CN111706200A - 一种电吸门防夹控制方法及电子设备 - Google Patents

一种电吸门防夹控制方法及电子设备 Download PDF

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    • E05Y2900/531—Doors

Abstract

本发明公开一种电吸门防夹控制方法及电子设备，方法包括：响应于电吸门自吸合启动；在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段为电吸门进入半锁，从棘爪开关半锁半锁跳变至棘爪开关复位的阶段；在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段为棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段；或者如果电吸门的关门执行时间大于预设时间阈值，则执行防夹触发措施。本发明根据电吸门自吸合的整个行程中密封反力的特点，将整个行程分为三个阶段，根据各阶段特点制定不同判断条件，使电流防夹判断更具有针对性。

Description

一种电吸门防夹控制方法及电子设备
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种电吸门防夹控制方法及电子设备。
背景技术
现有的电吸门(E-latch)技术，在用户关车门时，通过执行器控制车门关闭，使得车门能够安静地关闭。
然而，现有的电吸门技术，为保证各种工况下能够吸合成功，因此，在自吸合过程中的吸合力大，达800牛顿以上。如吸合过程中误夹手指等，可能造成严重伤害。E-latch吸合过程中如发生夹手等危险情况，只能通过按开关或拉起外拉手等手动操作，中断自吸合过程。
然而，如果E-latch系统无法自动防夹，在用户未及时操作开关或外拉手等，后果可能较严重。
为此，现有技术提出了通过检测E-Latch电流自动判断防夹的技术。然而，现有的E-Latch防夹，目前是通过固定的且较高的防夹判断阈值进行防夹判断，虽然避免了误防夹，但防夹效果不理想，相关电流波动因数的补偿也仅考虑环境温度影响。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术的电吸门自动防夹仅依靠固定的防夹判断阈值进行判断，防夹效果不理想的技术问题，提供一种电吸门防夹控制方法及电子设备。
本发明提供一种电吸门防夹控制方法，包括：
响应于电吸门自吸合启动；
在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段为电吸门进入半锁，从棘爪开关半锁半锁跳变至棘爪开关复位的阶段；
在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段为棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段；或者
如果电吸门的关门执行时间大于预设时间阈值，则执行防夹触发措施。
进一步地：
所述在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施；
所述在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施。
更进一步地，所述在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的最大电流值作为第一基准电流值Ibase1，所述自吸合基准电流曲线为停放在水平地面上的车辆，电吸门进行自吸合过程中执行器的电流曲线；
获取车辆倾角实测值，如果车辆倾角实测值方向为阻碍车门关闭方向，则确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*(Ibase1+Iadd)，其中，K1为预设第一比例系数；
如果车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向，则计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*Ibase1；
如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段电流防夹条件为：电吸门执行器电流当前值大于所述第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max。
再进一步地，所述确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，具体包括：
将车辆倾角划分为多个区间，每个区间对应一个电流变化标定值Iadd；
将车辆倾角实测值所在的区间对应的电流变化标定值，作为车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值。
再进一步地，所述将车辆倾角划分为多个区间，具体包括：
将0～A1角度的车辆倾角,以M1为分段规格，划分为多个区间；
将阻碍车门关闭方向的A1～A2角度的车辆倾角，以M2为分段规格，划分为多个区间，其中，M1为自然数，M2为自然数，且M2>M1。
再进一步地，所述在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第二阶段，计算在第一阶段的电吸门执行器电流平均值作为第一平均值，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的电流平均值作为基准电流平均值；
计算第一平均值与基准电流平均值的差值△I1；
确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，如果车辆倾角为阻碍关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为正值，如果车辆倾角为有利关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为负值；
获取自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的最大电流值作为第二基准电流值Ibase2；
计算第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max，其中：
Ilimit2-max＝K3*(Ibase2+K2*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K2为预设第二比例系数，K3为预设第三比例系数；
计算第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG，其中：
Ilimit2-AVG＝K5*(Ibase2-AVG+K4*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K4为预设第四比例系数,K5为预设第五比例系数，Ibase2-AVG为自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的电流平均值；
如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段电流防夹条件为：
在第二阶段自吸合过程中，电吸门执行器电流当前值大于所述第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max；或者
在全锁开关跳变时，在第二阶段的电吸门执行器电流平均值大于第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG。
再进一步地，所述防夹触发措施，具体包括：
停止电吸门自吸合；
如果车辆为停止状态，则执行电吸门电释放，如果车辆为非停止状态，则不执行电吸门电释放；
在预设时间段内，禁止再次执行自吸合。
本发明提供一种电吸门防夹控制电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于电吸门自吸合启动；
在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段为电吸门进入半锁，从棘爪开关半锁半锁跳变至棘爪开关复位的阶段；
在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段为棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段；或者
如果电吸门的关门执行时间大于预设时间阈值，则执行防夹触发措施。
进一步地：
所述在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施；
所述在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施。
更进一步地，所述在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的最大电流值作为第一基准电流值Ibase1，所述自吸合基准电流曲线为停放在水平地面上的车辆，电吸门进行自吸合过程中执行器的电流曲线；
获取车辆倾角实测值，如果车辆倾角实测值方向为阻碍车门关闭方向，则确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*(Ibase1+Iadd)，其中，K1为预设第一比例系数；
如果车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向，则计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*Ibase1；
如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段电流防夹条件为：电吸门执行器电流当前值大于所述第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max。
再进一步地，所述确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，具体包括：
将车辆倾角划分为多个区间，每个区间对应一个电流变化标定值Iadd；
将车辆倾角实测值所在的区间对应的电流变化标定值，作为车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值。
再进一步地，所述将车辆倾角划分为多个区间，具体包括：
将0～A1角度的车辆倾角,以M1为分段规格，划分为多个区间；
将阻碍车门关闭方向的A1～A2角度的车辆倾角，以M2为分段规格，划分为多个区间，其中，M1为自然数，M2为自然数，且M2>M1。
再进一步地，所述在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第二阶段，计算在第一阶段的电吸门执行器电流平均值作为第一平均值，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的电流平均值作为基准电流平均值；
计算第一平均值与基准电流平均值的差值△I1；
确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，如果车辆倾角为阻碍关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为正值，如果车辆倾角为有利关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为负值；
获取自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的最大电流值作为第二基准电流值Ibase2；
计算第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max，其中：
Ilimit2-max＝K3*(Ibase2+K2*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K2为预设第二比例系数，K3为预设第三比例系数；
计算第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG，其中：
Ilimit2-AVG＝K5*(Ibase2-AVG+K4*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K4为预设第四比例系数,K5为预设第五比例系数，Ibase2-AVG为自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的电流平均值；
如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段电流防夹条件为：
在第二阶段自吸合过程中，电吸门执行器电流当前值大于所述第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max；或者
在全锁开关跳变时，在第二阶段的电吸门执行器电流平均值大于第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG。
再进一步地，所述防夹触发措施，具体包括：
停止电吸门自吸合；
如果车辆为停止状态，则执行电吸门电释放，如果车辆为非停止状态，则不执行电吸门电释放；
在预设时间段内，禁止再次执行自吸合。
本发明根据电吸门自吸合的整个行程中密封反力的特点，将整个行程分为三个阶段，根据各阶段特点制定不同判断条件，使电流防夹判断更具有针对性。
附图说明
图1为本发明一实施例一种电吸门防夹控制方法的工作流程图；
图2为E-latch自吸过程中电机电流-行程曲线；
图3为本发明第二实施例一种电吸门防夹控制方法的工作流程图；
图4为本发明第三实施例一种电吸门防夹控制方法在第一阶段的工作流程图；
图5为本发明第三实施例一种电吸门防夹控制方法在第二阶段的工作流程图；
图6为本发明一实施例一种电吸门防夹控制电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
实施例一
如图1所示为本发明一实施例一种电吸门防夹控制方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于电吸门自吸合启动；
步骤S102，在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段为电吸门进入半锁，从棘爪开关半锁半锁跳变至棘爪开关复位的阶段；
步骤S103，在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段为棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段；或者
步骤S104，如果电吸门的关门执行时间大于预设时间阈值，则执行防夹触发措施。
具体来说，E-latch吸合过程中，当出现物品或手指等夹持时，自吸电机电流增大甚至堵转，因此，通过监测自吸合过程中电流的变化可以进行防夹的判断。即当电吸门执行器电流当前值大于固定阈值，则执行防夹措施。然而，该阈值的选定较为困难。如果选择固定阈值，无法针对自吸合的不同阶段进行判断。
如图2所示，在电吸门自吸合的过程中，不同阶段的自吸电机电流有很大不同，如果仅采用一个固定阈值，则无法实现有针对性的电流防夹判断。例如，如果设定一个较大的固定阈值，则在棘爪开关半锁跳变至棘爪开关复位的阶段，其电流较小。因此，当出现物品或手指等夹持时，所增加的自吸电机电流无法达到固定阈值，因此无法实现防夹。而如果选择一个较小的固定阈值，则在棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段以及全锁开关跳变至棘爪开关全锁跳变的阶段，正常运行时的自吸电机电流就已经超过固定阈值，造成误报。
同时，E-latch自吸合过程中，电机电流又受很多因数的影响，电流有很大的波动范围，且自吸合整个过程时间短，需要快速完成电流防夹的判断。
因此，如果采用固定阈值的方式，并不能很好地针对自吸合的不同阶段进行防夹判断。
本实施例主要应用于汽车的汽车电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)上。如图2所示，将E-Latch自吸合过程划分为三个阶段，第一阶段21为E-latch进入半锁，棘爪开关半锁跳变至棘爪开关复位，第二阶段22从棘爪开关复位至全锁开关跳变，第三阶段23为全锁开关跳变至棘爪开关全锁跳变。从阶段一至阶段三，E-latch从半锁不断自吸进入全锁。在电吸门自吸合的第一阶段21，执行步骤S102，采用第一阶段电流防夹条件。在电吸门自吸合的第二阶段22，执行步骤S103，采用第二阶段电流防夹条件。从图2可以看出，从棘爪开关半锁跳变至棘爪开关复位的第一阶段，其电流增加比较缓慢，自吸力较小，且在第一阶段，车门密封条所产生的密封反力较小。而在棘爪开关复位至全锁开关跳变的第二阶段，电流增加迅速，自吸力较大，且在第二阶段，车门密封条所产生的密封反力较大。而在全锁开关跳变至棘爪开关全锁跳变的第三阶段，电流增加最快，在此阶段难以通过电流增加进行判断。因此，本实施例通过关门执行时间进行判断，关门执行时间，是指电吸门执行自吸合操作的时间。其中，步骤S104与步骤S102和步骤S103并联。关门执行时间的判断并不限于第三阶段，在整个自吸合过程中，只要关门执行时间超过预设时间阈值，则执行防夹触发措施。
因此，本实施例根据不同阶段的情况，将整个自吸合过程分为三个具有明显特征的阶段，从而可以根据不同的阶段，设定不同的电流防夹条件，以使得电流防夹判断更具有针对性。
本发明根据电吸门自吸合的整个行程中密封反力的特点，将整个行程分为三个阶段，根据各阶段特点制定不同判断条件，使电流防夹判断更具有针对性。
实施例二
如图3所示为本发明第二实施例一种电吸门防夹控制方法的工作流程图，包括：
步骤S301，响应于电吸门自吸合启动；
步骤S302，在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段为电吸门进入半锁，从棘爪开关半锁半锁跳变至棘爪开关复位的阶段；
步骤S303，在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段为棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段；或者
步骤S304，如果电吸门的关门执行时间大于预设时间阈值，则执行防夹触发措施。
具体来说，当车辆处于坡度时，车辆的倾斜角度会对车门的关闭造成阻碍或有利的效果，因此，会导致执行器电流发生变化。因此，本实施例在第一阶段和第二阶段，均考虑车辆倾角对电流检测的影响，其中，电吸门执行器电流优选为自吸电机电流。
同时，在自吸合第一阶段，主要考虑补偿车辆倾角影响，而在第二阶段综合考虑补偿车辆倾角、密封反力公差、环境温度影响。由于车门密封条在被压缩的过程中，对车门造成的密封反力会对电吸门执行器电流造成影响，而密封反力受密封反力公差、环境温度等影响，对于不同的车均有不同。同一辆车经过一段时间的使用之后，其密封反力也有不同。本实施例的步骤S303，计算第一阶段的电吸门执行器电流平均值，通过第一阶段的电吸门执行器电流平均值，来反映密封反力对电吸门执行器电流的影响，从而补偿了密封反力公差、环境温度的影响。
第三阶段行程不进行电流防夹，计算累计自吸合时间进行防夹考虑。实际自吸时，从第一阶段棘爪开关半锁跳变开始计时，当超过时间阈值1，未出现棘爪开关全锁跳变，则判定防夹成立(也包含第一阶段与第二阶段)，对应措施同上。
本实施例对整个自吸合过程分段，不同段考虑对不同电流波动因数进行补偿，从而能更有效判定防夹。
在其中一个实施例中，所述在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的最大电流值作为第一基准电流值Ibase1，所述自吸合基准电流曲线为停放在水平地面上的车辆，电吸门进行自吸合过程中执行器的电流曲线；
获取车辆倾角实测值，如果车辆倾角实测值方向为阻碍车门关闭方向，则确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*(Ibase1+Iadd)，其中，K1为预设第一比例系数；
如果车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向，则计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*Ibase1；
如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段电流防夹条件为：电吸门执行器电流当前值大于所述第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max。
具体来说，在第一阶段21，E-latch进入半锁，棘爪开关半锁跳变，通过例如，惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)测量此时刻车辆的倾角。
如图2所示为E-latch自吸合基准电流曲线。自吸合基准电流曲线的采集如下：
将车辆停放在接近水平的地面，调整车辆密封与密封反力间隙接近设计中值，在室温条件下，测量门锁自吸合过程中电流值，记该过程中的电流值生成E-Latch自吸合基准电流曲线(自吸行程-自吸电流曲线)，得到图2中的实线24即为自吸合基准电流曲线。
在第一阶段，选择第一阶段的最大电流值作为第一基准电流值Ibase1，从图2可以看到，由于自吸合基准电流曲线单调递增，因此第一基准电流值Ibase1，即为棘爪开关复位时的电流值。对于车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向，由于在第一阶段的电流值较小，因此车辆倾角对车门关闭的有利效果有限，即此时所减少的电流值有限，因此，在车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向时，无需考虑倾角对电流的影响，在此情况下的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*Ibase1。而在车辆倾角实测值方向为阻碍车门关闭方向的情况下，车辆倾角会增加电流，因此，需要增大第一防夹电流最大阈值，避免误触发。因此，在此情况下的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*(Ibase1+Iadd)，其中，K1为预设第一比例系数。Iadd为车辆倾角使执行器电流的变化值。该变化值通过标定确定。例如，通过查表确定不同的车辆倾角对应不同的电流变化标定值。
本实施例设定与车辆倾角实测值相应的第一防夹电流最大阈值，以符合第一阶段的电流特征。同时，考虑了车辆倾角实测值的方向，在车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向的情况下，简化计算，以提高响应速度。
在其中一个实施例中，所述确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，具体包括：
将车辆倾角划分为多个区间，每个区间对应一个电流变化标定值Iadd；
将车辆倾角实测值所在的区间对应的电流变化标定值，作为车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值。
本实施例将车辆倾角划分为多个区间，从而能更快速地确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值，提高响应速度。
在其中一个实施例中，所述将车辆倾角划分为多个区间，具体包括：
将0～A1角度的车辆倾角,以M1为分段规格，划分为多个区间；
将阻碍车门关闭方向的A1～A2角度的车辆倾角，以M2为分段规格，划分为多个区间，其中，M1为自然数，M2为自然数，且M2>M1。
具体来说，由于实际情况中，车辆倾角小的情况较多，车辆倾角大的情况极少。例如，一般0～15°的情况最多，超过15°的情况极少。因此，本实施例将车辆倾角划分为两种情况，对于极少出现的情况，选择较粗的划分规格，对于经常出现的情况，选择较细的划分规格。从而使得能针对常规出现的情况，通过较细的划分规格，得到更为准确的电流变化标定值。而对于极少出现的极端情况，则采用粗划分，从而减少需要存储在ECU中的数据量。
优选地，将0～15°的车辆倾角,从0°开始以5°为一个规格，划分为3个区间。将15～45°的车辆倾角，每15°为一个规格划分。当车辆倾角超过45°，不进行电流防夹。
在其中一个实施例中，所述在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第二阶段，计算在第一阶段的电吸门执行器电流平均值作为第一平均值，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的电流平均值作为基准电流平均值；
计算第一平均值与基准电流平均值的差值△I1；
确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，如果车辆倾角为阻碍关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为正值，如果车辆倾角为有利关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为负值；
获取自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的最大电流值作为第二基准电流值Ibase2；
计算第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max，其中：
Ilimit2-max＝K3*(Ibase2+K2*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K2为预设第二比例系数，K3为预设第三比例系数；
计算第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG，其中：
Ilimit2-AVG＝K5*(Ibase2-AVG+K4*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K4为预设第四比例系数,K5为预设第五比例系数；
如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段电流防夹条件为：
在第二阶段自吸合过程中，电吸门执行器电流当前值大于所述第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max；或者
在全锁开关跳变时，在第二阶段的电吸门执行器电流平均值大于第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG。
具体来说，第二阶段共设置两个电流防夹阈值，第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max，以及第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG，无论达到哪个阈值，都是触发防夹。
首先计算E-latch自吸合第一阶段行程中，实际电流的平均值与基准电流平均值的差值△I1。
根据第一阶段时测量的车辆倾角实测值，以及根据倾角计算的执行器电流的变化标定值Iadd，若车辆倾角为阻碍关门方向，Iadd为正值，若为有利关门方向，Iadd为负值。取第二阶段的最大电流值作为第二基准电流值Ibase2。从图2可以看出，第二基准电流值Ibase2即为第二阶段全锁开关跳变位置的基准电流值。采用第二基准电流值Ibase2以及上述电流差值△I1，计算第二阶段E-latch的第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max如下：
Ilimit2-max＝K3*(Ibase2+K2*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K2为预设第二比例系数，K3为预设第三比例系数，由车辆标定确定。
由于车门密封条在被压缩的过程中，对车门造成的密封反力会对电吸门执行器电流造成影响，而密封反力受密封反力公差、环境温度等影响，对于不同的车均有不同。同一辆车经过一段时间的使用之后，其密封反力也有不同。因此，本实施例通过计算第一阶段的电吸门执行器电流平均值与基准电流平均值的差值△I1，来反映密封反力对电吸门执行器电流的影响，从而补偿了密封反力公差、环境温度的影响。而由于不同的车辆倾角，会对电流产生影响，而△I1为第一阶段的电吸门执行器电流平均值与基准电流平均值的差值，因此△I1包括了车辆倾角所产生的电流，因此，在计算密封反力对电流的影响时，去除了有车辆倾角所引起的电流变化标定值Iadd。然后将结果乘以第二比例系数K2，以反映密封反力对电流的影响。最后再加上第二基准电流值Ibase2、以及车辆倾角所产生的电流变化标定值Iadd后，乘以第三比例系数K3，得到第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max。由于在第二阶段的电流较大，因此，此时即使车辆倾角为有利关门方向，仍需要考虑所产生的电流变化标定值Iadd。
最后，根据第二阶段内基准电流的平均值Ibase-AVG，上述电流差值△I1,以及Iadd，计算E-latch的第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG：
Ilimit2-AVG＝K5*(Ibase2-AVG+K4*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K4为预设第四比例系数,K5为预设第五比例系数，由车辆标定确定。
在第二阶段自吸合过程中，当实际电流，即电吸门执行器电流当前值大于Ilimit2-max，即判断电流防夹成立，对应措施同第一阶段。
在第二阶段结尾，全锁开关跳变时，计算第二阶段实际电流的平均值，当实际电流平均值大于Ilimit2-AVG，也判断电流防夹成立，对应措施同上。
本实施例设置第二防夹电流最大阈值和第二防夹电流平均阈值，基于两种不同的阈值进行防夹判断，进一步保证防夹安全。同时，对影响自吸合电流的几个主要因数进行补偿，使每次自吸合都根据实际情况自动计算相关判定的阈值，大大提高防夹判断的灵敏度。
在其中一个实施例中，所述防夹触发措施，具体包括：
停止电吸门自吸合；
如果车辆为停止状态，则执行电吸门电释放，如果车辆为非停止状态，则不执行电吸门电释放；
在预设时间段内，禁止再次执行自吸合。
具体来说，车辆停止状态和非停止状态可以采用现有技术确定，例如根据车辆速度、挡位状态、驻车状态等确定。
本实施例车辆在停止状态，则在停止自吸合的同时，执行电释放，从而打开车门，以使得能尽快取出被夹物体。而在车辆处于非停止状态，则仅停止自吸合，以保证安全。最后，在预设时间段禁止再次执行自吸合，以避免在取出被夹物体时车门再次关闭造成二次伤害。
实施例三
如图4所示为本发明第三实施例一种电吸门防夹控制方法在第一阶段的工作流程图，包括：
步骤S401，车辆倾角测量；
步骤S402，计算车辆倾角对自吸合电流影响值Iadd；
步骤S403，基于车辆倾角对自吸合电流影响值计算防夹电流阈值；
步骤S404，实测自吸合电机实际电流进行防夹判断；
步骤S405，如果实际电流≥阈值，防夹成立；
步骤S406，如果实际电流<阈值，防夹不成立。
具体来说，E-latch进入半锁，棘爪开关半锁跳变，通过IMU测量此时刻车辆的倾角。
将阻碍车门关闭方向的0～15°的车辆倾角,从0°开始以5°为一个规格，划分为3个区间。根据车辆倾角实测值，确定倾角所在的区间，取所在区间的上限值，计算对倾角对执行器电流的变化值Iadd，实测倾角不管是区间内任何值，都对应同一个Iadd值。
第一阶段E-latch的防夹电流阈值Ilimit1-max计算：
Ilimit1-max＝K1*(Ibase1+Iadd)，Ibase1为第一阶段棘爪复位位置的基准电流值，Iadd为车辆倾角使执行器电流的变化值，K1为比例系数。
对于车辆倾角15～45°，每15°为一个规格，计算防夹电流，计算方法同上。超过45°，不进行电流防夹。
触发防夹后对应措施：
当E-latch工作电流超过防夹电流，则判断电流防夹成立。自吸合停止，且立即执行E-latch电释放(车辆为停止状态)，如车辆为非停止状态，则仅停止自吸，不执行电释放。特定时间内，即使E-latch重新进入半锁，也不执行自吸合。
当车辆倾角为有利关门方向时，E-latch防夹电流计算：Ilimit1-max＝K1*Ibase1，不考虑车辆倾角。
如图5所示为本发明第三实施例一种电吸门防夹控制方法在第二阶段的工作流程图，包括：
步骤S501，计算第一阶段内基准电流平均值与实际电流平均值差值△I1；
步骤S502，计算电流防夹最大阈值；
步骤S503，计算电流防夹平均阈值；
步骤S504，实测自吸合电机实际电流进行防夹判断；
步骤S505，如果实际电流≥最大阈值，防夹成立；
步骤S506，如果实际电流<最大阈值，防夹不成立；
步骤S507，计算第二阶段实际电流平均值；
步骤S508，如果电流平均值≥平均阈值，防夹成立；
步骤S509，如果实际电流<平均阈值，防夹不成立。
本实施例根据整个行程中密封反力的特点，将整个行程分为3个阶段，根据各阶段特点制定不同判断条件，使电流防夹判断更具有针对性。同时，对影响自吸合电流的几个主要因数进行补偿，使每次自吸合都根据实际情况自动计算相关判定的阈值，大大提高防夹判断的灵敏度。
实施例四
如图6所示为本发明一实施例一种电吸门防夹控制电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器601；以及，
与至少一个所述处理器601通信连接的存储器602；其中，
所述存储器602存储有可被至少一个所述处理器601执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器601执行，以使至少一个所述处理器601能够：
响应于电吸门自吸合启动；
在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段为电吸门进入半锁，从棘爪开关半锁半锁跳变至棘爪开关复位的阶段；
在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段为棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段；或者
如果电吸门的关门执行时间大于预设时间阈值，则执行防夹触发措施。
电子设备优选为汽车电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。图6中以一个处理器601为例。
电子设备还可以包括：输入装置603和显示装置604。
处理器601、存储器602、输入装置603及显示装置604可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的电吸门防夹控制方法对应的程序指令/模块，例如，图3所示的方法流程。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的电吸门防夹控制方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电吸门防夹控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行电吸门防夹控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置603可接收输入的用户点击，以及产生与电吸门防夹控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置604可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601运行时，执行上述任意方法实施例中的电吸门防夹控制方法。
本发明根据电吸门自吸合的整个行程中密封反力的特点，将整个行程分为三个阶段，根据各阶段特点制定不同判断条件，使电流防夹判断更具有针对性。
实施例五
本发明第五实施例一种电吸门防夹控制电子设备，包括：
至少一个处理器；
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于电吸门自吸合启动；
在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段为电吸门进入半锁，从棘爪开关半锁半锁跳变至棘爪开关复位的阶段；
在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段为棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段；或者
如果电吸门的关门执行时间大于预设时间阈值，则执行防夹触发措施。
本实施例对整个自吸合过程分段，不同段考虑对不同电流波动因数进行补偿，从而能更有效判定防夹。
在其中一个实施例中，所述在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的最大电流值作为第一基准电流值Ibase1，所述自吸合基准电流曲线为停放在水平地面上的车辆，电吸门进行自吸合过程中执行器的电流曲线；
获取车辆倾角实测值，如果车辆倾角实测值方向为阻碍车门关闭方向，则确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*(Ibase1+Iadd)，其中，K1为预设第一比例系数；
如果车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向，则计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*Ibase1；
如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段电流防夹条件为：电吸门执行器电流当前值大于所述第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max。
本实施例设定与车辆倾角实测值相应的第一防夹电流最大阈值，以符合第一阶段的电流特征。同时，考虑了车辆倾角实测值的方向，在车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向的情况下，简化计算，以提高响应速度。
在其中一个实施例中，所述确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，具体包括：
将车辆倾角划分为多个区间，每个区间对应一个电流变化标定值Iadd；
将车辆倾角实测值所在的区间对应的电流变化标定值，作为车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值。
本实施例将车辆倾角划分为多个区间，从而能更快速地确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值，提高响应速度。
在其中一个实施例中，所述将车辆倾角划分为多个区间，具体包括：
将0～A1角度的车辆倾角,以M1为分段规格，划分为多个区间；
将阻碍车门关闭方向的A1～A2角度的车辆倾角，以M2为分段规格，划分为多个区间，其中，M1为自然数，M2为自然数，且M2>M1。
本实施例将车辆倾角划分为两种情况，对于极少出现的情况，选择较粗的划分规格，对于经常出现的情况，选择较细的划分规格。从而使得能针对常规出现的情况，通过较细的划分规格，得到更为准确的电流变化标定值。而对于极少出现的极端情况，则采用粗划分，从而减少需要存储在ECU中的数据量。
在其中一个实施例中，所述在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第二阶段，计算在第一阶段的电吸门执行器电流平均值作为第一平均值，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的电流平均值作为基准电流平均值；
计算第一平均值与基准电流平均值的差值△I1；
确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，如果车辆倾角为阻碍关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为正值，如果车辆倾角为有利关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为负值；
获取自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的最大电流值作为第二基准电流值Ibase2；
计算第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max，其中：
Ilimit2-max＝K3*(Ibase2+K2*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K2为预设第二比例系数，K3为预设第三比例系数；
计算第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG，其中：
Ilimit2-AVG＝K5*(Ibase2-AVG+K4*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K4为预设第四比例系数,K5为预设第五比例系数；
如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段电流防夹条件为：
在第二阶段自吸合过程中，电吸门执行器电流当前值大于所述第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max；或者
在全锁开关跳变时，在第二阶段的电吸门执行器电流平均值大于第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG。
本实施例设置第二防夹电流最大阈值和第二防夹电流平均阈值，基于两种不同的阈值进行防夹判断，进一步保证防夹安全。同时，对影响自吸合电流的几个主要因数进行补偿，使每次自吸合都根据实际情况自动计算相关判定的阈值，大大提高防夹判断的灵敏度。
在其中一个实施例中，所述防夹触发措施，具体包括：
停止电吸门自吸合；
如果车辆为停止状态，则执行电吸门电释放，如果车辆为非停止状态，则不执行电吸门电释放；
在预设时间段内，禁止再次执行自吸合。
本实施例车辆在停止状态，则在停止自吸合的同时，执行电释放，从而打开车门，以使得能尽快取出被夹物体。而在车辆处于非停止状态，则仅停止自吸合，以保证安全。最后，在预设时间段禁止再次执行自吸合，以避免在取出被夹物体时车门再次关闭造成二次伤害。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种电吸门防夹控制方法，其特征在于，包括：
响应于电吸门自吸合启动；
在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段为电吸门进入半锁，从棘爪开关半锁半锁跳变至棘爪开关复位的阶段；
在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段为棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段；或者
如果电吸门的关门执行时间大于预设时间阈值，则执行防夹触发措施。
2.根据权利要求1所述的电吸门防夹控制方法，其特征在于：
所述在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施；
所述在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施。
3.根据权利要求2所述的电吸门防夹控制方法，其特征在于，所述在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的最大电流值作为第一基准电流值Ibase1，所述自吸合基准电流曲线为停放在水平地面上的车辆，电吸门进行自吸合过程中执行器的电流曲线；
获取车辆倾角实测值，如果车辆倾角实测值方向为阻碍车门关闭方向，则确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*(Ibase1+Iadd)，其中，K1为预设第一比例系数；
如果车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向，则计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*Ibase1；
如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段电流防夹条件为：电吸门执行器电流当前值大于所述第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max。
4.根据权利要求3所述的电吸门防夹控制方法，其特征在于，所述确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，具体包括：
将车辆倾角划分为多个区间，每个区间对应一个电流变化标定值Iadd；
将车辆倾角实测值所在的区间对应的电流变化标定值，作为车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值。
5.根据权利要求4所述的电吸门防夹控制方法，其特征在于，所述将车辆倾角划分为多个区间，具体包括：
将0～A1角度的车辆倾角,以M1为分段规格，划分为多个区间；
将阻碍车门关闭方向的A1～A2角度的车辆倾角，以M2为分段规格，划分为多个区间，其中，M1为自然数，M2为自然数，且M2>M1。
6.根据权利要求3所述的电吸门防夹控制方法，其特征在于，所述在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第二阶段，计算在第一阶段的电吸门执行器电流平均值作为第一平均值，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的电流平均值作为基准电流平均值；
计算第一平均值与基准电流平均值的差值△I1；
确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，如果车辆倾角为阻碍关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为正值，如果车辆倾角为有利关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为负值；
获取自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的最大电流值作为第二基准电流值Ibase2；
计算第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max，其中：
Ilimit2-max＝K3*(Ibase2+K2*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K2为预设第二比例系数，K3为预设第三比例系数；
计算第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG，其中：
Ilimit2-AVG＝K5*(Ibase2-AVG+K4*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K4为预设第四比例系数,K5为预设第五比例系数，Ibase2-AVG为自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的电流平均值；
如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段电流防夹条件为：
在第二阶段自吸合过程中，电吸门执行器电流当前值大于所述第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max；或者
在全锁开关跳变时，在第二阶段的电吸门执行器电流平均值大于第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG。
7.根据权利要求1至6任一项所述的电吸门防夹控制方法，其特征在于，所述防夹触发措施，具体包括：
停止电吸门自吸合；
如果车辆为停止状态，则执行电吸门电释放，如果车辆为非停止状态，则不执行电吸门电释放；
在预设时间段内，禁止再次执行自吸合。
8.一种电吸门防夹控制电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于电吸门自吸合启动；
在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段为电吸门进入半锁，从棘爪开关半锁半锁跳变至棘爪开关复位的阶段；
在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段为棘爪开关复位至全锁开关跳变的阶段；或者
如果电吸门的关门执行时间大于预设时间阈值，则执行防夹触发措施。
9.根据权利要求8所述的电吸门防夹控制电子设备，其特征在于：
所述在电吸门自吸合的第一阶段，如果满足第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施；
所述在电吸门自吸合的第二阶段，如果满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施。
10.根据权利要求9所述的电吸门防夹控制电子设备，其特征在于，所述在电吸门自吸合的第一阶段，获取车辆倾角实测值，如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第一阶段，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的最大电流值作为第一基准电流值Ibase1，所述自吸合基准电流曲线为停放在水平地面上的车辆，电吸门进行自吸合过程中执行器的电流曲线；
获取车辆倾角实测值，如果车辆倾角实测值方向为阻碍车门关闭方向，则确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*(Ibase1+Iadd)，其中，K1为预设第一比例系数；
如果车辆倾角实测值方向为有利车门关闭方向，则计算第一阶段的第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max＝K1*Ibase1；
如果电吸门执行器电流当前值满足与车辆倾角实测值相关的第一阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第一阶段电流防夹条件为：电吸门执行器电流当前值大于所述第一防夹电流最大阈值Ilimit1-max。
11.根据权利要求10所述的电吸门防夹控制电子设备，其特征在于，所述确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，具体包括：
将车辆倾角划分为多个区间，每个区间对应一个电流变化标定值Iadd；
将车辆倾角实测值所在的区间对应的电流变化标定值，作为车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值。
12.根据权利要求11所述的电吸门防夹控制电子设备，其特征在于，所述将车辆倾角划分为多个区间，具体包括：
将0～A1角度的车辆倾角,以M1为分段规格，划分为多个区间；
将阻碍车门关闭方向的A1～A2角度的车辆倾角，以M2为分段规格，划分为多个区间，其中，M1为自然数，M2为自然数，且M2>M1。
13.根据权利要求10所述的电吸门防夹控制电子设备，其特征在于，所述在第二阶段自吸合过程中，如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，具体包括：
在电吸门自吸合的第二阶段，计算在第一阶段的电吸门执行器电流平均值作为第一平均值，获取自吸合基准电流曲线中，在第一阶段的电流平均值作为基准电流平均值；
计算第一平均值与基准电流平均值的差值△I1；
确定车辆倾角实测值所对应的电流变化标定值Iadd，如果车辆倾角为阻碍关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为正值，如果车辆倾角为有利关门方向，则将电流变化标定值Iadd设定为负值；
获取自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的最大电流值作为第二基准电流值Ibase2；
计算第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max，其中：
Ilimit2-max＝K3*(Ibase2+K2*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K2为预设第二比例系数，K3为预设第三比例系数；
计算第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG，其中：
Ilimit2-AVG＝K5*(Ibase2-AVG+K4*(△I1-Iadd)+Iadd)，其中K4为预设第四比例系数,K5为预设第五比例系数，Ibase2-AVG为自吸合基准电流曲线中，在第二阶段的电流平均值；
如果电吸门执行器电流当前值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，或者在全锁开关跳变时，如果第二阶段的电吸门执行器电流平均值满足第二阶段电流防夹条件，则执行防夹触发措施，所述第二阶段电流防夹条件为：
在第二阶段自吸合过程中，电吸门执行器电流当前值大于所述第二防夹电流最大阈值Ilimit2-max；或者
在全锁开关跳变时，在第二阶段的电吸门执行器电流平均值大于第二防夹电流平均阈值Ilimit2-AVG。
14.根据权利要求8至13任一项所述的电吸门防夹控制电子设备，其特征在于，所述防夹触发措施，具体包括：
停止电吸门自吸合；
如果车辆为停止状态，则执行电吸门电释放，如果车辆为非停止状态，则不执行电吸门电释放；
在预设时间段内，禁止再次执行自吸合。
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