KR20140145424A - 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템 - Google Patents

어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템 Download PDF

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KR20140145424A
KR20140145424A KR1020130067865A KR20130067865A KR20140145424A KR 20140145424 A KR20140145424 A KR 20140145424A KR 1020130067865 A KR1020130067865 A KR 1020130067865A KR 20130067865 A KR20130067865 A KR 20130067865A KR 20140145424 A KR20140145424 A KR 20140145424A
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조준호
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Abstract

어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템이 제공된다. 상기 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템은 차량의 도어, 상기 도어의 개방각을 조절하는 도어락커, 상기 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측을 각각 촬영하는 복수의 영상촬영부, 상기 복수의 영상촬영부가 촬영한 각각의 영상들을 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 AVM(Around View Monitor)처리부, 및 상기 어라운드 뷰 영상을 분석하여 장애물과 상기 차량 간의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 제1 범위인 때에는 상기 도어가 제1 각도로 개방되고, 상기 계산된 거리가 제2 범위인 때에는 상기 도어가 상기 제1 각도보다 작은 제2 각도로 개방되도록 상기 도어락커를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템{SYSTEM FOR PREVENTING CLASH OF CAR DOOR BY USING AROUND VIEW IMAGE}
본 발명은 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 차량에 구비된 AVM 시스템을 통해 얻은 어라운드 뷰 영상을 분석하여, 사용자가 차량의 도어를 열 때 장애물과 부딪히지 않도록 도어의 개방각을 제어하는 차량의 도어 충돌방지 시스템에 관한 것이다.
자동차 제조사들은 자동차의 운전 성능 개선뿐만 아니라, 안전에 필요한 다양한 장치들을 자동차에 채용함으로써, 운전자의 편의 및 안전운전을 도모하고 있다. 이중 하나가 후방감지시스템으로서, 차량의 후진시 운전자들이 겪는 어려움을 해소하기 위하여 후방 카메라가 채용됨으로써 운전자는 후진시 후방 카메라를 통해 차량의 후방부를 확인할 수 있게 되었다.
최근에는 후방뿐만 아니라, 자동차의 전방, 좌측 및 우측에도 카메라가 장착되어 운전자가 주차 또는 주행시에 전후좌우를 모두 확인하며 안전운행을 할 수 있도록 도와주고 있다. 일반적으로, 자동차의 전후좌우에 장착된 카메라를 이용하여 운전자에게 통합된 영상신호를 제공해주는 시스템을 어라운드 뷰 모니터 시스템(Around View Monitor System)이라 한다.
일반적으로 차량의 도어는 사용자가 승하차 할 수 있도록 개폐되는 것으로, 사용자가 도어를 열면 제조시 설정되어 있는 일정 각도(일정 거리)만큼 열리도록 되어 있다.
이와 같은 도어 장치에서 차량의 측면 도어 열림 공간 내에 장애물 또는 다른 차량이 근접해 있는 경우, 사용자가 임의로 도어가 설정된 각도만큼 완전히 열리지 않도록 조절하여야 하는 불편함이 있었다.
대한민국등록특허 제0881575호
본 발명이 해결하려는 과제는, 사용자가 차량의 도어를 열 때 장애물과 부딪히지 않도록 하는, 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템의 일 태양은 차량의 도어, 상기 도어의 개방각을 조절하는 도어락커, 상기 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측을 각각 촬영하는 복수의 영상촬영부, 상기 복수의 영상촬영부가 촬영한 각각의 영상들을 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 AVM(Around View Monitor)처리부, 및 상기 어라운드 뷰 영상을 분석하여 장애물과 상기 차량 간의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 제1 범위인 때에는 상기 도어가 제1 각도로 개방되고, 상기 계산된 거리가 제2 범위인 때에는 상기 도어가 상기 제1 각도보다 작은 제2 각도로 개방되도록 상기 도어락커를 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 계산된 거리가 최대개방거리보다 큰 경우, 상기 계산된 거리는 상기 제1 범위에 해당되고, 상기 계산된 거리가 상기 최대개방거리보다 작은 경우, 상기 계산된 거리는 상기 제2 범위에 해당된다.
또한, 상기 제1 각도는 상기 도어의 최대 개방각이다.
또한, 상기 제2 각도는 상기 계산된 거리에 따라 가변적이다.
또한, 상기 제2 각도는 상기 계산된 거리에 비례하여 선형적으로 증가된다.
또한, 상기 제2 각도는 상기 계산된 거리에 비례하여 단계적으로 증가된다.
또한, 상기 제어부는 상기 어라운드 뷰 영상 상의 상기 도어와 상기 장애물 간의 간격을 계산하고, 상기 간격에 따라 상기 도어락커를 제어하거나, 상기 어라운드 뷰 영상의 실 거리간 비율을 이용하여, 상기 도어와 상기 장애물 간의 실제 거리를 계산하고, 상기 실제 거리에 따라 상기 도어락커를 제어한다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템의 다른 태양은 차량의 도어와 상기 도어의 개방각을 조절하는 도어락커, 상기 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측을 각각 촬영하는 복수의 영상촬영부, 상기 복수의 영상촬영부가 촬영한 각각의 영상들을 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 AVM(Around View Monitor)처리부 및 상기 어라운드 뷰 영상을 분석하여 장애물과 상기 도어 간의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 임계 거리보다 큰 때에는 상기 도어의 개방각이 증가되고, 상기 계산된 거리가 상기 임계 거리보다 작은 때에는 상기 도어의 개방각이 더이상 증가되지 않도록 상기 도어락커를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템에 따르면, AVM시스템의 복수의 영상촬영부를 통해 촬영한 영상을 조합하여 생성한 어라운드 뷰 영상을 이용하여, 도어와 장애물간에 임계거리를 유지하는 범위까지 도어가 개방되도록 도어의 개방각을 제어한다. 이를 통해, 차량의 측면 도어 열림 공간 내에 장애물 또는 다른 차량이 근접해 있는 경우, 사용자가 임의로 도어가 설정된 각도만큼 완전히 열리지 않도록 조절하여야 하는 불편함을 제거하고, 차량의 도어가 장애물과 부딪혀 손상을 입게 되는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1의 차량의 도어 충돌방지 시스템이 설치된 차량에서, 차량 도어의 측면에 장애물이 없는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1의 차량의 도어 충돌방지 시스템이 설치된 차량에서, 차량 도어의 측면에 장애물이 있는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1의 차량의 도어 충돌방지 시스템이 설치된 차량에서, 차량 도어의 측면에 장애물이 있는 경우, 차량의 도어가 순차적으로 개방되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 1의 차량의 도어 충돌방지 시스템이 설치된 차량에서, 차량에 장착된 다수의 도어 중 어느 하나의 측면에 장애물이 있는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 도어 충돌방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 도 6의 S150 스텝을 세부적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 장애물과 차량 사이의 거리와 도어 개방가능 거리 및 제한 개방각의 관계를 나타낸 테이블이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
하나의 소자(elements)가 다른 소자와 "접속된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 소자와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 소자가 다른 소자와 "직접 접속된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자를 개재하지 않은 것을 나타낸다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템(1)은 차량의 도어(100), 상기 도어(100)의 개방각을 조절하는 도어락커(150), 상기 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측을 각각 촬영하는 복수의 영상촬영부(200), 상기 복수의 영상촬영부(200)가 촬영한 각각의 영상들을 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 AVM(Around View Monitor)처리부(300) 및 상기 어라운드 뷰 영상을 분석하여 상기 장애물과 차량 간의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 제1 범위인 때에는 상기 도어(100)가 제1 각도로 개방되고, 상기 계산된 거리가 제2 범위인 때에는 상기 도어(100)가 상기 제1 각도보다 작은 제2 각도로 개방되도록 상기 도어락커(150)를 제어하는 제어부(400)를 포함한다.
차량의 도어(100)는 차량에 하나 이상이 설치되어 있고, 구체적으로, 2도어 자동차, 3도어 자동차, 4도어 자동차 등이 있다. 차량의 도어(100)는 OEM(Original Equipment Manufacturer) 도어 또는 레귤러 도어를 포함하며, 차량의 바디에서 바깥방향으로 열리는 방식으로 구성된다. 즉, 본 발명은 차량의 바깥방향으로 OEM도어가 열릴 때, 도어(100)의 열림 공간 내에 장애물이 있는 경우 도어(100)가 장애물과 부딪혀 손상될 염려가 있고, 이를 피하기 위해 사용자가 임의로 도어(100)를 완전히 열리지 않도록 조절해야 하는 불편함이 있어 이를 해결하기 위함이다.
도어락커(150)는 도어(100)의 축 부분에 장착되고, 차량의 도어(100)가 일정 각도 이상 개방되지 않도록 제한하는 역할을 한다. 기본적으로 차량의 도어(100)는 완전히 개방되지 않고, 일정 각도까지만 개방될 수 있도록 최대 개방 각도가 제한되어 있다. 본 발명의 실시예에서는, 도어락커(150)가 제어부(400)에 연결되고, 제어부(400)가 일정 각도로 도어(100)가 열리도록 제어신호를 보내는 경우, 제어신호의 각도만큼만 도어(100)가 개방되도록 도어(100)의 개방각을 제한할 수 있다. 도어락커(150)는 차량의 각 도어(100)에 하나씩 장착된다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
영상촬영부(200)는 차량에 장착된 복수의 카메라로써, 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측의 영상을 각각 촬영하여, 촬영된 영상을 AVM(Around View Monitor) 처리부(300)에 송신한다. 영상촬영부(200)는 AVM 시스템에 포함되고, 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측에 각각 한 개 이상의 영상촬영부(200)가 배치될 수 있다. 그리고 영상촬영부(200)에서 촬영된 영상은 AVM 처리부(300)에 유선 또는 무선으로 전송된다. 영상촬영부(200)는 일반적인 카메라 외에 광각 카메라, 열화상 카메라, 적외선 카메라 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
AVM 처리부(300)는 복수의 영상촬영부(200)가 촬영한 각각의 영상들을 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성한다. 구체적으로, AVM 시스템에는 복수의 영상촬영부(200)와 AVM 처리부(300)가 포함되며, 각 카메라의 촬영된 영상이 AVM 처리부(300)로 전송되면, AVM 처리부(300)는 전송된 영상에 대하여 영상 왜곡보정 등의 과정을 거쳐 하나의 어라운드 뷰 영상을 생성한다. 이렇게 생성된 어라운드 뷰 영상은 제어부(400)에 유선 또는 무선으로 전송된다.
제어부(400)는 AVM 처리부(300)를 통해 생성된 어라운드 뷰 영상을 수신 및 분석한다. 제어부(400)는 장애물과 도어(100) 간의 거리를 계산하고, 도어(100)의 제한 개방각을 계산한다. 제어부(400)는 장애물과 도어(100)가 임계거리를 유지하여, 제한 개방각까지만 도어(100)가 개방되도록 도어락커(150)를 제어한다. 제어부(400)는 AVM 처리부(300) 및 한 개 이상의 도어락커(150)와 유선 또는 무선으로 연결되어 있다. 제어부(400)는 AVM 처리부(300)로부터 어라운드 뷰 영상을 수신하고, 도어락커(150)에는 제어신호를 송신한다.
본 명세서에서 장애물과 도어(100)의 거리는, 차량의 도어(100)의 개방 전후에 도어(100)의 일부분으로부터 장애물(w)까지의 거리를 의미한다. 상기 도어(100)의 일부분은 차량의 바디로부터 최외곽에 배치되는 도어(100)의 부분을 나타낸다. 즉, 장애물(W)과 도어(100)의 거리는, 장애물(W)로부터 도어(100)에 이르는 최단거리를 의미한다.
도 2는 도 1의 차량의 도어 충돌방지 시스템이 설치된 차량에서, 차량 도어의 측면에 장애물이 없는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 충돌방지 시스템은 차량 도어(100)의 측면에 장애물(W)이 없는 경우, 도어(100)는 제1 각도까지 개방된다. 예를 들어, 제1 각도는 최대 개방각일 수 있다. 도어(100)가 최대 개방각으로 개방되는 경우, 차량의 바디로부터 도어(100) 사이의 거리는 최대 개방 거리(d1)일 수 있다.
본 명세서에서 최대 개방각은 자동차 출고시 기본적으로 설정되어 있는 값이다. 그리고, 최대개방거리는 최대 개방각으로 도어가 개방되었을 때, 차량의 바디로부터 도어에 이르는 최장거리를 의미한다.
차량 도어(100)의 측면에 장애물(W)이 없는 경우, 제어부(400)는 장애물(예를 들어, 장애물이 무한대의 거리에 위치하는 경우)과 차량의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 제1 범위에 속하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 제1 범위는 상기 계산된 거리가 최대 개방 거리(d1)보다 큰 경우를 나타낼 수 있다. 그리고, 제어부(400)는 상기 계산된 거리가 제1 범위에 속하는 경우, 도어(100)가 최대 개방각까지 개방되도록 도어락커(150)를 제어한다. 이 경우, 차량 도어(100)가 최대 개방각까지 개방되더라도, 장애물(W)과 부딪힐 염려가 없기 때문이다. 도어락커(150)는 도어(100)의 개방각에 대해서 추가적인 제한을 가하지 않는다. 다시 말하면, 도어락커(150)는 도어(100)가 개방각 a보다 작은 범위에서는 도어(100)를 제한하지 않으나, 개방각 a보다 큰 경우 더 이상 도어(100)가 개방되지 않도록 제한한다. 또는, 도어락커(150)의 제한이 없더라도 구조적으로 도어(100)가 개방각 a 이상으로 열리지 않게끔 차량을 설계하여 같은 효과를 낼 수 있다.
도 3은 도 1의 차량의 도어 충돌방지 시스템이 설치된 차량에서, 차량 도어의 측면에 장애물이 있는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
또한, 도 3은 도 2의 A부분을 확대한 도면으로써 도어(100)의 열림공간 내에 장애물(W)이 있는 경우이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 충돌방지 시스템은 차량 도어(100)의 측면에 장애물(W)이 있는 경우, 도어(100)는 제2 각도까지 개방된다. 제2 각도는 제1 각도(예를 들어, 최대 개방각)보다 작다. 장애물(W)과 차량의 거리(d3)에서 임계거리(d0)를 뺀 만큼의 거리가 d2이다. d2거리에 대응하는 도어(100)의 개방각 b까지 도어(100)가 개방되도록, 도어락커(150)는 도어(100)를 제한한다. 따라서, 도어(100)는 장애물(W)과 임계거리(d0)만큼의 거리를 항상 유지하게 되고, 도어(100)가 장애물(W)과 충돌하여 손상되는 것을 방지할 수 있다.
차량 도어(100)의 측면에 장애물(W)이 있는 경우, 제어부(400)는 장애물(W)과 도어(100)의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 제2 범위에 속하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 제2 범위는 장애물(W)과 차량의 거리(d3)가 최대개방거리(d1)보다 작은 경우를 나타낼 수 있다. 그리고 제어부(400)는 상기 계산된 거리가 제2 범위에 해당하는 경우, 제2 각도로 도어(100)가 개방된다. 예를 들어, 최대 개방각 a보다 작은 개방각 b는 제2 각도가 될 수 있다.
제어부(400)는 도어(100)가 개방각 b보다 작은 범위에서는 도어락커(150)를 제한하지 않으나, 개방각 b가 되는 경우 도어(100)가 더 이상 개방되지 않도록 도어락커(150)를 제한한다. 따라서, 도어(100)의 열림공간 내에 장애물(W)이 있는 경우, 도어(100)와 장애물(W)의 충돌을 막기 위해 사용자가 도어(100)의 개방각을 조절해야 하는 불편함을 해소하는 것이 가능하다. 또한, 차량과 장애물(W)과의 거리(d3)가 임계거리(d0)보다 작을 경우, 도어(100)는 개방되지 않게 된다.
구체적으로, 제어부(400)는 AVM 처리부(300)를 통해 얻은 어라운드 뷰 영상 상의 장애물과 차량의 간격을 계산하고, 그 간격에 따라 도어락커(150)를 제어한다. 또는 상기 어라운드 뷰 영상의 실 거리간 비율을 이용하여, 도어(100)와 장애물(W) 간의 실제 거리를 계산하고, 상기 실제 거리에 따라 도어락커(150)를 제어한다. 이때 계산된 거리를 이용하여, 제어부(400)는 임계거리(b2)가 유지되는 개방각 b를 계산하게 되고, 도어(100)가 개방각 b가 되는 경우에 도어락커(150)가 작동되도록 신호를 보낸다. 이때 개방각 b는 계산된 거리에 비례하여 선형적으로 증가하거나, 계산된 거리에 비례하여 단계적으로 증가할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4는 도 1의 차량의 도어 충돌방지 시스템이 설치된 차량에서, 차량 도어의 측면에 장애물이 있는 경우, 차량의 도어가 순차적으로 개방되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
또한, 도 4는 도 2의 A부분을 확대한 도면으로써 도어(100)의 열림공간 내에 장애물(W)이 있는 경우 순차적으로 도어(100)가 개방되는 경우이다.
도 4를 참조하면, 차량 도어(100)의 측면에 장애물(W)이 있는 경우, 장애물(W)과 차량의 거리(d3)에서 임계거리(d0)를 뺀 만큼의 거리는 d2에 해당한다. 이때, 제어부(400)는 도어(100)의 개방각 b까지만 도어(100)가 개방되도록 도어락커(150)를 제한한다. 다만, 도어(100)가 개방각 b에 도달하기 전, 즉, 개방각 c인 경우, 장애물(W)과 도어(100)의 거리가 임계거리(d0)보다 큰 경우, 도어락커(150)가 고정되지 않아 도어(100)의 개방각은 계속 증가되나, 장애물(W)과 도어(100)의 거리가 임계거리(d0)보다 작아지는 경우, 비로소 도어락커(150)가 고정되는데, 이와 같은 일련의 과정이 피드백 과정을 통하여 순차적으로 이루어지게 된다.
구체적으로, 제어부(400)는 AVM 처리부(300)를 통해 얻은 어라운드 뷰 영상을 통해 계산된 거리를 이용하여 도어락커(150)를 제어하고, 매순간 도어(100)의 개방각을 확인하여 도어(100)의 개방각 c가 개방각 b보다 작은지를 판단하여 도어락커(150)의 고정 유무를 결정한다. 즉, 개방각 c와 개방각 b를 비교하는 과정을 계속해서 반복하여, 도어(100)의 개방각 c가 개방각 b보다 작은 경우, 도어(100)를 비고정시키고, 개방각 c가 개방각 b보다 같거나 커지게 되는 경우, 도어락커(150)를 고정시켜 도어(100)의 개방각이 더이상 증가되지 않도록 한다. 따라서, 도어(100)의 최대개방거리(d1)내에 장애물(W)이 있더라도, 도어(100)가 장애물(W)과 충돌하여 손상되는 것을 방지할 수 있다.
계속된 피드백 과정을 통해, 제어부(400)가 도어락커(150)를 제어하므로, 장애물(W)과 도어(100)의 거리에 비례하여 선형적으로 증가하는 차량의 도어 충돌방지 시스템과 유사하나, 단계적으로 증가하는 도어 충돌방지 시스템과는 제어방식에서 차이가 있다.
도 5는 도 1의 차량의 도어 충돌방지 시스템이 설치된 차량에서, 차량에 장착된 다수의 도어 중 어느 하나의 측면에 장애물이 있는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량의 도어 충돌방지 시스템은 도어(100)가 4개인 차량에서 각각 도어(100)마다 도어(100)의 열림반경 내에 장애물(W)이 있는지 여부에 따라 제1 범위, 제2 범위를 판단한다. 도어(100)는 제1 범위인 경우 제1 각도로, 제2 범위인 경우 제2 각도로 개방된다. 즉, 각각의 도어(100)는 독립적으로 동작하며, 어느 하나의 도어(100)의 측면에만 장애물(W)이 있는 경우, 해당 도어(100)만이 장애물(W)로부터 임계거리(d0)를 유지하는 개방각 b까지 개방되고, 나머지 도어(100)는 최대 개방각 a까지 개방된다. 다만, 도어(100)가 4개인 차량에 한정되지 않는다.
이하에서는 상술한 어라운드 뷰 영상을 이용한 차량의 도어 충돌방지 시스템의 구성을 이용한 차량의 도어 충돌방지 방법을 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 도어 충돌방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 충돌방지 방법은 복수의 영상촬영부(200)를 통해 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측을 각각 촬영한 영상을 획득한다(S100). 이어서, AVM 처리부(300)에서 각각의 촬영한 영상을 수신받아 이를 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하고, 이를 제어부(400)로 송신한다(S110). 이어서, 제어부(400)는 수신받은 어라운드 뷰 영상 상의 장애물(W)과 차량 사이의 간격을 계산하거나, 어라운드 뷰 영상의 실 거리간 비율을 이용하여, 실제 거리를 계산하여 장애물(W)과 차량의 거리(d3)를 계산한다(S120). 이어서, 제어부(400)는 계산된 거리(d3)가 차량 도어(100)의 최대개방거리(d1)보다 작은지 비교한다(S130). 이어서, 계산된 거리(d3)가 최대개방거리(d1)보다 큰 경우, 제1 범위에 해당하므로 도어(100)는 제1 각도인 최대개방거리(d1)까지 개방된다(S140). 한편, 계산된 거리(d3)가 최대개방거리(d1)보다 작은 경우, 제2 범위에 해당하므로 도어(100)는 장애물(W)과 임계거리(d0)를 유지하는 제2 각도까지 개방된다(S150). 이때, 계산된 거리에 따라 제2 각도는 가변적으로 변하며, 계산된 거리에 비례하여 개방각이 선형적으로 증가하거나, 단계적으로 증가할 수 있다. 단, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 7은 도 6의 S150 스텝을 세부적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 7을 참조하면, 도 6의 에서, 제어부(400)는 수신받은 어라운드 뷰 영상 상의 장애물(W)과 도어(100) 사이의 간격을 계산하거나, 어라운드 뷰 영상의 실 거리간 비율을 이용하여, 실제 거리를 계산하여 장애물(W)과 도어(100) 사이의 거리(d3?d2)를 계산한다(S151). 이어서, 제어부(400)는 계산된 거리(d3?d2)가 임계거리(d1)보다 작은지 비교한다(S152). 이어서, 계산된 거리(d3?d2)가 임계거리(d1)보다 작은 경우, 도어(100)의 개방각은 고정된다(S153). 한편, 계산된 거리(d3?d2)가 임계거리(d1)보다 큰 경우, 도어(100)의 개방각은 비고정되며(S154), 다시 장애물(W)과 도어(100)의 거리(d3?d2)를 계산하는 단계(S151)로 돌아간다.
도 8은 장애물과 차량 사이의 거리와 도어 개방가능 거리 및 제한 개방각의 관계를 나타낸 테이블이다.
도 8을 참조하면, 도어 충돌방지 시스템은 도어 개방가능 거리 및 제한 개방각이 매핑된 테이블을 이용하여, 도어(100)의 개방각을 제한할 수 있다. 상기 테이블은 제어부(400)에 프로그램되어 미리 저장될 수 있다. 제한 개방각은 도어 개방가능 거리에 따라 단계적으로 증가할 수 있다. 즉, 제한 개방각은 도어 개방가능 거리의 단위 구간별로 매핑될 수 있다.
즉, 장애물(W)과 차량의 거리(d3)와 임계거리(d0)의 차는 도어 개방가능 거리(d3-d0)가 된다. 또한, 도어 개방가능 거리에 비례하여 제한개방각은 선형적 또는 단계적으로 변할 수 있다. 예를들어, 장애물(W)과 차량의 거리가 d3_1로 주어지면 도어 개방가능 거리는 d3_1-d0 가 되고, 도어(100)의 제한 개방각은 b_1가 된다. 마찬가지로, 장애물(W)과 차량의 거리가 d3_2 또는 d3_3인 경우, 도어 개방가능 거리는 d3_2-d0 또는 d3_3-d0가 되고, 도어(100)의 제한 개방각은 b_2 또는 b￢_3이 된다. 이때, d3_2-d0 와 d3_3-d0에 비례하여 b_2 와 b￢_3가 결정되는데, 선형적으로 비례식에 의해 결정될 수도 있고, 각 구간이 나뉘어져 있어서, d3_2-d0 와 d3_3-d0가 어느 구간에 속하는지에 따라 b_2 와 b￢_3가 단계적으로 결정될 수도 있다.
본 발명의 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는, 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어 모듈, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명의 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 기록 매체는 프로세서에 연결되며, 그 프로세서는 기록 매체로부터 정보를 독출할 수 있고 기록 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 기록 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 기록 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 기록 매체는 사용자 단말기 내에 개별 구성 요소로서 상주할 수도 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100 : 도어 150 : 도어락커
200 : 영상촬영부 300 : AVM처리부
400 : 제어부

Claims (8)

  1. 차량의 도어;
    상기 도어의 개방각을 조절하는 도어락커;
    상기 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측을 각각 촬영하는 복수의 영상촬영부;
    상기 복수의 영상촬영부가 촬영한 각각의 영상들을 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 AVM(Around View Monitor)처리부; 및
    상기 어라운드 뷰 영상을 분석하여 장애물과 상기 차량 간의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 제1 범위인 때에는 상기 도어가 제1 각도로 개방되고, 상기 계산된 거리가 제2 범위인 때에는 상기 도어가 상기 제1 각도보다 작은 제2 각도로 개방되도록 상기 도어락커를 제어하는 제어부를 포함하는 도어 충돌방지 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 계산된 거리가 최대개방거리보다 큰 경우, 상기 계산된 거리는 상기 제1 범위에 해당되고, 상기 계산된 거리가 상기 최대개방거리보다 작은 경우, 상기 계산된 거리는 상기 제2 범위에 해당되는 도어 충돌방지 시스템.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 각도는 상기 도어의 최대 개방각인 도어 충돌방지 시스템.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 각도는 상기 계산된 거리에 따라 가변적인 도어 충돌방지 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제2 각도는 상기 계산된 거리에 비례하여 선형적으로 증가되는 도어 충돌방지 시스템.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 제2 각도는 상기 계산된 거리에 비례하여 단계적으로 증가되는 도어 충돌방지 시스템.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 어라운드 뷰 영상 상의 상기 도어와 상기 장애물 간의 간격을 계산하고, 상기 간격에 따라 상기 도어락커를 제어하거나,
    상기 어라운드 뷰 영상의 실 거리간 비율을 이용하여, 상기 도어와 상기 장애물 간의 실제 거리를 계산하고, 상기 실제 거리에 따라 상기 도어락커를 제어하는 도어 충돌방지 시스템.
  8. 차량의 도어;
    상기 도어의 개방각을 조절하는 도어락커;
    상기 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측을 각각 촬영하는 복수의 영상촬영부;
    상기 복수의 영상촬영부가 촬영한 각각의 영상들을 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 AVM(Around View Monitor)처리부; 및
    상기 어라운드 뷰 영상을 분석하여 장애물과 상기 도어 간의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 임계 거리보다 큰 때에는 상기 도어의 개방각이 증가되고, 상기 계산된 거리가 상기 임계 거리보다 작은 때에는 상기 도어의 개방각이 더이상 증가되지 않도록 상기 도어락커를 제어하는 제어부를 포함하는 도어 충돌방지 시스템.
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