CN116232174B - 电机控制方法、装置、介质及车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种电机控制方法、装置、介质及车辆，其中电机控制方法包括：确定接收到用于指示车辆的驱动系统失效的故障指令；控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，以使所述电机的工作模式切换至主动短路模式。本公开实施例中，电机由工作模式切换至主动短路模式时，电机的目标参数的值在预设控制次数内按照预设调整值逐步调整，而不是直接变化为目标值，可以避免出现较大瞬态短路电流，从而降低电机在驱动系统失效时磁钢的退磁风险，保证电机性能的稳定性。

Description

电机控制方法、装置、介质及车辆
技术领域
本公开涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、介质及车辆。
背景技术
相关技术中，永磁同步电机具有体积小重量轻，扭矩密度功率密度大，效率高，调速特性好等优点，新能源汽车广泛采用永磁同步电机作为驱动电机。
当驱动系统失效时，永磁同步电机的工作模式直接切换到主动短路模式以保证车辆安全，电机的高压输入端存在较大的瞬态短路电流，使得电机内存在较强的反向退磁磁场，易造成磁钢的不可逆退磁。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种电机控制方法、装置、介质及车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种电机控制方法，包括：
确定接收到用于指示车辆的驱动系统失效的故障指令；
控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，以使所述电机的工作模式切换至主动短路模式。
可选地，所述目标参数包括电流参数，控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，包括：
获取所述电机的转速以及转子温度；
根据所述转速、所述转子温度以及所述电流参数之间的预设关系，确定所述电流参数的目标值；
确定所述电流参数的初始值，并控制所述电流参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述初始值调整至所述目标值。
可选地，所述电流参数包括交轴电流参数以及直轴电流参数，根据所述转速、所述转子温度以及所述电流参数之间的预设关系，确定所述电流参数的目标值，包括：
根据所述转速、所述转子温度、所述交轴电流参数以及所述直轴电流参数之间的预设关系，确定所述交轴电流参数的第一目标值以及所述直轴电流参数的第二目标值；
确定所述电流参数的初始值，并控制所述电流参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述初始值调整至所述目标值，包括：
确定所述交轴电流参数的第一初始值以及所述直轴电流参数的第二初始值；
控制所述交轴电流参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述第一初始值调整至所述第一目标值，以及控制所述直轴电流参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述第二初始值调整至所述第二目标值。
可选地，在所述预设关系中，当所述转速大于第一转速阈值时，所述交轴电流参数的目标值为0，所述直轴电流参数与所述转子温度负相关；
在所述预设关系中，当所述转速小于等于所述第一转速阈值时，所述直轴电流参数与所述转速正相关，且所述直轴电流参数与所述转子温度负相关，当所述转速小于等于第一转速阈值时，所述交轴电流参数与所述转速负相关，且所述交轴电流参数与所述转子温度负相关。
可选地，在所述预设关系中，当所述转速小于等于所述第一转速阈值且大于第二转速阈值时，所述交轴电流参数与所述转速负相关，且所述交轴电流参数与所述转子温度负相关；
当所述转速小于等于所述第二转速阈值时，所述交轴电流参数与所述转速正相关，且所述交轴电流参数与所述转子温度负相关。
可选地，所述目标参数包括电压参数，控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，包括：
确定所述电压参数的初始值以及所述电压参数在所述主动短路模式下的目标值；
控制所述电压参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述初始值调整至所述目标值。
可选地，所述电压参数包括交轴电压参数以及直轴电压参数，确定所述电压参数的初始值以及所述电压参数在所述主动短路模式下的目标值，包括：
确定所述交轴电压参数的第三初始值以及在所述主动短路模式下的第三目标值，以及确定所述直轴电压参数的第四初始值以及在所述主动短路模式下的第四目标值；
控制所述电压参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述初始值调整至所述目标值，包括：
控制所述交轴电压参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述第三初始值调整至所述第三目标值，以及控制所述直轴电压参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述第四初始值调整至所述第四目标值。
可选地，控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值之后，包括：
控制逆变器的上桥臂或下桥臂中全部开关管开通；其中，所述上桥臂中全部开关管开通时，所述下桥臂中全部开关管闭合，或所述上桥臂中全部开关管闭合时，所述下桥臂中全部开关管开通。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种电机控制装置，包括：
确定模块，被配置为确定接收到用于指示车辆的驱动系统失效的故障指令；
控制模块，被配置为控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，以使所述电机的工作模式切换至主动短路模式。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的电机控制方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括：
电机；
控制器，所述控制器用于执行本公开第一方面所提供的电机控制方法，对所述电机进行控制。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本公开中，在确定接收到用于指示车辆的驱动系统失效的故障指令时，控制电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，以使电机的工作模式切换至主动短路模式，其中，电机由工作模式切换至主动短路模式时，电机的目标参数的值在预设控制次数内按照预设调整值逐步调整，而不是直接变化为目标值，如此，可以避免出现较大瞬态短路电流，从而降低电机在驱动系统失效时磁钢的退磁风险，保证电机性能的稳定性。同时，在电机设计时，可以根据降低后的瞬态短路电流，相应地选择稀土含量较低的磁钢，实现电机成本控制。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种电机控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种电机控制方法中电机的转速、转子温度、交轴电流参数以及直轴电流参数之间的预设关系的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种电机控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
相关技术中，永磁同步电机一般采用内置磁钢式转子，电机的交轴电感比直轴电感大，具有很大的凸极比，即交轴电感与直轴电感之比，便于弱磁调速控制，且可以有效利用磁阻转矩提高电机的扭矩密度，其中磁阻转矩是由于交轴和直轴磁阻不一致所引起的，因为磁通优先选择走磁阻最小的路径，两个轴磁阻的不一致导致磁通在路径选择上也发生了偏向性，相同电流的情况下，交轴和直轴的磁阻差越大，磁阻转矩也就越大。
但是由于磁钢内嵌于转子铁芯，磁钢发热后散热困难、工作温度较高。当驱动系统出现失效时电机的工作模式切换到安全模式时，电机的高压输入端存在较大的瞬态短路电流，使得电机内存在较强的反向退磁磁场，容易造成磁钢的不可逆退磁。
其中，电机的安全模式包括主动短路模式（Active short circuit，ASC），其实现形式为逆变器的上桥臂或下桥臂全部导通，使电机定子绕组形成闭合回路。主动短路模式是一种电机的安全保护机制，可以防止控制器系统产生损坏。
为了提高永磁同步电机的高温稳定性和抗退磁性能，现有技术一般采用内禀矫顽力较高的磁钢，而磁钢的价格通常可占电机原材料成本的40%左右，并且随着内禀矫顽力增高，抗退磁性能越强，磁钢成本的增幅更大。
其中，已经充好磁的含钕铁硼等稀土的磁体，将它的磁力降至0所需要的力就是矫顽力，而内禀矫顽力是使磁体内部微观磁偶极矩矢量和降为0时施加的反向磁场强度。
为了实现控制电机进入主动短路模式时电机不出现较大的瞬态尖峰电流，从而可以节约电机的磁钢成本，本公开实施例提供一种电机控制方法、装置、介质及车辆，下面结合说明书附图对本公开的技术方案进一步描述。
参见图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种电机控制方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤。
在步骤S101中，确定接收到用于指示车辆的驱动系统失效的故障指令。
示例地，故障指令用于确定车辆驱动系统发生失效。在车辆运行过程中，接收到故障指令，确定驱动系统失效，车辆确定即将进入主动短路的安全模式。
示例地，驱动系统失效可以包括以下情况：整车失控、动力电池故障、行驶过程中电机转速过高或异常、电机控制器的逆变电路中开关管（IGBT）存在故障等等。其中，可以获取驱动系统的相关部件的参数，以确定驱动系统失效，例如根据车辆行驶过程中的电机转速以及转速阈值确定电机转速是否正常，以及根据电机控制器的逆变电路中开关管的输出电压确定开关管是否存在故障等。
在步骤S102中，控制电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，以使电机的工作模式切换至主动短路模式。
示例地，目标参数是电机从工作模式切换至主动短路模式下发生变化的参数，例如电压或电流。预设控制次数和预设调整值均可以根据电机在接收到故障指令时的目标参数的初始值以及电机在主动短路模式下的短路值，并根据经验或测试数据预先设定。预设调整值可以相当于每次调整的步长，例如目标参数是电压的情况下，预设调整值为0.2V。电机在主动短路模式下，目标参数变化为短路值，而目标值可以是目标参数的短路值，也可以是与目标参数的短路值之间的差值小于差值阈值的邻近值。
可以理解的是，在与目标参数的该短路值之间的差值小于该差值阈值的目标值下，将目标参数直接从该目标值调整至短路值，不会引起电机产生较大的瞬态尖峰电流。
例如，在目标参数为电压的情况下，若主动短路模式下的电压的短路值为0V，目标值可以是0V；若差值阈值是0.2V，也可以在预设控制次数内按预设调整值调整电压值至邻近短路值0V的目标值，该目标值与短路值0V之间的差值小于0.2V。
示例地，在确定驱动系统失效的情况下，电机控制在预设控制次数内按照预设调整值从初始值调整至目标值，以使电机的目标参数的值逐步调整，而不是直接变化至目标值。
示例地，电机的转子旋转会产生反电势，转速越高反电势越大。在反电势小于母线电压时，电流不会经过开关管上的续流二极管流入电源，对驱动系统无影响；反电势大于母线电压时，则电流反方向流动，由电机经续流二极管流入电源，发生电流倒灌，相当于对稳压电容充电，稳压电容两端电压升高，若长时间充电，电压过高，有击穿稳压电容的风险。因此控制逆变器进入主动短路模式，即逆变器的上桥臂的三个开关管全部导通或下桥臂的三个开关管全部导通，与电机的三相线形成短路，通过电机定子绕组将产生的反电势耗散掉。
在本公开中，在确定接收到用于指示车辆的驱动系统失效的故障指令时，控制电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，以使电机的工作模式切换至主动短路模式，其中，电机由工作模式切换至主动短路模式时，电机的目标参数的值在预设控制次数内按照预设调整值逐步调整，而不是直接变化为目标值，如此，可以避免出现较大瞬态短路电流，从而降低电机在驱动系统失效时磁钢的退磁风险，保证电机性能的稳定性。同时，在电机设计时，可以根据降低后的瞬态短路电流，相应地选择稀土含量较低的磁钢，实现电机成本控制。
在一些实施例中，目标参数包括电流参数，控制电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，包括：
获取电机的转速以及转子温度；
根据转速、转子温度以及电流参数之间的预设关系，确定电流参数的目标值；
确定电流参数的初始值，并控制电流参数在预设控制次数内按照预设调整值从初始值调整至目标值。
示例地，电机的转速可以采用霍尔传感器测量得到，可以根据电机的脉冲信号得到。转子温度可以采用温度传感器得到。电流参数的初始值是电机在工作模式下的电流值，或电流参数的初始值是接收到故障指令的时刻下的电流值，电流参数可以根据电流传感器得到。其中，预先标定转速、转子温度以及电流参数之间的预设关系，可以在确定电机的转速以及转子温度后，确定电流参数的目标值。
在一些实施例中，电流参数包括交轴电流参数以及直轴电流参数，根据转速、转子温度以及电流参数之间的预设关系，确定电流参数的目标值，包括：
根据转速、转子温度、交轴电流参数以及直轴电流参数之间的预设关系，确定交轴电流参数的第一目标值以及直轴电流参数的第二目标值；
确定电流参数的初始值，并控制电流参数在预设控制次数内按照预设调整值从初始值调整至目标值，包括：
确定交轴电流参数的第一初始值以及直轴电流参数的第二初始值；
控制交轴电流参数在预设控制次数内按照预设调整值从第一初始值调整至第一目标值，以及控制直轴电流参数在预设控制次数内按照预设调整值从第二初始值调整至第二目标值。
示例地，由于电机的交轴电感和直轴电感之间的差距较大，因此以交轴电流参数与转速和转子温度之间的关系，以及直轴电流参数与转速和转子温度之间的关系，得到相应的交轴电流参数的第一目标值和直轴电流参数的第二目标值，从而控制交轴电流参数从第一初始值调整至第一目标值，以及控制直轴电流参数从第二初始值调整至第二目标值，如此，可以更准确地控制交轴电流参数以及直轴电流参数的变化程度，进一步避免出现较大的瞬态短路电流，保证电机性能的稳定性。
示例地，在接收到故障指令的情况下，可以采用电流传感器获取电机的相电流初始值，并对该相电流初始值进行转换，得到交轴电流参数的第一初始值以及直轴电流参数的第二初始值。对该相电流初始值进行转换采用的是Clark变换方法，其中，相电流初始值包括三相电源中流过每相负载的电流值，即每相负载的电流值分别位于静止三坐标下，Clark变换用于实现静止的三坐标到静止的两坐标的变换。
示例地，根据如下公式确定预设控制次数中的每一控制次数下按预设调整值调整后的交轴电流参数的值Iqn：
Iqn=Iqn-1+(Iqn-Iq0)/n
其中，n为预设控制次数，Iqn-1为上一控制次数下调整后的交轴电流参数的值，(Iqn-Iq0)/n为交轴电流参数的预设调整值，Iq0为第一初始值，Iqn为第一目标值。
根据如下公式确定预设控制次数中的每一控制次数下按预设调整值调整后的直轴电流参数的值Idn：
Idn=Idn-1+(Idn-Id0)/n
其中，n为预设控制次数，Idn-1为上一控制次数下调整后的直轴电流参数的值，(Idn-Id0)/n为直轴电流参数的预设调整值，Id0为第二初始值，Idn为第二目标值。
在一些实施例中，参照图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种电机控制方法中电机的转速、转子温度、交轴电流参数以及直轴电流参数之间的预设关系的示意图。图2中，横轴为转速，纵轴为交轴电流参数或直轴电流参数的电流值，Iq（60℃）曲线表示在转子温度为60℃时交轴电流参数的电流值随转速值增加而变化的曲线，Iq（80℃）曲线表示在转子温度为80℃时交轴电流参数的电流值随转速值增加而变化的曲线，Iq（160℃）曲线表示在转子温度为160℃时交轴电流参数的电流值随转速值增加而变化的曲线；Id（60℃）曲线表示在转子温度为60℃时直轴电流参数的电流值随转速值增加而变化的曲线，Id（80℃）曲线表示在转子温度为80℃时直轴电流参数的电流值随转速值增加而变化的曲线，Id（160℃）曲线表示在转子温度为160℃时直轴电流参数的电流值随转速值增加而变化的曲线，T1为第一转速阈值，T2为第二转速阈值。
在预设关系中，当转速大于第一转速阈值时，交轴电流参数的目标值为0，直轴电流参数与转子温度负相关。
在预设关系中，当转速小于等于第一转速阈值时，直轴电流参数与转速正相关，且直轴电流参数与转子温度负相关，当转速小于等于第一转速阈值时，交轴电流参数与转速负相关，且交轴电流参数与转子温度负相关。
示例地，第一转速阈值是转速的临界点，当电机的转速大于第一转速阈值时，电机进入主动短路模式下的交轴电流参数很小，且临近0，可以将交轴电流参数的目标值直接确定为0，而直轴电流参数的值与转速变化程度的相关性较小，此时可以不考虑交轴电流参数的变化，也可以不考虑直轴电流参数随转速变化的变化，因此直轴电流参数与转子温度负相关。第一转速阈值可以是500rpm，第二转速阈值可以是180rpm。
继续参照图2，在另一些实施例中，在预设关系中，当转速小于等于第一转速阈值且大于第二转速阈值时，交轴电流参数与转速负相关，且交轴电流参数与转子温度负相关。
当转速小于等于第二转速阈值时，交轴电流参数与转速正相关，且交轴电流参数与转子温度负相关。
示例地，根据图2可知，在转速小于等于第一转速阈值且大于第二转速阈值的第一转速区间内，交轴电流参数随转速增加而减小，且交轴电流参数随转子温度增加而减小，因此在第一转速区间内，交轴电流参数与转速负相关，且交轴电流参数与转子温度负相关。以及在转速小于等于第二转速阈值且大于0的第二转速区间内，交轴电流参数随转速增加而增大，且交轴电流参数随转子温度增加而减小，因此在第二转速区间内，交轴电流参数与转速正相关，且交轴电流参数与转子温度负相关。
在一些实施例中，目标参数包括电压参数，控制电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，包括：
确定电压参数的初始值以及电压参数在主动短路模式下的目标值；
控制电压参数在预设控制次数内按照预设调整值从初始值调整至目标值。
示例地，电压参数的初始值是电机在工作模式下的电压值，或电压参数的初始值是接收到故障指令的时刻下的电压值，电压参数可以根据电压传感器得到。电压参数在主动短路模式下的目标值可以是电机在主动短路模式下的电压短路值，也可以是与该电压短路值之间的差值小于差值阈值的值。对电压参数进行调整控制，无需标定出根据转速、转子温度以及电流参数之间的预设关系，可以直接确定电压参数的初始值以及电压参数在主动短路模式下的目标值，控制方式更简单。
例如，电压参数的初始值为2V，短路值为0V，差值阈值为0.6V，可以根据经验或测试数据确定预设控制次数为4以及预设调整值为0.5V，则在第4次调整后电压参数的目标值为0V，或者可以根据经验或测试数据确定预设控制次数为3以及预设调整值为0.6V，则在第3次调整后电压参数的目标值为0.2V，由于0.2V小于该差值阈值0.6V，此时在该目标值下可以控制电机进入主动短路模式，不会产生瞬态短路电流。
在一些实施例中，电压参数包括交轴电压参数以及直轴电压参数，确定电压参数的初始值以及电压参数在主动短路模式下的目标值，包括：
确定交轴电压参数的第三初始值以及在主动短路模式下的第三目标值，以及确定直轴电压参数的第四初始值以及在主动短路模式下的第四目标值；
控制电压参数在预设控制次数内按照预设调整值从初始值调整至目标值，包括：
控制交轴电压参数在预设控制次数内按照预设调整值从第三初始值调整至第三目标值，以及控制直轴电压参数在预设控制次数内按照预设调整值从第四初始值调整至第四目标值。
示例地，根据如下公式确定预设控制次数中的每一控制次数下按预设调整值调整后的交轴电压参数的值Uqm：
Uqm=Uqm-1+(Uqm-Uq0)/m
其中，m为预设控制次数，Uqm-1为上一控制次数下调整后的交轴电压参数的值，(Uqm-Uq0)/m为交轴电压参数的预设调整值，Uq0为第三初始值，Uqm为第三目标值。
根据如下公式确定预设控制次数中的每一控制次数下按预设调整值调整后的直轴电压参数的值Udm：
Udm=Udm-1+(Udm-Ud0)/m
其中，m为预设控制次数，Udm-1为上一控制次数下调整后的直轴电压参数的值，(Udm-Ud0)/m为直轴电压参数的预设调整值，Ud0为第四初始值，Udm第四目标值。
在一些实施例中，控制电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值之后，包括：
控制逆变器的上桥臂或下桥臂中全部开关管开通；其中，上桥臂中全部开关管开通时，下桥臂中全部开关管闭合，或上桥臂中全部开关管闭合时，下桥臂中全部开关管开通。
示例地，在电机进入主动短路模式状态的瞬间，会产生较大的电流，有损坏开关管的风险。但是在一些严重故障情况，通过主动短路的三相短路的方式，可以保护或防止控制器电气系统产生进一步的损坏。如果不进行主动短路，当电机处于高转速时，电机产生的反电势可能会超过高压电池的母线电压，如果让开关管自然整流，则可能产生不可预知的制动扭矩。因此根据控制电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值后，控制电机的硬件结构进行变化，从而从电机工作模式切换至主动短路模式，则不会产生较大的瞬态尖峰电流，减小了开关管被损坏的风险。
图3是根据一示例性实施例示出的一种电机控制装置的框图。参照图3，该电机控制装置300包括确定模块310和控制模块320。
该确定模块310，被配置为确定接收到用于指示车辆的驱动系统失效的故障指令；
该控制模块320，被配置为控制电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，以使电机的工作模式切换至主动短路模式。
在一些实施例中，目标参数包括电流参数，该控制模块320包括获取模块、第一确定模块以及第二确定模块。其中，
获取模块，被配置为获取电机的转速以及转子温度；
第一确定模块，被配置为根据转速、转子温度以及电流参数之间的预设关系，确定电流参数的目标值；
第二确定模块，被配置为确定电流参数的初始值，并控制电流参数在预设控制次数内按照预设调整值从初始值调整至目标值。
在一些实施例中，电流参数包括交轴电流参数以及直轴电流参数，该第一确定模块包括：
第一确定子模块，被配置为根据转速、转子温度、交轴电流参数以及直轴电流参数之间的预设关系，确定交轴电流参数的第一目标值以及直轴电流参数的第二目标值；
第二确定子模块，被配置为确定电流参数的初始值，并控制电流参数在预设控制次数内按照预设调整值从初始值调整至目标值，包括：
第三确定子模块，被配置为确定交轴电流参数的第一初始值以及直轴电流参数的第二初始值；
第一控制子模块，被配置为控制交轴电流参数在预设控制次数内按照预设调整值从第一初始值调整至第一目标值，以及控制直轴电流参数在预设控制次数内按照预设调整值从第二初始值调整至第二目标值。
在一些实施例中，在预设关系中，当转速大于第一转速阈值时，交轴电流参数的目标值为0，直轴电流参数与转子温度负相关；
在预设关系中，当转速小于等于第一转速阈值时，直轴电流参数与转速正相关，且直轴电流参数与转子温度负相关，当转速小于等于第一转速阈值时，交轴电流参数与转速负相关，且交轴电流参数与转子温度负相关。
在一些实施例中，在预设关系中，当转速小于等于第一转速阈值且大于第二转速阈值时，交轴电流参数与转速负相关，且交轴电流参数与转子温度负相关；
当转速小于等于第二转速阈值时，交轴电流参数与转速正相关，且交轴电流参数与转子温度负相关。
在一些实施例中，目标参数包括电压参数，该控制模块320包括：
第四确定子模块，被配置为确定电压参数的初始值以及电压参数在主动短路模式下的目标值；
第二控制子模块，被配置为控制电压参数在预设控制次数内按照预设调整值从初始值调整至目标值。
在一些实施例中，电压参数包括交轴电压参数以及直轴电压参数，第四确定子模块，被配置为：
确定交轴电压参数的第三初始值以及在主动短路模式下的第三目标值，以及确定直轴电压参数的第四初始值以及在主动短路模式下的第四目标值；
第二控制子模块，被配置为：
控制交轴电压参数在预设控制次数内按照预设调整值从第三初始值调整至第三目标值，以及控制直轴电压参数在预设控制次数内按照预设调整值从第四初始值调整至第四目标值。
在一些实施例中，该电机控制装置300还包括：
逆变器控制模块，被配置为控制逆变器的上桥臂或下桥臂中全部开关管开通；其中，上桥臂中全部开关管开通时，下桥臂中全部开关管闭合，或上桥臂中全部开关管闭合时，下桥臂中全部开关管开通。
关于上述实施例中的电机控制装置300，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该电机控制方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的电机控制方法。
本公开还提供一种车辆，该车辆包括：
电机；
控制器，该控制器用于执行时实现本公开提供的电机控制方法，对该电机进行控制。
示例地，车辆可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆也可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的电机控制方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (6)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
确定接收到用于指示车辆的驱动系统失效的故障指令；
控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，以使所述电机的工作模式切换至主动短路模式；
所述目标参数包括交轴电流参数以及直轴电流参数，控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，包括：
获取所述电机的转速以及转子温度；
根据所述交轴电流参数与所述转速和所述转子温度之间的预设关系，以及所述直轴电流参数与所述转速和所述转子温度之间的预设关系，得到所述交轴电流参数的第一目标值和所述直轴电流参数的第二目标值；
确定所述交轴电流参数的第一初始值以及所述直轴电流参数的第二初始值；
控制所述交轴电流参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述第一初始值调整至所述第一目标值，以及控制所述直轴电流参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述第二初始值调整至所述第二目标值；
在所述预设关系中，当所述转速大于第一转速阈值时，所述交轴电流参数的目标值为0，所述直轴电流参数与所述转子温度负相关；
在所述预设关系中，当所述转速小于等于所述第一转速阈值时，所述直轴电流参数与所述转速正相关，且所述直轴电流参数与所述转子温度负相关，当所述转速小于等于第一转速阈值时，所述交轴电流参数与所述转速负相关，且所述交轴电流参数与所述转子温度负相关。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预设关系中，当所述转速小于等于所述第一转速阈值且大于第二转速阈值时，所述交轴电流参数与所述转速负相关，且所述交轴电流参数与所述转子温度负相关；
当所述转速小于等于所述第二转速阈值时，所述交轴电流参数与所述转速正相关，且所述交轴电流参数与所述转子温度负相关。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值之后，包括：
控制逆变器的上桥臂或下桥臂中全部开关管开通；其中，所述上桥臂中全部开关管开通时，所述下桥臂中全部开关管闭合，或所述上桥臂中全部开关管闭合时，所述下桥臂中全部开关管开通。
4.一种电机控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，被配置为确定接收到用于指示车辆的驱动系统失效的故障指令；
控制模块，被配置为控制所述电机的目标参数在预设控制次数内按照预设调整值调整至目标值，以使所述电机的工作模式切换至主动短路模式；
所述目标参数包括交轴电流参数以及直轴电流参数，所述控制模块具体被配置为：
获取所述电机的转速以及转子温度；
根据所述交轴电流参数与所述转速和所述转子温度之间的预设关系，以及所述直轴电流参数与所述转速和所述转子温度之间的预设关系，得到所述交轴电流参数的第一目标值和所述直轴电流参数的第二目标值；
确定所述交轴电流参数的第一初始值以及所述直轴电流参数的第二初始值；
控制所述交轴电流参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述第一初始值调整至所述第一目标值，以及控制所述直轴电流参数在所述预设控制次数内按照所述预设调整值从所述第二初始值调整至所述第二目标值；
在所述预设关系中，当所述转速大于第一转速阈值时，所述交轴电流参数的目标值为0，所述直轴电流参数与所述转子温度负相关；
在所述预设关系中，当所述转速小于等于所述第一转速阈值时，所述直轴电流参数与所述转速正相关，且所述直轴电流参数与所述转子温度负相关，当所述转速小于等于第一转速阈值时，所述交轴电流参数与所述转速负相关，且所述交轴电流参数与所述转子温度负相关。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述的方法。
6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
电机；
控制器，所述控制器用于执行权利要求1-3中任一所述的方法，对所述电机进行控制。
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