CN112706863A - 一种转把异常检测方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本说明书提供了一种转把异常检测方法、装置及设备。所述方法包括在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将所述转把信号置于预设值；接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行；获取电机运行过程中所述转把信号的变化量；所述变化量表示相邻两次获取的转把信号的差值；将所述变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定所述目标车辆的转把是否异常。利用本说明书实施例可以准确识别目标车辆转把异常，防止车子飞车失控，从而有效保证使用目标车辆的用户的安全。

Description

一种转把异常检测方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及自动控制领域，特别涉及一种转把异常检测方法、装置及设备。

背景技术

随着经济技术的发展，电动车给人们的出行带来了极大方便。传统电动车主要利用线性霍尔做控制手柄(转把)来控制加速、减速、停机等。因此，转把信号的检测对安全控制电动车比较重要。

现有技术中，主要通过万用表对转把信号进行异常检测。然而，这种方式只能在电动车出现故障无法运行时进行检测，无法在电动车从静止到运行过程中识别转把异常，从而容易发生飞车失控现象，威胁用户安全。

因此，业内亟需一种可以解决上述问题的技术方案。

发明内容

本说明书实施例提供了一种转把异常检测方法、装置及设备，可以准确识别目标车辆转把异常，防止车子飞车失控，从而有效保证使用目标车辆的用户的安全。

本说明书提供的转把异常检测方法、装置及设备是通过以下方式实现的。

一种转把异常检测方法，包括：在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将所述转把信号置于预设值；接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行；获取电机运行过程中所述转把信号的变化量；所述变化量表示相邻两次获取的转把信号的差值；将所述变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定所述目标车辆的转把是否异常。

一种转把异常检测装置，包括：检测模块，用于在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将所述转把信号置于预设值；接收模块，用于接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行；获取模块，用于获取电机运行过程中所述转把信号的变化量；所述变化量表示相邻两次获取的转把信号的差值；比较模块，用于将所述变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定所述目标车辆的转把是否异常。

一种转把异常检测设备，包括处理器及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现本说明书实施例中任意一个方法实施例的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现本说明书实施例中任意一个方法实施例的步骤。

本说明书提供的一种转把异常检测方法、装置及设备。一些实施例中可以在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将转把信号置于预设值。进一步，在接收刹把信号后，可以基于用户对目标车辆转把的操作使电机运行，并获取电机运行过程中的转把信号的变化量，将变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定目标车辆转把是否异常。通过检测目标车辆电机上电时转把信号是否在有效区间，可以在电机运行前提前识别转把是否存在异常，保证人身安全。在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，通过将转把信号置于预设值，可以避免转把释放无法顺利归零等引起的开锁飞车。通过在接收刹把信号后，基于用户对目标车辆转把的操作使电机运行，可以防止扫码开锁时，转把有灰尘或转把半损坏状态，但输出转把信号在有效转把信号区间，电机运行引起飞车现象。通过将转把信号的变化量与异常阈值进行比较确定目标车辆转把是否异常，进而在异常时，自动停止电机运行，可以有效保证使用目标车辆的用户的安全。进一步，在自动停止电机运行后，通过异常检测确定是否清除转把虚接故障指示，可以更加有效的保证用户安全。采用本说明书提供的实施方案，可以准确识别目标车辆转把异常，防止车子飞车失控，从而有效保证使用目标车辆的用户的安全。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，并不构成对本说明书的限定。在附图中：

图1是本说明书提供的一种转把异常检测方法的一个实施例的流程示意图；

图2是本说明书提供的一种转把信号区间的示意图；

图3是本说明书提供的一种转把异常检测装置的一个实施例的模块结构示意图；

图4是本说明书提供的一种转把异常检测服务器的一个实施例的硬件结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书实施例保护的范围。

下面以一个具体的应用场景为例对本说明书实施方案进行说明。具体的，图1是本说明书提供的一种转把异常检测方法的一个实施例的流程示意图。虽然本说明书提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤或装置结构，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法或装置中可以包括更多或者部分合并后更少的操作步骤或模块单元。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤或结构中，这些步骤的执行顺序或装置的模块结构不限于本说明书实施例或附图所示的执行顺序或结构。

本说明书提供的一种实施方案可以应用到目标车辆的控制器、与目标车辆远程通信的监控管理系统、服务器等中。所述服务器可以包括单台计算机设备，也可以包括多个服务器组成的服务器集群，或者分布式系统的服务器结构等。

需要说明的是，下述实施例描述并不对基于本说明书的其他可扩展到的应用场景中的技术方案构成限制。具体的一种实施例如图1所示，本说明书提供的一种转把异常检测方法的一种实施例中，所述方法可以包括以下步骤。

S0：在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将所述转把信号置于预设值。

本说明书实施例中，可以对目标车辆进行实时检测，当检测到目标车辆电机上电时，可以获取对应的转把信号，然后判断其是否在有效区间。其中，目标车辆可以为通过电力驱动、转把控制速度的电助力车。如两轮电动车、三轮电动车等。目标车辆可以为共享电助力车、私人电助力车等。转把信号可以理解为目标车辆转把产生的电压信号，也可以称为转把电压。有效区间可以用于识别转把信号是否存在异常。转把信号可以用于设别转把是否存在异常。

一些实施例中，目标车辆电机上电时可以是扫码开锁时，也可以是通过钥匙开锁时，还可以是其它操作时，本说明书对此不作限定。

一些实施例中，有效区间可以理解为正常车辆从静止到运行过程中转把信号所能达到的范围。当转把信号不在有效区间内时，可以认为转把信号出现异常。当转把信号在有效区间内时，可以认为转把信号未出现异常。例如一些实施场景中，有效区间为[0.8V，3.7V]，当检测到的转把信号在区间[0.8V，3.7V]内时，则可以认为转把信号正常，当检测到的转把信号小于0.8V或者大于3.7V，则可以认为转把信号异常。例如，检测到的转把信号为1.2V，则可以说明转把信号正常，若检测到转把信号为4.5V，则可以说明转把信号异常。当然，上述只是进行示例性说明，有效区间不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。一些实施场景中，在检测到转把信号异常时，可以发出转把异常指示。转把异常指示可以通过指示灯显示在目标车辆的显示器上，以便用户可以直观的知道转把异常。

一些实施场景中，有效区间可以预先根据硬件电路确定。不同转把对应的硬件电路可能不同，进而对应的有效区间范围可能不同。例如，根据具体转把类型，对应的有效区间范围可以为[0.2V，3.7V]，也可以为[1.2V，4.2V]等。

一些实施场景中，有效区间可以包括转把零点电压与转把最大电压组成的第一区间。一些实施场景中，第一区间可以包括转把最小电压与转把启动电压组成的第二区间、转把启动电压与转把最大电压组成的第三区间。其中，转把最小电压大于转把零点电压，转把启动电压大于转把最小电压。一些实施例中，转把信号在第二区间时，电机处于待机状态；转把信号在第三区间时，通过控制转把可以使电机运行。其中，待机状态，电机停机运行。转把零点电压可以理解为转把信号线未接通时的电压。转把最小电压可以理解为转把信号线接通时的最小电压。转把零点电压大于0V，小于转把最小电压，例如，转把最小电压为0.8V，则转把零点电压可以为0.4V、0.7V等。

如图2所示，图2是本说明书提供的一种转把信号区间的示意图。其中，[zero_adc，hardware_max_adc]可以表示第一区间，在第一区间转把信号正常。[hardware_min_adc，start_adc]可以表示第二区间，[start_adc，hardware_max_adc]可以表示第三区间。转把信号在[zero_adc，start_adc]时，电机停止运行，没有异常。转把信号在[start_adc，hardware_max_adc]时，可以通过控制转把使电机运行。当转把信号小于zero_adc或大于hardware_max_adc时，可以表示转把信号存在异常，电机处于停止状态，此时可以发出转把异常指示。其中，zero_adc(zero_adc>0)表示转把零点电压，hardware_min_adc(hardware_min_adc>zero_adc)表示转把最小电压，start_adc(start_adc>hardware_min_adc)表示转把启动电压，run_full_adc(hardware_min_adc<run_full_adc≤hardware_max_adc)表示转把满电压，hardware_max_adc表示转把最大电压。若在运行中，转把信号大于run_full_adc时，则以run_full_adc值作为最大控制值。需要说明的是，电机从运行状态到停止，需要转把信号小于转把启动电压。图2中，V_0可以表示当转把无电源时，MCU(MicrocontrollerUnit，微控制单元)采集的转把电压；V_mcu可以表示当转把地线断开时，MCU采集的转把电压。因转把类型不同，V_mcu可以取3.3V、5V等。当然，上述只是进行示例性说明，转把信号区间不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。一些实施场景中，转把最小电压可以等于转把零点电压。

本说明书实施例中，当检测到目标车辆电机上电时的转把信号在有效区间时，可以将转把信号置于预设值。其中，预设值可以根据实际场景进行设定。将转把信号置于预设值可以减少车子启动时失控现象的发生。

一些实施例中，预设值通常小于转把启动电压值，这样，通过在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将转把信号置于预设值可以减少车子飞车失控引起客户人身安全的问题。其中，转把启动电压值可以理解为目标车辆电机开始运行时的电压，这样，当目标车辆转把信号达到转把启动电压值时，可以通过控制转把使目标车辆行驶。

一些实施场景中，在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，可以进一步判断转把信号是否置于预设值位置，如果转把信号已置于预设值位置，此时可以不对转把信号进行处理。一些实施场景中，在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，如果转把信号未置于预设值位置，此时可以将转把信号置于预设值。其中，预设值小于转把启动电压值。例如，转把启动电压值为1.2V，则预设值可以为1.0V、0.8V、0.4V等。

本说明书实施例中，通过检测目标车辆电机上电时转把信号是否在有效区间，可以在电机运行前提前识别转把是否存在异常，保证人身安全。进一步，在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，通过将转把信号置于预设值，可以避免转把释放无法顺利归零等引起的开锁飞车。

S2：接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行。

本说明书实施例中，在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将转把信号置于预设值后，可以接收刹把信号，然后基于用户对目标车辆转把的操作使电机运行。其中，刹把信号可以通过控制刹把产生。刹把又称刹车断电，在用户刹车时，刹把可以给控制器刹车信号，控制器断开电机供电，停止运行。用户可以是使用目标车辆的客户，也可以是对目标车辆测试的工作人员等。

一些实施例中，所述接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行，可以包括：在接收刹把信号后，响应于用户对转把的旋转操作，生成转把信号；利用所述转把信号控制电机运行；其中，所述转把信号在所述第三区间时，电机运行。需要说明的是，本说明书实施例中，电机从静止到运行时，需要刹把信号生效后，转把信号才会生效。

一些实施场景中，在检测到目标车辆电机上电时的转把信号在有效区间且转把信号已置于预设值位置时，可以检测是否产生刹把信号，在检测到刹把信号后，可以响应用户对转把的旋转操作，控制电机运行，进而使目标车辆行驶。其中，刹把信号可以基于用户对刹把的操作产生，例如，用户捏一下刹把，可以产生刹把信号。其中，用户对转把的旋转在有效区间内。

例如一些实施场景中，目标车辆开锁首次上电后，目标车辆的控制器可以在检测到转把信号无故障时，使电机进入P档模式。进一步，在P档模式下，用户可以捏下刹车产生刹车信号，当控制器检测到刹车信号时，会自动解除P档模式，此时，电机进入待机状态，用户可以通过旋转转把使电机运行。一些实施场景中，用户骑行目标车辆后，如未关闭电机锁停车，会使电机会处于待机状态，此时，控制器可以检测电机待机时长，如检测到电机长时间(待机时长超出预设时间)没有运行，电机可以自动进入P档模式，从而有效防止开锁时发生飞车现象。其中，预设时间可以根据实际场景设定，本说明书对此不做限定。其中，电机处于P档模式时，用户旋转转把，转把信号不生效，即电机不会运行。只有检测到刹车信号生效后，电机才会退出P档处于待机状态，此时用户旋转转把，转把信号才会生效，即转把信号可以控制使电机运行。

本说明书实施例中，目标车辆在开锁状态后，转把信号在有效区间内时，目标车辆处于待机状态，电机不会运行，只有再捏一下刹把，刹车信号生效后，再旋转转把在有效区间内，电机才可以运行。这样，可以防止扫码开锁时，转把有灰尘或转把半损坏状态，但输出转把信号在有效转把信号区间，电机运行引起飞车现象。其中，开锁状态可以理解为检测到目标车辆电机上电时的状态，也可以理解为扫码开锁时的状态。

S4：获取电机运行过程中所述转把信号的变化量；所述变化量表示相邻两次获取的转把信号的差值。

本说明书实施例中，基于用户对目标车辆转把的操作使电机运行后，可以获取电机运行过程中转把信号的变化量。其中，转把信号的变化量可以理解为是电压变化量，即相邻两次电压的差值。

由于转把对应的电路中至少包括转把电源线Vcc、转把接地线GND及转把信号线接，所以，一些实施例中，所述转把信号的变化量至少可以包括下述之一：转把电源线对应的信号变化量、转把接地线对应的信号变化量、转把信号线对应的信号变化量。

一些实施例中，可以基于定时器，周期性的获取所述电机运行过程中的转把信号，然后计算相邻两次转把信号的差值，获得所述转把信号的变化量。其中，一个周期可以根据实际场景进行设定，例如0.01ms、2ms、5ms等，本说明书对此不作限定。当然，上述只是进行示例性说明，获取电机运行过程中转把信号的变化量的方式不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

一些实施例中，可以通过获取当前转把电压信号值和上次转把电压信号值，对当前转把电压信号值与上次转把电压信号值作差，将差的绝对值作为电机运行过程中转把信号的变化量。例如，Exc_adc表示当前转把电压信号值，last_adc表示上次转把电压信号值，则|Exc_adc–last_adc|可以表示转把信号的变化量。当然，上述只是进行示例性说明，转把信号的变化量的确定方式不限于上述举例，如，可以将每次获得转把信号与预设值作差，将差的绝对值作为电机运行过程中转把信号的变化量等，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

S6：将所述变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定所述目标车辆的转把是否异常。

本说明书实施例中，在获取电机运行过程中转把信号的变化量后，可以将变化量与异常阈值进行比较，进而根据比较结果确定目标车辆转把是否存在异常。其中，转把异常可以包括转把电源线Vcc接触异常、转把接地线GND接触异常及转把信号线接触异常等。接触异常可以理解为接触不良，如虚接、信号线时断时连等。其中，转把电源线异常可以引起电源线Vcc接触异常，转把地线异常可以引起转把接地线GND接触异常，转把信号线异常可以引起转把信号线接触异常。

一些实施例中，异常阈值可以根据历史的转把异常数据获得。例如一些实施场景中，可以统计第一数量的车辆在电源线Vcc接触异常时的转把信号的变化量、第二数量的车辆在转把接地线GND接触异常时的转把信号的变化量、第三数量的车辆在转把信号线接触异常时的转把信号的变化量，然后将统计结果中变化量的最大值作为上述异常阈值。例如，可以统计异常跳变中转把信号的变化量，然后将变化量的最大值作为异常阀值。其中，第一数量、第二数量、第三数量可以相同，也可以不同，其具体可以根据实际场景设定，本说明书对此不作限定。

一些实施场景中，可以统计历史数据中每种异常类型出现的次数，然后根据出现次数高低为每种异常类型分配权重，最后根据每种异常类型出现次数以及对应权重进行加权平均，获得上述异常阈值。当然，上述只是进行示例性说明，获取异常阈值的方式不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

需要说明的是，由于转把信号线、电源线、地线虚接时，送入MCU端的转把信号相比正常加速和减速时的转把信号有较大波动，使得虚接转把信号变化量与正常加速和减速时的转把信号变化量有较大差异，所以通过转把信号变化量可以有效识别转把线是否存在虚接的异常。

本说明书实施例中，在获得异常阈值后，可以将转把信号的变化量与异常阈值进行比较，进而根据比较结果确定目标车辆转把是否异常。

一些实施场景中，可以将获取的每个变化量都与异常阈值进行比较，也可以将获取的所有变化量中部分变化量与异常阈值进行比较。例如，可以从获取的所有变化量中按照预设规则选取预设数量的变化量与异常阈值进行比较。其中，预设规则可以是随机选取、周期性选取等。预设数量可以根据实际场景进行设定，本说明书对此不做限定。当然，上述只是进行示例性说明，按照预设规则选取变化量的方式不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

一些实施场景中，当变化量大于等于异常阈值时，可以确定转把虚接。一些实施场景中，当变化量的数量有多个时，只要其中一个大于等于异常阈值，则可以确定转把虚接。

一些实施例中，在确定转把虚接后，可以发出转把虚接故障指示，基于转把虚接故障指示，停止电机运行。这样，若转把相关信号出现异常，可以及时使车子停止运行，从而防止飞车失控危害用户安全。

一些实施场景中，目标车辆上可以有显示屏，这样，当确定转把虚接后，可以发出转把虚接故障指示的同时，将转把虚接故障指示以文字的方式显示在显示屏上。一些实施场景中，在显示转把虚接故障指示时，可以通过指示灯进行提醒。当然，上述只是进行示例性说明，提醒的方式不限于上述举例，例如，可以以语音播报等方式进行提醒，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

一些实施例中，所述停止电机运行后，还可以包括：进行多次虚接检测；当所述多次虚接检测得到的转把信号的变化量均小于异常阈值时，判断所述多次虚接检测中最后一次虚接检测对应的转把信号是否置于预设值；确定置于预设值时，清除转把虚接故障指示。

一些实施场景中，可以在停止电机运行的第一预设时间后，再进行多次虚接检测，在多次检测均没有再出现转把虚接后，再判断转把信号是否置于预设值，这样，可以有效保证使用目标车辆的用户的安全。

一些实施场景中，当多次虚接检测得到的转把信号的变化量中存在一个大于等于异常阈值时，则可以继续发出转把虚接故障指示，并停止电机运行。进一步，可以在停止电机运行后的第二预设时间后，再进行多次虚接检测，在多次虚接检测均没有再出现转把虚接后，再判断最后一次虚接检测对应的转把信号是否置于预设值。

一些实施场景中，在多次虚接检测均没有再出现转把虚接后，如果最后一次虚接检测对应的转把信号已置于预设值，则可以清除转把虚接故障指示，基于用户对目标车辆转把的操作使电机运行。

一些实施场景中，在多次虚接检测均没有再出现转把虚接后，如果最后一次虚接检测对应的转把信号未置于预设值，则可以不清除转把虚接故障指示，继续停止电机运行。进一步，可以在停止电机运行后的第三预设时间后，再进行多次虚接检测，在多次检测均没有再出现转把虚接后，再判断最后一次虚接检测对应的转把信号是否置于预设值，如果转把信号已置于预设值，则可以清除转把虚接故障指示，基于用户对目标车辆转把的操作使电机运行。其中，第一预设时间、第二预设时间、第三预设时间可以根据实际场景进行设定，例如可以是5ms、10ms等。第一预设时间、第二预设时间、第三预设时间可以相同，也可以不同，本说明书对此不做限定。

当然，上述只是进行示例性说明，清除转把虚接故障指示的方式不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

本说明书实施例中，通过将转把信号的变化量与异常阈值进行比较确定目标车辆转把是否异常，进而在异常时，自动停止电机运行，可以有效保证使用目标车辆的用户的安全。进一步，在自动停止电机运行后，通过异常检测确定是否清除转把虚接故障指示，可以更加有效的保证用户安全。

当然，上述只是进行示例性说明，本说明书实施例不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例可以在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将转把信号置于预设值。进一步，在接收刹把信号后，可以基于用户对目标车辆转把的操作使电机运行，并获取电机运行过程中的转把信号的变化量，将变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定目标车辆转把是否异常。通过检测目标车辆电机上电时转把信号是否在有效区间，可以在电机运行前提前识别转把是否存在异常，保证人身安全。在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，通过将转把信号置于预设值，可以避免转把释放无法顺利归零等引起的开锁飞车。通过在接收刹把信号后，基于用户对目标车辆转把的操作使电机运行，可以防止扫码开锁时，转把有灰尘或转把半损坏状态，但输出转把信号在有效转把信号区间，电机运行引起飞车现象。通过将转把信号的变化量与异常阈值进行比较确定目标车辆转把是否异常，进而在异常时，自动停止电机运行，可以有效保证使用目标车辆的用户的安全。进一步，在自动停止电机运行后，通过异常检测确定是否清除转把虚接故障指示，可以更加有效的保证用户安全。

基于上述所述一种转把异常检测方法，本说明书一个或多个实施例还提供一种转把异常检测装置。所述的装置可以包括使用了本说明书实施例所述方法的系统(包括分布式系统)、软件(应用)、模块、组件、服务器、客户端等并结合必要的实施硬件的装置。基于同一创新构思，本说明书实施例提供的一个或多个实施例中的装置如下面的实施例所述。由于装置解决问题的实现方案与方法相似，因此本说明书实施例具体的装置的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

具体地，图3是本说明书提供的一种转把异常检测装置的一个实施例的模块结构示意图，如图3所示，本说明书提供的一种转把异常检测装置可以包括：检测模块120，接收模块122，获取模块124，比较模块126。

检测模块120，可以用于在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将所述转把信号置于预设值；

接收模块122，可以用于接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行；

获取模块124，可以用于获取电机运行过程中所述转把信号的变化量；所述变化量表示相邻两次获取的转把信号的差值；

比较模块126，可以用于将所述变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定所述目标车辆的转把是否异常。

需要说明的，上述所述的装置根据方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式，具体的实现方式可以参照相关方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

本说明书还提供一种转把异常检测设备的实施例，包括处理器及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时可以实现上述任意一项方法实施例。例如，所述指令被所述处理器执行时实现包括以下步骤：在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将所述转把信号置于预设值；接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行；获取电机运行过程中所述转把信号的变化量；所述变化量表示相邻两次获取的转把信号的差值；将所述变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定所述目标车辆的转把是否异常。

需要说明的，上述所述的设备根据方法或装置实施例的描述还可以包括其他的实施方式。具体的实现方式可以参照相关方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

本说明书所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图4是本说明书提供的一种转把异常检测服务器的一个实施例的硬件结构框图，该服务器可以是上述实施例中的转把异常检测装置或转把异常检测设备。如图4所示，服务器10可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器100(处理器100可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器200、以及用于通信功能的传输模块300。本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器10还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，例如还可以包括其他的处理硬件，如数据库或多级缓存、GPU，或者具有与图4所示不同的配置。

存储器200可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本说明书实施例中的转把异常检测方法对应的程序指令/模块，处理器100通过运行存储在存储器200内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器200可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器200可进一步包括相对于处理器100远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输模块300用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输模块300包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输模块300可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书提供的上述实施例所述的方法或装置可以通过计算机程序实现业务逻辑并记录在存储介质上，所述的存储介质可以计算机读取并执行，实现本说明书实施例所描述方案的效果。所述存储介质可以包括用于存储信息的物理装置，通常是将信息数字化后再以利用电、磁或者光学等方式的媒体加以存储。所述存储介质可以包括：利用电能方式存储信息的装置如，各式存储器，如RAM、ROM等；利用磁能方式存储信息的装置如，硬盘、软盘、磁带、磁芯存储器、磁泡存储器、U盘；利用光学方式存储信息的装置如，CD或DVD。当然，还有其他方式的可读存储介质，例如量子存储器、石墨烯存储器等等。

本说明书提供的上述转把异常检测方法或装置实施例可以在计算机中由处理器执行相应的程序指令来实现，如使用windows操作系统的c++语言在PC端实现、linux系统实现，或其他例如使用android、iOS系统程序设计语言在智能终端实现，以及基于量子计算机的处理逻辑实现等。

需要说明的是说明书上述所述的装置、设备根据相关方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式，具体的实现方式可以参照对应方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于硬件+程序类实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个时可以把部分模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置、设备的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现，可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

本领域技术人员应明白，本说明书一个或多个实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的实施例而已，并不用于限制本本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种转把异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将所述转把信号置于预设值；

接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行；

获取电机运行过程中所述转把信号的变化量；所述变化量表示相邻两次获取的转把信号的差值；

将所述变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定所述目标车辆的转把是否异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有效区间包括转把零点电压与转把最大电压组成的第一区间；所述第一区间包括转把最小电压与转把启动电压组成的第二区间、所述转把启动电压与所述转把最大电压组成的第三区间；其中，所述转把最小电压大于所述转把零点电压，所述转把启动电压大于所述转把最小电压，所述预设值小于所述转把启动电压。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转把信号在所述第二区间时，所述电机处于待机状态；所述转把信号在所述第三区间时，通过控制转把使所述电机运行。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行，包括：

在接收刹把信号后，响应于用户对转把的旋转操作，生成所述转把信号；

利用所述转把信号控制电机运行；其中，所述转把信号在所述第三区间时，电机运行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定所述目标车辆的转把是否异常，包括：

当所述变化量大于等于异常阈值时，确定转把虚接。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定转把虚接后，还包括：

发出转把虚接故障指示；

基于所述转把虚接故障指示，停止电机运行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述停止电机运行后，还包括：

进行多次虚接检测；

当所述多次虚接检测得到的转把信号的变化量均小于异常阈值时，判断所述多次虚接检测中最后一次虚接检测对应的转把信号是否置于所述预设值；

确定置于所述预设值时，清除转把虚接故障指示。

8.一种转把异常检测装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在检测到目标车辆电机上电时转把信号在有效区间的情况下，将所述转把信号置于预设值；

接收模块，用于接收刹把信号后，基于用户对所述目标车辆转把的操作使电机运行；

获取模块，用于获取电机运行过程中所述转把信号的变化量；所述变化量表示相邻两次获取的转把信号的差值；

比较模块，用于将所述变化量与异常阈值进行比较，根据比较结果确定所述目标车辆的转把是否异常。

9.一种转把异常检测设备，其特征在于，包括处理器及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1-7中任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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