流的大小；
若所述最大输出电流小于所述仓门电机低速转动所需电流，则产生提示信息。
4.根据权利要求1所述的仓门电机控制方法，其特征在于，在所述基于所述预设电流控制所述仓门电机运转的步骤之前，还包括：
获取所述预设电流信息；
基于所述仓门电机启动信息验证所述预设电流信息；
若所述预设电流信息不符合所述仓门电机启动信息，则所述仓门电机不进行运转；
若所述预设电流信息符合所述仓门电机启动信息，则控制仓门电机运转。
5.根据权利要求1所述的仓门电机控制方法，其特征在于，还包括：
获取仓门电机运转电流，其中，所述仓门电机运转电流为仓门电机运行时的实时电流；
比较阈值与所述仓门电机运转电流的大小；
若所述仓门电机运转电流大于所述阈值，则控制仓门电机停止运行。
6.根据权利要求5所述的仓门电机控制方法，其特征在于，还包括：
若所述仓门电机运转电流大于所述阈值，则记录所述电流异常；
查询所述电流异常次数；
基于所述电流异常次数与预设次数生成电流异常警报指令；
根据所述电流异常警报指令进行报警。
7.根据权利要求5所述的仓门电机控制方法，其特征在于，还包括：
基于所述电流异常警报指令控制所述仓门电机反转运行。
8.一种仓门电机控制装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取仓门电机启动信息；
供电模块，用于基于所述仓门电机启动信息调用供电系统向待控制仓门电机发送预设电流，其中，所述预设电流为占空比可调的电流；
控制模块，用于基于所述预设电流控制所述仓门电机运转。
9.一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的仓门电机控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的仓门电机控制方法。
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