CN113125842A - 欠压检测方法、装置、车辆和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种欠压检测方法、装置、车辆和电子设备，该检测方法包括以下步骤：检测电机控制器内的母线电压值；将检测的所述母线电压与预设电压阈值比较，确定所述母线电压小于所述预设电压阈值；获取预充回路中继电器的状态，根据所述预充回路的继电器的状态，判断所述电机控制器是否出现欠压故障。本发明实施例的欠压检测方法，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

Description

欠压检测方法、装置、车辆和电子设备

技术领域

本发明涉及欠压检测技术领域，特别涉及一种欠压检测方法、装置、车辆、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

目前，纯电动汽车是汽车行业的一个发展趋势，而纯电动汽车的电机控制器的欠压故障是一项非常重要的故障，与纯电动汽车的安全性能密切相关。若电机控制器出现欠压故障，则电机就无法输出足够的功率，也就无法满足驾驶需求。

现有技术中的欠压检测方法，仅通过判断电机控制器的母线电压是否小于一定阈值，来判断是否出现欠压故障，该方法无法准确判断欠压故障，甚至会出现误判，导致车辆的安全性能不高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种欠压检测方法，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

本发明的第二个目的在于提出一种欠压检测装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种欠压检测方法，包括以下步骤：检测电机控制器内的母线电压值；将检测的所述母线电压与预设电压阈值比较，确定所述母线电压小于所述预设电压阈值；获取预充回路中继电器的状态，根据所述预充回路的继电器的状态，判断所述电机控制器是否出现欠压故障。

根据本发明实施例的欠压检测方法，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

另外，根据本发明上述实施例提出的欠压检测方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述根据所述预充回路的继电器的状态，判断所述电机控制器是否出现欠压故障，包括：根据所述预充回路的继电器的状态，确定所述预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态，则识别所述电机控制器出现欠压故障。

在本发明的一个实施例中，所述欠压检测方法，还包括：获取所述预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态的持续时间；识别所述持续时间大于或者等于第一预设时长。

在本发明的一个实施例中，所述识别所述电机控制器出现欠压故障之后，还包括：识别所述母线电压值的变化趋势；识别所述变化趋势为下降趋势，则最终确定所述电机控制器出现欠压故障；识别所述变化趋势为上升趋势，则最终确定所述电机控制器未出现欠压故障。

在本发明的一个实施例中，所述最终确定所述电机控制器未出现欠压故障之后，还包括：间隔第二预设时长后，返回执行所述检测电机控制器内的母线电压值及后续步骤。

在本发明的一个实施例中，所述欠压检测方法，还包括：

确定所述母线电压小于所述预设电压阈值持续第三预设时长。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种欠压检测装置，包括：电压检测模块，用于检测电机控制器内的母线电压值；识别模块，用于将检测的所述母线电压与预设电压阈值比较，确定所述母线电压小于所述预设电压阈值；判断模块，用于获取预充回路中继电器的状态，根据所述预充回路的继电器的状态，判断所述电机控制器是否出现欠压故障。

本发明实施例的欠压检测装置，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

另外，根据本发明上述实施例提出的欠压检测装置还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述判断模块，具体用于：根据所述预充回路的继电器的状态，确定所述预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态，则识别所述电机控制器出现欠压故障。

在本发明的一个实施例中，所述判断模块，还用于：获取所述预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态的持续时间；识别所述持续时间大于或者等于第一预设时长。

在本发明的一个实施例中，所述识别模块，还用于：识别所述电机控制器出现欠压故障之后，识别所述母线电压值的变化趋势；识别所述变化趋势为下降趋势，则最终确定所述电机控制器出现欠压故障；识别所述变化趋势为上升趋势，则最终确定所述电机控制器未出现欠压故障。

在本发明的一个实施例中，所述最终确定所述电机控制器未出现欠压故障之后，还包括：间隔第二预设时长后，返回执行所述检测电机控制器内的母线电压值及后续步骤。

在本发明的一个实施例中，所述识别模块，还用于：确定所述母线电压小于所述预设电压阈值持续第三预设时长。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第二方面实施例所述的欠压检测装置。

本发明实施例的车辆，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现本发明第一方面实施例所述的欠压检测方法。

本发明实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的欠压检测方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储计算机程序并被处理器执行，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明一个实施例的欠压检测方法的流程图；

图2为根据本发明另一个实施例的欠压检测方法的流程图；

图3为根据本发明一个实施例的欠压检测装置的方框示意图；

图4为根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图；以及

图5为根据本发明一个实施例的电子设备的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的欠压检测方法、装置、车辆、电子设备和计算机可读存储介质。

图1为根据本发明一个实施例的欠压检测方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的欠压检测方法，包括以下步骤：

S101，检测电机控制器内的母线电压值。

在本发明的一个实施例中，可在预设时间内实时采集电机控制器内的母线电压值，其中，预设时间可根据实际情况进行标定，例如，可标定为2秒，并预先设置在电机控制器的存储空间中。

需要说明的是，可通过在电机控制器内部安装电压检测装置来检测其母线电压，例如，可通过霍尔传感器、摩尔检测器来检测。

S102，将检测的母线电压与预设电压阈值比较，确定母线电压小于预设电压阈值。

需要说明的是，预设电压阈值是判断电机控制器有可能出现欠压故障的临界值。检测的电机控制器的母线电压小于预设电压阈值时，说明此时母线电压较低，电机控制器有可能出现欠压故障。检测的母线电压大于或者等于预设电压阈值时，说明此时母线电压较高，电机控制器出现欠压故障的可能性较低，可直接判断电机控制器未出现欠压故障。

可选的，预设电压阈值可根据实际情况进行标定，可预先设置在车辆的存储空间中，例如，可存储在电机控制器的存储空间中。

进一步地，在确定母线电压小于预设电压阈值后，还可检测母线电压小于预设电压阈值的持续时长，确定持续时长达到第三预设时长时，说明母线电压小于预设电压阈值的持续时长较长，此时电机控制器出现欠压故障的可能性较高。

若确定持续时长未达到第三预设时长，说明母线电压小于预设电压阈值的持续时长较短，例如，母线电压出现正常波动时，有可能会出现母线电压在第三预设时长内低于预设电压阈值的情况，此时电机控制器出现欠压故障的可能性较低，可直接判断电机控制器未出现欠压故障。

该方法能够根据母线电压小于预设电压阈值的持续时长是否达到预设时长，进一步判断电机控制器出现欠压故障的可能性，能够有效规避母线电压正常波动下的欠压误判情况，提高了欠压判断的准确性。

可选的，第三预设时长可根据实际情况进行标定，可预先设置在车辆的存储空间中，例如，可存储在电机控制器的存储空间中。

S103，获取预充回路中继电器的状态，根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障。其中，继电器可包括预充继电器、主正继电器，继电器的状态可包括闭合、断开，可通过继电器状态检测装置来检测继电器的状态。

需要说明的是，可根据预充回路的继电器的状态，判断车辆所处的状态。其中，车辆所处的状态可包括车辆处于上下电过程中、上电完成状态等，其中，上电过程中还可包括预充状态。在本发明的一个实施例中，当预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态时，可判断车辆处于上电完成状态。

上述情形之外的其他情况下，车辆处于上下电过程中，例如，可能处于预充过程中，这些情况下电机控制器的母线电压值可能会出现低于预设电压阈值的情况，但属于正常现象，不需要判断出现欠压故障。然而现有技术中的欠压检测方法，仅通过判断母线电压是否小于阈值，来判断是否出现欠压故障，有可能会出现车辆处于上下电过程中的欠压误判情况，不能准确判断欠压故障，导致车辆的安全性能不高。

在本发明的一个实施例中，确定母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，识别车辆是否处于上电完成状态，若根据预充回路的继电器的状态识别车辆处于上电完成状态，则可判断电机控制器出现欠压故障，若根据预充回路的继电器的状态识别车辆不处于上电完成状态，则可判断电机控制器未出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

进一步地，当预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态时，还可检测主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态的持续时间，识别持续时间是否大于或者等于第一预设时长，如果是，说明主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态的持续时间较长，即车辆处于上电完成状态的持续时间较长，车辆的上电完成状态较稳定，此时可判断电机控制器出现欠压故障。

如果否，说明主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态的持续时间较短，即车辆处于上电完成状态的持续时间较短，车辆的上电完成状态的稳定性较低，为了有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，此时可判断电机控制器未出现欠压故障。

该方法能够根据主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态的持续时间是否达到预设时长，判断车辆处于上电完成状态的稳定性，进一步判断电机控制器出现欠压故障的可能性，能够有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，提高了欠压判断的准确性。

可选的，第一预设时长可根据实际情况进行标定，可预先设置在车辆的存储空间中，例如，可存储在电机控制器的存储空间中。

综上，根据本发明实施例的欠压检测方法，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

下面结合图2来描述本发明另一个实施例的欠压检测方法。

如图2所示，本发明实施例的欠压检测方法，包括以下步骤：

S201，检测电机控制器内的母线电压值。

S202，将检测的母线电压与预设电压阈值比较，确定母线电压小于预设电压阈值。

S203，获取预充回路中继电器的状态，确定继电器的状态是否为主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态的情形。如果是，则执行步骤S204，如果否，则执行步骤S208。

关于S201～S203的具体介绍可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。

S204，识别母线电压值的变化趋势。

在本发明的一个实施例中，确定预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态时后，还可继续识别母线电压值的变化趋势，根据变化趋势判断电机控制器是否出现欠压故障。

需要说明的是，变化趋势可包括上升趋势，下降趋势，可选地，下降趋势可包括低于预设阈值且下降的趋势，在预设时间内持续低于预设阈值且下降的趋势等情况，在此不做过多限定，并可根据实际情况进行标定，并预先设置在电机控制器的存储空间中。

可选的，检测电机控制器内的母线电压值时，还可通过计时装置检测该母线电压值对应的时间，在预设时间内，可得到母线电压值及其对应时间的多组数据，然后可根据该多组数据得到母线电压值-时间的数据图，最后可根据该数据图识别母线电压值的变化趋势。其中，计时装置可为计时器。

S205，识别变化趋势为下降趋势，则最终确定电机控制器出现欠压故障。

在本发明的一个实施例中，若识别母线电压值的变化趋势为下降趋势，或者识别母线电压值有低于预设电压阈值且下降的趋势，或者有在预设时间内持续低于预设电压阈值且下降的趋势等情况下，当前母线电压值小于预设电压阈值，因此母线电压值有继续小于预设电压阈值的趋势，说明此时电机控制器出现欠压故障的可能性较高，可最终确定电机控制器出现欠压故障。

S206，识别变化趋势为上升趋势，则最终确定电机控制器未出现欠压故障。

在本发明的一个实施例中，若识别母线电压值的变化趋势为上升趋势，此时虽然母线电压值小于预设电压阈值，但母线电压值有上升的趋势，即母线电压值有大于或者等于预设电压阈值的趋势，说明此时电机控制器出现欠压故障的可能性较低，可最终确定电机控制器未出现欠压故障。

例如，当纯电动汽车处于上电完成状态，母线电压值出现正常波动时，有可能会出现母线电压低于预设电压阈值的情况，然而现有技术中的欠压检测方法，仅通过判断母线电压是否小于阈值，来判断是否出现欠压故障，很有可能会出现欠压误判，而本发明可通过识别母线电压值的变化趋势为上升趋势，最终确定电机控制器未出现欠压故障，能够有效规避母线电压值正常波动下的欠压误判情况，提高了欠压判断的准确性。

S207，间隔第二预设时长后，返回执行检测电机控制器内的母线电压值及后续步骤。

进一步地，识别母线电压值的变化趋势为上升趋势，最终确定电机控制器未出现欠压故障之后，还可间隔第二预设时长后，返回执行检测电机控制器内的母线电压值及后续步骤，以继续检测电机控制器是否出现欠压故障。其中，第二预设时长可根据实际情况进行标定，可预先设置在电机控制器的存储空间中。

S208，确定电机控制器未出现欠压故障。

需要说明的是，本发明实施例的欠压检测方法中未披露的细节，请参照本发明上述实施例中所披露的细节，这里不再赘述。

综上，根据本发明实施例的欠压检测方法，确定预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态时后，还可继续识别母线电压值的变化趋势，根据变化趋势判断电机控制器是否出现欠压故障，能够有效规避母线电压值正常波动下的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

图3为根据本发明一个实施例的欠压检测装置的方框示意图。

如图3所示，本发明实施例的欠压检测装置100，包括电压检测模块11、识别模块12、判断模块13。

电压检测模块11用于检测电机控制器内的母线电压值。

识别模块12用于将检测的所述母线电压与预设电压阈值比较，确定所述母线电压小于所述预设电压阈值。

判断模块13用于获取预充回路中继电器的状态，根据所述预充回路的继电器的状态，判断所述电机控制器是否出现欠压故障。

在本发明的一个实施例中，所述判断模块13具体用于根据所述预充回路的继电器的状态，确定所述预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态，则识别所述电机控制器出现欠压故障。

在本发明的一个实施例中，所述判断模块13还用于获取所述预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态的持续时间；识别所述持续时间大于或者等于第一预设时长。

在本发明的一个实施例中，所述识别模块12还用于识别所述电机控制器出现欠压故障之后，识别所述母线电压值的变化趋势；识别所述变化趋势为下降趋势，则最终确定所述电机控制器出现欠压故障；识别所述变化趋势为上升趋势，则最终确定所述电机控制器未出现欠压故障。

在本发明的一个实施例中，所述最终确定所述电机控制器未出现欠压故障之后，还包括：间隔第二预设时长后，返回执行所述检测电机控制器内的母线电压值及后续步骤。

在本发明的一个实施例中，所述识别模块12还用于确定所述母线电压小于所述预设电压阈值持续第三预设时长。

需要说明的是，本发明实施例的欠压检测装置中未披露的细节，请参照本发明上述实施例的欠压检测方法中所披露的细节，这里不再赘述。

综上，本发明实施例的欠压检测装置，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆200，如图4所示，其包括上述欠压检测装置100。

本发明实施例的车辆，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备300，如图5所示，该电子设备300包括存储器31、处理器32。其中，处理器32通过读取存储器31中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述欠压检测方法。

本发明实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述欠压检测方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储计算机程序并被处理器执行，确定电机控制器的母线电压小于预设电压阈值后，还可根据预充回路的继电器的状态，判断电机控制器是否出现欠压故障，可有效规避车辆处于上下电过程中(包括预充状态)的欠压误判情况，能够更准确地判断欠压故障，提高了车辆的安全性能。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种欠压检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测电机控制器内的母线电压值；

将检测的所述母线电压与预设电压阈值比较，确定所述母线电压小于所述预设电压阈值；

获取预充回路中继电器的状态，根据所述预充回路的继电器的状态，判断所述电机控制器是否出现欠压故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预充回路的继电器的状态，判断所述电机控制器是否出现欠压故障，包括：

根据所述预充回路的继电器的状态，确定所述预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态，则识别所述电机控制器出现欠压故障。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述预充回路中主正继电器处于闭合状态，预充继电器处于断开状态的持续时间；

识别所述持续时间大于或者等于第一预设时长。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述识别所述电机控制器出现欠压故障之后，还包括：

识别所述母线电压值的变化趋势；

识别所述变化趋势为下降趋势，则最终确定所述电机控制器出现欠压故障；

识别所述变化趋势为上升趋势，则最终确定所述电机控制器未出现欠压故障。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述最终确定所述电机控制器未出现欠压故障之后，还包括：

间隔第二预设时长后，返回执行所述检测电机控制器内的母线电压值及后续步骤。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述母线电压小于所述预设电压阈值持续第三预设时长。

7.一种欠压检测装置，其特征在于，包括：

电压检测模块，用于检测电机控制器内的母线电压值；

识别模块，用于将检测的所述母线电压与预设电压阈值比较，确定所述母线电压小于所述预设电压阈值；

判断模块，用于获取预充回路中继电器的状态，根据所述预充回路的继电器的状态，判断所述电机控制器是否出现欠压故障。

8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的欠压检测装置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-6中任一项所述的欠压检测装置方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的欠压检测装置方法。

Images