CN110439413A - 一种防夹控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种防夹控制方法和装置，方法包括：在汽车的尾门关闭过程中，持续获得所述尾门对应的电机电流；基于持续获得的所述电机电流，确定所述汽车的当前工况状态及所述当前工况状态所对应的防夹阈值；在所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配的情况下，控制所述尾门反方向运动。可见，本申请中针对汽车所处的当前工况状态基于尾门关闭过程中的电机电流来确定，并利用当前工况状态下对应的防夹阈值对电机电流的电流变化信息进行匹配判断，进而能够在判断出尾门遇到障碍物时即电流变化信息与防夹阈值相匹配时，准确控制尾门反方向运动，由此实现尾门的防夹控制，有效防止使用者被尾门夹伤。

Description

一种防夹控制方法和装置

技术领域

本申请涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种防夹控制方法和装置。

背景技术

随着汽车电子技术的快速发展，越来越多的汽车采用电控单元实现汽车尾门的开启与关闭。为了保证使用者的安全，电控单元下的汽车尾门在关闭时需要判断尾门是否遇到障碍物，从而有效防止使用者被电动尾门夹伤。

目前通过在尾门关闭时对尾门电机电流的变化情况进行判断，进而在判断出尾门遇到障碍物时及时控制尾门反方向运动，从而防止被尾门夹伤。

但是在尾门关闭时汽车可能处于各种不同的工况状态，导致尾门电机电流的变化存在较大的差异，由此使得尾门防夹控制的准确性较低。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种防夹控制方法和装置，用以解决现有技术中尾门防夹控制的准确性较低的技术问题。

本申请提供了一种防夹控制方法，包括：

在汽车的尾门关闭过程中，持续获得所述尾门对应的电机电流；

基于持续获得的所述电机电流，确定所述汽车的当前工况状态及所述当前工况状态所对应的防夹阈值；

在所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配的情况下，控制所述尾门反方向运动。

上述方法，可选的，还包括：

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；

获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值；

所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配，包括：

所述电机电流的后续电流值与参考电流值之间的差值大于或等于所述防夹阈值，所述后续电流值为所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值后预设时长内采集的电机电流，所述参考电流值为所述平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值时记录的平均电流值；

其中，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段；所述防夹阈值与所述尾门关闭过程中的运动阶段对应。

上述方法，可选的，

所述利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段，包括：

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值和所述电机电流，确定所述尾门所处的运动阶段；

所述获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值，包括：

持续计算所述尾门所处的运动阶段各相邻行程分段内的平均电流值，并实时统计得出各相邻行程分段的平均电流值差值的最大值；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值未出现变化，则将历史电流冻结阈值确定为所述电流冻结阈值，所述历史电流冻结阈值是之前统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化时基于统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算得到的；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化，则判断变化后的平均电流值差值的最大值是否大于所述历史电流冻结阈值；

若变化后的平均电流值差值的最大值小于所述历史电流冻结阈值，则基于实时统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算所述电流冻结阈值。

上述方法，可选的，

所述利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段，包括：

确定所述当前工况状态在各运动阶段的霍尔行程范围；

将霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值所在的霍尔行程范围对应的运动阶段，确定为所述尾门所处的运动阶段；

所述获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值；包括：

从预先标定得到的电流阈值中选取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流阈值作为所述电流冻结阈值；

在每种工况状态下，预先标定得到的电流阈值通过以下方式标定得到：

在所述尾门关闭过程中，利用采样电流和霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；其中，所述采样电流周期性获得；

统计出所述尾门在各运动阶段的霍尔行程范围；

对各运动阶段的霍尔行程范围进行平均分段处理，并计算各行程分段的平均电流值；

计算各运动阶段的相邻行程分段的平均电流值差值，并统计出各运动阶段的平均电流值差值的最大值；

根据统计出的各运动阶段的平均电流值差值的最大值，计算相应的电流阈值。

上述方法，可选的，所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配，包括：

所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述防夹阈值；

其中，所述防夹阈值与所述尾门在关闭过程中所处的运动阶段和所述当前工况状态相对应，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段。

本申请还提供了一种防夹控制装置，包括：

电流获得单元，用于在汽车的尾门关闭过程中，持续获得所述尾门对应的电机电流；

防夹阈值获得单元，用于基于持续获得的所述电机电流，确定所述汽车的当前工况状态及所述当前工况状态所对应的防夹阈值；

尾门控制单元，用于在所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配的情况下，控制所述尾门反方向运动。

上述装置，可选的，还包括：

冻结获取单元，用于利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值；

所述尾门控制单元具体用于在所述电机电流的后续电流值与参考电流值之间的差值大于或等于所述防夹阈值的情况下，控制所述尾门反方向运动；所述后续电流值为所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值后预设时长内采集的电机电流，所述参考电流值为所述平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值时记录的平均电流值；

其中，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段；所述防夹阈值与所述尾门关闭过程中的运动阶段对应。

上述装置，可选的，所述冻结获取单元具体用于：

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值和所述电机电流，确定所述尾门所处的运动阶段；

持续计算所述尾门所处的运动阶段各相邻行程分段内的平均电流值，并实时统计得出各相邻行程分段的平均电流值差值的最大值；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值未出现变化，则将历史电流冻结阈值确定为所述电流冻结阈值，所述历史电流冻结阈值是之前统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化时基于统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算得到的；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化，则判断变化后的平均电流值差值的最大值是否大于所述历史电流冻结阈值；

若变化后的平均电流值差值的最大值小于所述历史电流冻结阈值，则基于实时统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算所述电流冻结阈值。

上述装置，可选的，所述冻结获取单元具体用于：

确定所述当前工况状态在各运动阶段的霍尔行程范围；

将霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值所在的霍尔行程范围对应的运动阶段，确定为所述尾门所处的运动阶段；

从预先标定得到的电流阈值中选取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流阈值作为所述电流冻结阈值；

在每种工况状态下，预先标定得到的电流阈值通过以下方式标定得到：

在所述尾门关闭过程中，利用采样电流和霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；其中，所述采样电流周期性获得；

统计出所述尾门在各运动阶段的霍尔行程范围；

对各运动阶段的霍尔行程范围进行平均分段处理，并计算各行程分段的平均电流值；

计算各运动阶段的相邻行程分段的平均电流值差值，并统计出各运动阶段的平均电流值差值的最大值；

根据统计出的各运动阶段的平均电流值差值的最大值，计算相应的电流阈值。

上述装置，可选的，所述尾门控制单元具体用于在所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述防夹阈值的情况下，控制所述尾门反方向运动；

其中，所述防夹阈值与所述尾门在关闭过程中所处的运动阶段和所述当前工况状态相对应，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段。

由以上方案可知，本申请提供的一种防夹控制方法和装置，通过在汽车的尾门关闭过程中，持续获得尾门对应的电机电流，进而基于持续获得的电机电流来确定汽车的当前工况状态以及当前工况状态所对应的防夹阈值，由此，在电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配的情况下，确定尾门遇到障碍物，此时控制尾门反方向运动。可见，本申请中针对汽车所处的当前工况状态基于尾门关闭过程中的电机电流来确定，并利用当前工况状态下对应的防夹阈值对电机电流的电流变化信息进行匹配判断，进而能够在判断出尾门遇到障碍物时即电流变化信息与防夹阈值相匹配时，准确控制尾门反方向运动，由此实现尾门的防夹控制，有效防止使用者被尾门夹伤。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种防夹控制方法的流程图；

图2-图3分别为本申请实施例的场景示意图；

图4-图5分别为本申请实施例提供的一种防夹控制装置的结构示意图；

图6-图7分别为本申请实施例提供的一种防夹控制系统的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种具体防夹控制方案的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种电流冻结阈值的具体获取方式的流程图；

图10为本申请实施例提供的另一种电流冻结阈值的具体获取方式的流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参考图1，为本申请实施例提供的一种防夹控制方法的流程图，该方法适用于对尾门进行电控的电控单元中，如汽车尾门的电控单元等，主要用于对尾门的防夹检测及控制。

具体的，本实施例中的防夹控制方法可以包括以下步骤：

步骤101：在汽车的尾门关闭过程中，持续获得尾门对应的电机电流。

其中，尾门可以为各种汽车中箱体结构的门，箱体结构通过尾门的电控单元对尾门进行控制。而尾门对应的电机电流是指与尾门相连接的电机的电流，本实施例中可以利用与电机相连接电流传感器如电流表或电阻等采集到电机电流。

步骤102：基于持续获得的电机电流，确定汽车的当前工况状态及当前工况状态所对应的防夹阈值。

其中，本实施例中可以根据电机电流的变化情况进行判断，进而确定出汽车的当前工况状态。工况状态可以是一种工况类型的工况状态，也可以是多种工况类型的组合工况状态，如汽车运行温度工况、汽车电压工况及汽车运行坡度工况等中的一种工况类型的工况状态或多种工况类型的组合工况状态。具体如：高温、常温、低温、高压、常压、低压及上坡、平坡、下坡等多种组合工况状态。

需要说明的是，汽车在不同的工况状态下尾门进行关闭过程中的电机电流所处的范围是不同的，电机电流的变化情况也是不同的，因此，本实施例中可以根据电机电流所处的电流值范围进行判断，或者可根据电机电流的变化情况进行判断，进而来确定出汽车的当前工况状态，如在高温常压的运行环境中汽车进行下坡运行的工况状态。

在一种实现方式中，本实施例中可以预先对不同工况状态分别设置相应的防夹阈值，防夹阈值表征尾门遇到障碍物时电机电流所呈现的变化状态。不同的工况状态下，电机电流是不同的，相应的，在不同的工况状态下，尾门关闭过程中遇到障碍物时电机电流的变化状态也是不同的，由此，本实施例中针对不同的工况状态设置能够用于障碍物判断的不同的防夹阈值，进而在本实施例中确定出汽车的当前工况状态之后，可以根据预先设置的阈值，来确定当前工况状态所对应的防夹阈值。

步骤103：在电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配的情况下，控制尾门反方向运动。

其中，如果电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配，表明尾门的当前电机电流值的变化状态出现异常，即可能尾门遇到了障碍物，此时执行步骤103中控制尾门反方向运动，而如果电机电流的电流变化信息与防夹阈值不相匹配，那么表明尾门的当前电机电流值的状态未出现异常，即尾门没有遇到障碍物，此时由尾门继续运动，并继续对尾门的当前电机电流值进行检测，直到尾门到达关闭状态。

由以上方案可知，本申请实施例提供的一种防夹控制方法，通过在汽车的尾门关闭过程中，持续获得尾门对应的电机电流，进而基于持续获得的电机电流来确定汽车的当前工况状态以及当前工况状态所对应的防夹阈值，由此，在电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配的情况下，确定尾门遇到障碍物，此时控制尾门反方向运动。可见，本申请中针对汽车所处的当前工况状态基于尾门关闭过程中的电机电流来确定，并利用当前工况状态下对应的防夹阈值对电机电流的电流变化信息进行匹配判断，进而能够在判断出尾门遇到障碍物时即电流变化信息与防夹阈值相匹配时，准确控制尾门反方向运动，由此实现尾门的防夹控制，有效防止使用者被尾门夹伤。

在具体实现中，尾门在关闭过程中的运动阶段分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，当然，尾门还具有处于开启状态或关闭状态的相对静止状态，如图2中所示，而运动阶段则是指尾门在开始状态和关闭状态之间进行切换或变化时所经历的阶段，如图3中所示。尾门的加速阶段是指，尾门在关闭过程中以运动速度持续增加的状态进行运动的运动阶段；尾门的匀速阶段是指，尾门在关闭过程中以运动速度不变的状态进行运动的运动阶段；尾门的减速阶段是指，尾门在关闭过程中以运动速度不断降低的状态进行运动的运动阶段。

进一步的，尾门在关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段，行程分段可以基于霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值来确定。具体的，本实施例中可以通过对尾门在每个运动阶段上的霍尔计数值进行采集，基于霍尔计数值对每个运动阶段的霍尔范围进行分段，将每个运动阶段分成多个霍尔行程分段。例如，对加速阶段、匀速阶段、减速阶段3个过程的霍尔行程范围进行分段处理，具体可以根据霍尔行程范围进行分段，如，尾门在匀速阶段下输出的100个霍尔数组成霍尔行程范围，如果10个霍尔数为一个行程分段，则一共分为10个行程分段。需要说明的是，实际应用中一个行程分段所包括的霍尔数并不限于10个，具体根据实际情况或经验而定，如可以为5个、7个等，另外，也可以在进入一个运动阶段后，直接将每3个、5个、7个或10个等霍尔数作为一个行程分段。

在一种实现方式中，本实施例中在确定电机电流的电流变化信息与防夹阈值是否相匹配之前，还可以执行以下流程，如下：

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定尾门所处的运动阶段，再获取与尾门所处的运动阶段和当前工况状态所对应的电流冻结阈值。

例如，本实施例中在尾门处于关门动作的过程中，利用设置在尾门的电动撑杆中的霍尔运动传感器对尾门进行状态监测，获得尾门在当前的运动阶段，由此，利用电流传感器持续采集电机电流来确定当前工况状态之后，利用尾门所处的运动阶段和当前工况状态来获得对应的电流冻结阈值。

相应的，电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配，可以包括以下情况：

电机电流的后续电流值与参考电流值之间的差值大于或等于防夹阈值，后续电流值为电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值后预设时长内采集的电机电流，而参考电流值为平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值时记录的平均电流值。

其中，电流冻结阈值与尾门关闭过程中的运动阶段和当前工况状态相对应，防夹阈值还与运动阶段相对应。

也就是说，在本实现方式中，电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配，即为：在尾门处于当前的运动阶段下，电机电流在该运动阶段中相邻的行程分段的平均电流值差值大于或等于与当前的运动阶段和当前工况状态对应的电流冻结阈值的情况下，电机电流在平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值之后预设时长内的后续电流值与在平均值电流差值大于或等于电流冻结阈值时冻结的参考电流值之间的差值大于或等于当前运动阶段对应的防夹阈值。

具体的，本实施例中在持续获得尾门对应的电机电流时，对电机电流的电流变化信息是否与防夹阈值相匹配进行判断，即对电机电流在尾门的当前运动阶段中的相邻行程分段的平均电流值差值是否大于或等于电流冻结阈值且后续电流值与冻结的参考电流值之间的差值是否大于或等于防夹阈值进行判断，如果判断出电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配，那么表征尾门可能遇到了障碍物，此时，控制尾门反方向运动。

例如，在具体实现中，本实施例中在尾门运动过程中判断电机电流的电流变化信息是否与防夹阈值相匹配时，具体可以通过以下方式实现：

首先，在确定尾门所处的运动阶段，并获取与尾门所处的运动阶段和当前工况状态对应的电流冻结阈值后，利用电流传感器持续采集电机电流，基于采集的电机电流值，计算各行程分段的平均电流值。并在每计算得到一个行程分段的平均电流值后，计算该行程分段的平均电流值与上一行程分段的平均电流值之间的平均电流值差值。

之后，在计算出的平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值的情况下，记录当前行程分段的平均电流值并作为为参考电流值。其中，在实际应用中，参考电流随计算出的平均电流值实时变化，在计算出的平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值的情况下，参考电流不再随着尾门运动所引起的平均电流值的变化而变化，而是将平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值时的平均电流值作为参考电流值，即参考电流冻结。

最后，随着尾门运动，监测电机电流与参考电流值之间的大小，如果后续采集的电机电流与参考电流值之间的差值大于或等于防夹阈值，且进一步的持续预设时长，那么可以确定电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配，即满足防夹控制条件，此时控制尾门反方向运动。

其中，防夹阈值为尾门在当前工况状态下当前的运动阶段下对应的阈值。也就是说，尾门处于不同的运动阶段时对应于不同的防夹阈值，防夹阈值还与尾门所在汽车的当前工况状态相对应。具体的，本实施例中可以通过预先设置防夹阈值，例如，基于环境温度、工作温度、电压高低、上下坡等多种组合工况下的工况参数预先设置尾门在不同的运动阶段下的防夹阈值，例如，预先标定高温、常温、低温、高压、常压、低压、上坡、平坡及下坡等多种组合工况下分别在加速阶段、匀速阶段、减速阶段对应的防夹阈值。

在具体实现中，电流冻结阈值能够表征尾门在当前的运动阶段下电流变化的正常范围阈值，相应的，本实施例中可以基于电流冻结阈值检测尾门的电机电流的变化状态是否出现异常。

需要说明的是，尾门所处的运动阶段不同，电流冻结阈值不同。

为了提高电流冻结阈值的准确性，进而提高尾门防夹控制的准确性，本实施例中可以在尾门关闭过程中实时计算在汽车的当前工况状态下尾门在相应运动阶段的电流冻结阈值。

具体的，在获得电流冻结阈值的一种实现方式中，本实施例中在利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段，进而获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值时，可以通过以下方式来实现，如下：

首先，利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值和持续获取的电机电流，确定尾门所处的运动阶段，如加速阶段、匀速阶段或减速阶段；

其次，持续计算尾门所处的运动阶段各行程分段内的平均电流值，并计算相邻的行程分段的平均电流值的差值，进而实时统计得出各相邻行程分段的平均电流值差值的最大值；

随着尾门的运动及相应电机电流的输出，若实时统计得出的平均电流值差值的最大值未出现变化，那么将历史电流冻结阈值确定为当前的电流冻结阈值，其中，历史电流冻结阈值是之前统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化时基于统计得出的平均电流值差值的最大值和当前工况状态计算得到的；

而如果实时统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化，则判断变化后的平均电流值差值的最大值是否大于历史电流冻结阈值；

由此，如果变化后的平均电流值差值的最大值小于历史电流冻结阈值，则基于实时统计得出的平均电流值差值的最大值和当前工况状态计算尾门在所处的运动阶段的电流冻结阈值。如利用在平均电流值差值的最大值的基础上增加一定数值或者乘以预设的系数等预设公式进行计算，将计算得到的值确定为尾门在所处的运动阶段的电流冻结阈值，预设公式与当前工作状态对应。

可见，电流冻结阈值是随着尾门在关闭过程中的运动而可能不断变化的，在尾门关闭过程中，实时更新电流冻结阈值，并同时对尾门是否遇到障碍物进行判断，即在处于一个运动阶段时，每到一个行程分段，计算该行程分段的平均电流值，并计算该行程分段的平均电流值与上一行程分段的平均电流值之间的平均电流值差值，如果在该行程分段下所计算出的平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值，那么将该行程分段内的平均电流值作为参考电流值，并且不再更新电流冻结阈值，而是在此时之后预设时长内监测电机电流的后续电流值与参考电流值之间的差值是否大于或等于防夹阈值，并在后续电流值与参考电流值之间的差值大于或等于防夹阈值，且持续预设时长时，确定尾门遇到障碍物，此时进行防夹控制，控制尾门反方向运动。

其中，本实施例中，一方面，电流冻结阈值在实时统计得出的平均电流值差值的最大值未出现变化时，继续沿用历史电流冻结阈值；在实时统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化，且变化后的平均电流值差值的最大值小于历史电流冻结阈值，则基于实时统计得出的平均电流值差值的最大值和当前工况状态计算电流冻结阈值，以此实现电流冻结阈值与实际场景的匹配，提高电流冻结阈值的准确性，进而提高尾门防夹控制的准确性。另一方面，在变化后的平均电流值差值的最大值大于历史电流冻结阈值时，直接沿用历史电流冻结阈值，并将此次计算得到的平均电流值作为参考电流值，之后继续监测电机电流的后续电流值与参考电流值之间的大小，如果在预设时长如20毫秒内电机电流与参考电流值之间的差值大于或等于防夹阈值，那么可以确定电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配，即满足防夹控制条件，此时控制尾门反方向运动。

例如，尾门在当前匀速阶段已经输出100个霍尔数，如果10个霍尔数为一个行程分段，则一共分为10个行程分段。每10个霍尔数的电流采样值求取平均值则得到该行程分段的平均电流值，前一个行程分段的平均电流值与下一个行程分段的平均电流值之间的差值即为平均电流值差值。假设前10个行程分段并未出现障碍物，则前10个行程分段对应的电流冻结阈值即是根据平均电流值差值中的最大值和当前工况状态计算得到的，后续随着尾门的运动，如果出现更大的平均电流值差值，且该平均电流值差值小于之前计算得到的电流冻结阈值，那么更新电流冻结阈值为根据所出现的更大的平均电流值差值和当前工况状态计算得到的阈值。

为了减少在对尾门进行防夹控制过程中的实时计算量，减少延迟以提高对尾门进行防夹控制的实时性，本实施例中可以预先标定出在汽车的各个工况下尾门在各种运动阶段的电流冻结阈值。

具体的，在获得电流冻结阈值的另一种实现方式中，本实施例中在利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段，进而获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值时，也可以通过以下方式实现，如下：

首先，确定汽车的当前工况状态在尾门的各运动阶段的霍尔行程范围；再将霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值所在的霍尔行程范围对应的运动阶段，确定为所述尾门所处的运动阶段。

之后，从预先标定得到的各个运动阶段下的电流阈值中，选取与所述尾门所处的运动阶段和当前工况状态对应的电流阈值作为电流冻结阈值。

具体的，在每种工况状态下，预先标定得到的电流阈值通过以下方式标定得到：

首先，针对尾门的关闭过程，利用采样电流和霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定尾门所处的运动阶段；其中，采样电流周期性获得。实际应用中，采样电流的获取方式与防夹控制方法运行过程中获取电机电流的方式是一样的。

其次，统计出尾门在各运动阶段的霍尔行程范围。

之后，对各运动阶段的霍尔行程范围进行平均分段处理，并计算各行程分段的平均电流值。

由此，计算各运动阶段的相邻行程分段的平均电流值差值，并统计出各运动阶段的平均电流值差值的最大值；

最后，根据统计出的各运动阶段的平均电流值差值的最大值，计算相应的电流阈值。

也就是说，本实施例在标定电流冻结阈值时：

首先，获得汽车在每个工况状态下尾门在历史运动过程中的运动参数，包括利用霍尔运动传感器采集到的霍尔计数值及利用电流表等采集设备采集到的采样电流，由此，利用采样电流和霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定尾门在历史运动过程依次所处的运动阶段，如加速阶段、匀速阶段和减速阶段。具体地，在尾门关闭过程中，如霍尔计数值一直增加，且出现采样电流与加速阶段的电流特性匹配，则可以认为尾门处于加速阶段；如霍尔计数值一直增加，且出现采样电流与匀速阶段的电流特性匹配，则可认为尾门处于匀速阶段；如霍尔计数值一直增加，且出现采样电流与减速阶段的电流特性匹配，则可以认为尾门处于减速阶段。

之后，统计出尾门在各运动阶段的霍尔行程范围并对各运动阶段的霍尔行程范围进行平均分段处理，计算尾门在每个运动阶段中各行程分段内的平均电流值，计算尾门在每个运动阶段中相邻行程分段之间的平均电流值差值，进而统计得出每个运动阶段中各相邻行程分段的平均电流值差值的最大值；

由此，基于每个运动阶段中各相邻行程分段的平均电流值差值的最大值和对应的工况状态，计算得到尾门在每个运动阶段的电流冻结阈值。

当然，本实施例中在对尾门进行防夹控制时所使用的电流冻结阈值，是从标定的各个电流冻结阈值中，选取出的与汽车的当前工况状态及尾门所处的运动阶段相对应的阈值。

在另一种实现方式中，电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配，也可以包括以下情况：

电机电流在相邻行程分段的平均值电流差值大于或等于防夹阈值；

其中，防夹阈值与所述尾门在关闭过程中所处的运动阶段和当前工况状态相对应，运动阶段分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，每个运动阶段被均分为多个行程分段。

由此，本实施例中在尾门关闭过程中，在监测到电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于尾门所处的运动阶段和当前工况状态所对应的防夹阈值时，就可以确定出当前尾门可能遇到了障碍物，此时可以控制尾门反方向运动，从而实现防夹控制，避免被夹伤。另外，在实际应用中，也可在电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值在预设时长内持续大于或等于尾门所处的运动阶段和当前工况状态所对应的防夹阈值时，确定尾门遇到了障碍物，此时可以控制尾门反方向运动。

参考图4所示，为本申请实施例提供的一种防夹控制装置的结构示意图，该装置适用于对尾门进行电控的电控单元中，如汽车尾门的电控单元等，主要用于对尾门的防夹检测及控制。

具体的，本实施例中的防夹控制装置可以包括以下结构：

电流获得单元401，用于在汽车的尾门关闭过程中，持续获得所述尾门对应的电机电流；

其中，尾门可以为各种汽车中箱体结构的门，箱体结构通过尾门的电控单元对尾门进行控制。而尾门对应的电机电流是指与尾门相连接的电机的电流，本实施例中可以利用与电机相连接电流传感器如电流表或电阻等采集到电机电流。

防夹阈值获得单元402，用于基于持续获得的所述电机电流，确定所述汽车的当前工况状态及所述当前工况状态所对应的防夹阈值；

其中，本实施例中可以根据电机电流的变化情况进行判断，进而确定出汽车的当前工况状态。工况状态可以是一种工况类型的工况状态，也可以是多种工况类型的组合工况状态，如汽车运行温度工况、汽车电压工况及汽车运行坡度工况等中的一种工况类型的工况状态或多种工况类型的组合工况状态。具体如：高温、常温、低温、高压、常压、低压及上坡、平坡、下坡等多种组合工况状态。

需要说明的是，汽车在不同的工况状态下尾门进行关闭过程中的电机电流所处的范围是不同的，电机电流的变化情况也是不同的，因此，本实施例中可以根据电机电流所处的电流值范围进行判断，或者可根据电机电流的变化情况进行判断，进而来确定出汽车的当前工况状态，如在高温常压的运行环境中汽车进行下坡运行的工况状态。

在一种实现方式中，本实施例中可以预先对不同工况状态分别设置相应的防夹阈值，防夹阈值表征尾门遇到障碍物时电机电流所呈现的变化状态。不同的工况状态下，电机电流是不同的，相应的，在不同的工况状态下，尾门关闭过程中遇到障碍物时电机电流的变化状态也是不同的，由此，本实施例中针对不同的工况状态设置能够用于障碍物判断的不同的防夹阈值，进而在本实施例中确定出汽车的当前工况状态之后，可以根据预先设置的阈值，来确定当前工况状态所对应的防夹阈值。

尾门控制单元403，用于在所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配的情况下，控制所述尾门反方向运动。

其中，如果电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配，表明尾门的当前电机电流值的变化状态出现异常，即可能尾门遇到了障碍物，此时执行步骤103中控制尾门反方向运动，而如果电机电流的电流变化信息与防夹阈值不相匹配，那么表明尾门的当前电机电流值的状态未出现异常，即尾门没有遇到障碍物，此时由尾门继续运动，并继续对尾门的当前电机电流值进行检测，直到尾门到达关闭状态。

由以上方案可知，本申请实施例提供的一种防夹控制装置，通过在汽车的尾门关闭过程中，持续获得尾门对应的电机电流，进而基于持续获得的电机电流来确定汽车的当前工况状态以及当前工况状态所对应的防夹阈值，由此，在电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配的情况下，确定尾门遇到障碍物，此时控制尾门反方向运动。可见，本申请中针对汽车所处的当前工况状态基于尾门关闭过程中的电机电流来确定，并利用当前工况状态下对应的防夹阈值对电机电流的电流变化信息进行匹配判断，进而能够在判断出尾门遇到障碍物时即电流变化信息与防夹阈值相匹配时，准确控制尾门反方向运动，由此实现尾门的防夹控制，有效防止使用者被尾门夹伤。

在一种实现方式中，该装置还可以包括如下单元，如图5中所示：

冻结获取单元404，用于利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值；

其中，所述尾门控制单元403具体用于在所述电机电流的后续电流值与参考电流值之间的差值大于或等于所述防夹阈值的情况下，控制所述尾门反方向运动；所述后续电流值为所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值后预设时长内采集的电机电流，所述参考电流值为所述平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值时记录的平均电流值；

其中，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段；所述防夹阈值与所述尾门关闭过程中的运动阶段对应。

具体实现中，所述冻结获取单元404具体用于：

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值和所述电机电流，确定所述尾门所处的运动阶段；

持续计算所述尾门所处的运动阶段各相邻行程分段内的平均电流值，并实时统计得出各相邻行程分段的平均电流值差值的最大值；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值未出现变化，则将历史电流冻结阈值确定为所述电流冻结阈值，所述历史电流冻结阈值是之前统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化时基于统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算得到的；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化，则判断变化后的平均电流值差值的最大值是否大于所述历史电流冻结阈值；

若变化后的平均电流值差值的最大值小于所述历史电流冻结阈值，则基于实时统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算所述电流冻结阈值。

或者，所述冻结获取单元404具体用于：

确定所述当前工况状态在各运动阶段的霍尔行程范围；

将霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值所在的霍尔行程范围对应的运动阶段，确定为所述尾门所处的运动阶段；

从预先标定得到的电流阈值中选取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流阈值作为所述电流冻结阈值；

在每种工况状态下，预先标定得到的电流阈值通过以下方式标定得到：

在所述尾门关闭过程中，利用采样电流和霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；其中，所述采样电流周期性获得；

统计出所述尾门在各运动阶段的霍尔行程范围；

对各运动阶段的霍尔行程范围进行平均分段处理，并计算各行程分段的平均电流值；

计算各运动阶段的相邻行程分段的平均电流值差值，并统计出各运动阶段的平均电流值差值的最大值；

根据统计出的各运动阶段的平均电流值差值的最大值，计算相应的电流阈值。

在另一种实现方式中，所述尾门控制单元403具体用于在所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述防夹阈值的情况下，控制所述尾门反方向运动；

其中，所述防夹阈值与所述尾门在关闭过程中所处的运动阶段和所述当前工况状态相对应，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段。

需要说的是，本实施例中的防夹控制装置中的各结构的具体实现方式可以参考前文中方法实施例的相关内容，此处不再详述。

参考图6，为本申请实施例提供的一种防夹控制系统的结构示意图，该系统适用于具有尾门结构的箱体结构中，如汽车等，在本实施例中主要用于对尾门进行防夹检测及控制。

具体的，在本实施例中的防夹控制系统中可以包括以下结构：

汽车的尾门601；

电流传感器602，用于在所述尾门关闭过程中，持续获得所述尾门对应的电机电流；

处理器603，用于基于持续获得的所述电机电流，确定所述汽车的当前工况状态及所述当前工况状态所对应的防夹阈值；在所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配的情况下，控制所述尾门反方向运动。

由以上方案可知，本申请实施例三提供的一种防夹控制系统，通过在汽车的尾门关闭过程中，持续获得尾门对应的电机电流，进而基于持续获得的电机电流来确定汽车的当前工况状态以及当前工况状态所对应的防夹阈值，由此，在电机电流的电流变化信息与防夹阈值相匹配的情况下，确定尾门遇到障碍物，此时控制尾门反方向运动。可见，本申请中针对汽车所处的当前工况状态基于尾门关闭过程中的电机电流来确定，并利用当前工况状态下对应的防夹阈值对电机电流的电流变化信息进行匹配判断，进而能够在判断出尾门遇到障碍物时即电流变化信息与防夹阈值相匹配时，准确控制尾门反方向运动，由此实现尾门的防夹控制，有效防止使用者被尾门夹伤。

另外，本实施例中还可以包括霍尔运动传感器604，如图7中所示，用于采集霍尔计数值，用于确定尾门所处的运动阶段。

需要说明的是，本实施例中处理器603的具体实现方式可以参考前文中各实施例中的相关内容，此处不再详述。

以下以汽车尾门的运动为例，对本实施例中进行尾门防夹检测和控制的实现方案进行举例说明：

首先，本实施例中的防夹控制方案在逻辑结构上的一种实现参考图8中所示，主要分为：运动状态判断模块、霍尔行程分段模块、电流采集计算模块、防夹事件判断模块。

其中，运动状态判断模块用于判断尾门当前的运动状态信息，包括如处于开门或者关门过程信息，进一步的，还包括处于开门或关门的加速阶段、匀速阶段或者减速阶段的相关信息，之后，运动状态判断模块将运动状态信息输出到霍尔行程分段模块，霍尔行程分段模块会根据输入的运动状态信息记录尾门各运动阶段的霍尔范围，并对其进行行程的分段处理，将加速阶段、匀速阶段或减速阶段对应的霍尔范围及分段信息输出到电流采集计算模块，而电流采集计算模块会采集相应霍尔范围(即相应运动阶段)内的电机中枢电流，并根据分段信息计算得到霍尔范围内相应行程分段的平均电流值，然后求取相邻分段平均电流值差值用以按照电流冻结阈值对平均电流值进行冻结，得到参考电流基准值(即前文中的参考电流值)。防夹事件判断模块根据输入的参考电流基准值进行防夹控制，如在冻结平均电流值之后的后续电流值与参考电流值之间的差值大于防夹阈值时控制尾门反方向运动。

其中，本实施例中预先通过标定得到高温、常温、低温、高压、常压、低压及上坡、平坡、下坡等多种组合工况下尾门分别在加速阶段、匀速阶段或减速阶段不同霍尔范围内对应的防夹阈值。

由此，具体实现中，本实施例中在尾门在关门时，未冻结的参考电流基准值会跟随相应霍尔分段内的平均电流值进行更新，如果遇到障碍物，则电机电枢电流会持续上升，如果相邻霍尔分段的平均电流值差值超过了电流冻结阈值，则此时不再继续更新参考电流基准值，参考电流基准值维持在冻结时的平均电流值，而电机电枢电流仍然在继续上升，如果当前电机电枢电流与冻结时的参考电流基准值的差值超过防夹阈值，经过一定时间的持续判断延时，则认为发生防夹事件，控制尾门反方向运动。

具体的，电流冻结阈值可以通过以下两种方式获得：

方式一，参见图9，各工况状态下的电流冻结阈值的获取方式具体如下：

1、检测尾门是否发生动作，如果动作，则判断尾门的运动方向；

2、如果尾门处于关门动作，则使能电流采样功能和霍尔传感器信号采集功能；

3、判断尾门的运动状态，处于加速阶段、匀速阶段、减速阶段；

4、统计出尾门在当前工况状态下加速阶段、匀速阶段、减速阶段分别对应的霍尔行程范围；

5、在统计出尾门在各运动阶段的霍尔行程范围之后，将加速阶段、匀速阶段、减速阶段分别对应的霍尔行程范围进行分段处理；

6、对各行程分段内的平均电流进行计算，得到尾门在加速阶段、匀速阶段、减速阶段中的各个行程分段内的平均电流值；

7、计算尾门在加速阶段、匀速阶段、减速阶段相邻分段的平均电流值差值，并统计出其中的加速阶段平均电流值差值的最大值Iamax、匀速阶段平均电流值差值的最大值Icmax、减速阶段平均电流值差值的最大值Ismax；

8、根据Iamax、Icmax、Ismax计算得到相应的电流冻结阈值。

方式二，参见图10，当前工况状态下的电流冻结阈值的获取方式具体如下：

1、检测尾门是否发生动作，如果动作，则判断尾门的运动方向；

2、如果尾门处于关门动作，则使能电流采样功能和霍尔传感器信号采集功能；

3、利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值和电机电流，判断尾门的运动阶段，处于加速阶段、匀速阶段、减速阶段；

4、若尾门处于加速阶段，则实时计算相应霍尔分段内的平均电流值，参考电流基准值跟随平均电流值进行实时更新，计算并实时更新相邻霍尔分段平均电流值差值的最大值Iamax，根据Iamax实时计算出电流冻结阈值，直到平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值时对平均电流值进行冻结，之后不再计算电流冻结阈值，或者，加速阶段结束后，停止对加速阶段电流冻结阈值的更新；

5、若尾门处于匀速阶段，则实时计算相应霍尔分段内的平均电流值，参考电流基准值跟随平均电流值进行实时更新，计算并实时更新相邻霍尔分段平均电流值差值的最大值Icmax，根据Icmax实时计算出电流冻结阈值，直到平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值时对平均电流值进行冻结，之后不再计算电流冻结阈值，或者，匀速阶段结束后，停止对匀速阶段电流冻结阈值的更新；

6、若尾门处于减速阶段，则实时计算相应霍尔分段内的平均电流值，参考电流基准值跟随平均电流值进行实时更新，计算并实时更新相邻霍尔分段平均电流值差值的最大值Ismax，根据Ismax实时计算出电流冻结阈值，直到平均电流值差值大于或等于电流冻结阈值时对平均电流值进行冻结，之后不再计算电流冻结阈值，或者，减速阶段结束后，停止对减速阶段电流冻结阈值的更新。

可见，本申请提出的电动尾门的防夹控制方案中，可以不使用红外传感器、毫米波雷达、摄像头等外设设备，降低系统的成本。同时，只需要采集电机中枢电流就可以实现关门的防夹功能，并可根据温度、坡度、电压等因素的差异造成的每次关门电流的不同变化，去实时更新系统的电流冻结阈值，提高关门时尾门防夹力的一致性及稳定性，减少尾门重量、密封条反力及缓冲块的不一致性和雪载等情况的影响而造成误防夹动作的发生。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种防夹控制方法和装置进行了详细介绍，对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种防夹控制方法，其特征在于，包括：

在汽车的尾门关闭过程中，持续获得所述尾门对应的电机电流；

基于持续获得的所述电机电流，确定所述汽车的当前工况状态及所述当前工况状态所对应的防夹阈值；

在所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配的情况下，控制所述尾门反方向运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；

获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值；

所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配，包括：

所述电机电流的后续电流值与参考电流值之间的差值大于或等于所述防夹阈值，所述后续电流值为所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值后预设时长内采集的电机电流，所述参考电流值为所述平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值时记录的平均电流值；

其中，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段；所述防夹阈值与所述尾门关闭过程中的运动阶段对应。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段，包括：

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值和所述电机电流，确定所述尾门所处的运动阶段；

所述获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值，包括：

持续计算所述尾门所处的运动阶段各相邻行程分段内的平均电流值，并实时统计得出各相邻行程分段的平均电流值差值的最大值；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值未出现变化，则将历史电流冻结阈值确定为所述电流冻结阈值，所述历史电流冻结阈值是之前统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化时基于统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算得到的；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化，则判断变化后的平均电流值差值的最大值是否大于所述历史电流冻结阈值；

若变化后的平均电流值差值的最大值小于所述历史电流冻结阈值，则基于实时统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算所述电流冻结阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段，包括：

确定所述当前工况状态在各运动阶段的霍尔行程范围；

将霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值所在的霍尔行程范围对应的运动阶段，确定为所述尾门所处的运动阶段；

所述获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值；包括：

从预先标定得到的电流阈值中选取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流阈值作为所述电流冻结阈值；

在每种工况状态下，预先标定得到的电流阈值通过以下方式标定得到：

在所述尾门关闭过程中，利用采样电流和霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；其中，所述采样电流周期性获得；

统计出所述尾门在各运动阶段的霍尔行程范围；

对各运动阶段的霍尔行程范围进行平均分段处理，并计算各行程分段的平均电流值；

计算各运动阶段的相邻行程分段的平均电流值差值，并统计出各运动阶段的平均电流值差值的最大值；

根据统计出的各运动阶段的平均电流值差值的最大值，计算相应的电流阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配，包括：

所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述防夹阈值；

其中，所述防夹阈值与所述尾门在关闭过程中所处的运动阶段和所述当前工况状态相对应，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段。

6.一种防夹控制装置，其特征在于，包括：

电流获得单元，用于在汽车的尾门关闭过程中，持续获得所述尾门对应的电机电流；

防夹阈值获得单元，用于基于持续获得的所述电机电流，确定所述汽车的当前工况状态及所述当前工况状态所对应的防夹阈值；

尾门控制单元，用于在所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配的情况下，控制所述尾门反方向运动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

冻结获取单元，用于利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值；

所述尾门控制单元具体用于在所述电机电流的后续电流值与参考电流值之间的差值大于或等于所述防夹阈值的情况下，控制所述尾门反方向运动；所述后续电流值为所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值后预设时长内采集的电机电流，所述参考电流值为所述平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值时记录的平均电流值；

其中，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段；所述防夹阈值与所述尾门关闭过程中的运动阶段对应。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述冻结获取单元具体用于：

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值和所述电机电流，确定所述尾门所处的运动阶段；

持续计算所述尾门所处的运动阶段各相邻行程分段内的平均电流值，并实时统计得出各相邻行程分段的平均电流值差值的最大值；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值未出现变化，则将历史电流冻结阈值确定为所述电流冻结阈值，所述历史电流冻结阈值是之前统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化时基于统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算得到的；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化，则判断变化后的平均电流值差值的最大值是否大于所述历史电流冻结阈值；

若变化后的平均电流值差值的最大值小于所述历史电流冻结阈值，则基于实时统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算所述电流冻结阈值。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述冻结获取单元具体用于：

确定所述当前工况状态在各运动阶段的霍尔行程范围；

将霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值所在的霍尔行程范围对应的运动阶段，确定为所述尾门所处的运动阶段；

从预先标定得到的电流阈值中选取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流阈值作为所述电流冻结阈值；

在每种工况状态下，预先标定得到的电流阈值通过以下方式标定得到：

在所述尾门关闭过程中，利用采样电流和霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；其中，所述采样电流周期性获得；

统计出所述尾门在各运动阶段的霍尔行程范围；

对各运动阶段的霍尔行程范围进行平均分段处理，并计算各行程分段的平均电流值；

计算各运动阶段的相邻行程分段的平均电流值差值，并统计出各运动阶段的平均电流值差值的最大值；

根据统计出的各运动阶段的平均电流值差值的最大值，计算相应的电流阈值。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述尾门控制单元具体用于在所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述防夹阈值的情况下，控制所述尾门反方向运动；

其中，所述防夹阈值与所述尾门在关闭过程中所处的运动阶段和所述当前工况状态相对应，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段。