CN113027285A - 电动侧开门系统电机助力方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

电动侧开门系统电机助力方法、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN113027285A CN202110357844.1A CN202110357844A CN113027285A CN 113027285 A CN113027285 A CN 113027285A CN 202110357844 A CN202110357844 A CN 202110357844A CN 113027285 A CN113027285 A CN 113027285A
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Abstract

本发明公开一种电动侧开门系统电机助力方法、电子设备、及存储介质，方法包括：实时监测电动侧开门的实时车门开度，基于电动侧开门的实时车门开度，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值；获取执行器补偿值，采用所述执行器补偿值对所述基准助力电流值进行补偿，得到补偿后助力电流值，所述执行器补偿值根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得到；采用所述补偿后助力电流值驱动电动侧开门的助力电机。本发明根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得执行器补偿值，基于执行器补偿值对执行器进行补偿，从而使得不同批次的执行器具有相同的电机助力效果，从而使得电机对电动侧开门的助力效果保持一致。

Description

电动侧开门系统电机助力方法、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种电动侧开门系统电机助力方法、电子设备及存储介质。
背景技术
电动侧开门是使用电机助力推动的侧开门。助力方法的原理是在客户手动推门的时候，设置在电动侧开门上的执行器中的助力电机也按照预设的电流目标曲线输出，从而驱动执行器上的执行部件推动侧开门，为客户克服系统摩擦力和车门重力提供一个辅助力。如图1所示为电流目标曲线，基于不同的实时车门开度，实时输出电动作动电流。
助力方法在原理上并不复杂，但在实施过程中的难点是如何保证助力效果的一致性，主要有以下两点：
a.客户使用工况复杂，当车辆停止在不同的位置时，系统需克服的车门重力分量有差异，进而电机输出的助力扭矩需要进行调节，才能保证助力效果的一致性。因此，需要对重力的变化量进行识别和补偿。
b.不同批次的执行器驱动单元自身的摩擦扭矩f和扭矩特性存在差异。对于不同批次的执行器，在同一温度和驱动电流的条件下，电机的助力效果偏差量可达到±10％。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术存在电机对电动侧开门的助力效果不一致的技术问题，提供一种电动侧开门系统电机助力方法、电子设备、及存储介质。
本发明提供一种电动侧开门的电机助力方法，包括：
实时监测电动侧开门的实时车门开度，基于电动侧开门的实时车门开度，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值；
获取执行器补偿值，采用所述执行器补偿值对所述基准助力电流值进行补偿，得到补偿后助力电流值，所述执行器补偿值根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得到；
采用所述补偿后助力电流值驱动电动侧开门的助力电机。
进一步地，所述执行器补偿值根据采用标准执行器车辆在平稳作动区的电动作动电流值与本车执行器在平稳作动区的电动作动电流值进行差异判断计算后得到。
更进一步地，所述执行器补偿值包括执行器的扭矩常数补偿值和执行器的摩擦扭矩补偿值，所述执行器补偿值根据采用标准执行器车辆在平稳作动区的电动作动电流值与本车执行器在平稳作动区的电动作动电流值进行差异判断计算后得到，具体包括：
所述扭矩常数补偿值
Figure BDA0003004219820000021
所述摩擦扭矩补偿值δ为：
Figure BDA0003004219820000022
其中：
所述扭矩常数补偿值为本车执行器在整个作动区域的扭矩常数补偿值；
所述摩擦扭矩补偿值为本车执行器在整个作动区域的摩擦扭矩补偿值；
所述
Figure BDA0003004219820000023
为本车的所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000024
为本车的所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000025
为采用标准执行器车辆的所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000031
为采用标准执行器车辆的所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值。
再进一步地：
所述
Figure BDA0003004219820000032
为本车在平地姿态下，所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000033
为本车在平地姿态下，所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000034
为采用标准执行器车辆在平地姿态下，所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000035
为采用标准执行器车辆在平地姿态下，所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值。
再进一步地，所述采用所述执行器补偿值对所述基准助力电流值进行补偿，得到补偿后助力电流值，具体包括：
如果检测到电动侧关门实施关门操作，则助力电机在实施关门操作时的补偿后助力电流值
Figure BDA0003004219820000036
其中，
Figure BDA0003004219820000037
为在实施关门操作时的基准助力电流值；
如果检测到电动侧开门实施开门操作，则助力电机在实施开门操作时的补偿后助力电流值
Figure BDA0003004219820000038
其中，
Figure BDA0003004219820000039
为在实施开门操作时的基准助力电流值。
进一步地，所述基于电动侧开门的实时车门开度，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：
获取本车的当前倾角；
基于电动侧开门的实时车门开度和当前倾角，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值。
更进一步地，所述基于电动侧开门的实时车门开度和当前倾角，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：
获取助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值；
获取助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值；
获取助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值；
基于助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值、助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值、以及助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值，计算助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值。
再进一步地，所述基于助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值、助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值、以及助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值，计算助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：
如果检测到电动侧开门实施开门操作，则计算助力电机在实施开门操作时关于实时车门开度的基准助力电流值Iopen(β,α,γ)为：
Figure BDA0003004219820000041
其中：
Iopen(β,0,0)为助力电机在平地姿态下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iopen(β,α1,0)为助力电机在预设前后方向倾斜角度α1下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iopen(β,0,γ1)为助力电机在预设左右方向倾斜角度γ1下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
如果检测到电动侧开门实施关门操作，则计算助力电机在实施开门操作时关于实时车门开度的基准助力电流值Iclose(β,α,γ)：
Figure BDA0003004219820000042
其中：
Iclose(β,0,0)为助力电机在平地姿态下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iclose(β,α1,0)为助力电机在预设前后方向倾斜角度α1下，在实施关门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iclose(β,0,γ1)为助力电机在预设左右方向倾斜角度γ1下，在实施关门操作时实时车门开度β对应的目标电流值。
本发明提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的电动侧开门系统电机助力方法。
本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的电动侧开门系统电机助力方法的所有步骤。
本发明根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得执行器补偿值，基于执行器补偿值对执行器进行补偿，从而使得不同批次的执行器具有相同的电机助力效果，从而使得电机对电动侧开门的助力效果保持一致。
附图说明
图1为现有的电机助力电流曲线示意图；
图2为本发明一实施例中一种电动侧开门系统电机助力方法的工作流程图；
图3为本发明另一实施例中一种电动侧开门系统电机助力方法的工作流程图；
图4为电机助力扭矩计算示意图；
图5为车辆倾角示意图；
图6为开度分区示意图；
图7a为执行器扭矩常数增大示意图；
图7b为执行器扭矩常数减少示意图；
图7c为执行器摩擦扭矩增大示意图；
图7d为执行器摩擦扭矩减少示意图；
图8为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
实施例一
如图2所示为本发明一种电动侧开门系统电机助力方法的工作流程图，包括：
步骤S201，实时监测电动侧开门的实时车门开度，基于电动侧开门的实时车门开度，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值；
步骤S202，获取执行器补偿值，采用所述执行器补偿值对所述基准助力电流值进行补偿，得到补偿后助力电流值，所述执行器补偿值根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得到；
步骤S203，采用所述补偿后助力电流值驱动电动侧开门的助力电机。
具体来说，本发明可以应用在车辆的电子控制器单元(Electronic ControlUnit，ECU)上。当用户开启车门或关闭车门时，触发步骤S201，实时监测实时监测电动侧开门的实时车门开度，基于电动侧开门的实时车门开度，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值。车门开度为实时监测，车门开度改变将使得基准助力电流值也发生改变。然后，步骤S202获取执行器补偿值。不同批次的执行器驱动单元自身的摩擦扭矩f和扭矩特性存在差异，因此，步骤S202通过执行器补偿值对助力电流值补偿。具体的执行器补偿值根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得到。最后，步骤S203采用补偿后助力电流值驱动电动侧开门的助力电机，从而实现对执行器的差异进行识别和补偿。
本发明根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得执行器补偿值，基于执行器补偿值对执行器进行补偿，从而使得不同批次的执行器具有相同的电机助力效果，从而使得电机对电动侧开门的助力效果保持一致。
实施例二
如图3所示为本发明一实施例中一种电动侧开门系统电机助力方法的工作流程图，包括：
步骤S301，实时监测电动侧开门的实时车门开度。
步骤S302，获取本车的当前倾角。
步骤S303，基于电动侧开门的实时车门开度和当前倾角，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值。
在其中一个实施例中，所述基于电动侧开门的实时车门开度和当前倾角，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：
获取助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值；
获取助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值；
获取助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值；
基于助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值、助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值、以及助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值，计算助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值。
在其中一个实施例中，所述基于助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值、助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值、以及助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值，计算助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：
如果检测到电动侧开门实施开门操作，则计算助力电机在实施开门操作时关于实时车门开度的基准助力电流值Iopen(β,α,γ)为：
Figure BDA0003004219820000081
其中：
Iopen(β,0,0)为助力电机在平地姿态下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iopen(β,α1,0)为助力电机在预设前后方向倾斜角度α1下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iopen(β,0,γ1)为助力电机在预设左右方向倾斜角度γ1下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
如果检测到电动侧开门实施关门操作，则计算助力电机在实施开门操作时关于实时车门开度的基准助力电流值Iclose(β,α,γ)：
Figure BDA0003004219820000082
其中：
Iclose(β,0,0)为助力电机在平地姿态下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iclose(β,α1,0)为助力电机在预设前后方向倾斜角度α1下，在实施关门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iclose(β,0,γ1)为助力电机在预设左右方向倾斜角度γ1下，在实施关门操作时实时车门开度β对应的目标电流值。
步骤S304，获取执行器补偿值，采用所述执行器补偿值对所述基准助力电流值进行补偿，得到补偿后助力电流值，所述执行器补偿值根据采用标准执行器车辆在平稳作动区的电动作动电流值与本车执行器在平稳作动区的电动作动电流值进行差异判断计算后得到。
在其中一个实施例中，所述执行器补偿值包括执行器的扭矩常数补偿值和执行器的摩擦扭矩补偿值，所述执行器补偿值根据采用标准执行器车辆在平稳作动区的电动作动电流值与本车执行器在平稳作动区的电动作动电流值进行差异判断计算后得到，具体包括：
所述扭矩常数补偿值
Figure BDA0003004219820000091
所述摩擦扭矩补偿值δ为：
Figure BDA0003004219820000092
其中：
所述扭矩常数补偿值为本车执行器在整个作动区域的扭矩常数补偿值；
所述摩擦扭矩补偿值为本车执行器在整个作动区域的摩擦扭矩补偿值；
所述
Figure BDA0003004219820000093
为本车的所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000094
为本车的所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000095
为采用标准执行器车辆的所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000096
为采用标准执行器车辆的所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值。
在其中一个实施例中：
所述
Figure BDA0003004219820000097
为本车在平地姿态下，所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000098
为本车在平地姿态下，所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA0003004219820000099
为采用标准执行器车辆在平地姿态下，所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure BDA00030042198200000910
为采用标准执行器车辆在平地姿态下，所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值。
步骤S305，将所述基准助力电流值以所述扭矩常数补偿值和所述摩擦扭矩补偿值进行补偿，得到补偿后助力电流值。
在其中一个实施例中，所述将所述基准助力电流值以所述扭矩常数补偿值和所述摩擦扭矩补偿值进行补偿，得到补偿后助力电流值，具体包括：
如果检测到电动侧关门实施关门操作，则助力电机在实施关门操作时的补偿后助力电流值
Figure BDA0003004219820000101
其中，
Figure BDA0003004219820000102
为在实施关门操作时的基准助力电流值；
如果检测到电动侧开门实施开门操作，则助力电机在实施开门操作时的补偿后助力电流值
Figure BDA0003004219820000103
其中，
Figure BDA0003004219820000104
为在实施开门操作时的基准助力电流值。
步骤S306，采用所述补偿后助力电流值驱动电动侧开门的助力电机。
具体来说，步骤S301至步骤S303对助力电流值进行倾角修正。针对指定执行器，计算在各坡度下的电动作动电流目标曲线。对于各坡度下的助力扭矩，其差异是由于重力分量的不同而导致。如果将重力分量分解为前后倾和左右倾(即侧倾))进行分别计算，在电动车门的使用许可坡度范围内(-13°,13°)，左右倾角和前后倾角和重量分量变化量都可以近似为线性关系，因此可通过插值法进行拟合计算。
如图4所示，针对特定开度，其需求的电机助力扭矩Meo为：
Meo＝Mg+Mf-Mho，其中，Mg为重力的有效力矩，Mf为执行器的摩擦力矩，Mho为客户的开门施力力矩，K为扭矩常数。对于指定的执行器和系统，Mho和Mf、K均为固定值，只有Mg会随着车辆姿态而变化。
如图5所示，重力的有效扭矩可进一步分解为侧倾扭矩和前后倾扭矩，其计算公式如下：
Mg＝f1+f3＝G*Sinα*Cosβ+G*Sinγ*Sinβ，其中α为前后倾角度，γ为侧倾角。当前后倾角α和侧倾角(即左右倾角)γ在[-13°,13°]时，可以简化为线性关系，可通过插值的方法来计算各个姿态的重力扭矩，进而计算所需的电动作动电流。
由于系统对于开门和关门时的助力电流值不同，因此，需要区分开门操作和关门操作。
具体可以采用以下公式计算助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值：
如果检测到电动侧开门实施开门操作，则计算助力电机在实施开门操作时关于实时车门开度的基准助力电流值Iopen(β,α,γ)为：
Figure BDA0003004219820000111
其中：
Iopen(β,0,0)为助力电机在平地姿态下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iopen(β,α1,0)为助力电机在预设前后方向倾斜角度α1下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iopen(β,0,γ1)为助力电机在预设左右方向倾斜角度γ1下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
如果检测到电动侧开门实施关门操作，则计算助力电机在实施开门操作时关于实时车门开度的基准助力电流值Iclose(β,α,γ)：
Figure BDA0003004219820000112
其中：
Iclose(β,0,0)为助力电机在平地姿态下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iclose(β,α1,0)为助力电机在预设前后方向倾斜角度α1下，在实施关门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iclose(β,0,γ1)为助力电机在预设左右方向倾斜角度γ1下，在实施关门操作时实时车门开度β对应的目标电流值。
更为具体的实施步骤为：
1、通过理论计算得到平地姿态下电动作动电流VS开度的曲线，用做初版参数。
2、通过实车标定，进一步得到一个平地姿态下，实施开门操作时目标电流VS开度的修正曲线Iopen(β,0,0)和平地姿态下实施关门操作时目标电流VS开度的修正曲线Iclose(β,0,0)。
3、重复步骤1和步骤2，标定得到车辆后倾13°下，实施开门操作时和实施关门操作时，电动作动电流VS开度的修正曲线Iopen(β，-13，0)和Iclose(β，-13，0)。
4、重复步骤1和步骤2，标定得到车辆右倾13°下，实施开门操作时和实施关门操作时，电动作动电流VS开度的修正曲线，Iopen(β，0，-13)和Iclose(β，0，-13)。
5、通过以上方法，对于任意开度β，系统内部存储了六个助力目标电流：
Iopen(β，0，0)，Iopen(β，-13，0)，Iopen(β，0，-13)；
Iclose(β，0，0)，Iclose(β，-13，0)，Iclose(β，0，-13)
6、对于其余姿态下的目标电流，按照下记方法进行实施拟合，其中车辆前后倾角和左右倾角通过惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)传感器进行获取。
对于开门操作：
Figure BDA0003004219820000121
对于关门操作：
Figure BDA0003004219820000122
步骤S304执行基于自学习的执行器偏差补偿法，对执行器之间的差异进行补偿。执行器的偏差主要有两个部分，分别是执行器的扭矩常数K和执行器的摩擦扭矩f。如图6所示为电动作动电流针对侧开门开度范围的示意图。侧开门开度范围在[0,β0)为第一电动作动加速/减速区，侧开门开度范围在[β0，β1]为电动作动平稳作动区，侧开门开度范围在(β1，βmax]为第二电动作动加速/减速区，βmax为侧开门最大开度。
对于同一车辆姿态，车门电动开启至[β0，β1](平稳作动区)时，如果执行器扭矩常数和摩擦扭矩有差异，这个差异也会体现在电动作动的电流值上。因此，可以用电动作动的电流值的差异计算执行器摩擦扭矩和扭矩常数的差异，从而得到相应的执行器补偿值。然后将在平稳作动区计算得到的执行器补偿值应用到助力电流值中。电动作动是指通过电机驱动执行器进行自动开门和自动关门。电动作动的电流值与电动助力的助力电流值不同。电动作动的电流值为执行电动作动时电机的电流值。电动助力的助力电流值，是用户手动开门和手动关门时，通过向电机输出助力电流，使得电机提供助力，为客户克服系统摩擦力和车门重力提供一个辅助力。由于执行器的差异是由执行器本身引起的，无论是电动作动还是电动助力，其执行器的差异并不会改变。因此在电动作动时计算执行器的差异，得到执行器补偿值，并将执行器补偿值用于对电动助力的助力电流曲线进行补偿。
如图7a至图7d所示为执行器摩擦扭矩和扭矩常数在车辆处于平地姿态下对电动作动的电流影响：
如图7a所示，在平地姿态下，如果执行器扭矩常数K增大，则开启方向和关闭方向的电动作动电流相比标准执行器的电动作动电流均会减少；
如图7b所示，在平地姿态下，如果执行器扭矩常数K减少，则开启方向和关闭方向的电动作动电流相比标准执行器的电动作动电流均会增大；
如图7c所示，在平地姿态下，如果执行器摩擦扭矩f增大，则开启方向和关闭方向的电动作动电流相比标准执行器的作动电流会增大。
如图7d所示，在平地姿态下，如果执行器摩擦扭矩f减少，则开启方向和关闭方向的电动作动电流相比标准执行器的作动电流会减少。
执行器的偏差主要有两个部分，分别是执行器的扭矩常数K和执行器的摩擦扭矩f。对于同一车辆姿态，车门电动开启至[β0，β1](平稳作动区)时，如果执行器扭矩常数和摩擦扭矩有差异，这个差异也会体现在电动作动的电流值上。因此，可以用该电流值的差异计算执行器摩擦扭矩和扭矩常数的差异，并在系统实施助力时对基准电动作动电流进行补偿。
具体的基于自学习的执行器偏差补偿法的实施步骤为：
1、系统内存储的电动作动电流曲线应同步记录一个平地姿态下的电动开启和关闭电流。其电流值为标定时用执行器在平稳作动区域的平均值，记录为
开启方向：
Figure BDA0003004219820000141
关闭方向：
Figure BDA0003004219820000142
2、针对当前系统使用的执行器，使车辆同样置于平地姿态，采集其在电动开闭中在平稳作动区域的电流平均值，记录为：
开启方向：
Figure BDA0003004219820000143
关闭方向：
Figure BDA0003004219820000144
3、可计算得到当前系统使用的执行器，其扭矩常数和摩擦扭矩的补偿量为：扭矩常数补偿值
Figure BDA0003004219820000145
摩擦扭矩补偿值δ为：
Figure BDA0003004219820000146
最后，步骤S305在系统内存储的助力目标电流除于
Figure BDA0003004219820000147
对扭矩常数差异进行补偿。再通过δ，对执行器摩擦力差异进行补偿。
具体的补偿方法，可以是在计算出Iopen(β,α,γ)或者Iclose(β,α,γ)之后进行补偿，如果检测到电动侧关门实施关门操作，则助力电机在实施关门操作时的补偿后助力电流值
Figure BDA0003004219820000148
其中，
Figure BDA0003004219820000149
为在实施关门操作时的基准助力电流值。在本实施例中，
Figure BDA00030042198200001410
为Iclose(β,α,γ)；
如果检测到电动侧开门实施开门操作，则助力电机在实施开门操作时的补偿后助力电流值
Figure BDA00030042198200001411
其中，
Figure BDA00030042198200001412
为在实施开门操作时的基准助力电流值。在本实施例中
Figure BDA00030042198200001413
为Iopen(β,α,γ)。
然而，也可以在计算过程中对其进行补偿，即对于开门操作，计算Iopen(β,α,γ)时，先分别对Iopen(β,0,0)、Iopen(β,α1,0)、Iopen(β,0,γ1)分别除于
Figure BDA00030042198200001414
再加上δ后得到相应的Iopen'(β,0,0)、Iopen'(β,α1,0)、Iopen'(β,0,γ1)，再采用以下公式计算Iopen'(β,α,γ)：
Figure BDA0003004219820000151
则得到的Iopen'(β,α,γ)为开门操作时的补偿后助力电流值。
对于关门操作，计算Iclose(β,α,γ)时，先分别对Iclose(β,0,0)、Iclose(β,α1,0)、Iclose(β,0,γ1)分别除于
Figure BDA0003004219820000153
再减去δ后得到相应的Iclose'(β,0,0)、Iclose'(β,α1,0)、Iclose'(β,0,γ1)，再采用以下公式计算Iclose'(β,α,γ)：
Figure BDA0003004219820000152
则得到的Iclose'(β,α,γ)为关门操作时的补偿后助力电流值。
本发明通过对重力进行分解，得到不同倾角下的助力电流值，同时基于平稳作动区的助力电流值对执行器偏差进行补偿，补偿数据更为精确。
实施例三
如图8所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器801；以及，
与至少一个所述处理器801通信连接的存储器802；其中，
所述存储器802存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的电动侧开门系统电机助力方法
电子设备可以为车辆的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)。图8中以一个处理器801为例。
电子设备还可以包括：输入装置803和显示装置804。
处理器801、存储器802、输入装置803及显示装置804可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的电动侧开门系统电机助力方法对应的程序指令/模块，例如，图2所示的方法流程。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的电动侧开门系统电机助力方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电动侧开门系统电机助力方法的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行电动侧开门系统电机助力方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置803可接收输入的用户点击，以及产生与电动侧开门系统电机助力方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置804可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801运行时，执行上述任意方法实施例中的电动侧开门系统电机助力方法。
本发明根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得执行器补偿值，基于执行器补偿值对执行器进行补偿，从而使得不同批次的执行器具有相同的电机助力效果，从而使得电机对电动侧开门的助力效果保持一致。
本发明第四实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的电动侧开门系统电机助力方法的所有步骤。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，包括：
实时监测电动侧开门的实时车门开度，基于电动侧开门的实时车门开度，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值；
获取执行器补偿值，采用所述执行器补偿值对所述基准助力电流值进行补偿，得到补偿后助力电流值，所述执行器补偿值根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得到；
采用所述补偿后助力电流值驱动电动侧开门的助力电机。
2.根据权利要求1所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，所述执行器补偿值根据采用标准执行器车辆在平稳作动区的电动作动电流值与本车执行器在平稳作动区的电动作动电流值进行差异判断计算后得到。
3.根据权利要求2所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，所述执行器补偿值包括执行器的扭矩常数补偿值和执行器的摩擦扭矩补偿值，所述执行器补偿值根据采用标准执行器车辆在平稳作动区的电动作动电流值与本车执行器在平稳作动区的电动作动电流值进行差异判断计算后得到，具体包括：
所述扭矩常数补偿值
Figure FDA0003004219810000011
所述摩擦扭矩补偿值δ为：
Figure FDA0003004219810000012
其中：
所述扭矩常数补偿值为本车执行器在整个作动区域的扭矩常数补偿值；
所述摩擦扭矩补偿值为本车执行器在整个作动区域的摩擦扭矩补偿值；
所述
Figure FDA0003004219810000013
为本车的所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure FDA0003004219810000014
为本车的所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure FDA0003004219810000021
为采用标准执行器车辆的所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure FDA0003004219810000022
为采用标准执行器车辆的所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值。
4.根据权利要求3所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于：
所述
Figure FDA0003004219810000023
为本车在平地姿态下，所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure FDA0003004219810000024
为本车在平地姿态下，所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure FDA0003004219810000025
为采用标准执行器车辆在平地姿态下，所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；
所述
Figure FDA0003004219810000026
为采用标准执行器车辆在平地姿态下，所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值。
5.根据权利要求3所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，所述采用所述执行器补偿值对所述基准助力电流值进行补偿，得到补偿后助力电流值，具体包括：
如果检测到电动侧关门实施关门操作，则助力电机在实施关门操作时的补偿后助力电流值
Figure FDA0003004219810000027
其中，
Figure FDA0003004219810000028
为在实施关门操作时的基准助力电流值；
如果检测到电动侧开门实施开门操作，则助力电机在实施开门操作时的补偿后助力电流值
Figure FDA0003004219810000029
其中，
Figure FDA00030042198100000210
为在实施开门操作时的基准助力电流值。
6.根据权利要求1所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，所述基于电动侧开门的实时车门开度，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：
获取本车的当前倾角；
基于电动侧开门的实时车门开度和当前倾角，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值。
7.根据权利要求6所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，所述基于电动侧开门的实时车门开度和当前倾角，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：
获取助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值；
获取助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值；
获取助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值；
基于助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值、助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值、以及助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值，计算助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值。
8.根据权利要求7所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，所述基于助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值、助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值、以及助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值，计算助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：
如果检测到电动侧开门实施开门操作，则计算助力电机在实施开门操作时关于实时车门开度的基准助力电流值Iopen(β,α,γ)为：
Figure FDA0003004219810000031
其中：
Iopen(β,0,0)为助力电机在平地姿态下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iopen(β,α1,0)为助力电机在预设前后方向倾斜角度α1下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iopen(β,0,γ1)为助力电机在预设左右方向倾斜角度γ1下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
如果检测到电动侧开门实施关门操作，则计算助力电机在实施开门操作时关于实时车门开度的基准助力电流值Iclose(β,α,γ)：
Figure FDA0003004219810000041
其中：
Iclose(β,0,0)为助力电机在平地姿态下，在实施开门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iclose(β,α1,0)为助力电机在预设前后方向倾斜角度α1下，在实施关门操作时实时车门开度β对应的目标电流值；
Iclose(β,0,γ1)为助力电机在预设左右方向倾斜角度γ1下，在实施关门操作时实时车门开度β对应的目标电流值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至8任一项所述的电动侧开门系统电机助力方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1～8任一项所述的电动侧开门系统电机助力方法的所有步骤。
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