CN114435135B - 一种继电器状态确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种继电器状态确定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，继电器状态确定方法应用于电动控制系统中的电机控制器，包括：接收电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态，第一状态表征由电池管理器检测出的继电器的状态；继电器连接电池管理器与电机控制器。检测得到继电器的第二状态。在第一状态与第二状态不相同的情况下，确定继电器为第二状态。

Description

一种继电器状态确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电路技术领域，尤其涉及一种继电器状态确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

继电器为一种电控制器件，当输入量达到特定条件时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化。如果继电器出现故障，可能会导致控制电路失效甚至引发安全事故，因此，需要对控制电路中的继电器的状态进行检测，并根据继电器的状态及时对电路进行相应控制。相关技术中，对继电器的状态的确定存在准确率低下的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的主要目的在于提供一种继电器状态确定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中继电器的状态确定准确率低下的问题。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种继电器状态确定方法，应用于电动控制系统中的电机控制器，所述方法包括：

接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态；所述第一状态表征由所述电池管理器检测出的继电器的状态；所述继电器连接所述电池管理器与所述电机控制器；

检测得到所述继电器的第二状态；

在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，确定所述继电器为所述第二状态。

上述方案中，所述检测得到所述继电器的第二状态，包括：

在第一时间点检测得到第一母线的第一母线电压，以及在第二时间点检测得到所述第一母线的第二母线电压；所述第一时间点与所述第二时间点相隔第一设定时长；所述第一母线表征连接所述继电器和所述电机控制器的线路；

基于所述第一母线电压和所述第二母线电压，确定所述继电器的第二状态。

上述方案中，所述基于所述第一母线电压和所述第二母线电压，确定所述继电器的第二状态，包括：

确定所述第一母线电压和所述第二母线电压之间的电压差值；

基于所述电压差值与设定阈值的比较结果，确定所述继电器的第二状态。

上述方案中，所述基于所述电压差值与设定阈值的比较结果，确定所述继电器的第二状态，包括：

在所述电压差值大于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于故障状态；

在所述电压差值小于或等于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于正常状态。

上述方案中，所述方法还包括：

在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，将所述第二状态发送给所述电池管理器，以使所述电池管理器更新所述继电器的状态。

上述方案中，所述第一状态由所述电池管理器检测第二母线的母线电压确定出；其中，

所述第二母线表征连接所述继电器和所述电池管理器的线路。

上述方案中，所述接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态，包括：

通过控制器局域网(CAN，Controller Area Network)总线接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态。

上述方案中，第一周期大于第二周期；其中，

所述第一周期表征所述电池管理器发送第一状态的周期；所述第二周期表征所述电机控制器检测所述继电器的第二状态的周期。

上述方案中，所述方法还包括：

在所述第一周期内没有接收到所述电池管理器发送的第一状态的情况下，确定所述继电器为所述第二状态。

本申请实施例还提供了一种继电器状态确定装置，所述装置包括：

接收单元，用于接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态；所述第一状态表征由所述电池管理器检测出的继电器的状态；所述继电器连接所述电池管理器与所述电机控制器；

检测单元，用于检测得到所述继电器的第二状态；

确定单元，用于在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，确定所述继电器为所述第二状态。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，

所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。

在本申请实施例中，在电动控制系统中，电机控制器接收电池管理器发送的继电器的第一状态，与自身检测得到的继电器的第二状态进行比较，如果第一状态与第二状态不相同，则确定继电器为第二状态。其中，第一状态表征由电池管理器检测出的继电器的状态。这样，可以将电机控制器检测出的继电器的状态与电池管理器检测出的继电器的状态进行比较，在两者检测出的继电器的状态不一致的情况下，以电机控制器检测出的继电器的状态为准，通过对继电器的状态的比较过程，提高了确定出的继电器状态的准确性。

附图说明

图1为电动控制系统的结构示意图；

图2为电动控制系统的另一结构示意图；

图3为本申请实施例提供的继电器状态确定方法的实现流程示意图；

图4为本申请实施例提供的确定继电器的第二状态的示意图；

图5为本申请实施例提供的继电器状态确定装置的示意图；

图6为本申请实施例电子设备的硬件组成结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

需要说明的是，本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

另外，在本申请实施例中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，术语“至少一个”表示多个中的任意一个或多个中的至少两个的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

图1为电动控制系统的结构示意图，如图1所示：

电动控制系统主要包括动力电池、电机控制器(MCU，Motor Control Unit)和驱动电机三电，还包括电池管理器(BMS，Battery Management System)。在电动控制系统中，继电器连接了电池管理器和电机控制器。在电动控制系统为电动汽车控制系统的情况下，系统中还包括整车控制器(VCU，Vehicle Control Unit)。

在电动汽车控制系统中，电池管理器和电机控制器之间、电池管理器和整车控制器之间、电机控制器和整车控制器之间均可以通过CAN总线直接进行通信。通常情况下，由整车控制器向电池管理器和电机控制器发送指令，来开启整车控制器与电池管理器之间的通信、整车控制器与电机控制器之间的通信。

图2为电动控制系统的另一结构示意图，如图2所示：

电动控制系统的电路中连接有动力电池、继电器、母线滤波电容、功率器件绝缘栅双极型晶体管(IGBT，Insulated Gate Bipolar Transistor)以及驱动电机，例如永磁同步电机(PMSM，Permanent Magnet Synchronous Motor)。

在电动控制系统中，电机控制器根据采样的母线电压实现对驱动电机的控制，电机控制器的性能与对母线电压检测的准确性和快速性直接相关。

在电动控制系统为电动汽车控制系统的情况下，在电动汽车的行驶过程中，如果母线电路中的电机控制器或者其他设备出现故障，整车控制器会控制切断继电器来保护动力电池，然而切断继电器会导致驱动电机内的能量经过IGBT的续流二极管流至母线滤波电容，导致母线电压升高。在极限工况下，如果继电器突然断开，母线电路中的母线电压会在极短的时间内抬升至较高水平，对母线电路上的电机控制器和其他设备造成危害。因此，需要对电动汽车控制系统的电路中的继电器的状态进行检测，并根据继电器的状态及时对电路进行相应控制。

相关技术中，通常是电池管理器通过硬件检测电路实现继电器的状态的检测，也就是根据采样电路在继电器处于不同状态时对母线滤波电容充放电压的不同来检测继电器的状态，然而这种方式确定出的继电器的状态的准确率低下。

基于此，本申请实施例提供了一种继电器状态确定方法、装置、电子设备及存储介质，在电动控制系统中，电机控制器接收电池管理器发送的继电器的第一状态，与自身检测得到的继电器的第二状态进行比较，如果第一状态与第二状态不相同，则确定继电器为第二状态。其中，第一状态表征由电池管理器检测出的继电器的状态。这样，可以将电机控制器检测出的继电器的状态与电池管理器检测出的继电器的状态进行比较，在两者检测出的继电器的状态不一致的情况下，以电机控制器检测出的继电器的状态为准，通过对继电器的状态的比较过程，提高了确定出的继电器状态的准确性。

下面结合附图及实施例对本申请再作进一步详细的描述。

图3为本申请实施例提供的继电器状态确定方法的实现流程示意图，所述方法应用于电动控制系统中的电机控制器中。如图3所示，所述方法包括：

步骤301：接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态；所述第一状态表征由所述电池管理器检测出的继电器的状态；所述继电器连接所述电池管理器与所述电机控制器。

这里，电池管理器、电机控制器和继电器均属于电动控制系统。电机控制器接收电池管理器发送的第一状态，第一状态表征由电池管理器检测出的继电器的状态。继电器连接电池管理器和电机控制器。

在一实施例中，所述接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态，包括：

通过CAN总线接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态。

这里，电机控制器通过CAN总线接收电池管理器发送的第一状态。CAN总线的通信周期相对较长如为1ms、2ms或10ms，CAN总线的通信周期表征报文发送的时间间隔，如电池管理器每隔5ms发送一帧报文，则此时CAN总线的通信周期为5ms。而CAN总线的通信周期不能设置得过短，否则会加重线路的负载率。

通常，电机控制器需要至少一个CAN总线的通信周期的时长才能接收到电池管理器发送的第一状态，所以，电机控制器需要相对较长的时长才能接收到电池管理器发送的第一状态。

通过CAN总线接收电池管理器发送的第一状态，可以准确接收到电池管理器发送的第一状态。

步骤302：检测得到所述继电器的第二状态。

这里，电机控制器自身检测得到继电器的第二状态。

在一实施例中，所述检测得到所述继电器的第二状态，包括：

在第一时间点检测得到第一母线的第一母线电压，以及在第二时间点检测得到所述第一母线的第二母线电压；所述第一时间点与所述第二时间点相隔第一设定时长；所述第一母线表征连接所述继电器和所述电机控制器的线路；

基于所述第一母线电压和所述第二母线电压，确定所述继电器的第二状态。

这里，电机控制器在第一时间点检测得到第一母线的第一母线电压，也就是检测连接继电器和电机控制器的线路的第一母线电压，并在第二时间点检测得到同一线路同一个检测位置的第二母线电压。第一时间点与第二时间点相隔第一设定时长。第一设定时长可以设置为10μs、30μs或50μs等，第一设定时长的具体数值可以根据实际情况进行设置。

得到第一母线电压和第二母线电压之后，基于第一母线电压和第二母线电压，确定继电器的第二状态。

通过电机控制器检测得到不同时间点的两个母线电压，并基于不同时间点的两个母线电压来确定继电器的第二状态，可以准确、快速地确定出继电器的第二状态。

在一实施例中，所述基于所述第一母线电压和所述第二母线电压，确定所述继电器的第二状态，包括：

确定所述第一母线电压和所述第二母线电压之间的电压差值；

基于所述电压差值与设定阈值的比较结果，确定所述继电器的第二状态。

这里，确定出第一母线电压和第二母线电压之后，确定两者之间的电压差值，基于该电压差值与设定阈值的比较结果，来确定继电器的第二状态。

设定阈值表征母线电压即将出现异常时对应的电压差阈值，设定阈值的具体取值可以根据实际情况进行设置，如在电动控制系统为电动汽车控制系统的情况下，可以在继电器处于正常状态时，对电动汽车进行极限工况测试，如急加减速、急加减负载，记录极限工况下的母线电压变化差值，并基于极限工况下的母线电压变化差值确定出设定阈值。通常，设定阈值的设置也需要留有一定的余量，防止检测出的继电器状态与实际情况不符。

需要说明的是，这里的电压差值由第一母线电压与第二母线电压之间的差值再取绝对值得到。

通过根据第一母线电压与第二母线电压的电压差值与设定阈值的比较结果来确定继电器的第二状态，可以准确地确定出继电器的第二状态。

在一实施例中，所述基于所述电压差值与设定阈值的比较结果，确定所述继电器的第二状态，包括：

在所述电压差值大于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于故障状态；

在所述电压差值小于或等于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于正常状态。

这里，如果第一母线电压与第二母线电压之间的电压差值大于设定阈值，说明第一母线的电压在较短的时间内抬升至了一个较高的水平，在这种情况下，确定出的继电器的第二状态表征继电器当前处于故障状态，即继电器当前处于断开状态。

如果第一母线电压与第二母线电压的电压差值小于或等于设定阈值，说明第一母线的电压在较短的时间内没有太大变化，在这种情况下，确定出的继电器的第二状态表征继电器当前处于正常状态，也就是继电器当前处于闭合状态。

图4为本申请实施例提供的确定继电器的第二状态的示意图，如图4所示：

电机控制器在第一时间点检测得到第一母线的第一母线电压，并在第二时间点检测得到第一母线的第二母线电压，第一时间点与第二时间点相隔第一设定时长，第一母线表征连接继电器和电机控制器的线路。

确定第一母线电压和第二母线电压之间的电压差值，并将该电压差值与设定阈值进行比较。

如果该电压差值大于设定阈值，那么确定继电器的第二状态表征继电器当前处于故障状态；如果该电压差值小于或等于设定阈值，则确定继电器的第二状态表征继电器当前处于正常状态。

通过根据第一母线电压与第二母线电压之间的电压差值与设定阈值的比较结果，确定出继电器的第二状态，可以快速准确地确定出继电器的第二状态。

步骤303：在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，确定所述继电器为所述第二状态。

这里，如果第一状态与第二状态不相同，也就是电池管理器检测出的继电器的状态与电机控制器检测出的继电器的状态不相同，那么，以电机控制器检测出的继电器的第二状态为准。这是因为，电机控制器接收到电池管理器发送的继电器的第一状态的时间点，与电池管理器检测出继电器的第一状态的时间点之间已经相隔了较长时间，在这段时间内，继电器的状态可能已经发生了改变，而电机控制器在接收到电池管理器发送的第一状态之后，可以在极短的时间内检测得出继电器的第二状态，所以，电机控制器检测得出的继电器的第二状态更接近继电器当前的状态，所以，如果两者检测出的继电器的状态不一致，以电机控制器检测出的继电器的第二状态为准，也就是确定此时继电器为第二状态。

在一实施例中，第一周期大于第二周期；其中，

所述第一周期表征所述电池管理器发送第一状态的周期；所述第二周期表征所述电机控制器检测所述继电器的第二状态的周期。

这里，第一周期为电池管理器发送第一状态的周期，第二周期为电机控制器检测继电器的第二状态的周期，第一周期大于第二周期。也就是说，电池管理器每隔相对较长的时长才会向电机控制器发送第一状态，所以，每隔相对较长的时长电机控制器才能接收到电池管理器发送的第一状态。而电机控制器每隔相对较短的时长就会检测继电器的第二状态，所以，电机控制器接收到第一状态的周期比检测得出第二状态的周期长。

需要说明的是，由于电机控制器是通过CAN总线接收第一状态，CAN总线的一个通信周期的时长相对较长，通常是ms级别的时长，且电机控制器需要至少一个CAN总线的通信周期时长才能接收到第一状态，所以，电机控制器接收到第一状态所需的时长也相对较长，也就是第一周期相对较大。而电机控制器自身检测继电器的第二状态间隔的时长较短，通常是μs级别的时长，也就是第二周期较小，电机控制器检测得出继电器的第二状态的频率较高。

示例性地，电机控制器每隔100μs检测继电器的第二状态，所以每隔100μs就可以得出继电器的一个第二状态。而等待电池管理器传送继电器的第一状态需要至少一个CAN总线的通信周期的时长，而CAN总线一个通信周期的时长通常为1ms及以上，也就是说需要至少1ms或者更长的时长，电机控制器才能接收到电池管理器发送的第一状态。所以，第一周期远大于第二周期，相比从电池管理器获得继电器的第一状态，电机控制器能够在非常短的时长内确定出继电器的第二状态。

相关技术中，如果母线电路中的继电器断开，也就是继电器处于故障状态，由于电机控制器不对继电器的状态进行检测，在没有收到电池管理器发送的继电器的状态的情况下，只有等到电机控制器出现过压故障，电机控制器才会对母线电路采取保护措施。而这个等待过程至少需要五六个CAN总线的通信周期的时长，如6ms，从而导致电机控制器在出现恶劣工况的情况下无法及时对母线电路进行保护。而在本申请实施例中，电机控制器可以每隔第二周期检测得出继电器的状态，而第二周期较小如100μs，如果检测出继电器当前处于故障状态，那么电机控制器可以立即开始采取措施保护母线电路，如立刻控制母线电路进入主动稳定控制ASC状态，避免母线电路的电压继续抬升从而避免对母线电路上的其他设备造成危害。也就是说，在检测到继电器处于故障状态后，电机控制器有充足的时间来采取措施处理继电器处于故障状态的母线电路，从而有效避免因继电器处于故障状态造成的其他连锁故障，也能快速定位出此时母线电路中的故障来源是继电器。

由于第一周期大于第二周期，电机控制器可以快速检测得到继电器的第二状态，便于电机控制器及时对母线电路进行对应控制。

在一实施例中，所述方法还包括：

在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，将所述第二状态发送给所述电池管理器，以使所述电池管理器更新所述继电器的状态。

这里，如果第一状态与第二状态不相同，那么电机控制器将第二状态发送电池管理器，以使电池管理器更新存储的继电器的状态。

通过将第二状态发送给电池管理器以使电池管理器更新继电器的状态，可以使得电池管理器获得准确的继电器的状态。

在一实施例中，所述第一状态由所述电池管理器检测第二母线的母线电压确定出；其中，

所述第二母线表征连接所述继电器和所述电池管理器的线路。

这里，根据图1可知，继电器连接在电池管理器和电机控制器之间，具体地，继电器连接在电池管理器之后、电机控制器之前，所以，电池管理器检测的是第二母线的母线电压，也就是检测连接继电器和电池管理器的线路的母线电压，通过检测第二母线在不同时间点对应的母线电压之间的电压差值与设定阈值的比较结果，来确定继电器的第一状态。

而电机控制器检测的是第一母线的母线电压，也就是检测连接继电器和电机控制器的线路的母线电压，通过检测第一母线在不同时间点对应的母线电压之间的电压差值与设定阈值的比较结果，来确定继电器的第二状态。

通过检测连接继电器和电池管理器的线路的母线电压来确定继电器的第一状态，可以准确地确定出第一状态，便于根据第一状态准确确定出继电器当前的状态。

在一实施例中，所述方法还包括：

在所述第一周期内没有接收到所述电池管理器发送的第一状态的情况下，确定所述继电器为所述第二状态。

这里，电池管理器每隔第一周期会向电机控制器发送第一状态，也就是说电机控制器每隔第一周期会接收到电池管理器发送的第一状态，如果电机控制器在第一周期内没有接收到电池管理器发送的第一状态，则电机控制器检测得出继电器的第二状态，在这种情况下，确定继电器为第二状态。

其中，第一周期可以设置为CAN总线1个通信周期的时长、CAN总线2个通信周期的时长或CAN总线5个通信周期的时长，第一周期的具体数值可以根据实际情况进行设置。

通过在第一周期内没有接收到电池管理器的第一状态的情况下，将继电器的状态确定为第二状态，便于电机控制器根据自身检测得出的第二状态及时进行电路保护，提高了电动控制系统的稳定性。

在本申请实施例中，在电动控制系统中，电机控制器接收电池管理器发送的继电器的第一状态，与自身检测得到的继电器的第二状态进行比较，如果第一状态与第二状态不相同，则确定继电器为第二状态。其中，第一状态表征由电池管理器检测出的继电器的状态。这样，可以将电机控制器检测出的继电器的状态与电池管理器检测出的继电器的状态进行比较，在两者检测出的继电器的状态不一致的情况下，以电机控制器检测出的继电器的状态为准，通过对继电器的状态的比较过程，提高了确定出的继电器状态的准确性。

为实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供了一种继电器状态确定装置，图5为本申请实施例提供的继电器状态确定装置的示意图，请参见图5，该装置包括：

接收单元501，用于接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态；所述第一状态表征由所述电池管理器检测出的继电器的状态；所述继电器连接所述电池管理器与所述电机控制器；

检测单元502，用于检测得到所述继电器的第二状态；

确定单元503，用于在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，确定所述继电器为所述第二状态。

在一实施例中，所述检测单元502，还用于在第一时间点检测得到第一母线的第一母线电压，以及在第二时间点检测得到所述第一母线的第二母线电压；所述第一时间点与所述第二时间点相隔第一设定时长；所述第一母线表征连接所述继电器和所述电机控制器的线路；

基于所述第一母线电压和所述第二母线电压，确定所述继电器的第二状态。

在一实施例中，所述检测单元502，还用于确定所述第一母线电压和所述第二母线电压之间的电压差值；

基于所述电压差值与设定阈值的比较结果，确定所述继电器的第二状态。

在一实施例中，在所述电压差值大于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于故障状态；

在所述电压差值小于或等于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于正常状态。

在一实施例中，所述装置还包括：发送单元，用于在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，将所述第二状态发送给所述电池管理器，以使所述电池管理器更新所述继电器的状态。

在一实施例中，所述第一状态由所述电池管理器检测第二母线的母线电压确定出；其中，

所述第二母线表征连接所述继电器和所述电池管理器的线路。

在一实施例中，所述接收单元501，还用于通过CAN总线接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态。

在一实施例中，第一周期大于第二周期；其中，

所述第一周期表征所述电池管理器发送第一状态的周期；所述第二周期表征所述电机控制器检测所述继电器的第二状态的周期。

在一实施例中，所述确定单元503，还用于在所述第一周期内没有接收到所述电池管理器发送的第一状态的情况下，确定所述继电器为所述第二状态。实际应用时，所述接收单元501、所述检测单元502、所述确定单元503、所述发送单元可通过终端中的处理器，比如中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessor)、微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)或可编程门阵列(FPGA，Field－Programmable Gate Array)等实现。

需要说明的是：上述实施例提供的继电器状态确定装置在进行信息显示时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的继电器状态确定装置与继电器状态确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供了一种电子设备。图6为本申请实施例提供的电子设备的硬件组成结构示意图，如图6所示，电子设备包括：

通信接口601，能够与其它设备比如网络设备等进行信息交互；

处理器602，与所述通信接口601连接，以实现与其它设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述终端侧一个或多个技术方案提供的方法。而所述计算机程序存储在存储器603上。

具体地，所述通信接口601，用于接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态；所述第一状态表征由所述电池管理器检测出的继电器的状态；所述继电器连接所述电池管理器与所述电机控制器；

所述处理器602，用于检测得到所述继电器的第二状态；

在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，确定所述继电器为所述第二状态。

在一实施例中，所述处理器602还用于在第一时间点检测得到第一母线的第一母线电压，以及在第二时间点检测得到所述第一母线的第二母线电压；所述第一时间点与所述第二时间点相隔第一设定时长；所述第一母线表征连接所述继电器和所述电机控制器的线路；

基于所述第一母线电压和所述第二母线电压，确定所述继电器的第二状态。

在一实施例中，所述处理器602还用于确定所述第一母线电压和所述第二母线电压之间的电压差值；

基于所述电压差值与设定阈值的比较结果，确定所述继电器的第二状态。

在一实施例中，在所述电压差值大于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于故障状态；

在所述电压差值小于或等于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于正常状态。

在一实施例中，所述处理器602还用于在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，将所述第二状态发送给所述电池管理器，以使所述电池管理器更新所述继电器的状态。

在一实施例中，所述第一状态由所述电池管理器检测第二母线的母线电压确定出；其中，

所述第二母线表征连接所述继电器和所述电池管理器的线路。

在一实施例中，所述处理器602还用于通过CAN总线接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态。

在一实施例中，第一周期大于第二周期；其中，

所述第一周期表征所述电池管理器发送第一状态的周期；所述第二周期表征所述电机控制器检测所述继电器的第二状态的周期。

在一实施例中，所述处理器602还用于在所述第一周期内没有接收到所述电池管理器发送的第一状态的情况下，确定所述继电器为所述第二状态。

当然，实际应用时，电子设备中的各个组件通过总线系统604耦合在一起。可理解，总线系统604用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统604除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统604。

本申请实施例中的存储器603用于存储各种类型的数据以支持电子设备的操作。这些数据的示例包括：用于在电子设备上操作的任何计算机程序。

可以理解，存储器603可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器603旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器602中，或者由处理器602实现。处理器602可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器602中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器602可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器602可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器603，处理器602读取存储器603中的程序，结合其硬件完成前述方法的步骤。

处理器602执行所述程序时实现本申请实施例的各个方法中的相应流程。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器603，上述计算机程序可由处理器602执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、终端和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种继电器状态确定方法，其特征在于，应用于电动控制系统中的电机控制器，所述方法包括：

接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态；所述第一状态表征由所述电池管理器检测出的继电器的状态；所述继电器连接所述电池管理器与所述电机控制器；

检测得到所述继电器的第二状态；

在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，确定所述继电器为所述第二状态；

其中，所述第二状态表征由所述电机控制器检测出的继电器的状态；

所述方法还包括：

在第一周期内没有接收到所述电池管理器发送的第一状态的情况下，确定所述继电器为所述第二状态；所述第一周期表征所述电池管理器发送第一状态的周期；第二周期表征所述电机控制器检测所述继电器的第二状态的周期；所述第一周期大于所述第二周期。

2.根据权利要求1所述的继电器状态确定方法，其特征在于，所述检测得到所述继电器的第二状态，包括：

在第一时间点检测得到第一母线的第一母线电压，以及在第二时间点检测得到所述第一母线的第二母线电压；所述第一时间点与所述第二时间点相隔第一设定时长；所述第一母线表征连接所述继电器与所述电机控制器的线路；

基于所述第一母线电压和所述第二母线电压，确定所述继电器的第二状态。

3.根据权利要求2所述的继电器状态确定方法，其特征在于，所述基于所述第一母线电压和所述第二母线电压，确定所述继电器的第二状态，包括：

确定所述第一母线电压和所述第二母线电压之间的电压差值；

基于所述电压差值与设定阈值的比较结果，确定所述继电器的第二状态。

4.根据权利要求3所述的继电器状态确定方法，其特征在于，所述基于所述电压差值与设定阈值的比较结果，确定所述继电器的第二状态，包括：

在所述电压差值大于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于故障状态；

在所述电压差值小于或等于所述设定阈值的情况下，所述继电器的第二状态表征所述继电器当前处于正常状态。

5.根据权利要求1所述的继电器状态确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，将所述第二状态发送给所述电池管理器，以使所述电池管理器更新所述继电器的状态。

6.根据权利要求1所述的继电器状态确定方法，其特征在于，所述第一状态由所述电池管理器检测第二母线的母线电压确定出；其中，

所述第二母线表征连接所述继电器与所述电池管理器的线路。

7.根据权利要求1所述的继电器状态确定方法，其特征在于，所述接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态，包括：

通过控制器局域网CAN总线接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态。

8.一种继电器状态确定装置，其特征在于，应用于电动控制系统中的电机控制器，所述装置包括：

接收单元，用于接收所述电动控制系统中的电池管理器发送的第一状态；所述第一状态表征由所述电池管理器检测出的继电器的状态；所述继电器连接所述电池管理器与所述电机控制器；

检测单元，用于检测得到所述继电器的第二状态；

确定单元，用于在所述第一状态与所述第二状态不相同的情况下，确定所述继电器为所述第二状态；

其中，所述第二状态表征由所述电机控制器检测出的继电器的状态；确定单元，还用于在第一周期内没有接收到所述电池管理器发送的第一状态的情况下，确定所述继电器为所述第二状态；所述第一周期表征所述电池管理器发送第一状态的周期；第二周期表征所述电机控制器检测所述继电器的第二状态的周期；所述第一周期大于所述第二周期。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，

所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其上存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。