KR20200124865A - 차량용 파워 테일 게이트 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량용 파워 테일 게이트 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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신종균
김준혁
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량의 기울어진 정도에 대응하여 닫힘력을 조절할 수 있는 차량용 파워 테일 게이트 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템의 제어 방법은, 파워 테일 게이트 버튼이 조작됨에 따라 종방향에 대한 제1 센서값과 횡방향에 대한 제2 센서값을 획득하는 단계; 상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값을 차량의 기울기에 해당하는 각도로 변환하는 단계; 상기 변환된 각도에 기반하여 테일 게이트의 닫힘력을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 닫힘력에 따라 상기 테일 게이트가 동작하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

차량용 파워 테일 게이트 시스템 및 그 제어 방법{POWER TAIL GATE SYSTEM FOR VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 차량의 기울어진 정도에 대응하여 닫힘력을 조절할 수 있는 차량용 파워 테일 게이트 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 테일 게이트(tailgate)는 웨건이나 스포츠 유틸리티 차량(SUV) 등의 뒷문을 의미했으나, 최근에는 세단에도 테일 게이트라는 용어를 널리 사용하면서 통칭 트렁크의 도어를 뜻하는 단어가 되었다.
이러한 테일 게이트는 흔히 실내 또는 테일 게이트 자체에 구비된 팝업 버튼을 조작하여 래치를 릴리즈한 후 사용자가 직접 힘을 주어 여닫는 것이 보통이나, 버튼을 이용하여 자동으로 열고 닫을 수 있게 한 파워 테일 게이트 시스템이 고급 차량을 중심으로 보급되고 있다.
파워 테일 게이트는 테일 게이트를 여닫는데 있어서 큰 힘이 필요하지도 않고, 시스템이다. 차량의 크기, 테일 게이트의 무게에 따라 손으로 열고 닫는 경우에 따라 많은 힘이 필요할 수 있고, 테일 게이트 외부가 청결하지 않더라도 작동시 사용자의 손을 오염시키지 않아 편리하다.
또한, 파워 테일 게이트는 자동으로 닫힘이 가능하므로 작동 중 물체가 끼이는 경우에 대비하여 반전 기능을 가지고 있다. 반전 기능이란 테일 게이트가 작동 중 물체가 열린 공간 사이에 끼이게 되면 물체의 끼임을 감지하여 동작 방향을 반전하여 다시 열리도록 하는 기능이다. 특히, 테일 게이트 아래에서 사람이 물건을 적재 중일 때 이를 인지하지 못하고 다른 사람이 실내에서 또는 리모컨으로 닫힘 버튼을 조작할 경우 본 기능이 특히 유용하다. 다만, 반전 기능이 동작하기 전까지는 테일 게이트를 닫으려는 힘(이하, 편의상 "닫힘력"이라 칭함)이 작용하므로 머리나 어깨 등 테일 게이트와의 접촉 부위에 상해가 발생할 염려가 있으므로, 차량 제조사는 닫힘력을 상해가 발생하지 않을 정도로 설정하고 있다.
그런데, 상술한 바와 같이 닫힘력이 크면 상해의 위험이 있으나, 반대로 닫힘력이 너무 작아도 경사도에 따라서는 완전히 테일 게이트가 닫히지 않을 수도 있다.
이러한 문제점을 고려하여 차량 제조사들은 다양한 방법을 통해 파워 테일 게이트의 닫힘력을 제어하고자 하나, 대부분은 근접 센서로 테일 게이트의 회동 범위 내의 물체를 직접 감지하거나 카메라 영상을 분석하는 방법, 테일 게이트를 동작시키는 스핀들 모터의 제어에 집중하고 있다.
그러나, 센서 방식은 별도의 센서가 추가로 구비되어야 하고, 카메라 역시 주차를 위한 후방 카메라를 이용하는 경우가 많아 테일 게이트의 열림 상태에 따라서는 끼일 수 있는 물체를 촬영하지 못하는 문제점이 있다. 또한, 스핀들 모터의 경우 미리 정해진 구간별 속도에 따른 제어 방법을 이용하나, 차량이 기울어진 상태일 경우 이러한 방법이 부정확해진다. 이를 도 1을 참조하여 설명한다.
도 1은 차량이 기울어지는 환경을 설명하기 위한 도면이다.
도 1의 (a)와 같이 차량(10)이 경사로 상에 위치한 경우 평지 상황 대비 중력에 의해 종방향으로 테일 게이트에 가해지는 힘이 상이해지고, 도 1의 (b)와 같이 차량(10)이 일측만 연석(20) 상에 놓이게 되면 횡방향으로 테일 게이트의 양측에 서로 다른 힘이 가해진다. 따라서, 이러한 경우 차체의 틀어짐에 의해 기 설정된 작동 속도/전류값으로는 차체 틀어짐에 의한 속도 및 전류값 증가 여부를 판단하기 어렵다.
뿐만 아니라, 실제 끼임에 의해 작동 속도가 현저히 떨어지고 전류값이 급격히 증가하는 상황과 차량이 기울어짐에 따른 유사 현상이 서로 구분되기 어렵다는 문제점도 있으며, 모터의 열화, 먼지, 온도, 습도 등에 따라서도 전류 특성이 변화하는 문제점까지 존재한다.
본 발명은 보다 안전하면서도 완전 닫힘이 가능한 파워 테일 게이트 시스템 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
특히, 본 발명은 차량의 기울어진 정도에 따라 닫힘력을 가변적으로 설정할 수 있는 파워 테일 게이트 시스템 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템의 제어 방법은, 파워 테일 게이트 버튼이 조작됨에 따라 종방향에 대한 제1 센서값과 횡방향에 대한 제2 센서값을 획득하는 단계; 상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값을 차량의 기울기에 해당하는 각도로 변환하는 단계; 상기 변환된 각도에 기반하여 테일 게이트의 닫힘력을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 닫힘력에 따라 상기 테일 게이트가 동작하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템은, 테일 게이트; 상기 테일 게이트를 구동하는 액츄에이터; 및 파워 테일 게이트 버튼이 조작됨에 따라 종방향에 대한 제1 센서값과 횡방향에 대한 제2 센서값을 획득하고, 상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값을 차량의 기울기에 해당하는 각도로 변환하여, 상기 변환된 각도에 기반하여 상기 테일 게이트의 닫힘력을 결정하고, 상기 결정된 닫힘력에 따라 상기 테일 게이트가 동작하도록 상기 액츄에이터를 제어하는 파워 테일 게이트 제어기를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 파워 테일 게이트 시스템은 차량의 기울어진 정도에 따라 닫힘력이 가변적으로 설정되므로 환경 변화에도 보다 안전하면서도 완전 닫힘이 가능하다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 차량이 기울어지는 환경을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템 제어 방법의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서값이 각도로 변환된 형태의 일례를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템에서 각도에 따른 닫힘력 변화 형태의 일례를 나타낸다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
본 발명의 일 실시예에서는 차량이 기울어진 정도에 대한 정보를 기반으로 파워 테일 게이트의 닫힘력이 제어되도록 할 것을 제안한다.
본 실시예의 일 양상에 의하면, 차량이 기울어진 정도는 센서 값을 기반으로 판단될 수 있다.
또한, 본 실시예의 일 양상에 의하면, 센서 값은 에어백 제어기(ACU: Airbag Control Unit)의 횡가속도 센서 값과 종가속도 센서 값이 이용될 수 있다. 이러한 경우, 별도로 파워 테일 게이트의 제어를 위한 기울기 센서가 불필요하여 구조의 복잡성 및 차량 원가 상승 또한 방지될 수 있다.
이하, 도 2를 참조하여 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템 구성을 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템은 에어백 제어기(210), 게이트웨이(220), 파워 테일 게이트 제어기(230) 및 스핀들 모터(240)를 포함할 수 있다. 이하 각 구성 요소를 상세히 설명한다.
먼저 에어백 제어기(210)는 에어백 전개 여부를 결정하기 위해 차량에서 감지되는 가속도를 감지하는 가속도 센서로부터 센서값을 획득한다. 이러한 센서는 에어백 제어기(210) 내에 내장될 수도 있고, 에어백 제어기(210)의 외부(예컨대, 범퍼 부근, B필러 부근 등)에 배치될 수도 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 에어백 제어기는 이러한 가속도 센서의 감지 결과값을 획득하여 외부로 전송할 수 있다. 이때, 가속도 센서의 감지 결과값은 적어도 종방향 센서값(CR_Yrs_LongAc)과 횡방향 센서값(CR_Yrs_LatAc)을 포함할 수 있다.
게이트웨이(220)는 에어백 제어기(210)와 파워 테일 게이트 제어기(230) 간의 통신을 중계, 즉, 라우팅하는 역할을 수행할 수 있다. 이는 일반적으로 에어백 제어기(210)는 샤시 캔(C-CAN) 네트워크에 속하고, 파워 테일 게이트 제어기(230)는 바디 캔(B-CAN) 네트워크에 속하기 때문에 두 제어기(210, 230)가 직접 통신할 수 없기 때문이다.
파워 테일 게이트 제어기(230)는 테일 게이트(미도시)를 동작시키는 스핀들 모터(240)를 제어하여 테일 게이트가 목표 닫힘력을 가지고 움직이도록 할 수 있으며, 스핀들 모터(240)의 전류값과 속도를 모니터링하여 반전 제어를 수행할 수도 있다. 특히, 본 실시예에 따른 파워 테일 게이트 제어기(230)는 게이트웨이(220)를 경유하여 수신된 종방향 센서값(CR_Yrs_LongAc)과 횡방향 센서값(CR_Yrs_LatAc)을 기반으로 차량의 현재 기울기를 판단하고, 판단된 기울기에 대응되는 닫힘력을 결정할 수 있다. 여기에 대해서는 도 3을 참조하여 보다 상세히 후술하기로 한다.
스핀들 모터(240)는 전술한 바와 같이 파워 테일 게이트 제어기(230)의 제어에 따라 테일 게이트를 움직이게 할 수 있다. 여기서, 스핀들 모터(240)는 테일 게이트를 움직이기 위한 동력을 공급하는 액츄에이터의 한 예시로서, 스핀들 모터(240)는 실제 차량의 구현에 있어서 다른 형태의 액츄에이터로 대체될 수 있음은 물론이다.
이하에서는 도 3을 참조하여 파워 테일 게이트 시스템이 닫힘력을 결정하는 과정을 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템 제어 방법의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 사용자가 파워 테일 게이트 버튼을 조작할 수 있다(S310). 이때, 파워 테일 게이트 버튼은 실내 운전석 측에 구비된 버튼일 수도 있고, 테일 게이트 자체에 배치된 버튼일 수도 있으며, 리모컨이나 스마트키에 배치된 버튼일 수도 있다.
파워 테일 게이트 버튼이 조작됨에 따라, 파워 테일 게이트 제어기(230)는 에어백 센서(210)로부터 게이트웨이(220)를 경유하여 종방향 센서값 및 횡방향 센서값을 획득할 수 있다(S320). 물론, 각 센서값은 파워 테일 게이트 버튼의 조작 여부와 무관하게 주기적으로 획득될 수도 있다.
파워 테일 게이트 제어기(230)는 획득한 각 센서값을 각도로 변환할 수 있다(S330). 예를 들어, 파워 테일 게이트 제어기(230)는 센서값이 HEX(즉, 16진수) 값으로 되어 있는 경우, 이를 10진수로 변환한 후 다시 해당 값을 각도로 변환할 수 있다. 여기에 대해서는 도 4를 참조하여 보다 상세히 후술하기로 한다.
차량의 기울기에 해당하는 각도가 구해지면, 파워 테일 게이트 제어기(230)는 이를 기반으로 닫힘력을 결정할 수 있다(S340). 이를 위해, 파워 테일 게이트 제어기(230)는 소정의 룩업 테이블을 이용할 수도 있고, 소정의 함수를 이용할 수도 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 구체적인 각도와 닫힘력의 상관 관계는 도 5를 참조하여 후술하기로 한다.
닫힘력이 결정되면 파워 테일 게이트 제어기(230)는 결정된 닫힘력으로 테일 게이트가 움직이도록 스핀들 모터(240)를 제어할 수 있다(S350).
이하에서는 표 1 내지 표 3 및 도 4를 함께 참조하여 센서값을 각도로 변환하는 방법을 설명한다.
아래 표 1은 SUV 차량의 실제 종방향 각도 변화에 따른 종방향 센서값을, 표 2는 세단 차량의 실제 횡방향 각도 변화에 따른 종방향 센서값을, 표 3은 SUV 차량의 실제 종방향 각도 변화에 따른 횡방향 센서값을 각각 나타낸다. 또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서값이 각도로 변환된 형태의 일례를 나타낸다.
UpDown CF_Yrs_LongAc CR_Yrs_LatAc
Angle_aprox HEX DEC HEX DEC
-19.35 7580 30080 7F00 32512
-17.55 7600 30208 7F00 32512
-16.45 7720 30496 7F00 32512
-15.65 7780 30592 7F00 32512
-14.25 7820 30752 7F00 32512
-13.15 7880 30848 7F00 32512
-11.75 7900 30976 7F00 32512
-10.45 7A20 31264 7F00 32512
-9.55 7A80 31360 7F00 32512
-8.15 7B00 31488 7F00 32512
-7.15 7B80 31616 7F00 32512
-6.05 7C50 31824 7F00 32512
-5.05 7C80 31872 7F00 32512
-4.05 7D00 32000 7F00 32512
-3.15 7D80 32128 7F00 32512
-2.05 7E00 32256 7F00 32512
-1.05 7F20 32544 7F00 32512
0 7F00 32512 7F00 32512
0.95 8020 32800 7F00 32512
1.95 8080 32896 7F00 32512
2.9 8120 33056 7F00 32512
4 8180 33152 7F00 32512
5.05 8220 33312 7F00 32512
5.95 8280 33408 7F00 32512
7.05 8350 33616 7F00 32512
7.95 8420 33824 7F00 32512
9.05 8480 33920 7F00 32512
9.95 8520 34080 7F00 32512
10.85 8520 34080 7F00 32512
12.05 8620 34336 7F00 32512
13.05 8680 34432 7F00 32512
14.05 8720 34592 7F00 32512
15.05 8780 34688 7F00 32512
16.05 8820 34848 7F00 32512
17.05 8880 34944 7F00 32512
18.05 8920 35104 7F00 32512
20.15 8A20 35360 7F00 32512
UpDown CF_Yrs_LongAc CR_Yrs_LatAc
Angle_aprox HEX DEC HEX DEC
-19.2 7570 30064 7F00 32512
-18.3 75E0 30176 7F00 32512
-17.45 7660 30304 7F00 32512
-16.5 76D0 30416 7F00 32512
-14.85 77C0 30656 7F00 32512
-12.9 78A0 30880 7F00 32512
-11.5 7960 31072 7F00 32512
-9.5 7A70 31344 7F00 32512
-8.05 7B20 31520 7F00 32512
-6.9 7BD0 31696 7F00 32512
-5.9 7C70 31856 7F00 32512
-4.85 7CF0 31984 7F00 32512
-3.4 7D90 32144 7F00 32512
-2.45 7E20 32288 7F00 32512
-1.45 7EB0 32432 7F00 32512
0 7F50 32592 7F00 32512
1.25 8000 32768 7F00 32512
3 8140 33088 7F00 32512
4.05 8170 33136 7F00 32512
5.2 8210 33296 7F00 32512
5.95 8280 33408 7F00 32512
6.75 82F0 33520 7F00 32512
8.05 83A0 33696 7F00 32512
9.3 8440 33856 7F00 32512
10.75 8500 34048 7F00 32512
12.5 8610 34320 7F00 32512
13.9 86C0 34496 7F00 32512
15.75 87A0 34720 7F00 32512
16.9 8850 34896 7F00 32512
17.9 88C0 35008 7F00 32512
20.3 8A00 35328 7F00 32512
LR CF_Yrs_LongAc CR_Yrs_LatAc
Angle_aprox HEX DEC HEX DEC
8.7 7F00 32512 8400 33792
7.1 7F00 32512 8300 33536
5.3 7F00 32512 8200 33280
3.6 7F00 32512 8100 33024
1.8 7F00 32512 8000 32768
0 7F00 32512 7F00 32512
-1.7 7F00 32512 7E00 32256
-3.5 7F00 32512 7D00 32000
-5.2 7F00 32512 7C00 31744
-7 7F00 32512 7B80 31616
-8.7 7F00 32512 7B20 31520
표 1 내지 표 3에 나타난 각도를 분석하기 위해, 각 센서값을 10진수로 변환한 후 X축에 나타내고, 실제 각도를 Y축에 나타낸 결과는 도 4와 같다. 즉, 기울어진 각도와 센서로부터 나오는 출력이 선형적인 관계를 가지고 변화함을 알 수 있다. 즉, 표 1 내지 표 3에 나타난 센서값의 10진수 변환 값을 x라 하고, 실제 각도를 y라 하면, 둘의 관계는 계수와 상수를 각각 갖는 1차 방정식으로 표현될 수 있다.
구체적으로, 표 1에 나타난 센서값의 10진수 변환 값을 x라 하고, 실제 각도를 y라 하면, 둘의 관계는 표준편차 0.9986에서 "y = 0.0073x - 239.34"와 같이 나타낼 수 있다. 또한, 표 2에 나타난 센서값의 10진수 변환 값을 x라 하고, 실제 각도를 y라 하면, 둘의 관계는 표준편차 0.9998에서 "y = 0.0075x - 244.01"과 같이 나타낼 수 있다. 아울러, 표 3에 나타난 센서값의 10진수 변환 값을 x라 하고, 실제 각도를 y라 하면, 둘의 관계는 표준편차 0.9922에서 "y = 0.0073x - 237.31"과 같이 나타낼 수 있다.
이러한 세 표의 결과를 종합해보면, 차량의 종방향 각도는 "0.00735*LongAc(DEC) - 240"로, 차량의 횡방향 각도는 "0.00735*LatAc(DEC) - 240"로 각각 변환될 수 있다. 여기서, "LongAc(DEC)"는 종방향 센서값의 10진수 변환값을, "LatAc(DEC)"는 횡방향 센서값의 10진수 변환값을 각각 나타낸다. 물론, 이러한 변환식의 계수와 상수는 예시적인 것으로 차량과 센서의 종류에 따라 달라질 수 있음은 당업자에 자명하다.
이러한 수식을 기반으로 구해진 각도를 실차 측정값과 비교하면 약 ±2˚ 정도 범위에서 유효함을 확인할 수 있었다.
다음으로, 도 5를 참조하여 각도별 닫힘력 결정 형태를 설명한다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 파워 테일 게이트 시스템에서 각도에 따른 닫힘력 변화 형태의 일례를 나타낸다.
기본적인 닫힘력은 악조건(예컨대, -30˚C) 속에서도 완전 닫힘을 보장할 수 있는 최소한의 힘에 해당하는 것이 바람직하다. 이는 일반적으로 차량이 정차 상태에서 갖게 되는 기울기(예컨대, 약 ±15˚) 내에서 열림과 닫힘이 정상적으로 완료될 수 있어야 하기 때문이다. 이러한 기본적인 닫힘력은 경사도가 증가할수록 커져야 완전 닫힘이 보장될 수 있다. 따라서, 닫힘력은 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 0도에서 디폴트 값(여기서는 80N)을 갖되, 각도가 증가함에 따라 연속적으로 증가하도록 설정될 수 있다. 이와 달리, 닫힘력은 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 각도를 복수의 구간으로 구분하여 구간별로 일정한 값을 가지도록 설정될 수도 있다. 즉, 도 5의 (b)에서는 ±6도 이내 구간에서는 디폴트 값으로 닫힘력이 결정되고, ±6도에서 ±12도 구간에서는 디폴트 값보다 큰 값으로, 그 이후 구간에서는 더욱 큰 값으로 결정될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (13)

  1. 파워 테일 게이트 버튼이 조작됨에 따라 종방향에 대한 제1 센서값과 횡방향에 대한 제2 센서값을 획득하는 단계;
    상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값을 차량의 기울기에 해당하는 각도로 변환하는 단계;
    상기 변환된 각도에 기반하여 테일 게이트의 닫힘력을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 닫힘력에 따라 상기 테일 게이트가 동작하는 단계를 포함하는, 파워 테일 게이트 시스템의 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값은,
    에어백 제어기로부터 전달되는, 파워 테일 게이트 시스템의 제어 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값은,
    상기 에어백 제어기에서 게이트웨이를 경유해서 전달되는, 파워 테일 게이트 시스템의 제어 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 변환하는 단계는,
    상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값 각각에 대하여 상수와 계수를 갖는 1차식을 이용하여 수행되는, 파워 테일 게이트 시스템의 제어 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 변환하는 단계는,
    상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값이 16진수인 경우, 10진수로 각각 변환하여 상기 1차식에 적용하는 단계를 포함하는, 파워 테일 게이트 시스템의 제어 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 닫힘력을 결정하는 단계는,
    복수의 각도 구간마다 설정된 닫힘력 중 상기 상기 변환된 각도에 해당하는 닫힘력으로 결정하는 단계를 포함하는, 파워 테일 게이트 시스템의 제어 방법.
  7. 제1 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 따른 파워 테일 게이트 시스템의 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.
  8. 테일 게이트;
    상기 테일 게이트를 구동하는 액츄에이터; 및
    파워 테일 게이트 버튼이 조작됨에 따라 종방향에 대한 제1 센서값과 횡방향에 대한 제2 센서값을 획득하고, 상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값을 차량의 기울기에 해당하는 각도로 변환하여, 상기 변환된 각도에 기반하여 상기 테일 게이트의 닫힘력을 결정하고, 상기 결정된 닫힘력에 따라 상기 테일 게이트가 동작하도록 상기 액츄에이터를 제어하는 파워 테일 게이트 제어기를 포함하는, 파워 테일 게이트 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값을 획득하여 상기 파워 테일 게이트 제어기로 전달하는 에어백 제어기를 더 포함하는, 파워 테일 게이트 시스템.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값을 상기 에어백 제어기에서 상기 파워 테일 게이트 제어기로 포워딩하는 게이트웨이를 더 포함하는, 파워 테일 게이트 시스템.
  11. 제8 항에 있어서,
    상기 파워 테일 게이트 제어기는,
    상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값 각각에 대하여 상수와 계수를 갖는 1차식을 이용하여 상기 변환된 각도를 산출하는, 파워 테일 게이트 시스템.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 파워 테일 게이트 제어기는,
    상기 제1 센서값 및 상기 제2 센서값이 16진수인 경우, 10진수로 각각 변환하여 상기 1차식에 적용하여 상기 변환된 각도를 산출하는, 파워 테일 게이트 시스템.
  13. 제8 항에 있어서,
    상기 파워 테일 게이트 제어기는,
    복수의 각도 구간마다 설정된 닫힘력 중 상기 상기 변환된 각도에 해당하는 닫힘력을 상기 닫힘력으로 결정하는 단계를 포함하는, 파워 테일 게이트 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113027285A (zh) * 2021-04-01 2021-06-25 东风汽车有限公司 电动侧开门系统电机助力方法、电子设备及存储介质

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