CN112039023B - 电机控制器过流自恢复方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电机控制器技术领域，尤其涉及一种电机控制器过流自恢复方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障；停止动力输出，并采集当前电机三相电流；在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势；在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复。在硬件过流故障时，基于电机反电动以及整车母线电压值进行过流自恢复，在保障驱动硬件安全前提下，能够很好的保障了驾驶员的行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制器技术领域，尤其涉及一种电机控制器过流自恢复方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
通常，为保护驱动系统硬件安全，纯电动汽车电机控制器采集电机三相电流，并将电机三相电流值与预设的硬件保护电流值进行比较，电机三相电流值小于硬件保护电流值时车辆正常行驶，大于硬件保护电流值时关断IGBT(Insulated Gate BipolarTransistor，绝缘栅双极型晶体管)，驱动系统停止工作。由于整车及真实驾驶工况电磁环境复杂，高压供电及旋变信号在某些特殊工况下存在干扰，会导致电流控制超调，从而出现硬件过流，按照当前普遍通用策略处理，会导致车辆动力中断。除非车辆彻底下电，否则不可恢复。上述情况对驾驶员的行车安全带来极大不确定性。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种电机控制器过流自恢复方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术中电机控制器过流时直接进行自恢复导致车辆动力中断的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种电机控制器过流自恢复方法，所述方法包括：
实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障；
停止动力输出，并采集当前电机三相电流；
在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势；
在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复。
可选地，所述在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势的步骤，具体包括：
在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，进行计时并获取第一计时时长；
在所述第一计时时长大于第一预设时长时，获取当前电机转速；
根据转速反电动势曲线及所述当前电机转速确定当前电机反电动势。
可选地，所述根据转速反电动势曲线及所述当前电机转速确定当前电机反电动势的步骤之前，还包括：
根据预设步长值与预设转速区间进行反电动势测试，以获取对应的反电动势数据；
根据插值法及所述预设转速区间对所述反电动势数据进行数据补充；
根据数据补充后的反电动势数据生成转速反电动势曲线。
可选地，所述根据预设步长值与预设转速区间进行反电动势测试，以获取对应的反电动势数据的步骤之前，还包括：
获取电机控制器的额定峰值转速，并根据所述额定峰值转速确定所述预设转速区间。
可选地，所述在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复的步骤之后，还包括：
在过流自恢复结束时，进行计时并获取第二计时时长；
在所述第二计时时长大于第二预设时长时，将电机扭矩加载梯度设置为预设加载梯度，所述预设加载梯度小于电机正常工作状态下的电机扭矩加载梯度。
可选地，所述在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复的步骤之后，还包括：
在首次过流自恢复结束时，进行计时并获取第三计时时长，并记录当前过流次数；
在所述第三计时时长大于第二预设时长且所述当前过流次数大于预设次数时，禁止进行过流恢复。
可选地，所述实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障的步骤之后，还包括：
根据过流故障对应的故障信息生成故障信号，上报所述故障信号并停止脉冲宽度调制。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电机控制器过流自恢复装置，所述装置包括：
采集模块，用于实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障；
控制模块，用于停止动力输出，并采集当前电机三相电流；
查表模块，用于在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势；
恢复模块，用于在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机控制器过流自恢复程序，所述电机控制器过流自恢复程序配置为实现如上所述的电机控制器过流自恢复方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机控制器过流自恢复程序，所述电机控制器过流自恢复程序被处理器执行时实现如上所述的电机控制器过流自恢复方法的步骤。
本发明通过实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障；停止动力输出，并采集当前电机三相电流；在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势；在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复。在硬件过流故障时，基于电机反电动以及整车母线电压值进行过流自恢复，在保障驱动硬件安全前提下，能够很好的保障了驾驶员的行车安全。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
图2为本发明电机控制器过流自恢复方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明电机控制器过流自恢复方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明电机控制器过流自恢复方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明电机控制器过流自恢复方法第四实施例的流程示意图
图6为本发明电机控制器过流自恢复装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电机控制器过流自恢复程序。
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电子设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的电机控制器过流自恢复程序，并执行本发明实施例提供的电机控制器过流自恢复方法。
本发明实施例提供了一种电机控制器过流自恢复方法，参照图2，图2为本发明一种电机控制器过流自恢复方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述电机控制器过流自恢复方法包括以下步骤：
步骤S10：实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障。
需要说明的是，本发明实施例的执行主体为电机控制器的MCU(MicrocontrollerUnit，微控制单元)。纯电动汽车硬件过流故障影响因素较多，整车高压供电的突变、低压突变、电磁干扰、旋变信号均可能导致整车出现硬件过流故障，一旦出现过流，会触发硬件保护，IGBT关管，动力中断，此时如果直接恢复，如果电机反电动势过大会导致IGBT损坏。因此，判定硬件出现过流故障时，需要结合硬件当前的参数判断是否进行过流恢复，是否对过流恢复延时等。本发明实施例中以驱动电机为所述硬件为例进行说明。
易于理解的是，所述预设硬件保护电流为硬件正常工作下的能承受的安全电压，所述安全电压可以略高于硬件的额定电压，但不影响硬件正常工作。所述电机三相电流的任一相若超出所述预设硬件保护电流，则说明出现了过流故障。
进一步地，步骤S10之后，还包括：根据过流故障对应的故障信息生成故障信号，上报所述故障信号并停止脉冲宽度调制。
需要说明的是，在出现过流故障时，由于电机三相电流过高，根据所述电机三相电流自动生成故障信号，在对过流的所述电机三相电流进行预设次数的滤波后，电机控制器上报过流故障。可以通过纯电动车的仪表板对用户进行过流故障提示。
步骤S20：停止动力输出，并采集当前电机三相电流。
需要说明的是，停止动力输出之前关断了脉冲宽度调制，关断脉冲宽度调整和停止动力输出降低了直接恢复动力输出导致的硬件风险。进一步地，采集动力输出停止后的当前电机三相电流，以判断当前是否可以进行过流自恢复。
步骤S30：在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势。
易于理解的是，在所述当前电机三相电流的任一相电流小于预设硬件保护电流时，说明停止动力输出已经起到了降低当前电机三相电流的作用，进一步地获取当前电机反电动势。
应当理解的是，在动力输出停止时，由于当前三相电机电流急速下降，电流改变量大会造成较大的反电动势，此时直接进行过流恢复，电流急速上升，反电动势增强会造成硬件损坏。因此，在过流状态已经结束时，进一步判断当前的反电动势是否过大，以防硬件损坏。
步骤S40：在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复。
易于理解的是，所述预设电压值可以为30V，具体实施中，根据驱动电机不同的型号、功率需求，也可以设置为其他电压值。所述预设电压值的设置要求是，所述当前电机反电动势小于所述电机母线电压值预设电压值时，进行过流恢复不会导致当前电机反电动势过高造成硬件损坏。
本发明通过上述方法，在硬件过流故障时，基于电机反电动以及整车母线电压值进行过流自恢复，在保障驱动硬件安全前提下，能够很好的保障了驾驶员的行车安全。
参考图3，图3为本发明一种电机控制器过流自恢复方法第二实施例的流程示意图。基于上述第一实施例，本实施例电机控制器过流自恢复方法在所述步骤S30，具体包括：
步骤S301：在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，进行计时并获取第一计时时长。
需要说明的是，当前电机三相电流在动力停止后存在变化过程，因而在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，进行进一步的判断的前提是确定所述当前电机三相电流稳定，因而进行计时以获取第一计时时长，以待当前电机三相电流稳定。
步骤S302：在所述第一计时时长大于第一预设时长时，获取当前电机转速。
需要说明的是，所述第一计时时长可以设置为1s，实际应用中可以根据硬件的实际需求件设置。应当理解的是，为获取当前反电动势，首先需要获取反电动势对应的当前电机转速，对驱动电机的当前转速进行检测，得到所述当前电机转速。
步骤S303：根据转速反电动势曲线及所述当前电机转速确定当前电机反电动势。
易于理解的是，驱动电机的反电动势与电机转速存在一定的关系，可以通过当前电机转速及转速反电动势曲线获取当前电机反电动势。
步骤S303之前，还包括：根据预设步长值与预设转速区间进行反电动势测试，以获取对应的反电动势数据；根据插值法及所述预设转速区间对所述反电动势数据进行数据补充；根据数据补充后的反电动势数据生成转速反电动势曲线。
应当理解的是，由于驱动电机的型号不同，因此驱动电机对应的转速反电动势曲线也存在不同，需要对驱动电机进行实验以根据实验数据得到所述转速反电动势曲线。所述预设步长可以为500rpm。获取电机控制器的额定峰值转速，并根据所述额定峰值转速确定所述预设转速区间，预设转速区间为0～峰值转速，本实施例中以10000rpm为例进行解释说明，具体实施中，峰值转速根据驱动电机确定。预设转速区间为[0rpm，10000rpm]，每隔500rpm记录转速对应的反电动势，形成电机转速-反电动势表格，将所述表格作为反电动势数据。
应当理解的是，采集到的当前电机转速可能为步长之间的数值，因此需要将反电动势数据的离散的表格数据补充为连续的曲线数据。使用插值法形成连续函数，使得所述连续函数对应的曲线可以通过离散数据的每一个点，从而得到转速反电动势曲线。
本发明实施例通过上述方法，结合驱动电机数据得到转速反电动势曲线，进一步地通过所述转速反电动势曲线获取反电动势，使得反电动势数据更加准确，提升了控制精度。
参考图4，图4为本发明一种电机控制器过流自恢复方法第三实施例的流程示意图。基于上述第一实施例，本实施例电机控制器过流自恢复方法在所述步骤S40之后，还包括：
步骤S501：在过流自恢复结束时，进行计时并获取第二计时时长。
需要说明的是，为保障电流控制的稳定，在当前过流自恢复结束时，需要在一定时长后对驱动电机进行扭矩调整。
步骤S502：在所述第二计时时长大于第二预设时长时，将电机扭矩加载梯度设置为预设加载梯度，所述预设加载梯度小于电机正常工作状态下的电机扭矩加载梯度。
易于理解的是，所述第二预设时长可以为5分钟，具体实施中也可以根据驱动电机的稳定状态进行第二预设时长的设置。所述预设加载梯度可以为电机正常工作状态下的电机扭矩加载梯度的二分之一，具体实施中，也可以与二分之一略有偏差。
本发明实施例通过在过流恢复后对驱动电机扭矩加载提到进行调整，保证了纯电动汽车的电流控制稳定。保障大扭矩电机全加速踏板开度过减速带落地时的电气安全、机械安全，又能保障低附路面的整车动力性。
参考图5，图5为本发明一种电机控制器过流自恢复方法第四实施例的流程示意图。基于上述第一实施例，本实施例电机控制器过流自恢复方法在所述步骤S40之后，还包括：
步骤S503：在首次过流自恢复结束时，进行计时并获取第三计时时长，并记录当前过流次数；
易于理解的是，由于过流自恢复后仍存在再次出现过流故障的可能性，在首次过流自恢复结束时，开始进行计时，并记录当前过流次数。首次过流自恢复结束时，当前过流次数为1。
步骤S504：在所述第三计时时长大于第二预设时长且所述当前过流次数大于预设次数时，禁止进行过流恢复。
易于理解的是，所述预设次数可以设置为3，所述第二预设时长可以为5分钟。五分钟内出现三次过流故障，为保障硬件安全，当前上电循环不允许再次自恢复，以防止频繁上电循环造成的器件损耗或损坏。
本发明实施例通过上述方法，防止了硬件频繁过流故障时频繁自恢复造成的硬件损坏，提升整车安全性。
参照图6，图6为本发明电机控制器过流自恢复装置第一实施例的结构框图。如图6所示，本发明实施例装置包括：
采集模块10，用于实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障。
需要说明的是，本发明实施例的执行主体为电机控制器的MCU(MicrocontrollerUnit，微控制单元)。纯电动汽车硬件过流故障影响因素较多，整车高压供电的突变、低压突变、电磁干扰、旋变信号均可能导致整车出现硬件过流故障，一旦出现过流，会触发硬件保护，IGBT关管，动力中断，此时如果直接恢复，如果电机反电动势过大会导致IGBT损坏。因此，判定硬件出现过流故障时，需要结合硬件当前的参数判断是否进行过流恢复，是否对过流恢复延时等。本发明实施例中以驱动电机为所述硬件为例进行说明。
易于理解的是，所述预设硬件保护电流为硬件正常工作下的能承受的安全电压，所述安全电压可以略高于硬件的额定电压，但不影响硬件正常工作。所述电机三相电流的任一相若超出所述预设硬件保护电流，则说明出现了过流故障。
进一步地，采集模块10，还用于根据过流故障对应的故障信息生成故障信号，上报所述故障信号并停止脉冲宽度调制。
需要说明的是，在出现过流故障时，由于电机三相电流过高，根据所述电机三相电流自动生成故障信号，在对过流的所述电机三相电流进行预设次数的滤波后，电机控制器上报过流故障。可以通过纯电动车的仪表板对用户进行过流故障提示。
控制模块20，用于停止动力输出，并采集当前电机三相电流。
需要说明的是，停止动力输出之前关断了脉冲宽度调制，关断脉冲宽度调整和停止动力输出降低了直接恢复动力输出导致的硬件风险。进一步地，采集动力输出停止后的当前电机三相电流，以判断当前是否可以进行过流自恢复。
查表模块30，用于在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势。
易于理解的是，在所述当前电机三相电流的任一相电流小于预设硬件保护电流时，说明停止动力输出已经起到了降低当前电机三相电流的作用，进一步地获取当前电机反电动势。
应当理解的是，在动力输出停止时，由于当前三相电机电流急速下降，电流改变量大会造成较大的反电动势，此时直接进行过流恢复，电流急速上升，反电动势增强会造成硬件损坏。因此，在过流状态已经结束时，进一步判断当前的反电动势是否过大，以防硬件损坏。
恢复模块40，用于在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复。
易于理解的是，所述预设电压值可以为30V，具体实施中，根据驱动电机不同的型号、功率需求，也可以设置为其他电压值。所述预设电压值的设置要求是，所述当前电机反电动势小于所述电机母线电压值预设电压值时，进行过流恢复不会导致当前电机反电动势过高造成硬件损坏。
本发明通过上述装置，在硬件过流故障时，基于电机反电动以及整车母线电压值进行过流自恢复，在保障驱动硬件安全前提下，能够很好的保障了驾驶员的行车安全。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机控制器过流自恢复程序，所述电机控制器过流自恢复程序被处理器执行如上文所述的电机控制器过流自恢复方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的电机控制器过流自恢复方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述方法包括：
实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障；
停止动力输出，并采集当前电机三相电流；
在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势；
在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复；
其中，所述在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势的步骤，具体包括：
在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，进行计时并获取第一计时时长；
在所述第一计时时长大于第一预设时长时，获取当前电机转速；
根据转速反电动势曲线及所述当前电机转速确定当前电机反电动势。
2.如权利要求1所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述根据转速反电动势曲线及所述当前电机转速确定当前电机反电动势的步骤之前，还包括：
根据预设步长值与预设转速区间进行反电动势测试，以获取对应的反电动势数据；
根据插值法及所述预设转速区间对所述反电动势数据进行数据补充；
根据数据补充后的反电动势数据生成转速反电动势曲线。
3.如权利要求2所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述根据预设步长值与预设转速区间进行反电动势测试，以获取对应的反电动势数据的步骤之前，还包括：
获取电机控制器的额定峰值转速，并根据所述额定峰值转速确定所述预设转速区间。
4.如权利要求3所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复的步骤之后，还包括：
在过流自恢复结束时，进行计时并获取第二计时时长；
在所述第二计时时长大于第二预设时长时，将电机扭矩加载梯度设置为预设加载梯度，所述预设加载梯度小于电机正常工作状态下的电机扭矩加载梯度。
5.如权利要求3所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复的步骤之后，还包括：
在首次过流自恢复结束时，进行计时并获取第三计时时长，并记录当前过流次数；
在所述第三计时时长大于第二预设时长且所述当前过流次数大于预设次数时，禁止进行过流恢复。
6.如权利要求1所述的电机控制器过流自恢复方法，其特征在于，所述实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障的步骤之后，还包括：
根据过流故障对应的故障信息生成故障信号，上报所述故障信号并停止脉冲宽度调制。
7.一种电机控制器过流自恢复装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于实时采集电机三相电流，在检测到采集的所述电机三相电流的任一相电流大于预设硬件保护电流时，判定驱动电机出现过流故障；
控制模块，用于停止动力输出，并采集当前电机三相电流；
查表模块，用于在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，获取当前电机反电动势；
恢复模块，用于在电机母线电压值与所述当前电机反电动势之差大于预设电压值时，进行过流自恢复；
所述查表模块，还用于在所述当前电机三相电流的任一相电流小于所述预设硬件保护电流时，进行计时并获取第一计时时长；
所述查表模块，还用于在所述第一计时时长大于第一预设时长时，获取当前电机转速；
所述查表模块，还用于根据转速反电动势曲线及所述当前电机转速确定当前电机反电动势。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机控制器过流自恢复程序，所述电机控制器过流自恢复程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的电机控制器过流自恢复方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有电机控制器过流自恢复程序，所述电机控制器过流自恢复程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的电机控制器过流自恢复方法的步骤。
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